Controladores Lógicos Programáveis 1 Controladores Lógicos Programáveis
Automação

Em princípio, qualquer grandeza física pode ser controlada, isto é, pode ter seu valor
intencionalmente alterado. Obviamente, há limitações práticas; uma das inevitáveis é
a restrição da energia de que dispomos para afetar os fenômenos. Por exemplo, a
maioria das variáveis climatológicas podem ser medida mas não controlada, por causa
da ordem de grandeza da energia envolvida.

O controle manual implica em se ter um operador presente ao processo criador de
uma variável física e que, de acordo com alguma regra de seu conhecimento, opera
um aparelho qualquer (válvula, alavanca, chave etc.), que por sua vez produz
alterações naquela variável.

No início da industrialização, os processos industriais utilizavam o máximo da força
da mão-de-obra. A produção era composta por etapas ou estágios, nos quais as
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pessoas desenvolviam sempre as mesmas funções, especializando-se em certa tarefa
ou etapa da produção. Assim temos o princípio da produção seriada.
Controladores Lógicos Programáveis 3 Controladores Lógicos Programáveis
A Pirâmide da Automação
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2
Automação

O mesmo ocorria com as máquinas de produção, que eram específicas para uma
aplicação, o que impedia seu uso em outras etapas da produção, mesmo que tivesse
características muito parecidas.

Com o passar do tempo e a valorização do trabalhador, foi preciso fazer algumas
alterações nas máquinas e equipamentos, de forma a resguardar a mão-de-obra de
algumas funções inadequadas à estrutura física do homem. A máquina passou a fazer
o trabalho mais pesado e o homem, a supervisioná-la.

Iniciou-se assim a automatização, que tornou-se muito mais viável à medida que a
eletrônica avançava e passava a dispor de circuitos capazes de realizar funções lógicas
e aritméticas com os sinais de entrada e gerar respectivos sinais de saída.

Os primeiros sistemas de automação operavam por meio de sistemas eletromecânicos,
com relés e contatores. Neste caso, os sinais acoplados à máquina ou equipamento a
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ser automatizado acionam circuitos lógicos a relés que disparam as cargas e atuadores.
4
Níveis de Informação em uma Fábrica
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 Controladores Lógicos Programáveis 5 Controladores Lógicos Programáveis 6

CLP

Os controladores programáveis (CP) ou controladores lógico-programáveis (CLP ou
PLC, em inglês) surgiram praticamente dentro da indústria automobilística americana,
especificamente na Hydronic Division da General Motors, em 1968, sob a liderança
do engenheiro Richard Morley.

O desenvolvimento dos CLPs originou-se devido a grande dificuldade de mudar a
lógica de controle de painéis de comando a cada mudança na linha de montagem. Os
painéis de controle a relés necessitavam de modificações na fiação, o que muitas
vezes era inviável, pois implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro, tornando-se
mais barato simplesmente substituir todo painel por um novo.

A grande vantagem dos controladores programáveis é a possibilidade de
reprogramação. Portanto, os CLPs permitiram transferir as modificações de hardware
em modificações no software.
CLP

Nascia assim um equipamento bastante versátil e de fácil utilização, que vem se
aprimorando constantemente, diversificando cada vez mais os setores industriais e
suas aplicações, o que justifica um mercado mundial estimado em 4 bilhões de dólares
anuais.

Inicialmente os CLPs foram produzidos somente para simular a ação de relés em um
circuito de intertravamento. Atualmente, os CLPs incorporam funções avançadas
como: controle estatístico, controle de malha, comunicação em rede etc.

O CLP é um equipamento de estado sólido que pode ser programado para executar
instruções que controlam dispositivos, máquinas e operações de processos, por meio
de implementação de funções específicas como lógica de controle, sequenciamento,
controle de tempo, operações aritméticas, controle estatístico, controle de malha,
transmissão de dados, etc.

