El método directo de la rigidez.

Método matricial

MÉTODO DIRECTO DE LA RIGIDEZ. MÉTODO MATRICIAL

1. SISTEMAS DE REFERENCIA

La sistematización del método cuyos fundamentos se han presentado anteriormente requiere

del paso de unas características elementales a unas características globales. El paso de unas a

otras se basa en la distinta orientación que tienen las características elementales de las que

tiene ese mismo elemento dentro de la estructura global. Esto nos obliga a la definición de un

sistema de coordenadas global y un sistema de coordenadas local o del elemento. El paso de

uno a otro se realizará mediante la correspondiente rotación de ejes. Llamaremos sistema

de
referencia a un sistema de coordenadas cartesiano que permite la definición geométrica de la

estructura. Sobre el elemento definimos dos tipos de sistemas:

Sistema global. Dado que la estructura está formada por un conjunto de elementos unidos, se

hace necesario un sistema que permita definir de forma única las fuerzas y movimientos en

los nudos de la estructura. En el caso más general incluye 6 vectores (3 desplazamiento y 3

giros) y suele ser paralelo al sistema de referencia.

Sistema Local. El comportamiento global de la

estructura se genera a partir de los elementos. Es útil definir un sistema de coordenadas que

1
El método directo de la rigidez. Método matricial

permita definir las relaciones fuerza-desplazamiento de forma única, independiente de la

orientación del elemento en la estructura.

2. TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS.

y x

x X cos a Ysena
y Xsena Y cosa

Esta ecuación puede escribirse de la forma

v JV

donde J es la matriz jacobiana de la transformación:

x x
X Y cosa sena
J
y y sena cos a
X Y

Se puede demostrar que JJ t I Jt J 1.

2.1 Rotación de matrices. Matriz de rigidez en coordenadas globales

De acuerdo a lo razonado hasta el momento se tiene que la relación entre los vectores de
fuerzas y desplazamiento en coordenadas globales y locales son1 :

u JU
(1.1)
f JF

2
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la relación entre esfuerzos y deformaciones en coordenadas elementales es

f ku (1.2)

sustituyendo (1.1) en (1.2) se tiene que

F J t kJU

de donde se deduce

K J t kJ (1.3)

que permite obtener la matriz de rigidez en coordenas globales a partir de la matriz de rigidez
en coordenadas locales.

3. ENSAMBLAJE DEL SISTEMA DE ECUACIONES

Para cada elemento ‘e’ de la estructura se tiene el siguiente conjunto de variables:

Elemento e Sistema Local Sistema Global

Vector de carga fe Fe

Vector de desplazamiento ue Ue

Matriz de rigidez ke Ke

este elemento queda definido por nudos i (nudo inicial) y j (nudo final). Así se tiene que

Fi J t fi Fj Jt f j

donde

cos a sena 0
t
J sena cos a 0
0 0 1

por lo tanto el vector de cargas del elemento será

1
Denotamos con letras minúsculas las referencia al sistema local y con mayusculas las referncias al sistema global.

3
El método directo de la rigidez. Método matricial

e
Fi Jt 0
F t
fe Rt f e
Fj 0 J

De la misma forma se tiene que

Ue Rt u e

Ke R t ke R

Para el elemento ‘e’, definido por los nudos ‘i’, ‘j’ la matriz de rigidez es

kiie kije t
ke e e donde kije k eji
k ji k jj

que se montará en la matriz de rigidez de la estructura de N nudos como sigue

1 j i N
1

j K ejj K eji

i Kije Kiie
N

de forma que independientemente de la numeración de los nodos y de la orientación del

sistema global se llega al sistema

F KU (1.4)

al que es necesario imponer las condiciones de contorno.

4. IMPOSICIÓN DE LAS CONDICIONES DE CONTORNO

La matriz de rigidez obtenida por el procedimiento anterior es singular mientras no se

consideren las condiciones de sustentación de la estructura. El sistema definido en (1.4) se
puede escribir como

4
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Fa K a,a Ka,b Ua
Fb Kb,a Kb,b Ub

donde ‘a’ son los grados de libertad con movimiento restringido, y por lo tanto fuerzas
desconocidas, y ‘b’ los grados de libertad con movimientos desconocidos, y por lo tanto
cargas como dato. Es sistema se puede reescribir como

Fb K ba Ua KbbUb
(1.5)
Ub K bb1 F j K jiUi

que nos permite calcular los desplazamientos desconocidos.

