Tanggapan Waktu 12

2
Tanggapan Waktu

2.1. Pendahuluan

Tahapan pertama dalam menganalisa suatu sistem kontrol adalah dengan

menurunkan model matematik dari sistem tersebut. Sekali suatu model telah
ditentukan, maka berbagai metode dapat diterapkan untuk menganalisa kinerja
sistem tersebut.
Salah satu cara untuk menguji dan menganalisa suatu sistem adalah
dengan memberikan suatu sinyal uji (test signal) sebagai masukan dan mengamati
serta menganalisa keluarannya. Berbagai sinyal masukan dapat digunakan untuk
keperluan analisa yang berbeda-beda. Jika sistem yang digunakan untuk keperluan
masukan dengan kenaikan gradual sepanjang waktu, maka digunakan sinyal uji
fungsi ramp. Sinyal fungsi step digunakan untuk menguji keandalan terhadap
gangguan luar, dsb. Gambar 2.1 dan Gambar 2.2 memberikan gambaran contoh
sinyal uji fungsi step dan fungsi ramp.

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 13

Keluaran yang dihasilkan merupakan tanggapan (response) dari sistem

yang diberikan sinyal uji. Bila analisa yang dilakukan merupakan analisa dalam
lingkup waktu dan masukan yang diberikan bukan merupakan fungsi periodik
(mempunyai frekuensi), maka analisa tersebut merupakan analisa tanggapan
waktu (time response).

t0 t t0 t
(a) (b)

Gambar 2.1. (a) Grafik Fungsi Step,

dan (b) Grafik Fungsi Ramp

2.1. Tanggapan Transien dan Tanggapan Keadaan Tunak

Tanggapan waktu dari suatu sistem kontrol dibagi menjadi dua bagian :
tanggapan transien (transient response) dan tanggapan keadaan tunak (steady-
state response). Tanggapan transien berlangsung dari saat mulai hingga tanggapan
sistem mencapai nilai akhir yang diinginkan (final state). Tanggapan keadaan
tunak dimulai pada saat tanggapan mulai pertama kali mendekati nilai akhir
hingga waktu yang tak terhingga. Gambar 2.2 mendeskripsikan kedua jenis
tanggapan waktu tersebut.
Tanggapan transien digunakan untuk menganalisa sifat naik atau
permulaan dari suatu sistem bila diberikan sinyal uji. Sedangkan tanggapan
keadaan tunak digunakan untuk menganalisa karakteristik sistem pada saat
mencapai harga akhirnya.

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 14

c(t)

t
tanggapan transien tanggapan keadaan tunak

Gambar 2.2. Tanggapan Transien dan Tanggapan Keadaan Tunak

2.2. Sistem Orde Satu

Suatu sistem orde satu diberikan oleh Gambar 2.3.

R(s) E(s) C(s)

1
+ Ts
_

Gambar 2.3. Diagram kotak Sistem Orde Satu

Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh :

C (s) 1
=
R ( s ) Ts + 1

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 15

Tanggapan Unit-Step

Untuk masukan fungsi unit-step , maka :

r(t) = 1, sehingga
R(s) = L[r(t)] = 1/s

Bila dimasukkan kedalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka didapatkan :

1 1
C (s) = .
Ts + 1 s
1 1
= −
s s + T1

Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :

c(t) = 1 – e-t/T, untuk t ≥ 0

Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.4.

Pada saat t = T, nilai c(t) = 0,632 = 63,2 %. Waktu pada saat nilai keluaran c(t)
mempunyai nilai 63,2 % dari nilai masukannya disebut waktu konstan (time
constant).

c(t)

0,632

| | | | | |
0 T 2T 3T 4T 5T t

Gambar 2.4. Tanggapan Unit-Step Sistem Orde Satu

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 16

Contoh :
Bila diberikan suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka
1
G(s) = , tentukan karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji
s+3
fungsi unit-step!