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Controladores Lógicos Programáveis 7 Controladores Lógicos Programáveis 8

Vantagens do Uso do CLP Princípio de Funcionamento

A estrutura de um CLP pode ser dividida em três partes: entrada, processamento e saída.
• Ocupam menor espaço;
• Requerem menor potência elétrica e, conseqüentemente, menor consumo;
• Podem ser reutilizados;
• São programáveis, permitindo alterar os parâmetros de controle;
• Apresentam maior confiabilidade;
• Manutenção mais fácil e rápida;
• Oferecem maior flexibilidade;
• Apresentam interface de comunicação com outros CLPs e computadores;

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• Permitem maior rapidez na elaboração do projeto do sistema.

 Controladores Lógicos Programáveis 9 Controladores Lógicos Programáveis 10

Princípio de Funcionamento Ciclo de Processamento de um CLP

Os sinais de entrada e saída dos CLPs podem ser digitais ou analógicos. Os módulos de
entrada e saídas digitais são compostos de grupos de bits, associados em conjunto de 8
bits (1 byte) ou conjunto de 16 bits, de acordo com o tipo da CPU. As entradas analógicas
são módulos conversores A/D, que convertem um sinal de entrada em um valor digital,
normalmente de 12 bits (4096 combinações). As saídas analógicas são módulos
conversores D/A, ou seja, um valor binário é transformado em um sinal analógico.
CICLO DE
A lógica que avalia a condição dos pontos de entrada e dos estados anteriores do CLP, VARREDURA
executando as funções desejadas e acionando as saídas, é chamada de programa “SCAN”
SCAN”
aplicativo ou simplesmente programa do CLP. Para isso, o CLP lê ciclicamente as
entradas, transferindo-as para uma memória imagem (que recebe em cada endereço
correspondente a uma entrada o seu valor 0 ou 1 no caso de entradas digitais, ou um valor
numérico no caso de entradas analógicas).

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Controladores Lógicos Programáveis 11 Controladores Lógicos Programáveis 12

Ciclo de Processamento de um CLP Ciclo de Processamento de um CLP

De posse da memória imagem das entradas e dos estados internos gerados pelos ciclos de
execução anteriores, o CLP gera uma memória imagem das saídas conforme as operações
definidas no programa. Por fim, a memória imagem das saídas é transferida para as saídas
(valor 0 ou 1 causa o desligamento ou acionamento de uma saída digital, ou um valor
numérico modifica o valor de corrente ou tensão de uma saída analógica).
Assim, cada bloco poderá utilizar qualquer um dos parâmetros de entrada sem que estes
sejam alterados devido à interpretação de algum outro bloco. Depois, no final do ciclo, a
tabela de saída (com os resultados) é movida diretamente para a tabela de entrada para
que os novos valores estejam disponíveis igualmente para todos os blocos no próximo
ciclo.

Como para qualquer controle ou automatização é necessário o maior grau de paralelismo
possível (em qualquer processo sempre pode ocorrer mais de um evento diferente ao
mesmo tempo) é empregado nos CLPs um método que simula paralelismo. Neste método
os parâmetros de entrada (estado de ligações e valores de variáveis) são mantidos numa
tabela acessível por qualquer um dos blocos de instrução que esteja sendo interpretado
(memória imagem das entradas). Uma segunda tabela (memória imagem das saídas), com
os resultados produzidos pela interpretação de cada bloco, vai sendo montada a medida
Este paralelismo, operado em ciclos, faz com que a atualização da saída de um bloco de
instrução para a entrada de um ou mais blocos demore o equivalente ao tempo de um
ciclo. Esta demora, ou atraso, deve ser considerado no planejamento de um programa,
pois a conexão "encadeada" de, por exemplo, 10 blocos de instrução terá um atraso de 10
ciclos desde o estímulo na entrada do primeiro bloco até a saída no último. Ao se
considerar um tempo de ciclo de 1/16 s isto resultaria em um atraso de 0,625 segundos.

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que os blocos vão sendo lidos e interpretados.

