Anda di halaman 1dari 52

LAPORAN RESMI PRAKTIKUM

SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS – P3

DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM (DCS) Centum CS


3000 R3 Yokogawa

FITRIANI DINIYAH
NRP 02311540000113

Asisten
Hamzah Yudha P.
NRP 02311440000095
LAMAN JUDUL
DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya 2018
HALAMAN JUDUL

LAPORAN RESMI PRAKTIKUM


SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS – P3

DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM (DCS) Centum CS


3000 R3 Yokogawa

FITRIANI DINIYAH
NRP 02311540000113

Asisten
Hamzah Yudha P.
NRP 02311440000095

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA


Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya 2018
ii
DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM (DCS) Centum CS 3000
R3 Yokogawa
Nama Mahasiswa : Fitriani Diniyah
NRP : 02311540000113
Departemen : Teknik Fisika
Asisten : Hamzah Yudha P.

ABSTRAK

Dalam dunia industri, diperlukan peralatan yang bekerja


otomatis untuk mengontrol atau mengendalikan besaran-besaran
proses. Besaran yang harus dikendalikan atau dikontrol dalam
suatu proses banyak sekali. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu
DCS (Distributed Control System). Dalam praktikum ini
dilakukan percobaan simulasi sistem kontrol temperatur pada
furnace menggunakan DCS Centum CS 3000 Yokogawa dengan
metode kontrol PID (Proportional Integral Derivative). Dari hasil
percobaan tuning sebanyak 5 kali dengan menggunakan set point
sebesar 50 dan variasi nilai P (Proportional) dan I (Integral),
didapatkan respon sistem yang paling cepat mencapai setpoint
dan keadaan stabil adalah yang diberi kontrol PI sebesar 100,10.
Dalam waktu 2 menit respon sudah mencapai set point dan sudah
dalam keadaan stabil.

Kata kunci : DCS, Centum CS 3000, respon sistem

iii
DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM (DCS) Centum CS 3000
R3 Yokogawa

Student Name : Fitriani Diniyah


NRP : 02311540000113
Department : Engineering Physics
Assistant : Hamzah Yudha P.

ABSTRACT

In the industrial field, equipments that works automatically


to control the scale processes is required. The scales that must be
controlled in a process are numerous. Therefore, a DCS
(Distributed Control System) is required. In this experiment,
simulation of temperature control system on furnace with PID
(Proportinal Integral Derivative) control method is done using
DCS Centum CS 3000 Yokogawa software. From the result of
tuning experiment 5 times using set point of 50 and variation of P
(Proportional) value and I (Integral) value, the fastest system
response to reach set point and stable condition is controlled
system with PI control 100,10. Within 2 minutes the response has
reached the set point and is in a stable state.

Key words : DCS, Centum CS 3000, system response

iv
KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah memberikan


rahmat dan karunia-Nya sehingga Laporan Resmi Praktikum
Sistem Pengendalian Otomatis ini dapat terselesaikan.
Dalam kesempatan kali ini penulis mengucapkan terima
kasih kepada:
1. Bapak/Ibu Dosen pengajar mata kuliah Sistem
Pengendalian Otomatis
2. Saudara Hamzah Yudha P. selaku asisten praktikum yang
telah membimbing dalam pelaksanaan praktikum
3. Rekan-rekan kelompok serta teman-teman Teknik Fisika
ITS yang telah membantu dalam pelaksanaan kegiatan
praktikum
Penulis menyadari bahwa banyak kekurangan dalam
pembuatan laporan ini baik dari segi materi maupun penyajian.
Untuk itu penulis mengharapkan kritik dan saran yang bersifat
membangun guna perbaikan untuk pembuatan laporan
selanjutnya. Akhir kata penulis berharap semoga laporan resmi
praktikum ini bermanfaat bagi penulis sendiri khususnya dan
pembaca pada umumnya.

Surabaya, 7 April 2018

Penulis

v
DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL .....................................................................ii


ABSTRAK ...................................................................................iii
ABSTRACT ................................................................................... iv
KATA PENGANTAR................................................................... v
DAFTAR ISI ................................................................................ vi
DAFTAR GAMBAR .................................................................viii
DAFTAR TABEL ......................................................................... x
BAB I PENDAHULUAN ............................................................ 1
1.1 Latar Belakang ............................................................... 1

1.2 Permasalahan ................................................................. 2

1.3 Tujuan ............................................................................ 2

1.4 Lingkup Kajian .............................................................. 2

BAB II DASAR TEORI ............................................................... 3


2.1 Distributed Control System (DCS) ................................ 3

2.2 Arsitektur DCS Yokogawa ............................................ 4

2.3 DCS Centum CS 3000 Software ..................................... 9

2.4 Cascade Control .......................................................... 11

2.5 Kontrol PID (Proportional Integral Derivative) ......... 13

BAB III METODOLOGI PERCOBAAN ................................... 17


3.1 Peralatan....................................................................... 17

3.2 Prosedur Percobaan...................................................... 17

vi
BAB IV ANALISIS DATA DAN PEMBAHASAN ................. 35
4.1 Analisis Data ................................................................ 35

