PID controller has a Set Point (SP) that the operator can set to the desired

temperature. The Controller’s Output (CO) sets the position of the control valve. And
the temperature measurement, called the Process Variable (PV) gives the controller
its much-needed feedback. The process variable and controller output are commonly
transmitted via 4 – 20mA signals, or via digital commands on a Fieldbus.
When everything is up and running, the PID controller compares the process variable
to its set point and calculates the difference between the two signals, also called the
Error (E).
Then, based on the Error and the PID controller’s tuning constants, the controller
calculates an appropriate controller output that opens the control valve to the right
position for keeping the temperature at the set point. If the temperature should rise
above its set point, the controller will reduce the valve position and vice versa.

PID Loops
Artikel kali ini, kita akan coba mempelajari tentang bagaimana suatu alat atau
sistem rangkaian Instrumen automatis (Loops) agar dapat bekerja secara maksimal
sesuai dengan target yang kita inginkan.

Pentingnya menentukan nilai PID pada Instrument

automatis
 Controller
Adalah suatu alat yang menerima sinyal dari Transmitter dan menunjukkan hasil dari
pengukuran transmitter (Temperature Transmitter,Pressure/tekanan, Level, dll).

 Transmitter
Adalah suatu alat yang mengukur suatu nilai keadaan tertentu dan mengirimkan nilai
tersebut ke alat Controller.

Ada beberapa jenis Transmitter , antara lain :

1. Temperature transmitter,RTD,Thermo couple (untuk mengukur

suhu/temperature)
2. Pressure Transmitter (untuk mengukur tekanan)
3. Level Transmitter (untuk mengukur tinggi/rendah seperti mengukur
tinggi/rendah air dalam tangki)
4. Flow meter Transmitter (untuk mengukur aliran/debit)

 Control Valve (CV)

Adalah suatu alat yang bekerja atas perintah dari sinyal yang dikirimkan oleh
Controller , beberapa contoh controller (Control Valve, Motor, Inverter merubah
kecepatan putaran, sistem pemanas listrik, dll)

 Process Value (PV)

Adalah nilai sebenarnya yang terjadi pada suatu Proses

 Set Point Value (SV)

Adalah suatu nilai Target yang kita inginkan.

LOOPS

Suatu contoh proses (Loops) :

Jika kita memiliki tangki air, dan menginginkan agar air didalam tangki memiliki
ketinggian atau level yang tetap sesuai keinginan kita, dan menginginkan juga suhu
air dalam tangki tetap pada suhu tertentu dengan sistem pemanas listrik.

Kita membutuhkan alat-alat sebagai berikut :

1. Tangki air (ukuran sesuai kebutuhan)

2. Pemanas air (Automatis sesuai kebutuhan)
3. Sumber air
4. Control Valve (Valve/keran yang bekerja secara auto analog)

Prinsip kerja :

 Level Transmitter mengukur tinggi/rendah air dalam tangki dan mengirimkan nilai
pengukuran ke controller
 Controller menerima sinyal yang dikirimkan Level Transmitter dan memberikan
perintah ke Control valve (Kran auto)
 Temperature Transmitter mengukur suhu air dalam Tangki dan mengirimkan nilai
pengukuran ke controller
 Controller menerima sinyal yang dikirimkan Temperature transmitter dan
memberikan perintah ke automatis pemanas
 Control valve (Kran Auto) akan terbuka dan air mengalir ke dalam tangki jika hasil
pengukuran Level transmitter yang dibaca controller lebih rendah dari nilai level yang kita
inginkan (Set Point Value) dan akan tertutup jika level yang diinginkan tercapai, begitu
seterusnya sehingga level air pada tangki tetap berada pada level yang kita inginkan
 Automatis Pemanas listrik akan diperintahkan oleh Controller untuk mengirimkan
nilai listrik maksimal ke Heater/pemanas jika nilai suhu yang diukur oleh Temperature
Transmitter berada dibawah nilai set point Value (SP) agar pemanas memanaskan air secara
maksimal, setelah suhu air mencapai panas yang kita inginkan secara perlahan Automatis
pemanas akan menurunkan supply listrik ke heater/pemanas sehingga proses pemanasan
menurun agar suhu air pada tangki tetap seperti yang diinginkan, begitu seterusnya.

Penggunaan dan aplikasi yang kita inginkan sangat beragam, sesuai dengan
kebutuhan kita di lapangan, contoh proses diatas hanya salah satu diantaranya.

Berbagai gangguan pada PID

Pada saat proses automatis berjalan, terdapat beberapa kendala lain diantaranya :

 Respon alat (Control Valve,Auto pemanas) terlambat atau terlalu cepat

terbuka/tertutup, sehingga Level air pada tangki melebihi/kurang dari yang kita inginkan.
 Alat Control valve,auto pemanas terlalu sering bekerja terbuka/tertutup sehingga
fluktuasi terlalu sering dan dapat berakibat terhadap menurunnya umur alat atau goncangan
tidak stabil pada air dalam tangki.
 Dan berbagai gangguan lainnya.

Oleh karena itu, pada alat-alat Controller dan Transmitter pada suatu sistem proses
Automatis memiliki nilai-nilai keakuratan, respon, waktu respon, langkah/jarak
respon, dan lainnya.

Dan pengaturan inilah yang perlu kita atur agar memiliki keseimbangan yang baik.
Nilai ini yang disebut PID.

PID adalah singkatan dari :

 P (Proportional/Gain)
Proportional atau Gain adalah besaran nilai (%) yang menentukan perubahan nilai
input ke alat control valve sesuai dengan selisih nilai (Error) proses value dengan set
point value.

Besar kecilnya nilai Proportional mempengaruhi seberapa besar (%) respon alat
control valve akan terpengaruh oleh perbedaan nilai proses dengan nilai set point.

 I (Integral Time)
Integral Time adalah besaran nilai (Action perdetik) yang menetukan seberapa cepat
perubahan nilai Control valve terbuka/tertutup sesuai dengan nilai selisih (Error) nilai
proses dengan nilai set point.

Atau dengan kata lain seberapa cepat atau lambat waktu kerja respon dari alat
terhadap perubahan nilai proses.

 D (Derivative)
Derivative adalah besaran nilai waktu (Action/action/detik) antara respon demi
respon atas perubahan selisih nilai (Error) antara nilai proses dan nilai set point.

Dengan kata lain Derivative adalah nilai waktu yang dibutuhkan atas respon demi
respon berkelanjutan alat control valve atas selisih perubahan nilai proses dengan
nilai setpoint

Nilai ERROR = Nilai setpoint (SP) – Nilai Proses (PV)

Pengaturan nilai-nilai PID disebut juga PID Tuning, pada beberapa alat controller
terbaru memang sudah ada yang dilengkapi sistem Auto Tuning.

PID auto tuning akan bekerja secara automatis controller mencari nilai terbaik
terhadap PID sehingga sistem automatis berjalan secara harmonis dan seimbang.

Namun sistem Auto tuning ini tidak terdapat pada semua Controller, maka kita harus
mengatur nilai PID secara manual sesuai kebutuhan proses automatis yang kita
inginkan.

Proses automatis bisa digambarkan seperti gambar dibawah ini :

 Pengaturan PID

 Process Value (PV)

PV adalah gelombang naik turun dari nilai proses yang terjadi

 Output (Control Valve)

Output adalah gelombang naik turun dari kerja alat control valve

 Setpoint (SV)
SV adalah Nilai atau target kondisi gelombang tetap yang kita inginkan.