UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA - UDESC

CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS – CCT

COORDENADORIA DE ENSINO DE PÓS-GRADUAÇÃO - CEPG

DEPARTAMENTO: Engenharia Elétrica

DISCIPLINA: Tópicos especiais em controle multivariável robusto SIGLA: CMR

CARGA HORÁRIA TOTAL: 60 TEORIA: 60 PRÁTICA: -

CURSO: Pós-Graduação em Engenharia Elétrica

PRÉ-REQUISITOS: conhecimentos básicos de controle por variáveis de estado e análise de

sistemas lineares

PROFESSOR RESPONSÁVEL: Tiago Jackson May Dezuo

EMENTA
Análise e projeto de sistemas de controle multivariável: casos contínuo e discreto. Controlabilidade e observabilidade.
Controle usando realimentação do estado totalmente medido ou parcialmente estimado. Teorema da separação. Controle
ótimo LQR e LQG por alocação de polos. Introdução à análise convexa. Definição, propriedades e ferramentas básicas de
LMIs. Alocação de polos em regiões convexas. Generalização para o caso de sistemas incertos. Normas de sistemas.
Controle ótimo H2 e H-infinito. Filtragem robusta.
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CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS – CCT
COORDENADORIA DE ENSINO DE PÓS-GRADUAÇÃO - CEPG

CONTEÚDO PROGRAMÁTICO
Parte I - Controle Multivariável Clássico
1. Representação de estados e matriz de transferência.
1.1. Ponto de equilíbrio e linearização;
1.2. Solução da equação de estados;
1.3. Controlabilidade e observabilidade.
2. Realimentação de estados com alocação de polos para os casos SISO e MIMO.
2.1. Erro em regime permanente para referência constante;
2.2. Projeto de pré-compensadores e de controladores com integradores.
3. Observadores de estado de ordem completa e de ordem reduzida;
4. Controle utilizando observador de estados.
4.1. Princípio da separação.
5. Critério de estabilidade de Lyapunov.
5.1. Estabilidade exponencial;
5.2. Propriedades de funções quadráticas.
6. Controlador LQR;
7. Controlador LQG;
8. Análise de sistemas discretos e amostrados.
8.1. Controlabilidade e observabilidade.
9. Síntese de controladores discretos.
9.1. Realimentação de estados com alocação de polos;
9.2. Controle utilizando observador de estados.

Parte II - Controle Multivariável Robusto

1. Revisão de análise convexa.
2. Definição e propriedades de LMIs.
3. Ferramentas básicas: complemento de Schur, lema de Finsler, S-Procedure, Lema da eliminação e D-G scalings.
4. Sistemas incertos e estabilidade quadrática;
5. Análise de estabilidade e alocação de autovalores em regiões convexas;
5.1. Generalização para o caso incerto.
6. Controle ótimo por realimentação de estados via norma de sistemas.
6.1. Definição de normas de sistemas;
6.2. Controle ótimo H2;
6.3. Controle ótimo H-infinito e filtragem robusta.

BIBLIOGRAFIA
[1] SKOGESTAD, S.; POSTLETHWAITE, I. Multivariable feedback control: analysis and design. 2. ed. England: Wiley,
2010. 574 p.
[2] CRUZ, J. J. Controle robusto multivariável. São Paulo: EDUSP, 1996. 163 p.
[3] ZHOU, K.; DOYLE, J. C. Essentials of robust control. Upper Saddle River, NJ: Prentice-Hall, c1998. 411 p.
[4] MACKENROTH, U. “Robust control systems”, Springer Verlag, 2004.
[5] EL GHAOUI, L.; NICULESCU, S. (Editors), “Advances in Linear Matrix Inequality Methods in Control”, SIAM
Advances in Design and Control, 2000.
[6] BOYD, S.; EL GHAOUI, L.; FERON, E.; BALAKRISHNAN, V. “Linear Matrix Inequalities in System and Control
Theory”, SIAM Studies in Applied Mathematics, 1994.

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