BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Indonesia merupakan negara kepulauan yang mempunyai wilayah perairan
yang luas dan belum tereksplorasi secara meneluruh. Eksplorasi yang dilakukan
saat ini masih menggunakan cara konvensional dengan cara penyelam terjun
langsung kedalam air melakukan survey dan eksplorasi, sebagai contoh survey
biota air ( ikan-ikan, terumbu karang dan lain-lain) dan ekplorasi sumber daya
alam bawah air lainnya. Medan penyelaman yang sulit ditempuh menjadi
penyebab hasil eksplorasi yang kurang maksimal. Dalam kedalaman tertentu,
tekanan air akan membahayakan penyelam, serangan dari biota air yang tidak
diperkirakan pun memiliki resiko yang tinggi bagi penyelam juga menjadi kendala
besar.
Ada beberapa tipe robot yaitu robot manipulator dan robot mobil. Robot
manipulator dicikan dengan memiliki lengan (arm robot) yang banyak digunakan
untuk dunia industri. Sedangkan robot mobil merupakan robot yang dapat
bergerak berpindah tempat meskipun ada juga yang dipasangkan manipulator.
Robot mobil dapat dikelompokkan menjadi 3 yaitu robot daratan (ground robot),
robot air (underwater robot) dan robot terbang (aerial robot).
Robot yang biasa digunakan untuk eksplorasi bawah air ialah robot air
(underwater robot). ROV dinilai lebih optimal dalam pengeksplorasian bawah air
dibandingkan dengan cara konvensional. Oleh karena itu diharapkan sebuah ROV
dapa membantu dalam monitoring dan eksplorasi bawah air.
Pada tugas akhir ini, akan dibuat sistem monitoring dan kendali
underwater robot berbasis sistem ROV (remotly operated vehicle) sehingga robot
dapat bermanuver maju mundur, naik-turun dan sekaligus memonitoring atau
memantau kondisi di air. Cara kerja dari robot berbasis ROV ialah dioperasikan
menggunakan sistem yang dikendalikan oleh pengguna melalui perangkat
kontroler. Dimana sistem kendali robot dihubungkan dengan media transmisi data
seperti kabel atau gelombang radio (RF = radio frquency).

1.2 Rumusan Masalah

Rumusan masalah yang akan dibahas dalam penelitian ini adalah sebagai
berikut:
1) Bagaimana merancang sistem monitoring dari underwater robot ?
2) Bagaimana merancang sistem kendali dari underwater robot ?
3) Bagaimana kinerja robot yang memanfaatkan koneksi wireless sebagai koneksi
data dan pengendaliannya ?

1.3 Batasan Masalah

Adapun batasan masalah dalam pnelitian ini ialah sebagai berikut:
1) Transmisi data berupa streaming video menggunakan wireless conection,
dengan router sebagai access point dan robot dikendalikan dari menggunakan
remote control berfrekuensi 2,4GHz.
2) Jangkauan wireless connection dan remote control tersebut memiliki batas
tertentu.
3) Uji coba robot dilakukan pada kolam renang dengan luas dan kedalaman
tertentu.

1.4 Tujuan
Adapun tujuan dari penelitian ini ialah sebagai berikut:
1) Merancang sistem monitoring dari underwater robot dengan mengaplikasikan
beaglebone sebagai pengolah data streaming dan webcam sebagai penangkap
gambar.
2) Merancang sistem kendali dari underwater robot dengan brushless motor
sebagai penggerak maju-mundur dan naik-turun dengan remote control sebagai
pengendali jarak jauh.
3) Mengetahui kinerja robot yang memanfaatkan koneksi wireless sebagai
koneksi data dan pengendalinya.
1.5 Manfaat
Adapun manfaat dari penelitian ini ialah sebagai berikut:
1) Membantu riset penelitian robotika terutama dibidang underwater robot
berbasis ROV.
2) Membantu dan mempermudah penyelam untuk melakukan survey dan
eksplorasi bawah air.

1.6 Sistematika Penulisan

Dalam penulisan laporan ini ada beberapa bab yang dirangkum dari bagian
awal sampai bagian akhir:
Bab I Pendahuluan
Bab ini berisikan latar belakang, rumusan masalah, batasan masalah
tujuan, manfaat yang diperoleh dan sistematika penulisan laporan tugas akhir ini.
Bab II Tinjauan Pustaka
Bab ini berisikan tentang landasan teori-teori yang mendukung tentang
topik tugas akhir.
Bab III Metodologi
Bab ini berisikan tentang metodologi yang digunakan untuk laporan tugas
akhir.
Bab IV Hasil Dan Pembahasan
Bab ini berisikan tentang penjelasan hasil akhir dari pengerjaan tugas akhir
yang memuat sistem kendali dari prototype ROV maupun sistem monitoring
streaming video dengan bantuan beaglebone sebagai pemproses dan transmitter
video dan webcam sebagai penangkap gambar.
Bab V Kesimpulan Dan Saran
Ban ini berisikan tentang kesimpulan dan saran yang dapat diberikan
penulis kepada pembaca.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Remotely Operated Vehicle (ROV)