4.2 Pembahasan ................................................................. 39

BAB V PENUTUP ..................................................................... 41


5.1 Kesimpulan .................................................................. 41

5.2 Saran ............................................................................ 41

DAFTAR PUSTAKA.................................................................. 42

vii
DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Sistem Arsitektur DCS Yokogawa .......................... 3


Gambar 2.2 Tipe HIS DCS Yokogawa ........................................ 5
Gambar 2.3 Bentuk EWS............................................................. 5
Gambar 2.4 Komponen FCS ........................................................ 7
Gambar 2.5 Field instrument ....................................................... 8
Gambar 2.6 Function block ......................................................... 9
Gambar 2.7 P&ID sistem pengendalian temperatur .................. 12
Gambar 2.8 Diagram blok cascade control ............................... 12
Gambar 2.9 Blok diagram kontroler PID ................................... 14
Gambar 3.1 Control loop cascade sistem kontrol temperatur .... 17
Gambar 3.2 Create New Project ................................................ 18
Gambar 3.3 Create New HIS ..................................................... 19
Gambar 3.4 Create New FIO Node ........................................... 20
Gambar 3.5 Create New IOM .................................................... 21
Gambar 3.6 IOM Builder ........................................................... 22
Gambar 3.7 Control Drawing Builder ....................................... 23
Gambar 3.8 Select Function Block – Regulatory Control Block
– Controller - PID ................................................................ 24
Gambar 3.9 Blok fungsi TIC100 ............................................... 24
Gambar 3.10 Blok fungsi FIC100.............................................. 25
Gambar 3.11 Select Function Block – Link Block - PIO .......... 26
Gambar 3.12 Drawing Panel ...................................................... 26
viii
Gambar 3.13 Wiring (Pengkabelan) (1).................................... 27
Gambar 3.14 Wiring (Pengkabelan) (2)..................................... 27
Gambar 3.15 Wiring (Pengkabelan) (3)..................................... 28
Gambar 3.16 Wiring (Pengkabelan) (4)..................................... 28
Gambar 3.17 Function Block Detail Builder ............................. 29
Gambar 3.18 Properties TR0001 ............................................... 30
Gambar 3.19 Trend Acquisition Pen Assignment Builder ........ 31
Gambar 3.20 Test Function ....................................................... 32
Gambar 3.21 Test Function Controller Window ....................... 33
Gambar 3.22 Test Function Trend ............................................. 33
Gambar 4.1 Function Block Sistem Kontrol Temperatur .......... 35
Gambar 4.2 Respon Sistem dengan Tuning PI 100,20 .............. 36
Gambar 4.3 Respon Sistem dengan Tuning PI 100,10 .............. 37
Gambar 4.4 Respon Sistem dengan Tuning PI 100,50 .............. 37
Gambar 4.5 Respon Sistem dengan Tuning PI 60,20 ................ 38
Gambar 4.6 Respon Sistem dengan Tuning PI 140,20 .............. 38

ix
DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Konfigurasi PID Yokogawa ....................................... 11


Tabel 2.2 Efek Pengontrol PID ................................................... 15

x
BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang


Dalam dunia industri, semakin cepatnya perkembangan
teknik digital akan mempengaruhi perkembangan pada
kontroler yang dipakai dalam proses produksi. Dalam proses
tersebut hampir seluruhnya membutuhkan peralatan yang
bekerja otomatis untuk mengontrol atau mengendalikan
besaran-besaran proses. Besaran yang harus dikendalikan atau
dikontrol dalam suatu proses banyak sekali, diantaranya yang
paling umum digunakan adalah level (tinggi permukaan) zat
cair, flow (aliran), pressure (tekanan) dan temperature (suhu).
Untuk mengontrol plant yang relatif banyak maka dibutuhkan
suatu DCS (Distributed Control System). [1]
Distributed Control System (DCS) adalah suatu sistem
kontrol yang terintegrasi yang terdiri dari beberapa controller
yang terpusat pada suatu control room untuk mengendalikan,
memonitor, dan mengatur nilai-nilai proses yang ada di
lapangan. [2] Secara garis besar, komponen-komponen yang
menyusunnya adalah FCS, HIS, EWS, dan komponen
lapangan (field instrument).
Salah satu DCS yang umum digunakan adalah Centum
CS 3000 buatan Yokogawa Hokushin Elektrik Japan. Sejak
diliris pada tahun 1993, Centum CS banyak digunakan di
pabrik penyulingan minyak, petrokimia, kimia, besi dan baja,
logam, semen, bubur kertas, makanan dan industri farmasi,
listrik, pasokan gas dan air serta banyak utilitas publik lainnya.
[3] Untuk dapat memahami DCS Centum CS 3000 Yokogawa
sekaligus menganalisa perubahan respon sistem kontrol PID,
maka dilakukanlah percobaan ini.

