BAB 4 - ALAT PENGENDALI INDUSTRI

Era modernisasi ikut berimbas terhadap modernisasi alat baik di industri kecil maupun
di industri besar. Peralatan di sebuah industri yang dulunya digerakkan manual oleh
manusia kini mulai terotomatisasi yakni dikendalikan secara otomatis oleh mesin itu
sendiri. Proses otomatisasi mesin dikenal dengan istilah sistem kontrol atau ada juga
yang menyebut sistem pengendalian. Pentinganya mempelajari sistem pengendalian
ini erat kaitannya dengan mengefisiensikan dan mengoptimalkan kerja mesin agar
mampu kita atur sesuai dengan apa yang kita harapkan

Secara teori apa perbedaan antara sistem pengendalian manual dengan sistem
pengendalian otomatis?
Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama- sama dan
melakukan suatu sasaran tertentu, sedangkan pengendalian diartikan sebagai
mengekang dan menguasai. Jadi sistem pengendali proses adalah sistem pengendalian
suatu parameter dari berbagai macam proses.
Sistem pengendalian proses terbagi menjadi dua yaitu sistem pengendalian manual
dan sistem pengendalian otomatis.

1. Sistem Pengendalian Manual adalah sistem pengendalian dengan subyek adalah

makhluk hidup, contoh oleh manusia. Biasanya sistem ini dipakai pada beberapa
proses-proses yang tidak banyak mengalami perubahan beban ( load ) atau pada
proses yang tidak kritis.
2. Sistem Pengendalian Otomatis adalah sistem pengendalian dimana subyek
digantikan oleh suatu alat yang disebut controller. Dimana tugas untuk membuka dan
menutup valve tidak lagi dikerjakan oleh operator, tetapi atas
perintah controller. (Gunterus, 1994)
 Gb. 2. Sistem Pengendalian otomatis

Gb.1. Sistem pengendalian manual

Dari gambar diatas terlihat bahwa contoh sistem pengendalian manual salah satunya
adalah proses merebus botol dengan panci panas yang dikasih air. Proses merebus
botol ini biasanya dilakukan oleh ibu-ibu untuk mensterilkan botol. Biasanya proses
perebusan dimulai dengan memanaskan air sampa mendidih, kemusian botol2
dimasukkan ke panci sampai sekitar 5- 10 menit, setelah selesai maka kita harus
mematikan kompor gas secara manual. Sedangkan gambar 2 menunjukkan contoh
sistem pengendalian otomatis pada proses sterilisasi botol. Gambar 2 menunjukkan
proses sterilisasi botol dilakukan dengan alat sterilizer, dimana kita tinggal
memasukkan botol ke alat kemudian kita putar atau tekan sistem kontrol temperatur
pada alat tersebut dan jika proses sterilisasi sudah selesai maka alat akan otomatis
mati sendiri, sehingga tidak perlu ditunggu dan dimatikan secara manual.
Nah dua kasus tersebut merupakan salah satu contoh dari perbedaan sistem
pengendalian manual dan sistem pengendalian otomatis. Dimana perbedaannya
terdapat pada adanya suatu alat kontrol yang menggantikan kerja subjek manusia.
Jika pada kasus ini maka alat kontrol pada alat sterilisasi adalah alat kontrol
temperatur.
Bagaimana proses kerja sistem pengendalian otomatis secara fisika dan elektronika?
Semua analisa sistem pengendalian selalu dimulai dengan menampilkan diagram kotak
sistem. Didalam diagram kotak sistem pengendalian otomatis, akan selalu ada
komponen-komponen pokok seperti elemen proses, elemen pengukuran (sensing
element dan transmitter) , elemen controller (control unit), dan final control
element (atau control valve).
Diagram kotak sistem pengendalian otomatis adalah sebagai berikut :

Gambar 3. Diagram kotak sistem pengendalian otomatis (Gunterus, 1994)