 Controladores Lógicos Programáveis 13 Controladores Lógicos Programáveis 14

Ciclo de Processamento de um CLP Ciclo de Processamento de um CLP

No SCAN de programa as instruções são executadas sequencialmente, ou seja, uma
instrução depois da outra na seqüência direta de como foram carregadas no programa.
Portanto, a ordem de como elas são introduzidas no programa pode alterar o número de
SCAN necessários para se obter uma determinada condição, ou até mesmo a própria
condição final de uma determinada lógica.

As figuras seguintes ilustram como varia o número de SCAN necessários para que uma
variável de saída seja alterada em função de uma variável de entrada pode ser maior
dependendo de como o programa foi editado. Também será mostrado um caso em que o
resultado final se altera em função da ordem em que as instruções forem editadas.

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Controladores Lógicos Programáveis 15 Controladores Lógicos Programáveis 16

Alteração da Performance em função da Alteração da Performance em função da

seqüência de programação seqüência de programação
Memória Imagem
Entrada
Condição Condição
Entrada
Inicial Final
IE-1 0 1
B1 0 1
B2 0 1
B3 0 1
OS-1 0 1

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Alteração da Resultado em função da

seqüência de programação
Componentes de um CLP

Terminal de CPU: Entradas e

Programação Processador Saídas
Memória de Programa Digitais e
Memória de Dados Analógicas
Relógio de Tempo
Real
Watch-Dog Timer
Fonte de Alimentação

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Controladores Lógicos Programáveis 19 Controladores Lógicos Programáveis 20

Terminal de Programação CPU

O terminal de programação é um dispositivo que, conectado temporariamente ao
CLP, permite introduzir o programa aplicativo, fazendo com que esse se comporte
conforme a necessidade de controle de processo do usuário. Além disso, o terminal
de programação permite, muitas vezes, monitorar o programa aplicativo, ou seja,
visualizar em tempo real o programa sendo executado, ou ainda executá-lo passo a
passo. Alguns CLPs permitem, inclusive, a simulação do programa aplicativo (sua
execução apenas no terminal de programação, com fins de depuração).
Atualmente, o mais usual é a utilização de um microcomputador como terminal de
programação (na versão desktop ou laptop, para programação em campo). Os
fabricantes de CLPs disponibilizam os softwares de programação (que rodam sob
DOS ou Windows) e cabos para conexão ao CLP (normalmente, pela porta serial
do micro e, mais raramente, pela porta paralela).
A CPU (unidade central de processamento) é a responsável pelo armazenamento do
programa aplicativo e sua execução. Ela recebe os dados de entrada, realiza as
operações lógicas baseada no programa armazenado e atualiza as saídas. Consta de
um processador, memória de programa (não-volátil), memória de dados, relógio de
tempo real (para disparo de eventos em datas e horários determinados), fonte de
alimentação e watch-dog timer (reinicializa o processador no caso do programa
entrar em “looping” – este circuito deve ser acionado em intervalos de tempo pré-
determinados, caso não seja acionado, ele assume o controle do circuito sinalizando
um falha geral).

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Entradas e Saídas
As Entradas e Saídas são módulos responsáveis pela interface do CLP com o
ambiente externo, realizando a adaptação de níveis de tensão e corrente, filtragem
dos sinais (ruído elétrico), e conversão de sinais analógicos em digitais e vice-
versa. Pequenos CLPs, como os abordados neste curso, possuem os módulos de
entradas e saídas integrados a CPU.
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Controladores Lógicos Programáveis
Conceitos Básicos