5. CALCULO DE ESFUERZOS Y REACCIONES

Conocidos los desplazamientos en los nudos no restringidos, es posible calcular los esfuerzos
desconocidos -ecuaciones (1.5)-. El cálculo de los esfuerzos en los estremos de las barras es
preferible hacerlo en las coordenadas locales de elemento, ya que de esta forma es más
sencillo aplicar los principios de la resistencia de materiales para el dimensionamiento de las
barras.

e e
f RF RK eU e

o bien

e e
f keu k e RU e

Luego el problema está resulto si no existen cargas sobre el elemento. En caso contrario, el
vector de cargas incluye los esfuerzos de empotramiento perfecto cambiados de signo y para
el cálculo de los esfuerzos a lo largo de la barra cargada hay pues que añadir los de
empotramiento perfecto. Así:

e e e
f total f f emp

6. LIBERACIÓN DE COACCIONES EN BARRAS

Para la solución de estructuras como las de la figura, se ve que en método presentado

anteriormente requiere algunas modificaciones. Existen soluciones particulares que pueden
realizarse en determinados casos, sin embargo, de cara a la sistematización del máetodo

5
El método directo de la rigidez. Método matricial

resulta más apropiado establecer un procedimiento

sistemático general. El procedimieto consiste en tratar
todas las barras de la misma forma para despues liberar
liberar las coacciones no reales, entendiendo por liberar,
suprimir la rigidez del eleemnto en la dirección que
corresponda.

Consideremos que en el elemento ‘e’ deseamos eliminar la coacción ‘w’. Las relaciones
matriciales en ese elemento se podrán escribir de la forma

Fi Kii Kiw Ui
(1.6)
Fw Kw i K ww Uw

Dado que no existe coacción en el grado de libertad ‘w’ el esfuerzo Fw, es bien nulo, bien
conocido (v.g. si existe una carga exterior aplicada). por lo tanto

0 Kiwt U i K wwU w

de donde se obtiene

Kiwt U i
Uw
Kww

conocido el desplazamiento del grado de libertad liberado, es posible calcular los esfuerzos.
Partiendo de (1.6)

Kiwt Kiwt
Fi Kii U i KiwU w K ii U i Kiw Ui Kii Kiw Ui
K ww K ww

Si además hay cargas sobre el elemento, es necesario realizar la reducción del vector de
cargas. Para ello aplicaremos la superposición de dos estados de carga:

1.- El de la barra original. (Obtenemos unos esfuerzos FI)

2.- El resultante de aplicar un valor igual y de sentido contrario en la coacción liberada

e imponer la condición de que todos los desplazamientos son nulos excepto en la
coacción liberada. (Obtenemos unos esfuerzos FII)

Supongamos que el esfuerzo a liberar es FIIw, este se libera mediante la aplicación de un

esfuerzo - FIIw, manteniendo nulos el resto de desplazamientos:

6
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II
Fi K ii K iw 0
FwII K wi K ww Uw

de donde se tiene

FwII
Uw
K ww

que permite obtener el nuevo vector de cargas

II K iw FwII
Fi KiwU w
Kw w

Superponiendo los dos estados de carga obtenemos el vector de cargas, se tiene

II
I Fi
Fi F i Kiw
K iw

Un resumen de este procedimiento se encuentra en la figura siguiente.

I I
F 2 F 4
I I
F 1 F 3

II K 14 I
1 F I
K 44 4 -F 4

K K 34 I
F 2I I 24
F I
4 F 3I I F4
K 44 K 44
K

Figura 1 - 1. Obtención del vector de esfuerzos reducido

Por lo tanto la matriz de rigidez y el vector de cargas, quedan de la forma:

I FwI K iw K iwt
Fi Kiw Kii 0 Ui
K ww Kw w
Uw
0 0 0

7. CARGAS TÉRMICAS

El vector de cargas de empotramiento en coordenadas locales debido a t es

e
f emp keue

7
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donde k e es la matriz de rigidez y ue es el vector de desplazamientos producidos por la

dilatación térmica en el caso de que no existieran restricciones.

El vector de cargas nodales equivalente es

f f emp

La idea para obtener los esfuerzos de empotramiento es que éstas deben ser tales que
restitutan los desplazamientos producidos por la variación de temperatura, considerando que
no hay restricciones.

A. Carnicero 8