Jawab :

Fungsi alih loop terbuka diberikan oleh :

1
G(s) =
s+3

Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut dapat dicari :

C (s) G (s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
1
C (s)
= s+3 = 1
R( s) 1 s+4
1 + 1.
s+3

Untuk masukan (sinyal uji) fungsi unit-step, maka nilai R(s) = 1/s, sehingga :

1 1
C (s) =
s+4 s
1
C (s) =
s ( s + 4)

0.25 0.25
C (s) = −
s s+4

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 17

Persamaan tersebut bila ditransformasi balik Laplace akan menghasilkan bentuk

keluaran dalam fungsi waktu sebagai berikut :

c(t) = 0.25(1 – e-4t), untuk t ≥ 0

Karakteristik dari sistem ini digambarkan oleh konstanta waktu (time constant)
yaitu T = 0.25 detik. Persamaan keluaran ini digambarkan oleh Gambar 2.5.

c(t)

0,632

| | | | | |
0 0.25 0.5 0.75 1.0 1.25 t

Gambar 2.5. Tanggapan Sistem

Tanggapan Unit-Ramp

Untuk masukan fungsi unit-ramp , maka :

r(t) = t, sehingga
R(s) = L[r(t)]
= 1/s2

Bila dimasukkan kedalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka didapatkan :
1 1
C ( s) = . 2
Ts + 1 s
1 T T2
= 2 − −
s s Ts + 1
Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 18

c(t) = t – T + Te-t/T, untuk t ≥ 0

Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.6.

c(t)

| | | | | |
0 T 2T 3T 4T 5T t

Gambar 2.6. Tanggapan Unit-Ramp Sistem Orde Satu

Sinyal error e(t) dideskripsikan sebagai :

e(t) = r(t) – c(t)

= T(1 – e-t/T)

untuk t = ~ , maka
e(~) =T

Contoh :

Bila diberikan suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka
1
G(s) = , tentukan karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji
s+3
fungsi unit-ramp!

Jawab :

Fungsi alih loop terbuka diberikan oleh :

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 19

1
G(s) =
s+3

Sama seperti contoh sebelumnya, fungsi alih loop tertutupnya dapat dituliskan :

1
C (s) =
( s + 4)

Pemberian sinyal uji fungsi unit-ramp berarti nilai R(s) = 1/s2, sehingga :

1 1
C (s) = .
s + 4 s2
 1 0.25 0.0625 
= 0.25 2 − −
s s s + 4 

Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :

c(t) = 0.25[ t – 0.25T + 0.0625e-4t], untuk t ≥ 0

Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.7. Karakteristik dari sistemnya
diberikan oleh konstanta waktu T = 0.25.

c(t)

0.25

| | | | | |
0 0.25 0.5 0.75 1.0 1.25 t

Gambar 2.7. Tanggapan Sistem

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 20

Tanggapan Unit-Impulse

c(t)

| | | | | |
0 T 2T 3T 4T 5T t

Gambar 2.8. Tanggapan Unit-Impulse Sistem Orde Satu

Untuk masukan fungsi unit-impulse , maka :

r(t) = δ(t), sehingga

R(s) = L[r(t)]
=1

Bila dimasukkan ke dalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka didapatkan :

1
C (s) = .1
Ts + 1

Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :

1 -t/T
c(t) = e , untuk t ≥ 0
T

Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.8.

Contoh :

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 21

Bila diberikan suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka
1
G(s) = , tentukan karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji
s+3
fungsi unit-impulse!

Jawab :

Fungsi alih loop terbuka diberikan oleh :

1
G(s) =
s+3

Sama seperti contoh sebelumnya, fungsi alih loop tertutupnya dapat dituliskan :

1
C (s) =
( s + 4)

c(t)

| | | | | |
0 0.25 0.5 0.75 1.0 1.25 t

Gambar 2.9. Tanggapan Sistem

Pemberian sinyal uji fungsi unit-impulse berarti nilai R(s) = 1, sehingga :

1
C (s) =
( s + 4)

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 22

Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :

c(t) = 4e-4t, untuk t ≥ 0

Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.9. Karakteristik dari sistemnya
diberikan oleh konstanta waktu T = 0.25.

2.3. Sistem Orde Dua

Suatu sistem orde dua diberikan oleh Gambar 2.10.