Ponto de Saída
Cada sinal produzido pelo CLP para acionar dispositivos ou componentes do
sistema de controle (atuadores) constitui um ponto de saída. Novamente, pode-se
separar em saídas digitais ou analógicas. As saídas digitais possuem apenas dois
estados, enquanto saídas analógicas possuem mais de dois estados (2n). O número
de estados depende do número de bits usado pelo conversor D/A da saída. Assim,
um conversor D/A de 8 bits permite 256 (28) estados de saída.
Pontos de saída digitais podem ser implementados por relés, transistores, ou ainda
por SCRs e TRIACs. São usados para acionar lâmpadas, motores, solenóides,
válvulas etc. Já pontos de saída analógicos fornecem correntes de 4 a 20mA, ou
tensões de 0 a 10 V. São usados para atuar válvulas proporcionais, controlar
velocidade de motores (via Inversor de Freqüência) etc.
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Nota: Embora normalmente SCRs e TRIACs sejam usados em saídas digitais (ligado ou
desligado), é possível usar estes dispositivos como uma saída analógica (com mais de 2
estados), controlando a fase de disparo do dispositivo em relação à rede elétrica. Este é o
princípio de funcionamento dos controles de iluminação residencial (dimmers).
21 Controladores Lógicos Programáveis 22
Conceitos Básicos

Ponto de Entrada
Considera-se cada sinal recebido pelo CLP a partir de dispositivos ou componentes
externos (sensores) como um ponto de entrada. Os pontos de entrada podem ser
digitais ou analógicos. Os pontos de entrada digitais, obviamente, reconhecem
apenas dois estados: ligado ou desligado. Já os pontos de entrada analógicos
reconhecem mais de dois estados – normalmente um número da potência dois 2n (4,
8, 16, 32, 64, 128, 256, ...). O número de estados depende do número de bits usado
pelo conversor A/D da entrada. Assim, um conversor A/D de 10 bits permite 1024
estados de entrada (210).
Como exemplo de entradas digitais, podem-se citar sensores fim-de-curso
(microchaves ou sensores indutivos), botoeiras, contatos secos (relés), etc. Já
entradas analógicas podem estar ligadas a termopares, sensores resistivos de
posição, sinais 4 a 20mA ou 0 a 10V, tensão, corrente, etc.
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23 Controladores Lógicos Programáveis 24
Conexão de Sensores a Pontos de Entrada
A conexão de sensores e sinais externos ao CLP deve ser feita com certo cuidado,
em especial no que tange a interferência elétrica induzida por cabos de força ou
acionamento. Como os sinais de entrada, normalmente, têm níveis de tensão e
corrente pequenos (mV, no caso de termopares), eles se tornam susceptíveis a
interferências de campos elétricos e magnéticos a sua volta, ou ainda a induções
provenientes de telefones celulares, rádio transmissores, etc. Assim, os cabos de
entradas (tanto analógicas quanto digitais) devem ser conduzidos dos sensores ao
CLP via eletroduto ou calha específica, de metal e aterrada. Além disso, os cabos
de entradas analógicas devem ter malha de blindagem.
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 Controladores Lógicos Programáveis 25 Controladores Lógicos Programáveis 26

Conexão de Sensores a Pontos de Entrada Conexão de Atuadores a Pontos de Saída

Não deve-se misturar os cabos de entrada com cabos de acionamento e, muito
menos, com cabos de força. No caso de cruzamento entre cabos de entrada e cabos
de força ou acionamento, fazer o cruzamento a 90°, de forma a minimizar a
possibilidade de interferências. Deve-se evitar colocar cabos de entrada e cabos de
força “correndo” em paralelo em um eletroduto ou calha, pois o acoplamento
indutivo e capacitivo entre eles será maximizado.
As entradas analógicas a corrente (4 a 20mA) costumam ser mais imunes a ruídos
elétricos do que entradas a tensão (0 a 10V), pois apresentam uma impedância
menor. As entradas digitais normalmente são dimensionadas para a tensão de
alimentação do controlador (12 ou 24 Vdc), e não devem ser ligadas diretamente a
rede elétrica, a não ser que o manual do equipamento indique que isso é permitido.
As saídas analógicas (4 a 20mA, 0 a 10V) são pontos de saída de baixa potência e,
por isso, devem ser isoladas de cabos de força ou acionamento. Podem ser
incluídas no eletroduto ou calha com os cabos de entrada ao CLP.
Já as saídas digitais, que acionam lâmpadas, solenóides, contactoras etc, devem ser
isoladas das entradas do CLP, pelos mesmos motivos expostos no item anterior.
No caso de atuação de cargas indutivas, há de se considerar ainda a supressão da
força contra-eletromotriz gerada na bobina do atuador, ao desligá-lo. Devido a
importância deste fenômeno, vamos revisá-lo rapidamente.

