ANÁLISIS

- Planta:

Al implementar las dos plantas en el microcontrolador pudimos ver su respuesta de cada una de
ellas frente a una entrada en escalón, al aplicarle una señal cuadrada de amplitud 1V y frecuencia
100mHz, la respuesta fue la siguiente:

Figura 1. Respuesta lazo abierto experimental.

- Escalón:

Como se puede observar, la planta H1 (Amarilla) se estabiliza aproximadamente en 1,4V y la

planta H2 (Azul) se estabiliza aproximadamente en 700mV, ambas con un tiempo de
estabilización de 4 segundos, haciendo la comparación con la simulación hecha en Simulink
podemos ver que la respuesta de la planta en lazo abierto es la misma:

Figura 2. Respuesta lazo abierto simulación.

Al conocer el comportamiento de la planta en lazo abierto ya se puede emplear el controlador, en
este caso se usará el método de retroalimentación de estados, al tener un modelo tipo 0, se le
agrega un integrador a la señal de error para volver el sistema un tipo I en donde como ya vimos,
vamos a tener un espacio de estados definido por la siguiente expresión:

Figura 3. Espacio De Estados.

Donde la matriz K es una matriz de dos posiciones, obteniendo así las dos constantes necesarias en
el modelo, además de esto contamos con una ganancia Ko la cual compensa el error en estado
estacionario en el sistema.

Después de los cálculos realizados en el desarrollo podemos implementar el control de la planta, la

simulación en Simulink para el controlador es la siguiente:

Figura 4. Diagrama de bloques planta controlada.

En donde las ganancias del controlador son las siguientes:

𝐾0 1,2
𝐾1 0,7986
𝐾2 0,4157
Tabla 1. Ganancias espacio de estados.

Al simular la planta controlada podemos ver que en efecto, la planta se estabiliza en el valor de la
entrada a un tiempo de 0,95s:
 Figura 5. Respuesta planta controlada simulación.

Se puede ver que al conmutar la señal el error tiene un pico de magnitud de 1V y luego se
estabiliza:

Figura 6. Medida del error simulación.

Con esto podemos concluir que la implementación del controlador es la correcta y satisface las
especificaciones de diseño.

- Rampa:

Al igual que en el caso de la entrada escalón, la planta H1 (Amarilla) tiene un comportamiento

de crecimiento mayor a la referencia, la cual es unitaria y la planta H2 (Azul) tiene un
comportamiento de crecimiento menor a esta, ambas con un tiempo de estabilización de 4
segundos, haciendo la simulación en Simulink podemos ver la respuesta de la planta en lazo
abierto:
 Figura 7. Respuesta lazo abierto simulación.

Al conocer el comportamiento de la planta en lazo abierto ya se puede emplear el controlador,

en este caso se usará el método de retroalimentación de estados, al tener un modelo tipo 0, se
le agregan dos integradores a la señal de error para volver el sistema un tipo II para poder
controlar la planta con un error de velocidad en estado estacionario igual a 0, en donde vamos
a tener un espacio de estados definido por la siguiente expresión:
0 0 − 40.82 − 1.429
0 0 −𝐶1 −𝐶2 𝑋0 1
1 0 0 0
[ 1 0 0 0 ] = [0 0 0 1 ] [𝑋1 ] [0] 𝑟
+
𝐵𝐾0 𝐵𝐾1 𝐴 + 𝐵𝐾2 𝐴 + 𝐵𝐾3 0
𝐾0 𝐾1 𝐾2 − 29.15 𝐾3 − 30.61 𝑋

Figura 8. Espacio De Estados.

Donde la matriz K es una matriz de dos posiciones con constantes 𝐾2 y 𝐾3 , obteniendo así las
dos constantes necesarias en el modelo, además de esto contamos con unas ganancias 𝐾0 y 𝐾1
las cuales compensan el error en estado estacionario en el sistema.

Después de los cálculos realizados en el desarrollo podemos implementar el control de la planta,

la simulación en Simulink para el controlador es la siguiente:

Figura 9. Diagrama de bloques planta controlada.