R(s) E(s) C(s)

K
+ s ( As + B)
_

Gambar 2.10. Diagram Kotak Sistem Orde Dua

Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh :

C (s) K
=
R( s ) As + Bs + K
2

Tanggapan Unit-Step

Fungsi alih loop tertutup dapat ditulis ulang menjadi :

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 23

K
C (s) A
=
R( s)  K  K
2 2
B  B  B  B 
s + +   −  s + −   − 
 2A  2A  A  2 A  2A  A
  

Pole-pole dari fungsi alih loop tertutup di atas kompleks bila B2 – 4AK < 0 dan
real bila B2 – 4AK ≥ 0.
Didefinisikan :

K B
= ω n2 , = 2ζω n = 2τ
A A

dimana :
ωn = frekuensi alami takteredam (undamped natural frequency)

τ = attenuation
ζ = rasio peredaman (damping ratio)

maka :

C (s) ω n2
=
R ( s ) s 2 + 2ζω n s + ω n2

atau

C (s) ω n2
=
R( s ) ( s + ζω n + jω d )( s + ζω n − jω d )

dimana ω d = ω n 1 − ζ 2
 frekuensi alami teredam (damped natural
frequency).

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 24

Dari persamaan di atas, menunjukkan bahwa sifat-sifat dinamik sistem

orde dua dapat digambarkan oleh dua parameter, yakni frekuensi alami
takteredam ( ω n ) dan rasio peredaman ( ζ ).

Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s, persamaan tanggapan waktu

diberikan oleh penurunan sebagai berikut :

ω n2 1
C ( s) =
s + 2ζω n s + ω n s
2 2

1 s + ζω n ζω n
= − −
s ( s + ζω n ) + ω d ( s + ζω n ) 2 + ω d2
2 2

Bila persamaan di atas ditransformasi Laplace balik, maka akan

didapatkan tanggapan sistem dalam fungsi waktu :

 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζω nt cos ω d t + sin ω d t 
 1−ζ 2 

e −ζω nt  1−ζ 2 
c(t ) = 1 − sin ω d t + tan −1  , untuk t ≥ 0
1−ζ 2  ζ 

Untuk nilai ζ yang bervariasi akan didapatkan kasus-kasus yang berbeda,

yaitu :
• Untuk nilai ζ : 0 < ζ < 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut
tanggapan redaman kurang (underdamped).
• Untuk nilai ζ = 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan
redaman kritis (criticallydamped).
• Untuk nilai ζ > 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan
redaman lebih (overdamped).

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 25

Pengaruh variasi ζ ini diperlihatkan pada Gambar 2.11.

Dalam perancangan sistem kontrol, karakteristik kinerja yang diinginkan

oleh sistem tersebut harus dispesifikasikan dalam bentuk domain waktu. Pada
umumnya, spesifikasi ini diberikan untuk tanggapan fungsi unit-step yang
dianggap bisa mewakili kinerja sistem secara keseluruhan.

ζ=0
c(t)
ζ = 0.4
ζ=1

ζ=2

ωn t t

Gambar 2.11. Tanggapan Fungsi Unit-Step untuk

Variasi Rasio Peredaman

Contoh :

Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah :

C (s) 4
= 2
R( s) s + 2s + 4

Tentukan harga frekuensi alami takteredam dan rasio peredamannya! Jenis kasus
apakah sistem tersebut?

Jawab :

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 26

Untuk sistem dengan fungsi alih loop tertutup dapat disetarakan dengan
bentuk persamaan umum orde duanya, penyetaraan tersebut sangat berguna untuk
mencari nilai ωn dan ζ, seperti berikut ini (analisa Root-Locus pada bab
selanjutnya dapat digunakan untuk fungsi alih loop tertutup yang tidak bisa
disetarakan dengan bentuk umumnya) :

C (s) ω n2 4
= 2 ≡ 2
R( s ) s + 2ζω n s + ω n s + 2 s + 4
2

Dari penyetaraan tersebut terlihat bahwa :

ωn = 2 (nilai ini tidak mungkin negatif, karena besaran frekuensi harus

positif)
ζ = 0.5

Dengan nilai ζ = 0.5, maka sistem tersebut termasuk kasus underdamped

(redaman kurang).