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Controladores Lógicos Programáveis 27 Controladores Lógicos Programáveis 28

Conexão de Atuadores a Cargas Indutivas Conexão de Atuadores a Cargas Indutivas

Considera-se o circuito a seguir, com a chave fechada durante um longo período. Com a chave fechada a um longo período a tensão sobre a bobina é nula (já que
∆i=0) e a corrente será:
V
i=
R

Ao se abrir a chave a corrente tende a zero instantaneamente, e com isso o termo

(∆i/∆t) tende ao infinito. Resulta que a tensão nos terminais da bobina tende ao
infinito. Esta alta tensão gera um arco elétrico na chave, pois a tensão nos terminais
Neste caso a corrente já se estabilizou, já que a bobina ideal não oferece resistência chega a tal valor que rompe a rigidez dielétrica do ar (cerca de 1000 V/mm)
a uma corrente constante. Revisando, a bobina oferece resistência a variação de
corrente, pois a tensão em seus terminais é dada por:
∆i
Sendo: v = tensão nos terminais da bobina (V) v=L
∆i L = indutância da bobina (H) ∆t

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v=L
∆t i = corrente na bobina (A)
t = tempo (s)
 Controladores Lógicos Programáveis 29 Controladores Lógicos Programáveis 30

Conexão de Atuadores a Cargas Indutivas Conexão de Atuadores a Cargas Indutivas

Por exemplo, supõe-se que a indutância de determinada válvula solenóide é de 10 Na realidade, o que ocorre é que existe energia armazenada no campo magnético da
mH, a corrente de acionamento da válvula é 200 mA, e a tensão de alimentação da bobina, e esta energia é dissipada muito rapidamente no arco elétrico que se forma
válvula é 24 V. O circuito está ligado quando, repentinamente, a chave é aberta. nos contatos da chave. Obviamente, este arco deve ser evitado, pois diminui muito
Considera-se que a chave leve cerca de 1 µs para abrir. Com isso, a tensão nos a vida útil da chave (ou relé do CLP), e a alta tensão gerada pode interferir com
terminais da bobina nesta situação atingiria: sinais de entrada do CLP. A solução é providenciar um caminho para a corrente da
bobina, quando a chave é aberta.
∆i L = 10x10-3 [H]
v=L ∆i = ifinal – iinicial = 0 – 200x10-3 = -0,2 [A]
∆t ∆t = tfinal – tinicial = 1x10-6 – 0 = 1x10-6 [s]

(0 − 200x10−3 )
v = 10x10−3 = −2.000 V
1x10−6 − 0

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Apesar do circuito ser alimentado com uma tensão de apenas 24V, ao abrir a chave
(que pode ser o contato de um relé do CLP) a tensão atinge milhares de volts!

Controladores Lógicos Programáveis 31 Controladores Lógicos Programáveis 32

Conexão de Atuadores a Cargas Indutivas Conexão de Atuadores a Cargas Indutivas

No caso de circuitos de corrente contínua, um diodo pode fornecer a solução: Caso o circuito for usado em corrente alternada, não é possível colocar um diodo
em paralelo com a bobina, pois durante meio-ciclo da rede ele entraria em
condução. Neste caso pode-se usar filtros RC (resistor-capacitor), e também
varistores (resistores variáveis com a tensão).

Quando a chave é aberta, a bobina gera a tensão contra-eletromotriz, mas o diodo

passa a conduzir quando esta atinge cerca de -0,7 V, mantendo a corrente na
bobina. A corrente diminui lentamente devido a resistência interna da bobina
(exceto se fosse feita de material super-condutor), e evita-se o arco na chave.