1
2

1.2 Permasalahan
Permasalahan yang diangkat dalam praktikum ini adalah
sebagai berikut:
a. Bagaimana memahami arsitektur Distributed Control
System (DCS) Yokogawa?
b. Bagaimana memahami dasar pemrograman Centum
CS 3000 Yokogawa?
c. Bagaimana menganalisa perubahan respon sistem
kontrol PID?

1.3 Tujuan
Tujuan praktikum ini adalah sebagai berikut:
a. Dapat memahami arsitektur Distributed Control
System (DCS) Yokogawa.
b. Dapat memahami dasar pemrograman Centum CS
3000 Yokogawa.
c. Dapat menganalisa perubahan respon sistem kontrol
PID.

1.4 Lingkup Kajian


Untuk memperjelas masalah yang akan dibahas dan agar
tidak terjadi pembahasan yang meluas atau menyimpang,
maka perlu kiranya dibuat suatu batasan masalah. Adapun
ruang lingkup kajian dalam laporan ini yaitu memfokuskan
hanya pada DCS (Distributed Control System) untuk
mengendalikan temperature (suhu) dan flow (aliran) yang di-
simulasikan menggunakan perangkat lunak Centum CS 3000
Yokogawa. Tipe pengontrol yang digunakan yaitu tipe
pengontrol PID (Proportional Integral Derivative).
BAB II
DASAR TEORI

2.1 Distributed Control System (DCS)


Distributed Control System (DCS) merupakan suatu
sistem yang berfungsi untuk mendistribusikan berbagai
parameter yang digunakan untuk mengendalikan berbagai
variabel proses dan unit operasi proses menjadi suatu
pengendalian yang terpusat pada suatu control room yang
berfungsi sebagai pengendalian, monitoring dan optimasi.
Pada umumnya DCS terdiri dari beberapa bagian yang
terintegrasi menjadi satu. Secara garis besar, komponen-
komponen yang menyusunnya adalah FCS, HIS, EWS, dan
komponen lapangan (field instrument).
Secara umum arsitektur DCS Yokogawa sebagai berikut:

Gambar 2.1 Sistem Arsitektur DCS Yokogawa


Sumber : Modul P3 SPO 2018: Distributed Control System (DCS)
Centum CS 3000 R3 Yokogawa

3
4

2.2 Arsitektur DCS Yokogawa


2.2.1 HIS
Human Interface Station (HIS), bahasa umumnya
adalah HMI (Human Machine Interface) atau MMI (Man
Machine Interface). HIS merupakan perangkat antar muka
sistem dengan engineer/operator yang berfungsi untuk
menampilkan variabel proses, parameter kontrol, alarm status
kejadian pada plant. HIS umumnya digunakan untuk operasi
dan monitoring dari plant.
Penamaan HIS sama seperti penamaan pada FCS
dengan menggunakan format HISXXYY. Perbedaannya
adalah nomor station HIS dimulai dari yang paling besar,
seperti contoh HIS0164. HIS ini mengambil data FCS (Field
Control Station) melalui komunikasi V-Net atau V-Net IP.
Pada DCS Yokogawa, HIS ini terbagi dua, yaitu:
1. Tipe Console
Enclosed Display Console dan Open Display Console,
menggunakan komputer desktop atau workstation (mini
server).
2. Tipe Desktop
Menggunakan komputer desktop atau workstation (mini
server), keyboard yang digunakan sedikit berbeda dengan tipe
console.
5

Gambar 2.2 Tipe HIS DCS Yokogawa


Sumber : Modul P3 SPO 2018: Distributed Control System (DCS)
Centum CS 3000 R3 Yokogawa

2.2.2 EWS/ENG
Engineering Work Station (EWS) digunakan untuk
melakukan modifikasi dari sistem yang sudah ada, juga untuk
melakukan kegiatan maintenance dari sistem DCS Centum
3000. Bentuk fisiknya sama seperti HIS, yang membedakan
dengan HIS adalah software didalamnya. EWS dilengkapi
dengan builder sebagai window untuk modifikasi. Selama
pekerjaan engineering tidak dilakukan, EWS dapat berfungsi
sebagai HIS dan EWS juga dapat melakukan simulasi/test
function secara virtual. Bahasa pemrogaman yang digunakan
adalah function block.