Spesifikasi Tanggapan Transien

Spesifikasi tanggapan transien dalam domain waktu yang dimaksud

adalah:
1. Waktu tunda (delay time), td :
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai setengah dari nilai
akhir dari tanggapan untuk pertama kali.
2. Waktu naik (rise time), tr :
adalah waktu yang dibutuhkan untuk naik dari 10% – 90%, 5% – 95%, atau
0% – 100% dari nilai akhir dari tanggapan. Untuk kasus underdamped,
biasanya digunakan kriteria 0% – 100%. Untuk kasus overdamped, biasanya
digunakan kriteria 10% – 90%.

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 27

3. Waktu puncak (peak time), tp :

adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai puncak dari
overshoot pertama kali.
4. Overshoot maksimum (maximum overshoot), Mp :
adalah nilai puncak maksimum dari tanggapan diukur dari nilai akhir dari
tanggapan. Biasanya dirumuskan dalam persentase :

c(t p ) − c(∞)
Mp = x100%
c (∞ )

5. Waktu settling (settling time), ts :

adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai akhir dari
tanggapan dan tetap berada pada nilai tersebut dalam range persentase
tertentu dari nilai akhir (biasanya 5% atau 2%).

Spesifikasi tanggapan transien untuk masukan fungsi unit-step diberikan

pada Gambar 2.12.

c(t)

0.05 atau 0.02

Mp
1

0.5

t
td ts
tr
tp

Gambar 2.12. Spesifikasi Tanggapan Transien

Fungsi Unit-Step

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 28

Hubungan Frekuensi Alami Takteredam (ωn) dan Rasio Peredaman (ζ)

dengan Spesifikasi Sistem Kontrol untuk Tanggapan Transien

Selain spesifikasi dalam bentuk waktu, tanggapan transien juga

mempunyai cara lain dalam memberikan spesifikasi sistem, yaitu melalui
frekuensi alami takteredam (ωn) dan rasio peredaman (ζ). Hubungan antara dua
cara spesifikasi tersebut akan dijelaskan dalam ulasan berikut :

Persamaan umum sistem orde dua dengan masukan fungsi step dalam domain
waktu diberikan oleh :

 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζω nt cos ω d t + sin ω d t 
 (1 − ζ 2 

dimana ω d = ω n 1 − ζ 2

Untuk t = tr (waktu naik) :

 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζω ntr cos ω d t r + sin ω d t r 
 (1 − ζ 2 

c(t) = 1

karena nilai e −ζω ntr ≠ 0 , maka :

ζ
cos ω d t r + sin ω d t r = 0
1−ζ 2
−ζ
cos ω d t r = sin ω d t r
1−ζ 2
1−ζ 2 ω
tan ω d t r = =− d
−ζ σ
dimana :

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 29

ωd = ωn 1−ζ 2
σ = ζω n

1 ω 
tr = tan −1  d 
ωd −σ 
π −β
tr =
ωd

Nilai π = 3.14 dan nilai β ditentukan oleh perhitungan :

ω d 
β = tan −1  
σ 

Untuk t = tp (waktu puncak) :

Pada saat t = tp, nilai dari c(t) mencapai maksimum. Ini berarti turunan dari
c(t) terhadap t mempunyai nilai nol untuk t = tp.

dc(t )  ζ   ζω d 
= ζω n e −ζω nt cos ω d t + sin ω d t  + e −ζω nt ω d sin ω d t − cos ω d t 
dt  1−ζ 2   1−ζ 2 
dc(t ) ωn −ζω t
= (sin ω d t p ) e np =0
dt t =t p 1−ζ 2

sehingga :

sin ωdtp = 0
ωdtp = 0, π, 2π, 3π, …

karena tp berhubungan dengan waktu puncak pertama kali, maka :

π
tp =
ωd

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 30

Dengan cara yang sama penurunan rumus untuk Mp dan ts diberikan oleh :

M p = e − (σ / ω d )π

dan
ts = 4/σ  untuk kriteria 2%
ts = 3/σ  untuk kriteria 5%

Contoh :

Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah :

C (s) 4
= 2
R( s) s + 2s + 4

Tentukan spesifikasi tanggapan transiennya untuk sinyal uji fungsi unit-step!

Gambarkan bentuk tanggapan waktunya!