ROV merupakan salah satu jenis robot bawah air yang tergolong kedalam
tipe robot mobile dengan pengaplikasian ditujukan untuk melakukan kegiatan
bawah air. Dalam pengoperasiannya ROV dapat dikendalikan oleh operator karena
didukung oleh perangkat kendali (remote control).
Menurut Mooney, Jr., et al (1996:8), ROV yang kosong merupakan kapal
selam mini dengan pengikat kabel inti yang membawa daya listrik, data sensor,
dan perintah kontrol. Pilot atau operator bekerja dari tempat yang jauh tetapi
mempertahankan kendali vehicle (ROV itu sendiri). ROV digunakan terutama
dalam operasi minyak dan gas lepas pantai untuk berbagai pemeriksaan dan tugas
manipulasi, serta telah banyak menggantikan para penyelam di berbagai pekerjaan
industri. ROV juga banyak digunakan untuk peletakkan kabel bawah laut, dan
pengembangan lepas pantai serta bergerak keperairan yang lebih dalam, ROV
akan semakin dibutuhkan.
Christ dan Wernli (2007:2) secara sederhana menyatakan, sebuah ROV
adalah kamera yang dipasang di kerangka atau bodi yang tahan air, dengan
pendorong untuk bermanuver, yang terhubung pada kabel ke atas permukaan di
mana sinyal video ditransmisikan.

2.1.1 Sejarah Perkembangan ROV

Angkatan laut Amerika Serikat menciptakan teknologi ROV pada tahun
1960 (Radio Control Submarine, 2006). Alat ini diciptakan untuk operasi
penyelamatan di laut dan melihat objek bawah air. Kilang minyak lepas pantai
pun turut serta membuat ROV pekerja untuk membantu dalam pembangunan
kilang minyak lepas pantai. Setelah beberapa dekade pengenalan, ROV menjadi
penting di tahun 1980 ketika pembangunan kilang minyak lepas pantai melewati
kemampuan penyelam. Sejak saat itu, perkembangan teknologi ROV menjadi
pesat dan sekarang ROV menunjukkan peran penting untuk berbagai hal.
Beberapa kegunaan ROV adalah untuk pengawasan sederhana struktur
bawah air, pemasangan pipa bawah air, eksplorasi kapal karam dan pengankatan
material bawah laut (Radio Control Submarine, 2006).

2.1.2 Klasifikasi ROV

ROV diklasifikasikan berdasarkan ukuran, berat dan kekuatannya, yang
dibagi sebagai berikut :
1. Micro – ROV tipe mikro memiliki ukuran dan berat yang sangat kecil.
Sekarang beratnya bisa di bawah 3 kg. ROV ini bisa digunakan untuk
membantu penyelam, secara spesifik untuk mengakses tempat yang
tidak bisa dijangkau sepertiga gua kecil dan jalur pipa.
2. Mini – ROV tipe mini memiliki berat kurang lebih 15 kg. ROV jenis
mini dapat dikendarai oleh satu orang seperti kapal kecil. General – tipe
ini memiliki kekuatan di bawah 5 HP. Biasanya dilengkapi unti sonar
dan digunakan untuk survei bawah air. Tipe ini dapat mencapai
kedalaman 1000 meter dan ada juga yang dibuat untuk mencapai
kedalaman 7000 meter.
3. Light workclass – tipe ini memiliki kekuatan kira – kira 50 HP.
Biasanya memiliki tiga kegunaan. Dibuat dengan bahan – polyethelene,
stainless steel atau campuran aluminium. Tipe ini mampu mencapai
kedalaman dibawah 2000 meter.
4. Heavy workclass – tipe ini memiliki kekuatan kira – kira 220 HP dan
memiliki dua kegunaan. Dapat mencapai kedalaman sampai dengan
3500 meter.
5. Trenching / burial – tipe ini memiliki kekuatan lebih dari 200 HP dan
dapat mencapai kedalaman sampai 6000 meter (Remotely Operated
Vehicle, 2006).
2.2 Konstruksi ROV
Konstruksi ROV biasanya memiliki daya apung yang besar di bagian atas
yang terbuat dari baja atau campurannya, untuk mendukung daya apung. Foam
sintetis biasa digunakan untuk daya apung. Alat pendukung lainnya ditempatkan
di bagian bawah dari sistem. Pencahayaan biasanya ditempatkan di bagian depan
dan komponen yang berat dibagian bawah, sistem penutup kerangka berada
diantara daya apung dan gaya gravitasi, hal ini mendukung kestabilan dan
kekuatan untuk pekerjaan bawah air (Remotely Operated Vehicle, 2006).
Kabel elektrik harus terlindung dari korosi air laut. Sistem penggerak
biasanya ditempatkan ditiga posisi untuk menghasilkan kontrol yang maksimal.
Kamera dan cahaya dengan komponen pendukungnya berada di bagian depan
ROV yang kadang-kadang membantu untuk manuver (Remotely Operated
Vehicle, 2006).
Dewasa ini, kelas ROV pekerja didesain seperti penjelasan di atas.
Bagaimanapun ini bukan satu-satunya cara untuk membangun ROV. Secara
khusus, ROV yang sangat kecil memiliki desain yang sangat berbeda tergantung
dari kegunaannya. Salah satu perusahaan pembuat ROV telah memodifikasi sayap
untuk memudahkan pergerakan agar lebih efisien didalam kondisi arus yang besar
(Remotely Operated Vehicle, 2006).