Gambar 2.3 Bentuk EWS


6

Sumber : Modul P3 SPO 2018: Distributed Control System (DCS)


Centum CS 3000 R3 Yokogawa
2.2.3 FCS
Field Control Station (FCS) adalah otak dari DCS. FCS
ini digunakan sebagai control unit untuk mengendalikan
variabel–variabel yang dikendalikan pada proses. FCS
merupakan bagian DCS yang terhubung langsung dengan
berbagai field instrument di lapangan. Penamaan FCS
menggunakan format FCSXXYY, dimana XX adalah nomor
domain dan YY adalah nomor station, seperti contoh FCS0101
artinya FCS berada di domain 1 dan station 1. FCS terdiri dari
beberapa komponen meliputi:
➢ Field Control Unit (FCU) yang terdiri dari Central
Processor Unit (CPU), Catu daya (Power Supply
Unit,PSU), VL net coupler.
➢ Node Unit (NU) berfungsi untuk mentransmisi-kan dan
mengubah I/O, yang berupa sinyal analog maupun digital ,
dari field device ke FCU terdiri dari modul
masukan/keluaran (I/O modules,IOM).
➢ ESB Bus berfungsi untuk menghubungkan FCU dengan
node ESB Bus Unit.
➢ House Keeping Unit (HKU) berfungsi untuk memonitor
keadaan kabin FCS, misal temperatur kabin.
7

.
Gambar 2.4 Komponen FCS
Sumber : Modul P3 SPO 2018: Distributed Control System (DCS)
Centum CS 3000 R3 Yokogawa

2.2.4 Field Instrument


Field instrument merupakan bagian dari sistem control
yang berinteraksi secara langsung dengan proses di lapangan
(plant). Contoh dari field instrument adalah transmitter dan
control valve. Transmitter adalah perangkat yang memberikan
informasi mengenai kondisi parameter yang dikontrol oleh
plant. Sinyal yang dikirimkan ke kontroler adalah sinyal
analog maupun digital. Control valve juga merupakan
instrument pendukung yang bekerja memberikan aksi
pengaturan pada proses. Semua field instrument yang
terhubung pada DCS mempunyai fungsi yang spesifik.
8

Kondisi semua instrument sangat menentukan kehandalan


sistem kontrol.

Gambar 2.5 Field instrument


Sumber : Modul P3 SPO 2018: Distributed Control System
(DCS) Centum CS 3000 R3 Yokogawa

2.2.5 Network
Pada gambar 2.1 arsitektur DCS Yokogawa, FCS (Field
Control Station) terhubung dengan transmitter, control valve
serta alat instrumentasi yang lain yang berfungsi sebagai
kontrol proses yang digunakan untuk mengendalikan variable
proces yang akan dikendalikan. GSGW/SIOS digunakan
sebagai penghubung antara DCS Yokogawa dengan DCS lain
diluar dari sistem DCS Yokogawa untuk dapat saling
berkonumikasi baik dalam kontrol data maupun komunikasi
data. OPC server juga digunakan untuk menghubungkan DCS
dengan sistem lain di luar DCS Yokogawa. tetapi hanya dalam
level software untuk dapat berkomunikasi satu sama lain,
sebagai contoh adalah PLC Siemens yang dihubungkan
dengan DCS Yokogawa dan Software SCADA (supervisory
control and data acquisition). Jenis network atau jaringan
dalam DCS Centum 3000 menggunakan teknologi Vnet/IP
dengan topologi star.
9

2.3 DCS Centum CS 3000 Software


Pada DCS Yokogawa CS 3000 ini, terdapat beberapa
pemrograman algoritma kontrol, salah satunya menggunakan
function block, dimana setiap block memiliki fungsinya
masing-masing, seperti berikut:

Gambar 2.6 Function block


Sumber : Modul P3 SPO 2018: Distributed Control System
(DCS) Centum CS 3000 R3 Yokogawa

1. Link block PIO


Digunakan sebagai input dan output dari Centum CS
3000.
2. PVI
Digunakan sebagai block untuk monitoring.
3. PID
Digunakan sebagai block untuk algoritma kontrol PID.
4. ST16
Digunakan untuk pemrograman sequential.
5. CALCU dan CALCU-L
6. LC64
Digunakan untuk pemrograman logika.
10

Dan masih banyak lagi yang function blok-blok lain yang


terdapat dalam program centum 3000 yang digunakan untuk
membuat algoritma kontrol serta monitoring suatu plant. Pada
DCS Yokogawa memiliki beberapa algoritma pengendalian
PID, yaitu:
1. Tipe kontrol dasar PID (PID)
• Melakukan aksi kontrol proporsional, integral dan
derivatif mengikuti perubahan nilai setpoint.
• Bertujuan untuk menghasilkan respon yang cepat
terhadap perubahan nilai setpoint.
2. Tipe kontrol PID proporsional PV dan derivatif (I-PD)
• Hanya melakukan aksi integral saat nilai setpoint
berubah.
• Menjamin kestabilan sistem meskipun nilai setpoint
berubah secara mendadak.
3. Tipe kontrol PID derivatif PV (PI-D)
• Hanya melakukan aksi proporsional dan integral saat
nilai setpoint berubah.
• Digunakan jika memerlukan respon yang lebih baik
terhadap perubahan nilai, seperti blok kontrol hilir
(downstream) pada loop kontrol kaskade.
4. Tipe penentuan otomatis
• Pada mode kascade (CAS) atau remote kaskade
(RCAS), menggunakan tipe kontrol PID derivatif PV
(PI-D) agar dapat lebih baik dalam mengikuti perubahan
nilai setpoint.
• Pada mode automatis (AUT), menggunakan tipe kontrol
PID proporsional PV dan derivatif (I-PD) untuk
menjaga kestabilan sistem.
11