Pada gambar 3, bagian controller mempunyai summing junction dengan tanda positif-
negatif (+/-). Di titik inilah langkah membandingkan dilakukan mengurangi besaran
set point dengan sinyal measurement variable. Hasilnya adalah sinyal yang
disebut error.
Untuk tanda (-) pada summing junction sistem pengendalian otomatis disebut
sistem negative feedback., jika tanda pada summing junction (+) maka sistem
pengendalian otomatis disebut positif feedback
Beberapa keterangan mengenai elemen-elemen sistem pengendalian otomatis dari
diagram kotak pada gambar 1.1 sebagai berikut :
Proses (Process) adalah tatanan peralatan yang mempunyai suatu fungsi tertentu.
Input proses dapat bermacam- macam, yang pasti merupakan besaran yang
dimanipulasi oleh final control element atau control valveagar variabel yang
dimaksud sama dengan set point. Input proses ini juga disebut variabel yang
dimanipulasi.
Variabel yang dimanipulasi adalah input dari suatu proses yang dapat dimanipulasi
atau diubah-ubah besarnya agar process variable atauvariabel yang
dikendalikan besarnya sama dengan set point.
Gangguan adalah besaran lain, selain variabel yang dimanipulasi, yang dapat
menyebabkan berubahnya variabel yang dikendalikan. Besaran ini lazim disebut load.
Elemen Pengukur adalah bagian paling ujung suatu sistem pengukuran (measuring
system). Contoh elemen pengukur yang banyak dipakai
misalnya termocouple atau oriface plate. Bagian ini juga biasa disebut sensor
atau primary element.
Transmitter adalah alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element, dan
mengubahnya menjadi sinyal yang dapat dimengerti olehcontroller.
Transducer adalah unit pengalih sinyal. Kata transmitter, seringkali dirancukan
dengan kata transduser. Keduanya memang mempunyai fungsi yang serupa, walaupun
tidak sama benar. Transducer lebih bersifat umum, sedangkan transmitter lebih
khusus pada pemakaian dalam sistem pengukuran.
Variabel yang dimaksud atau measured variable adalah sinyal yang keluar
dari transmitter. Besaran ini merupakan cerminan besarnya sinyal sistem pengukuran.
Set Point adalah besar process variable yang dikehendaki. Sebuah kendaliakan selalu
berusaha menyamakan variabel yang dikendalikan dengan set point.
Error adalah selisih antara set point dikurangivariabel yang dimaksud.Error bisa
negatif, bisa juga positif. Sebaliknya, bila set point lebih kecil darivariabel yang
dimaksud, error menjadi negatif.
Controller adalah elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap langkah
pengendalian yang membandingkan set point denganmeasurement variable,
menghitung berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan, dan mengeluarkan sinyal
koreksi sesuai dengan hasil perhitungan tadi. Controller sepenuhnya menggantikan
peran manual dalam mengendalikan sebuah proses. Controller merupakan alat
pengendali.
Unit Pengendali adalah bagian dari controller yang menghitung besarnya koreksi yang
diperlukan. Input control unit adalah error, dan outputnya adalah sinyal yang keluar
dari controller (manipulated variable). Unit Pengendali memiliki fungsi transfer yang
tergantung pada jenis controller. Output unit pengendali adalah hasil penyelesaian
matematik fungsi transfer dengan memasukkan nilai error sebagai input.
Final control element, seperti tercermin dari namanya, adalah bagian akhir dari
instrumentasi sistem pengendalian. Bagian ini berfungsi untuk
mengubah measurement variable dengan cara memanipulasi besarnyamanipulated
variable, berdasarkan perintah controller.
Jika diagram sistem pengendalian ini dikaitkan dengan proses sterilisasi dengan alat
sterilizer, maka pada saat kita memasukkan botol kealat dan memutar atau menekan
tombol kontrol temperatur dan waktu sterilisasi, maka disini kita melakukan proses
setting point pada sistem pengendalian otomatis. Setting point yang kita masukkan ini
akan di baca oleh elemen pengukur (sensor suhu/termokopel misalnya) dan dibaca
oleh transmitter. Dari transmitter inilah setting point yang kita masukkan dalam hal
ini misalkan suhu temperatur dan waktu sterilisasi akan diubah menjadi sinyal listrik
dan dikendalikan oleh sistem kontrol pada alat. Jika proses sterilisasi sudah memenuhi
suhu dan waktu proses untuk mensterilkan, maka alat kontrol akan memaksa kerja
alat sterilisasi berhenti secara otomatis.

TRANSDUSER DAN SENSOR

Transduser adalah alat yang mengubah energy dari satu bentuk ke bentuk yang lain.
Transuder dibagi dua, yaitu transuder input dan transduser output.
Transduser input listrik mengubah energi non listrik, misalnya suara atau sinar
menjadi tenaga listrik. Transduser output listrik bekerja pada urutan yang sebaliknya.
Transduser tersebut mengubah energi listrik pada bentuk energi non listrik.Sensor
adalah alat yang digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan lingkungan fisik.