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 Controladores Lógicos Programáveis 33 Controladores Lógicos Programáveis 34

Introdução a Programação Introdução a Programação

Existem basicamente 5 tipos de linguagens de programação para os CLPs, que são: A lógica binária possui apenas dois valores que são representados por: 0 e 1. A partir
• Ladder Diagrams desses dois símbolos constrói-se uma base numérica binária. A partir desses conceitos
foram criadas as portas lógicas, que são circuitos utilizados para combinar níveis lógicos
• Functional Blocks
digitais de formas específicas. As portas lógicas AND, OR e NOT estão representadas a
• Boolean Mnemônicos seguir.
• English Statements
• GRAFSET ou Sequencial Function Charts (SFC)

Dependendo do modelo, o CLP pode aceitar duas ou mais linguagens de programação.

Existem CLPs cuja linguagem de programação aceita é formada pela combinação entre
dois tipos. Normalmente, a combinação mais comum é Ladder Diagrams e Functional
Blocks.

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Controladores Lógicos Programáveis 35 Controladores Lógicos Programáveis 36

Introdução a Programação Introdução a Programação

Um circuito elétrico série simples, composto de dois interruptores e uma lâmpada, pode
Para facilitar a programação dos CLPs, foram sendo desenvolvidas diversas Linguagens ser representado de diversas maneiras:
de Programação, que constituem-se em um conjunto de símbolos, comandos, blocos,
figuras etc, com regras de sintaxe e semântica. X0

Y0

X1
A linguagem utilizada permite ao usuário representar o programa de automação, tanto em DIL ou BLOCOS LÓGICOS
Diagrama de Contatos (DIC ou LADDER), em Diagrama Lógico (DIL) e como uma
Lista de Instruções (LIS). Isso facilita o manejo da linguagem tanto na confecção quanto
X0 X1 Y0
na modificação dos programas. Uma biblioteca dos denominados Blocos Funcionais CIRCUITO ELÉTRICO

Padronizados, posta à disposição dos usuários, é um passo a mais na confecção racional

de programas e redução dos custos de software. DIC ou LADDER

Y0 = X0 . X1

EXPRESSÃO LÓGICA STR X0

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Interfaceamento e Controle Eletro-Eletrônico

AND X1
OUT Y0

LIS ou LISTA DE INSTRUÇÕES

 37 Controladores Lógicos Programáveis 38

Controlador Lógico Programável - CLP A Bancada Didática WEG TP01

Controlador WEG – TP01
Área de
CLP TP01 Montagem

Entradas Chaves
24 V DC Sinais de Entrada
220 V AC Sinais de Saída

Saídas
Atenção: Todos os
pontos inferiores
estão curto-
circuitados

Interfaceamento e Controle Eletro-Eletrônico

Interfaceamento e Controle Eletro-Eletrônico
O material presente nestas transparências foi retirado em sua
totalidade do documento “Micro-Controlador Programável – TP 01 TP 11,
Manual de Instalação e Programação” criado pela Weg Automação Ltda.

Controladores Lógicos Programáveis 39 Controladores Lógicos Programáveis 40

Programação LADDER Programação LADDER

Circuito de Força Circuito de Força

S1 H1 S1 H1

Linha
H2
Quente
Contato Saída

Interfaceamento e Controle Eletro-Eletrônico

Interfaceamento e Controle Eletro-Eletrônico

Nota: Observar que a energia flui da esquerda para direita.

 Controladores Lógicos Programáveis 41 Controladores Lógicos Programáveis 42

Programação LADDER Programação LADDER

Circuito de Força
Circuito de Força

S1 S0 K1
S1 H12

K1

S2 H3

H4

Interfaceamento e Controle Eletro-Eletrônico

Interfaceamento e Controle Eletro-Eletrônico
Controladores Lógicos Programáveis 43

Programação LADDER
Circuito de Força

S1 S0 K1

K1

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