5. Tipe penentuan otomatis 2


• Pada mode kascade (CAS) menggunakan tipe kontrol
PID derivatif PV (PI-D).
• Pada mode automatis (AUT) atau remote kaskae
(RCAS), menggunakan tipe kontrol PID proporsional
PV dan derivatif (I-PD) untuk menjaga kestabilan
PID control Trinomial input variables
algorithm Proportional term Derivative term Integral term
PID En En En
I-PD PV PV En
PI-D En PV En
Automatic Same as I-PD in the AUT mode.
determination Same as PI-D in the CAS or RCAS mode.
Automatic Same as I-PD in the AUT or RCAS mode.
determination 2 Same as PI-D in the CAS mode.

sistem.

Tabel 2.1 Konfigurasi PID Yokogawa


Sumber : Modul P3 SPO 2018: Distributed Control System
(DCS) Centum CS 3000 R3 Yokogawa

2.4 Cascade Control


Kontrol kaskade (Cascade control) merupakan teknik
kontrol yang sering digunakan pada pengendalian proses
karena memungkinkan untuk memperoleh performansi
kontroler yang lebih baik bila dibandingkan dengan kontrol
tunggal (single control). Ada beberapa tujuan dari kontrol
kaskade yaitu untuk mempercepat respon sistem, untuk
mengeliminasi pengaruh gangguan dan untuk meningkatkan
atau memperbaiki kedinamisan performansi control loop.
12

Gambar 2.7 P&ID sistem pengendalian temperatur


Sumber : Modul P3 SPO 2018: Distributed Control System (DCS)
Centum CS 3000 R3 Yokogawa

Gambar 2.8 Diagram blok cascade control


Sumber : Modul P3 SPO 2018: Distributed Control System (DCS)
Centum CS 3000 R3 Yokogawa

Diagram blok sistem kontrol kaskade diilustrasikan pada


Gambar 2.7. Kontroler yang terdapat pada outer loop biasanya
disebut sebagai master atau primary controller (kontroler
primer) dan yang terdapat pada inner loop disebut sebagai
slave atau secondary controller (kontroler sekunder). Dengan
kata lain dapat diilustrasikan, bahwa karakteristik dasar dari
kontrol kaskade adalah konfigurasi dari dua kontroler, di mana
13

output kontroler yang pertama merupakan setpoint untuk


kontroler berikutnya.

2.5 Kontrol PID (Proportional Integral Derivative)


Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing
pengontrol P, I dan D dapat saling menutupi dengan
menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol
proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID).
Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan:
• mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-
nya.
• menghilangkan offset.
• menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi
overshoot.
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh
kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan
konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat
dari masing- masing elemen. Satu atau dua dari ketiga
konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol disbanding
yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan
kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.
Pengendali PID (Proportional Integral Derivatif) adalah
jenis mode pengendali yang sering digunakan untuk keperluan
otomasi di industri. Hal ini dikarenakan fleksibilitas dari
kontrol PID sehingga banyak digunakan dalam berbagai
situasi. Controller juga dapat digunakan pada selective control
maupun konfigurasi controller yang lain.
14

Alogaritma dari PID didefinisikan sebagai berikut:

u(t) = Kc [e(t) + 1 𝑇𝑖ʃe(t)dt + TD 𝑑𝑒 𝑑𝑡] .......................... (2.1)

dimana,
u(t) = sinyal kontrol
e(t) = error
Kc = gain controller
Ti = integral time
TD = derivative time

Gambar 2. 9 Blok diagram kontroler PID


Sumber : Modul P3 SPO 2018: Distributed Control System (DCS)
Centum CS 3000 R3 Yokogawa

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan


Derivatif pada sistem lup tertutup disimpulkan pada tabel
berikut ini:
15

Tabel 2.2 Efek Pengontrol PID


Mode Settling Error Steady
Rise Time Overshoot
Kontrol Time State
Perubahan Menurunkan/
Proporsional Menurunkan Meningkatkan
Kecil Mengurangi

Integral Menurunkan Meningkatkan Meningkatkan Mengeliminasi

Perubahan
Derivatif Menurunkan Menurunkan Perubahan Kecil
Kecil

Sumber : Modul P3 SPO 2018: Distributed Control System (DCS)


Centum CS 3000 R3 Yokogawa
16

Halaman ini sengaja dikosongkan


BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN

3.1 Peralatan
Adapun alat yang digunakan dalam praktikum ini adalah
sebagai berikut:
a. Personal komputer
b. Software Centum CS 3000

3.2 Prosedur Percobaan


Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam
praktikum ini adalah sebagai berikut:
3.2.1 Cascade Loop Creation
Control loop cascade untuk sistem kontrol temperatur pada
furnace dibuat dengan menggunakan kontrol blok PID pada
Centum CS3000.

