LAPORAN PRAKTEK SISTEM KENDALI KONTINYU

PARAMETER DARI ELEMEN I

Dosen Pembimbing : Dewi Permata Sari, S.T., M.T

OLEH :

NAMA : FEBY PRATAMA

NIM : 061630320201
KELAS : 4 EA
KELOMPOK :3

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

2018
 JOB 4
PARAMETER DARI ELEMEN I

I. TUJUAN
1. Mampu mempelajari karakteristik element I.
2. Mampu menentukan respons langkah dari elemen I pada kartu eksperimen
"simulasi sistem terkontrol" (SO4201-5U).
3. Mampu Mengetahui Pengaruh Ki terhadap keluaran.

II. DASAR TEORI

2.1 Klasifikasi elemen I

Dalam kasus elemen integral-action (I elemen) variabel output x dan
variabel input y digabungkan menggunakan ekspresi

Variabel output x (t) muncul melalui integrasi variabel input y (t).

Parameter KI disebut sebagai koefisien tindakan integral, nilai inversinya TI = 1 /
KI disebut konstanta waktu elemen I.

Diagram berikut menunjukkan respons langkah dan simbol blok elemen

I. Dari variabel input konstan untuk t> 0, karakteristik linear dihasilkan pada
output elemen I, kemiringan yang diberikan oleh KI.

Dengan demikian respon langkah tidak cenderung ke arah nilai konstan.

Sebaliknya umpan maju dari perubahan langkah segera menghasilkan variabel
output yang meningkat pada tingkat linier pada output (tanpa penundaan
tambahan). Sebagai akibatnya, elemen I adalah elemen transfer tanpa kompensasi
dan tanpa penundaan (lihat bagan berikut).

2.2 Contoh untuk elemen I

I elemen adalah sistem dengan waktu tunda dari urutan 1 dan dengan
demikian hanya mengandung satu elemen penyimpanan energi. Contoh umum
yang ditemukan dalam penggunaan sehari-hari adalah tangki atau bunker, yang
variabel inputnya adalah aliran massa (massa per satuan waktu) dan variabel
outputnya adalah level pengisian. Ketika ada aliran inlet yang konstan dalam
waktu, tingkat pengisian meningkat secara linear sampai level pengisian
maksimum tercapai.

Contoh untuk elemen listrik I adalah sebuah kapasitor, di mana variabel

input yang dipilih adalah arus pengisian dan variabel keluarannya adalah tegangan
kapasitor: ketika arus muatan konstan, tegangan kapasitor meningkat secara linier
(secara teoritis ad infinitum).

Bahkan motor DC yang digunakan untuk memposisikan kereta slide dari

alat mesin, merupakan elemen I, jika tegangan armature dipilih sebagai variabel
input sistem dan posisi kereta geser sebagai variabel output (lihat Gambar
berikut). Jika tegangan dinamo konstan motor beroperasi pada kecepatan konstan
dan menghasilkan kereta geser bergerak maju pada kecepatan konstan. Posisi
kereta bergeser dengan demikian berubah pada laju linear.
Gbr. Kanan: memposisikan drive
sebagai contoh untuk elemen I.

III. ALAT DAN BAHAN YANG DIGUNAKAN

1. Modul Sistem Kendali (SO4201-5U) 1 buah

2. Komputer/Laptop 1 unit
3. Software L@bsoft 1 buah
4. Jumper/kit secukupnya

IV. PROSEDUR PRAKTIKUM

1. Siapkan Modul Sistem Kendali (SO4201-5U) dan sambungkan port pada

modul ke computer menggunakan USB.
2. Rangkai dan sambungkan seperti gambar rangkaian dibawah
menggunakan jumper dimana Input analog (+) dihubungkan ke X2 Ki,
input analog (-) disambungkan ke output analog (ground) , output analog
(s) dihubungkan ke Y2 Ki dengan menggunakan jumper.

3. Buka software L@bsoft dan aktifkan plotter respons langkah dan

konfigurasikan seperti yang ditunjukkan pada Tabel berikut.
 4. Jalankan konfigurasi diatas untuk menampilkan grafik dan simpanlah hasil
grafik tersebut.

V. GAMBAR RANGKAIAN
VI. HASIL PERCOBAAN

KI MIN TO MAX

100 100
%

%
90 90

80 80

70 70

60 60

50 50

40 40

30 30

20 20

10 10

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s t/s

100 100
%
%

90 90

80 80

70 70

60 60

50 50

40 40

30 30

20 20

10 10

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t/s
t/s
 100 100

%
90 90

80 80

70 70

60 60

50 50

40 40

30
30

20
20

10
10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0
t/s 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s

100

%
100
%

90
90

80
80

70 70

60 60

50 50

40 40

30 30

20 20

10 10

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s t/s

100 100
%
%

90 90

80 80

70 70

60 60

50 50

40 40

30 30

20 20

10 10

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s t/s
VI. ANALISA PERCOBAAN
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur
integrator (1/s ), kontroller proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran
sistem dengan kesalahan keadaan mantabnya nol. Dengan kontroller integral,
respon sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya
nol.
Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral.
Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan
nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang terus
menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk
oleh kurva kesalahan penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan
berharga sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol.

Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut

ini:

1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga

kontroler integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan
pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan
dan nilai Ki (Johnson, 1993, 376).
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroler (Guterus, 1994, 7-4).

VII. KESIMPULAN

1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga

kontroler integral cenderung memperlambat respon.
2. Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol.
3. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju perubahan keluaran
kontroler berubah menjadi dua kali dari semula.
4. Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal
kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi
besar.