Jawab :

Fungsi alih loop tertutup diberikan oleh :

C (s) 4
= 2
R( s) s + 2s + 4

Dari perhitungan pada contoh sebelumnya, kita dapatkan nilai ωn = 2 dan nilai ζ
= 0.5. Maka kita dapat menghitung spesifikasi tanggapan transiennya sebagai
berikut :

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 31

ω d = ω n 1 − ζ 2 = 1.732
σ = ζω n = 1

Waktu naik (tr) :

π −β
tr =
ωd
π = 3.14
 
ω  −1 ω n 1 − ζ 1.732 
2
β = tan  d −1
 = tan  ζω  = tan −1 
σ   n   1 

β = 1.05
3.14 − 1.05
tr = = 1.21 detik
1.732

Waktu puncak (tp) :

π
tp =
ωd
3.14
tp = = 1.81 detik.
1.732

Overshoot maksimum (Mp) :

M p = e − (σ / ω d )π

M p = e − (1 / 1.732 )3.14 = 0.16 atau 16 %.

Waktu settling (ts):

ts = 4/σ  untuk kriteria 2%

ts = 4/1 = 4 detik

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 32

ts = 3/σ  untuk kriteria 5%

ts = 3/1 = 3 detik.

Tanggapan sistemnya diberikan oleh Gambar 2.13.

c(t)

1.16
1

1.21 1.81 3 4 t

Gambar 2.13. Tanggapan Sistem

2.4. Sistem Orde Tinggi

Dalam buku ini, yang dimaksud dengan sistem orde tinggi adalah sistem-
sistem yang mempunyai orde lebih dari 2 (sistem orde 3, orde 4, dst). Untuk
analisa praktis, kita akan membahas sistem orde tiga yang dianggap bisa mewakili
sistem-sistem orde tinggi yang lain.
Suatu sistem orde tiga mempunyai fungsi alih loop terbuka sebagai berikut
:

Kω n2
G (s) = T
1 2
(s + )( s + 2ζω n s + ω n2 )
T

bila diekspansikan menjadi fraksi-parsial :

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 33

K1 K2 K3s
G (s) = + 2 + 2
( s + 1 / T ) ( s + 2ζω n s + ω n ) ( s + 2ζω n s + ω n2 )
2

Hasil ini merupakan penjumlahan terhadap tanggapan sistem orde satu dan
sistem orde dua (dua buah sistem orde dua). Dengan mengetahui spesifikasi dari
masing-masing bagian dari persamaan tersebut (baik untuk orde satu maupun orde
dua), maka kita dapat memperkirakan spesifikasi tanggapan orde tiganya.
Untuk sistem dengan orde-orde yang lebih tinggi, analisanya pun identik
dengan analisa sistem orde tiga ini.

2.5. Kesalahan Keadaan Tunak

Spesifikasi kontrol tanggapan keadaan tunak yang biasanya digunakan

adalah kesalahan keadaan tunak (steady-state error). Pembahasan mengenai
spesifikasi tanggapan keadaan tunak ini sengaja dibuat dalam sub-bab tersendiri
karena sifat pembahasannya yang general untuk semua orde sistem.
Kesalahan keadaan tunak adalah kesalahan yang terjadi pada saat keluaran
dari sistem mencapai harga akhir. Kesalahan ini diperbandingkan terhadap
masukan dari sistemnya. Bila keadaan akhir dari keluaran tidak sama dengan
masukannya, berarti terdapat kesalahan keadaan tunak.

Klasifikasi Sistem Kontrol

Suatu sistem kontrol mempunyai fungsi alih loop terbuka sebagai berikut :

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)  (Tm s + 1)

G ( s) =
s N (T1 s + 1)(T2 s + 1)  (T p s + 1)

Sistem tersebut dinamakan sistem tipe 0, tipe 1, tipe 2, …, jika N = 0, N = 1, N =

2, … dan seterusnya.