Gambar 3.1 Control loop cascade sistem kontrol temperatur

17
18

3.2.2 Membuat Project Baru


1. Dari sebuah P&ID, dibuat list input output berdasarkan
tipenya (analog/digital) dan ditentukan jenis
pengendaliannya.
2. Diaktifkan System View dengan cara klik [start] > [All
Program] [YOKOGAWA CENTUM] > [System View]
atau dipilih [Active System View] pada menu [Window
Call].
3. Dipilih [file] > [create new] > [project]. Muncul
window [outline]. Dimasukkan data pada kolom User,
Organization, dan Project information. Diklik OK.
4. Muncul window [Create New Project]. Dimasukkan
data sebagai berikut:

Gambar 3.2 Create New Project


Diklik OK.
5. Muncul window [Create New FCS] dan disetting
seperti berikut:
19

Station type: AFS40D Duplexed Field Control Unit


(for FIO, with Cabinet)
Database Type : General - Purpose
Domain Number : 1 Station Number : 1
Component / Number : Leave it blank
Station Comment : Leave it blank
Alias of Station : Leave it blank
Station Status Display : Leave it blank
Upper Equipment Name : Leave it blank
Kemudian diklik OK.
6. Muncul window [Create New HIS]
Station Type : PC with Operation and monitoring
functions
Domain Number : 1
Station Number : 64
Other items : Leave it blank

Gambar 3.3 Create New HIS


20

7. Diklik tombol OK. Dikonfirmasi bahwa ENGPJT ada


pada [System View]. Dibuka ENGPJT untuk
memastikan bahwa folder FCS0101 and HIS0164
telah dibuat.

3.2.3 Mendefinisikan Input Output


1. Diaktifkan System View dan dipilih [ENGPJT] >
[FCS0101] > [IOM] folder. Diklik kanan pada folder
[IOM] > [Create New] > [Node].
2. Muncul window [Create New FIO Node].
Didefinisikan sebagai berikut.

Gambar 3.4 Create New FIO Node


Diklik OK.
21

3. Diklik kanan pada folder [NODE1] > [Create new] >


[IOM]. Muncul window [Create New IOM].
Didefinisikan sebagai berikut:
IOM Type / Category : Analog Input/Output
IOM Type / Type : AAB841-S (8-Channel Voltage
Input 8-Channel Current Output)
Installation Position / Slot : 1

Gambar 3.5 Create New IOM


Diklik tombol OK dan dipastikan bahwa file
AABB41-S telah dibuat pada folder [NODE1] .
4. Diaktifkan [IOM Builder] dengan cara double klik
pada file 1AAB841-S. kemudian muncul window
[IOM Builder] seperti di bawah:
22

Gambar 3.6 IOM Builder


Diisi tag name dari instrument sesuai dengan P&ID.
IOM Builder di-exit atau pada toolbar, dipilih [file]
save kemudian exit from [IOM Builder].

3.2.4 Membuat Function Block


1. Diaktifkan Sistem View kemudian dipilih folder
[ENGPJT] > [FCS0101] > [FUNCTION BLOCK].
folder [FUNCTION BLOCK] mempunyai 200 kontrol
drawing dari DR0001 sampai DR0200. Dibuat loop
pengendalian sesuai dengan P&ID pada [DR0001].
2. Dilakukan double klik pada [DR0001] untuk
mengaktifkan [Control Drawing Builder]. Maka
[Control Drawing Builder] akan nampak pada
window.
23

Gambar 3. 7 Control Drawing Builder


3. Dibuat simbol blok pada blok fungsi di drawing panel.
Kontroler Temperatur primer [PID]: TIC100
Kontroler Laju Aliran sekunder [PID]: FIC100
Dibuat kontroler diatas dengan tata cara sebagai
berikut:
➢ Dari toolbar dipilih [Insert] > [function Block]
atau diklik .
➢ [Select Function Block] akan kelihatan kemudian
dipilih [Regulatory Control Block] > [Controller]
> [PID]. Diklik pada tombol [OK].
24

Gambar 3.8 Select Function Block – Regulatory


Control Block – Controller - PID
➢ Diklik di titik manapun pada sheet drawing panel
menggunakan tombol kiri pada mouse, kemudian
simbol blok dari [PID] akan terlihat. Dimasukkan
tag name TIC100 kemudian ditekan tombol
<Enter>.