Daya apung (buoyancy)

Daya apung (buoyancy) adlah daya tekan ke atas dari fluida / cairan
terhadap suatu benda yang sebagian / seluruhnya dicelupkan di dalam fluida /
cairan. Hal ini terjadi karena adanya reaksi dario fluida / cairan terhadap massa /
berat benda yang tercelup ke dalam fluida. Daya apung sendiri merupakan
kemampuan suatu benda yang berada pada fluida untuk mengapung dengan
massanya. Daya ini dipengaruhi oleh perbandingan antara massa jenis benda
dengan cairan. Massa jenis benda diperoleh dari total massa benda dibagi dengan
total volumenya. Daya apung sama dengan berat air yang dipindahkan. Ukuran
berat suatu benda hampir sama dengan berat air yang dipindahkan.
 Sebuah benda yang tenggelam seluruhnya atau sebagian dalam suatu
fluida akan mendapatkan gaya angkat ke atas yang sama besar dengan berat fluida
yang dipindahkan. Besarnya gaya ke atas menurut Hukum Archimedes ditulis
dalam persamaan :
Fa = ρ ν g

Keterangan :
Fa = gaya ke atas (N)
V = volume benda yang tercelup (𝑚3 )
ρ = massa jenis zat cair (kg/𝑚3 )
g = percepatan gravitasi (N/kg)
sebuah benda yang tercelup ke dalam zat cair akan mengalami dua gaya,
yaitu gaya gravitasi atau gaya berat (W) dan gaya ke atas (Fa) dari zat cair itu.
Dalam hal ini ada tiga peristiwa yang berkaitan dengan besarnya kedua gaya
tersebut yaitu seperti berikut :
a) Tenggelam
Sebuah benda yang dicelupkan ke dalam zat cair akan tenggelam jika berat
benda (w) lebih besar dari gaya ke atas (Fa).
w > Fa
ρb x vb x g > ρa x va x g
ρb > ρa
volume bagian benda yang tenggelam bergantung dari rapat massa zat cair (ρ).
b) Melayang
Sebuah benda yang dicelupkan ke dalam zat cair akan melayang jika berat
benda (w) sama dengan gaya ke atas (Fa) atau benda tersebut dalam keadaan
setimbang.
 w = Fa
ρb x vb x g = ρa x va x g
ρb = ρa
pada 2 benda atau lebih yang melayang dalam zat cair akan berlaku :
(𝐹𝑎)𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
rc . g (v1+v2+v3+v4+.....) = w1 + w2 + w3 + w4 +.....
c) Terapung
Sebuah benda yang dicelupkan ke dalam zat cair akan terapung jika berat benda
(w) lebih kecil dari gaya ke atas (Fa).
w = Fa
ρb x vb x g = ρa x va x g
ρb < ρa
misal : sepotong gabus ditahan pada dasar bejana berisi zat cair, setelah dilepas,
gabus tersebut akan naik ke permukaan zat cair (terapung) karena :
Fa > w
rc . vb . g > rb . vb . g
rc > rb
selisih antara w dan Fa disebut gaya naik (Fn).
Fn = Fa – w
Benda terapung tentunya dalam keadaan setimbang, sehingga berlaku :
Fa’ = w
rc . vb1 . g = rb . vb2 . g
Fa’ = Gaya ke atas yang dialami oleh bagian benda yang tercelup di dalam zat
cair.
Vb1 = volume benda yang berada dipermukaan zat cair.
Vb2 = volume benda yang tercelup di dalam zat cair.
Vb = vb1 + vb2
Fa’ = rc . vb2 . g
Berat (massa) benda terapung = berat (massa) zat cair yang dipindahkan.
Daya apung (bouyancy) ada 3 macam, yaitu :
1. Daya apung positif (positive bouyancy) : bila suatu benda mengapung.
2. Daya apung negatif (negative bouyancy) : bila suatu benda tenggelam.
3. Daya apung netral (neutral bouyancy) : bila benda dapat melayang.

Daya apung biasanya dibutuhkan oleh ROV untuk menyeimbangkan berat di

dalam air dari berat seluruh ROV agar mencapai posisi netral. Beberapa orang
menyukai ROV yang tidak terlalu berat dan juga yang menyukai ROV yang berat.