En donde las ganancias del controlador son las siguientes:

𝐾0 6.372
𝐾1 3.4346
𝐾2 −12.043
𝐾3 7.28
Tabla 2. Ganancias espacio de estados.

Al simular la planta controlada podemos ver que en efecto, la planta se estabiliza en el valor de
la entrada a un tiempo de 0,95s:

Figura 10. Respuesta planta controlada simulación.

Se puede ver que al conmutar la señal el error tiene un pico de magnitud de casi 0.45V y luego
se estabiliza:

Figura 11. Medida del error simulación.

Con esto podemos concluir que la implementación del controlador es la correcta y satisface las
especificaciones de diseño.
- Aceleración:

Al igual que en los casos anteriores, la planta H1 (Amarilla) tiene un comportamiento de

crecimiento mayor a la referencia, la cual es unitaria y la planta H2 (Azul) tiene un
comportamiento de crecimiento menor a esta, ambas con un tiempo de estabilización de 4
segundos, haciendo la simulación en Simulink podemos ver la respuesta de la planta en lazo
abierto:

Figura 12. Respuesta lazo abierto simulación.

Al conocer el comportamiento de la planta en lazo abierto ya se puede emplear el controlador,

en este caso se usará el método de retroalimentación de estados, al tener un modelo tipo 0, se
le agregan tres integradores a la señal de error para volver el sistema un tipo III para poder
controlar la planta con un error de aceleración en estado estacionario igual a 0, en donde vamos
a tener un espacio de estados definido por la siguiente expresión:
0 0 0 −𝐶1 −𝐶2
1 0 0 0 0
[ 0 1 0 0 0 ]
𝐵𝐾0 𝐵𝐾1 𝐵𝐾2 𝐴 + 𝐵𝐾3 𝐴 + 𝐵𝐾4
0 0 0 − 40.82 − 1.429 𝑋
0 1
1 0 0 0 0
𝑋
0 [ ] + [ 0] 𝑟
1
= 0 1 0 0
0
0 0 0 0 1 𝑋2
[𝐾0 𝐾1 𝐾2 𝐾3 − 29.15 𝐾4 − 30.61] 𝑋 0

Figura 13. Espacio De Estados.

Donde la matriz K es una matriz de dos posiciones con constantes 𝐾3 y 𝐾4 , obteniendo así las
dos constantes necesarias en el modelo, además de esto contamos con unas ganancias 𝐾0 , 𝐾1 y
𝐾2 las cuales compensan el error en estado estacionario en el sistema.

Después de los cálculos realizados en el desarrollo podemos implementar el control de la planta,

la simulación en Simulink para el controlador es la siguiente:
 Figura 14. Diagrama de bloques planta controlada.

En donde las ganancias del controlador son las siguientes:

𝐾0 45.26
𝐾1 71.02
𝐾2 36.43
𝐾3 31.337
𝐾4 −3.33
Tabla 3. Ganancias espacio de estados.

Al simular la planta controlada podemos ver que en efecto, la planta se estabiliza en el valor de
la entrada a un tiempo de 0,95s:

Figura 15. Respuesta planta controlada simulación.

Se puede ver que al conmutar la señal el error tiene un pico de magnitud de casi 0.33V y luego
se estabiliza:
 Figura 16. Medida del error simulación.

Con esto podemos concluir que la implementación del controlador es la correcta y satisface las
especificaciones de diseño.

- Observador:

Suponiendo que la altura del tanque H1 no se pudiera medir y la variable x es una incertidumbre
se procede a modelar un observador de estados, después de los cálculos realizados en el
desarrollo podemos implementar el observador de la planta, la simulación en Simulink para el
controlador es la siguiente:

Figura 17. Diagrama de bloques.

En donde las ganancias del controlador son las siguientes:

𝐾0 1.1
𝐾1 0.4
𝐾2 0.7
Tabla 4. Ganancias observador.
Al simular la planta controlada con el observador podemos ver que en efecto este recrea la
variable X de H1 la cual no es posible medir:

Figura 17. Variables reales.

Figura 18. Variable del observador.