Gambar 3.9 Blok fungsi TIC100


➢ Diulangi langkah diatas untuk membuat blok
fungsi FIC100.
25

Gambar 3.10 Blok fungsi FIC100


➢ Diklik pada tombol Mode . Dilakukan double
klik di simbol blok pada blok fungsi TIC100.
[Function Block] akan terlihat jelas pada sheet.
Dimasukkan nilai scale high low dan engineering
unit pada tab [Function Block], diulangi langkah
tersebut pada FIC100.
4. Pembuatan I/O Block Link
➢ Dari toolbar dipilih [Insert] > tombol [Function
Block] atau untuk memunculkan [Select Function
Block] dialog, dipilih [Link Block] kemudian
[PIO]. Diklik tombol [OK].
26

Gambar 3. 11 Select Function Block – Link


Block - PIO
➢ Klik kiri pada drawing panel seperti ditunjukkan
pada gambar dibawah.
Dimasukkan modul elemen nama dimasukkan
[%Z011101] kemudian ditekan <enter> .
Dengan cara yang sama dibuat I/O blok link
seperti ditunjukkan pada drawing berikut:
Element name for input connection untuk FIC100
:%Z011102
Element name for output connection untuk
FIC100 :%Z011109

Gambar 3. 12 Drawing Panel


27

5. Pembuatan wiring (pengkabelan)


➢ Dari toolbar dipilih [Insert] > tombol [wiring] atau
.
➢ Diberikan kabel dari [%Z011101] sampai [IN]
terminal TIC100. Dengan cara diklik kiri posisi 1
dan didouble klik pada posisi 2.

Gambar 3. 13 Wiring (Pengkabelan) (1)


➢ Kemudian diberi kabel terminal [OUT] pada TIC100
sampai terminal [IN] pada FIC100 dengan cara diklik
kiri pada posisi 3 dan didouble klik pada posisi 4.

Gambar 3. 14 Wiring (Pengkabelan) (2)


➢ Diubah nama terminal FIC100 dari [IN] sampai
[SET]. Diklik kiri pada karakter [IN] kemudian diklik
28

kanan pada mouse. Dipilih item [TERMINAL


NAME] > [IO1] > [SET].

Gambar 3. 15 Wiring (Pengkabelan) (3)


➢ Dengan cara yang sama, pengkabelan dapat dilakukan
seperti berikut:
Dari [%Z011102] sampai terminal [IN] pada FIC100.
Dari terminal [OUT] pada FIC100 sampai
[%Z011109]

Gambar 3.16 Wiring (Pengkabelan) (4)


➢ Dipilih simbol blok [FIC100] kemudian dipilih pada
toolbar [Window] [Edit Function Blok Detail] dan
[Function Block Detail Builder] akan nampak. Dipilih
1: yes untuk pengkuran tracking / MAN Mode.
29

Gambar 3. 17 Function Block Detail Builder


➢ Disimpan materi tersebut, dari toolbar dipilih [File] >
[Save].

3.2.5 Trend Window Creation


1. Dari sistem view dipilih folder [ENGPJT] >
[HIS0164] > [CONFIGURATION]. Pada folder
[CONFIGURATION] diklik kiri pada trend block 1
[TR0001] untuk melakukan pemilihan kemudian
diklik kanan dan dipilih [Properties].
Trend Format :Continuous and Rotary Type
Sampling Period :1 Second
Trend Block Comment :1 sec trend-CAS Control
30

Gambar 3.18 Properties TR0001


Diklik OK.
2. Diaktifkan [Trend Acquisition Pen Assignment
Builder] dengan didouble klik pada [TR0001] trend
block dari folder [CONFIGURATION]. Panel Builder
akan terlihat seperti gambar dibawah ini:
31

Gambar 3. 19 Trend Acquisition Pen


Assignment Builder
Diisikan Acquisition Data seperti diatas lalu diklik
OK..
3. Ketika pengaturan telah selesai, data tersebut
disimpan, dari toolbar dipilih [File] > [Save]
Jika tidak terjadi error, [Trend Acquisition Pen
Assignment Builder] dikeluarkan.

3.2.6 Confirmation of Operation With Test Function


1. Dari sistem View dipilih folder [ENGPJT] >
[FCS0101]. Dipilih [Test Function] dari FCS yang
terletak pada toolbar.
2. [Dialog] akan nampak pada window. Diklik tombol
[OK] Proses Test Function Dimulai. Proses operasi
meliputi:
• monitoring dan operasi fungsi di-switch dengan
cara virtual Test
• simulator FCS di-start up dan
32

• data pengkabelan dibuat secara otomatis dan


didownload
3. Ditunggu sampai download wiring selesai (window
sekarang dikelilingi dengan warna merah).

Gambar 3. 20 Test Function


4. Dipanggil kontrol window [TIC100 & FIC100] dari
tombol masukan NAME TIC100 & FIC100 atau dari
navigator window.
33

Gambar 3.21 Test Function Controller Window


5. Untuk memanggil Trend yang telah dibuat diklik
tombol masukkan NAME > TG0101.

Gambar 3.22 Test Function Trend


34

Halaman ini sengaja dikosongkan


BAB IV
ANALISIS DATA DAN PEMBAHASAN

4.1 Analisis Data


Pada praktikum ini, sistem kontrol temperatur pada
furnace disimulasikan menggunakan perangkat lunak Centum
CS 3000 Yokogawa. Dalam membuat simulasi sistem,
digunakan Z01101 sebagai temperature transmitter kemudian
masuk ke TIC 100 (temperature controller) lalu output dari
TIC 100 menjadi set untuk FIC 100 (flow controller). Flow
controller mendapatkan masukan dari Z01102 (flow
transmitter) yang kemudian dijadikan input untuk Z01109
sebagai flow control valve.
Berikut ini adalah function block dari sistem kontrol
temperatur pada furnace dibuat dengan menggunakan kontrol
blok PID pada Centum CS 3000 Yokogawa:

Gambar 4.1 Function Block Sistem Kontrol Temperatur

Kemudian sistem dilakukan tuning menggunakan metode


PID dengan set point sebesar 50. Pertama-tama, diberikan P
(proportional) sebesar 100 dan I (integral) sebesar 20 yang

35
36

menghasilkan grafik respon seperti yang ditunjukkkan di


bawah ini:

Gambar 4.2 Respon Sistem dengan Tuning PI 100,20

Selanjutnya, dilakukan tuning dengan variasi kontrol


proportional dan kontrol integral untuk dianalisa karakteristik
perubahan respon sistemnya. Tuning yang dilakukan selanjut-
nya adalah PI 100,10 , PI 100,50 , PI 60,20 , dan PI 140,20.
Berikut adalah respon sistem yang dihasilkan:
37

Gambar 4.3 Respon Sistem dengan Tuning PI 100,10

Gambar 4.4 Respon Sistem dengan Tuning PI 100,50


38

Gambar 4.5 Respon Sistem dengan Tuning PI 60,20

Gambar 4.6 Respon Sistem dengan Tuning PI 140,20


39

4.2 Pembahasan
Pada percobaan P3 Sistem Pengendalian Otomatis ini,
telah dilakukan simulasi sistem kontrol temperatur pada
furnace dengan menggunakan software DCS (Distributed
Control System) Centum CS 3000 R3 Yokogawa. Sistem
kontrol ini menggunakan metode kontrol PID jenis PI
(Proportional Integral).

Pada percobaan ini, dilakukan tuning sebanyak 5 kali


dengan menggunakan set point sebesar 50 dan variasi nilai P
(Proportional) dan I (Integral). Tuning yang dilakukan dian-
taranya PI 100,20 , PI 100,10 , PI 60,20 , dan PI 140,20. Dari
keempat hasil tuning tersebut respon yang paling cepat
mencapai setpoint adalah yang diberi kontrol PI sebesar
100,10. Dalam waktu 2 menit respon sudah mencapai set point
dan sudah dalam keadaan stabil. Sedangkan respon yang
paling lambat dalam mencapai set point adalah yang diberi
kontrol PI sebesar 100,50.

Dari respon sistem dapat diketahui bahwa jika ingin


mendapatkan respon sistem yang cepat dalam mencapai set
point dan keadaan stabilnya, maka diberi kontrol P yang cukup
tinggi dan kontrol I yang rendah. Sesuai dengan teori
karakteristik kontrol, jika nilai P kecil, akan menghasilkan
respon sistem yang lambat. Sebaliknya, jika nilai P dinaikkan,
respon sistem akan semakin cepat mencapai keadaan
stabilnya. Namun jika nilai P terus dinaikkan hingga mencapai
nilai yang berlebihan akan mengakibatkan sistem bekerja tidak
stabil atau respon sistem akan berosilasi. Nilai I yang besar
akan berakibat peningkatan osilasi dari sinyal keluaran
40

controller. Sedangkan parameter D (Derivative) tidak


digunakan karena hanya akan menyebabkan banyaknya
osilasi/ripple pada sistem ini, sehingga pada sistem nilai D
dimasukkan 0.
BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Adapun kesimpulan yang dapat diambil dari praktikum
ini adalah:
a. Sistem kontrol yang cocok untuk digunakan dalam
sistem kontrol temperatur pada furnace adalah PID
controller tipe PI (Proportional Integral).
b. Respon yang paling cepat mencapi set point dan
mencapai keadaan stabil adalah sistem dengan nilai
proportional sebesar 100 dan nilai integral sebesar 10,
yaitu dengan waktu 2 menit.

5.2 Saran
Adapun saran untuk pelaksanaan praktikum selanjutnya
adalah sebaiknya prosedur untuk menentukan variabel-varia-
bel kontrol seperti nilai P, I, dan D di software lebih
diperjelas dalam modul.

41
DAFTAR PUSTAKA

[1] I. S. Vega P.R, "Pengontrolan Tekanan Pada Sistem FBHE


of Coal Boiler dengan DCS Yokogawa Centum CS 3000,"
2011.

[2] W. Ebtian A., "Pengendalian Level Air Pada Boiler Drum


Simulator Menggunakan DCS Yokogawa Centum VP di
Laboratorium Instrumentasi Pusdiklat Migas Cepu," 2013.

[3] Admin, "Centum CS | Yokogawa," [Online]. Available:


https://www.yokogawa.com/solutions/products-
platforms/control-system/distributed-control-systems-
dcs/centum-cs/. [Accessed 9 April 2018].

42