Análisis de sistemas de control en el espacio de estados

1. Representaciones en el espacio de estados de sistemas definidos por su función de transferencia

Existen muchas técnicas para obtener representaciones en el espacio de estados de sistemas

definidos por su función de transferencia, a continuación veremos las representaciones en el espacio
de estados en la forma canónica controlable y observable.

Considérese un sistema definido mediante:

𝑌(𝑠) 𝑏𝑜 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑛−1 𝑠 + 𝑏𝑛

= 𝑛
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

1.1. Forma canónica controlable

𝑥1̇ 0 1 0 ⋯ 0 𝑥1 0
𝑥2̇ 0 0 1 … 0 𝑥2 0
⋮ = ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ + ⋮ 𝑢
𝑥𝑛−1̇ 0 0 0 … 1 𝑥𝑛−1 0
[ 𝑥𝑛̇ ] [−𝑎𝑛 −𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−2 ⋯ −𝑎1 ] [ 𝑥𝑛 ] [1]

𝑥1
𝑥2
𝑦 = [𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏0 𝑏𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 𝑏0 … 𝑏1 − 𝑎1 𝑏0 ] [ ⋮ ] + 𝑏0 𝑢
𝑥𝑛

1.2. Forma canónica observable

𝑥1̇ 0 0 0 ⋯ −𝑎𝑛 𝑥1 𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏0
𝑥̇ 1 0 0 … −𝑎𝑛−1 𝑥 2 𝑏 − 𝑎𝑛−1 𝑏0
[ 2] = [ ] [ ⋮ ] + [ 𝑛−1 ]𝑢
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
𝑥𝑛̇ 0 0 1 ⋯ −𝑎1 𝑥𝑛 𝑏1 − 𝑎1 𝑏0

𝑥1
𝑥2
𝑦 = [0 0 … 0 1] [ ⋮ ] + 𝑏0 𝑢
𝑥𝑛

2. Controlabilidad

A grandes rasgos, el concepto de controlabilidad es la habilidad de mover un sistema en toda su

configuración de espacios usando solamente ciertas manipulaciones admisibles. La definición exacta
varía ligeramente dentro del marco de trabajo o los tipos de modelos aplicados.
3. Observabilidad

Se dice que un sistema es observable en el tiempo 𝑡0 si, con el sistema en el estado 𝑥(𝑡0 ), es posible
determinar este estado a partir de la observación de la salida durante un intervalo de tiempo finito.

4. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados

4.1. Ubicación de polos:

- Para el desarrollo de esta técnica suponemos que todas las variables de estado son medibles
y que están disponibles para la realimentación.
- Los polos del sistema en lazo cerrado se pueden ubicar en cualquier posición deseada
mediante una realimentación del estado a través de una matriz de ganancias de la
realimentación del estado.
- El requerimiento para la ubicación de los polos es que el sistema sea de estado
completamente controlable, para lo cual el rango de la matriz de controlabilidad tiene que
ser igual a n.

𝑀𝑐 = [𝐵 𝐴𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵]

Asumimos una señal de control por realimentación de estado 𝑢 = −𝐾𝑥

- La matriz de ganancias de realimentacion K que obliga a los valores característicos de (A-BK)

a ser µ1,µ2,…,µn (valores deseados) se determina de varias formas:
- A partir de las ecuaciones de estado y la señal de control, se define la matriz de
transformación:
- Hacemos una transformación de estado 𝑥 = 𝑇𝑥̃, 𝑥̇ = 𝑇𝑥̇̌
De la ecuación de estados, siendo el sistema controlable, existe T y tiene la forma canónica
controlable.

De donde obtenemos

Dónde:

Reemplazando la señal de control 𝑢 = −𝐾𝑥 en 𝑥 = 𝑇𝑥̃

Obtenemos:
𝑢 = −𝐾𝑥 = −𝐾𝑇𝑥̌ = −𝐾 ̃ 𝑥̃
Donde
̃ = 𝐾𝑇 = [𝛿𝑛 𝛿𝑛−1 𝛿𝑛−2 … 𝛿1 ]
𝐾

A partir de la transformación de estado tenemos las ecuaciones

Reemplazando

La ecuación característica para este sistema

 - Reemplazando los valores de las matrices en la ec. Característica con transformación:

Dónde:

Obtenemos

Esta ecuación debe ser igual a la ec. Característica deseada hallada a partir de los polos
deseados en lazo cerrado:

Igualando ambas ecuaciones obtenemos lo siguiente:

5. Ejemplo:

Analizaremos el método de asignación de polos, mediante un ejemplo:

Sea el sistema definido por:

𝑥̇ = A𝑥 + B𝑢

0 1 0
𝐴=[ 0 0 1]
−1 −5 −6
 0
𝐵 = [1]
1
Usando el control mediante realimentación del estado 𝑢 = −𝐾𝑥, se desea tener los polos en lazo
cerrado en 𝑠 = −2 ± 𝑗4, 𝑠 = −10 . Determine la matriz de ganancias de realimentación del estado
K.

Solución:

1. Primeramente comprobamos si el sistema es completamente controlable; haciendo n=3 en:

𝑀𝑐 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]

Reemplazando los valores de A y B, obtenemos:

0 1 1
𝑀𝑐 = [1 1 −11]
1 −11 60

Vemos que el rango de Mc es 3, por lo tanto podemos aplicar el método de realimentación de

estados.

2. Hallamos la ecuación característica del sistema y determinamos los coeficientes:

|𝑠𝐼 − 𝐴| = 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

𝑠 −1 0
|𝑠𝐼 − 𝐴| = |0 𝑠 −1 |
1 5 𝑠+6
= 𝑠[𝑠(𝑠 + 6) + 5] + 1 = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 1 = 𝑠 3 + 𝑎1 𝑠 2 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎3

De donde obtenemos unos valores de:

𝑎1 = 6
𝑎2 = 5
𝑎3 = 1
3. Determinamos la matriz de transformación T
𝑇 = 𝑀𝑊
Donde

𝑀 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]
𝑎2 𝑎1 1 5 6 1
𝑊 = [𝑎1 1 0] = [ 6 1 0]
1 0 0 1 0 0
Hallamos T:
7 1 0
𝑇 = 𝑀𝑊 = [ 0 7 1]
−1 −5 1
4. Usando los valores característicos deseados, escribimos el polinomio característico que se busca:

(s − 𝜇1 )(𝑠 − 𝜇2 )(𝑠 − 𝜇3 ) = 𝑠 𝑛 + 𝛼1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

De donde obtenemos los valores:

𝛼1 = 14
𝛼2 = 60
𝛼3 = 200

5. La matriz de ganancias de realimentación del estado K requerida se determina a partir de la

siguiente ecuación:

𝐾 = [𝛿𝑛 𝛿𝑛−1 … 𝛿1 ]𝑇 −1 = [𝛼𝑛 − 𝑎𝑛 𝛼𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 … 𝛼2 − 𝑎2 𝛼1 − 𝑎1 ]𝑇 −1

𝐾 = [𝛼3 − 𝑎3 𝛼2 − 𝑎2 𝛼1 − 𝑎1 ]𝑇 −1
De donde obtenemos:
7 0 −1
𝐾 = [199 55 8] [1 7 −5]
0 1 1

𝐾 = [28.78 5.52 2.48]