SENSOR PROXIMITY Sensor Proximity adalah alat pendeteksi yang bekerja

berdasarkan jarak obyek terhadap sensor. Karakteristik dari sensor ini adalah
menditeksi obyek benda dengan jarak yang cukup dekat, berkisar antara 1 mm sampai
beberapa centi meter saja sesuai type sensor yang digunakan. Sensor proximity
dibedakan menjadi dua :

 Proximity Induktif
 Proximity Kapasitif
Proximity Induktif Berfungsi untuk mendeteksi obyek besi atau metal. Meskipun
terhalang oleh benda non-metal, sensor akan tetap dapat mendeteksi selama
dalam jarak (nilai) normal sensing atau jangkauannya. Proximity Kapasitif Sensor
pembatas yang mendeteksi benda isolator atau selain logam Missal: kertas atau
plastic.

SENSOR SINAR

Sensor sinar dibagi menjadi tiga :

 Fotovoltaic
Merupakan Alat sensor sinar yang mengubah energi sinar langsung menjadi energi
listrik, dengan adanya penyinaran cahaya akan menyebabkan pergerakan elektron dan
menghasilkan tegangan Berfungsi untuk mengubah sinar matahari menjadi arus listrik
DC. Tegangan yang dihasilkan sebanding dengan intensitas cahaya yang mengenai
permukaan solar cell. Semakin kuat sinar matahari tegangan dan arus listrik Dc yang
dihasilkan semakin besar.

 Fotokonduktif
Merupakan Alat sensor sinar yang memberikan perubahan tahanan (resistansi) pada
sel-selnya, semakin tinggi intensitas cahaya yang diterima, maka akan semakin kecil
pula nilai tahannya.

 Fotolistrik
Merupakan Alat sensor sinar yang berprinsip kerja berdasarkan pantulan karena
perubahan posisi/jarak suatu sumber sinar (inframerah atau laser) ataupun target
pemantulnya, yang terdiri dari pasangan sumber cahaya dan penerima.
Contoh :fingerprint
Teknologi kode batang banyak digunakan di industri, karena penggunaan yang luas dan
cepat. Memasukan data jauh lebih cepat dibandingkan metode manual dan sangat
akurat. Tersiri dari tiga elemen utama : simbol kode batang, scanner, dan
decoder. Simbol kode batang berisi 30 karakter yang disandikan dalam bentuk mesin
yang dapat dibaca.

SENSOR HALL-EFFECT

Hall effect sensor merupakan sensor yang digunakan untuk

mendeteksi medan magnet. Hall Effect sensor akan menghasilkan sebuah tegangan
yang proporsional dengan kekuatan medan magnet yang diterima oleh sensor
tersebut. Sensor ini didesain untuk mendeteksi keberadaan dari objek magnetik,
biasanya magnet permanen. Biasanya digunakan untuk mensinyalir posisi dari
komponen, dan sensor ini memiliki tingkat ketelitian yang tinggi

SENSOR
ULTRASONIKSensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantula
n gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek tertentu
di depannya, frekuensi kerjanya pada daerah diatas gelombang suara dari 40 KHz
hingga 400 KHz. Sensor ini dioperasikan dengan mengirimkan gelombang suara pada
taget dan mengukur waktu yang dibutuhkan oleh gelombang untuk memantulkan
kembali. Waktu yang dibutuhkan oleh gema untuk kembali ke sensor adalah
proporsional terhadap jarak dan tinggi dari objek, karena sura memiliki kecepatan
yang tetap.
SENSOR TEKANAN

Sensor Tekanan adalah sensor untuk mengukur tekanan suatu zat. Tekanan (p) adalah
satuan fisika untuk menyatakan gaya (F) per satuan luas (A). Satuan tekanan sering
digunakan untuk mengukur kekuatan dari suatu cairan atau gas. Sensor tekanan dapat
diaplikasikan pada:

 Motor bensin
— Pesawat terbang — Pengukur tekanan ban — ketinggian, pesawat terbang, roket,
satelit, balon udara dll

PEMINDAHAN TRANSDUSER

Pengertian William D.C, (1993), mengatakan transduser adalah sebuah alat yang bila
digerakan oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi, akan menyalurkan
energi tersebut dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem
transmisi berikutnya” Transmisi energi ini bisa berupa listrik, mekanik, kimia, optic
(radiasi) atau thermal (panas). Pemindahan Transduser yang sering digunakan di
industri adalah transvormator diferensial variabel linear ( the Linear Variable
Differential Transformer = LVDT) LVDT (Linear Variable Differential Transformer)
merupakan salah satu contoh sensor posisi, yang bekerja berdasarkan pada ada
tidaknya medan magnet yang terjadi. LVDT terdiri atas 2 bagian yaitu :

1. Kumparan (Tansformer)
salah satu komponen penyusun LVDT merupakan kumparan. terdapat 3 kumparan
dalam LVDT,yaitu 1 kumparan primer dan 2 kumparan sekunder. kenapa digunakan 2
buah kumparan sekunder adalah agar perbedaan besar induksi yang diterima kedua
kumparan sekunder dapat digunakan untuk menentukan seberapa besar perubahan
posisi batang inti (magnet).

2. CORE (batang inti magnet)

material core atau batang inti ini biasanya berbentuk silinder atau turbular dengan
komponen penyusun berupa nickel-iron alloy permalloy. dalam proses produksinya,
setelah bentuk dan ukuran dari batang inti ini di atur proses akan memasuki
tahap annealing (atau penguatan dengan proses memanasi). Selama
proses annealing ini biasanya dilakukan reduksi aliran gas untuk mencegah terjadinya
oksidasi. gas yang biasanya digunakan dalam proses annealing ini biasanya hydrogen
ataupun gas yang mengandung hidrogen.

Prinsip Kerja LVDT Secara umum LVDT bekerja karena adanya

perbedaanmedan magnet. Medan magnet ini muncul karena adanya gerakan inti
magnet yang dimasukkan ke dalam kumparan. Semakin dalam inti magnet dimasukkan
ke dalam kumparan maka nilai medan magnet yang di hasilkan akan semakin besar.
LVDT bekerja pada frekuensi rendah dan gerakannya linear terhadap masukan.
Kelebihan dan Kekurangan LVDT Berikut ini adalah kelebihan serta kekurangan LVDT :
Kelebihan

 Padat dan kuat, sehingga dapat digunakan pada peralatan yang berat.
 System operasi tanpa gesekan antara aramature dan transformer sehingga cocok
untuk pengujian material.
 Sensitif, sehingga dapat mendeteksi sedikit saja perubahan.
 Mampu menanganai input yang berlebih
 Dapat digunakan pada lingkungan yang bervariasi.
 Output mutlak
Kekurangan

 LVDT baru bekerja jika ada kontak antara armature dan transformer.
 Pengukuran dinamis dibatasi tidak lebih dari 1/10 dari LVDT resonansi
frekuensi. Di beberapa kasus, hasilnya lebih dari 2 kHz.
SENSOR SUHU Sensor Suhu adalah komponen yang biasanya digunakan untuk merubah
panas menjadi listrik untuk mempermudah dalam menganalisa besarannya. Ada 4
jenis utama sensor suhu yang biasa digunakan

1. Termokopel
Termokopel merupakan sensor suhu yang terdiri atas sepasang penghantar yang
berbeda disambung las atau dileburkan bersama pada satu sisi membentuk penghantar
”hot” atau sambungan pengukuran yang ada ujung ujung bebasnya untuk
menghubungkan dengan penghantar ”cold” atau sambungan referensi.

2. RTD (Resistance Temperture Detector)

Alat ini fungsinya adalah untuk mengubah suhu menjadi hambatan listrik yang
sebanding dengan perubahan suhu. Semakin tinggi suhu, maka hambatan listriknya
semakin besar. RTD adalah sensor suhu yang terbuat dari kumparan kawat platinum
pada papan pembentuk isolator.

3. Thermistor
Thermistor, atau bisa disebut juga dengan Thermal Resistor atau Thermal Sensitive
Resistor. Alat ini berfungsi untuk mengubah suhu menjadi hambatan listrik yang
berbanding terbalik dengan berubahnya suhu. Semakin tinggi suhu maka semakin kecil
hambatan listriknya. Thermistor biasanya terbuat dari bahan oksida logam campuran,
kromium, kobalt, tembaga, besi, atau nikel.

4. Sensor IC ( Sensor Suhu Rangkaian Terpadu)

fungsinya untuk mengubah suhu menjadi tegangan tertentu yang sesuai dengan
perubahan suhu. Alat ini biasanya digunakan pada sistem monitor rumah kaca atau
sensor suhu ruang pada laboratorium kimia.

SENSOR KECEPATAN (SENSOR RPM)

Tachometer umumnya menunjuk pada magnet permanen kecil dari generator dc.
Ketika generator diputar, generator menghasilkan tegangan dc berbanding lurus
dengan kecepatan. Tachometer yang dirangkai dengan motor, umumnya digunakan
pada aplikasi pengendali kecepatan motor untuk memberikan tegangan umpan-balik
pada pengontrol yang sebanding dengan kecepatan motor.
SENSOR PENYANDI (ENCODER SENSORE)

Sensor penyandi digunakan untuk mengubah gerakan linear atau putaran menjadi
sinyal digital. Penyandi putaran memonitor gerakan putar dari alat. Ada dua jenis :

 Penyandi tambahan, yang mentransmisikan jumlah tertentu dari pulsa untuk

masing-masing putaran alat.
 Penyandi absolut, yang memperlengkapi kode binary tertentu untuk masing-
masing posisi sudut alat.

PENGUKURAN ALIRAN

Prinsip kerja dari alat ukur aliran tekanan differensial disebut efek Bernauli : Apabila
cairan mengalir, tekanan P1 akan menjadi lebih besar disbanding dengan P2 dan
perbedaan tekanan berbanding lurus dengan tekanan. Balon memuai sebanding
dengan alilran. Apabila P1 lebih besar disbanding P2 inti pada LVDT akan bergerak
kekanan. Apabla aliran terhenti tidak akan ada efek bernauli dan inti akan
menjadi ditengah.

PENGKONDISIAN SINYAL
Kondisioner sinyal mengubah sinyal dengan cara yang dikehendaki untuk lebih
mempermudah mengukur sinyal atau membuatnya lebih
stabil. Amplifikasi(penguatan) diperlukan apabila output sensor terlalu rendah untuk
langsung bermanfaat pada pengukuran atau pada sistem
pengendali. Atenuasi (pelemahan) digunakan untuk mengurangi tegangan sebelum
pengukuran. Pada contoh tertentu sinyal dapat diubah dari analog menjadi digital
atau sebaliknya dengan menggunakan konventer A/D (analog ke digital) atau
konventer D/A (digital ke analog).

AKUATOR

adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau mengontrol sebuah

mekanisme atau sistem. Aktuator diaktifkan dengan menggunakan lengan mekanis
yang biasanya digerakkan oleh motor listrik, yang dikendalikan oleh media pengontrol
otomatis yang terprogram di antaranya mikrokontroler. Aktuator adalah elemen yang
mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan
putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan
sehingga dapat menghasilkan gerakan pada robot. Untuk meningkatkan tenaga
mekanik aktuator ini dapat dipasang sistem gearbox. Aktuator dapat melakukan hal
tertentu setelah mendapat perintah dari kontroller. Misalnya pada suatu robot pencari
cahaya, jika terdapat cahaya, maka sensor akan memberikan informasi pada
kontroller yang kemudian akan memerintah pada aktuator untuk bergerak mendekati
arah sumber cahaya.

Aktuator dalam perspektif kontrol dapat dikatakan sebagai:

 Aktuator : Pintu kendali ke sistem

 Aktuator : Pengubah sinyal listrik menjadi besaran mekanik
 Batasan aktuator riil: Sinyal kemudi terkesil, saturasi.
Fungsi aktuator adalah sebagai berikut.

 Penghasil gerakan
 Gerakan rotasi dan translasi
 Mayoritas aktuator > motor based
 Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier
 Aktuator riil cenderung non-linier
Jenis tenaga penggerak pada aktuator

 Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid, motor arus searah (Mesin
DC). Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang
 Aktuator tenaga hidrolik, torsi yang besar konstruksinya sukar.
 Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan.
 Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound.
Tipe aktuator elektrik adalah sebagai berikut:

1. Solenoid.
2. Motor stepper.
3. Motor DC.
4. Brushless DC-motors.
5. Motor Induksi.
6. Motor Sinkron.
Keunggulan aktuator elektrik adalah sebagai berikut:

1. Mudah dalam pengontrolan

2. Mulai dari mW sampai MW.
3. Berkecepatan tinggi, 1000 – 10.000 rpm.
4. Banyak macamnya.
5. Akurasi tinggi
6. Torsi ideal untuk pergerakan.
7. Efisiensi tingg