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 34

Kesalahan Keadaan Tunak

Suatu sistem berumpan balik tunggal seperti yang terlihat pada Gambar
2.14, mempunyai fungsi alih loop tertutup sebagai berikut :

C (s) G (s)
=
R( s) 1 + G ( s)

R(s) E(s) C(s)

G(s)
+ _

Gambar 2.14. Sistem Kontrol Umpan Balik Tunggal

Fungsi alih antara sinyal error dengan sinyal masukan diberikan oleh :

E (s) C (s) 1
= 1− =
R( s) R( s) 1 − G ( s)

sehingga didapatkan :

1
E (s) = R( s)
1 + G (s)

Kesalahan keadaan tunak (error steady-state) adalah :

sR ( s )
e ss = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim
t →∞ s →0 s →0 1 + G (s)

Konstanta Kesalahan Posisi Statik (Static Position Error Constant) – KP

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 35

Kesalahan keadaan tunak untuk masukan fungsi step diberikan oleh :

s 1
ess = lim
s →0 1 + G ( s ) s

1
=
1 + G (0)

Konstanta kesalahan posisi statik didefinisikan oleh :

K P = lim G ( s ) = G (0)
s →0

sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan kembali sebagai fungsi dari KP
seperti berikut ini :

1
e ss =
1+ KP

Untuk sistem tipe 0 :

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) 
K P = lim =K
s →0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) 

Untuk sistem tipe 1 atau lebih :

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) 
K P = lim = ∞ , untuk N ≥ 0.
s →0 s N (T1 s + 1)(T2 s + 1) 

sehingga kesalahan keadaan tunak untuk masukan fungsi unit step diberikan oleh :

1
e ss = untuk sistem tipe 0
1+ K

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 36

e ss = 0 untuk sistem tipe 1 dan tipe di atas 1.

Konstanta Kesalahan Kecepatan Statik (Static Velocity Error Constant) – KV

Kesalahan keadaan tunak untuk sistem dengan masukan fungsi unit-ramp

diberikan oleh :

s 1
ess = lim
s →0 1 + G ( s ) s 2

1
= lim
s →0 sG ( s )

Konstanta kesalahan kecepatan statik (KV) didefinisikan oleh :

K V = lim sG ( s )
s →0

sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan ulang menjadi :

1
ess =
KV

Untuk sistem tipe 0 :

sK (Ta s + 1)(Ta s + 1) 
K V = lim =0
s →0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) 

Untuk sistem tipe 1 :

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) 
K V = lim =K
s →0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1) 

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 37

Untuk sistem tipe 2 atau lebih :

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) 
K V = lim = ∞, untuk N ≥ 2.
s →0 s N (T1 s + 1)(T2 s + 1) 

Kesalahan keadaan tunak ess untuk masukan fungsi unit-ramp dapat disimpulkan
sebagai berikut :

1
ess = =∞, untuk sistem tipe 0
KV
1 1
e ss = = , untuk sistem tipe 1
KV K

1
ess = = 0, untuk sistem tipe 2 atau lebih.
KV

Konstanta Kesalahan Percepatan Statik (Static Acceleration Error Constant)

– Ka

Kesalahan keadaan tunak dari sistem dengan masukan fungsi unit-

parabolik yang didefinisikan oleh :

r(t) = t2/2, untuk t ≥ 0

= 0, untuk t < 0

diberikan oleh :

s 1
ess = lim
s →0 1 + G ( s ) s 3

1
= lim 2
s →0 s G ( s )

Konstanta kesalahan percepatan statik didefinisikan oleh :

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 38

K a = lim s 2 G ( s )
s →0

sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan ulang menjadi :

1
ess =
Ka

Untuk sistem tipe 0 :

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) 
K a = lim =0
s →0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) 

Untuk sistem tipe 1 :

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) 
K a = lim =0
s →0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1) 

Untuk sistem tipe 2 :

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) 
K a = lim =K
s →0 s 2 (T1 s + 1)(T2 s + 1) 

Untuk sistem tipe 3 dan selebihnya :

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) 
K a = lim N = ∞, untuk N ≥ 3
s →0 s (T s + 1)(T s + 1) 
1 2

Kesalahan keadaan tunaknya dapat disimpulkan sebagai berikut :

ess = ∞ , untuk sistem tipe 0 dan tipe 1

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT

Tanggapan Waktu 39

1
ess = , untuk sistem tipe 2
K
e ss = 0 , untuk sistem tipe 3 atau lebih

Latihan Soal :

1.

Buku Ajar Sistem Kontrol Analog Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT