Introducción

Control Hı́brido Posición/Fuerza en Robots Industriales

Interfaz de comunicación sensor de fuerza-robot industrial Planteamiento del problema
Resultados experimentales
Conclusiones

Introducción

Hoy en dı́a los robots industriales

de distintas marcas, pueden realizar
tareas donde se controla la fuerza,
lo que genera la posibilidad de una
relación segura entre el efector final y
un determinado ambiente.

Los robots industriales en su configu-

ración estándar o básica no incluyen
los recursos necesarios para poder re-
alizar control de fuerza, que permita
hacer tareas como las siguientes:

Aplicaciones de Maquinado
Desbastado de piezas metal
Pulido de piezas metal
Tareas de ensamblaje de piezas

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Control Hı́brido Posición/Fuerza en Robots Industriales Modelo dinámico
Interfaz de comunicación sensor de fuerza-robot industrial Modelo del ambiente
Resultados experimentales Control PI de fuerza
Conclusiones Control PID de posición del fabricante

Control Hı́brido Posición/Fuerza en Robots Industriales

A continuación se muestra el esquema de control hı́brido propuesto, confor-
mado por un lazo interno y un lazo externo de control.
En el lazo interno se controla solo la posición articular del robot, que
actuará de manera independiente en el momento en que el robot este
en movimiento libre.
En el lazo externo se observa el control PI de fuerza el cual se acciona
por medio de la condición de conmutación ya que cuando el robot
entra en contacto se debe controlar tanto posición como fuerza.

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Resultados experimentales Control PI de fuerza
Conclusiones Control PID de posición del fabricante

Esquema de control desarrollado

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Resultados experimentales Control PI de fuerza
Conclusiones Control PID de posición del fabricante

Modelo cinemático
El modelo cinemático directo es aquel donde es conocido el valor de las
variables articulares q ∈ Rn y deseamos obtener las posiciones cartesianas
X ∈ Rm del efector final del robot que puede ser expresado como:
X = FCD (q) (1)
En el modelo cinemático inverso se conocen las variables cartesianas y se
determinan las variables articulares, esto es representado por la siguiente
ecuación
q = FCI (X) (2)
Una vez que se conoce el modelo cinemático directo se puede obtener el
Jacobiano J(q) ∈ Rm×n que relaciona las velocidades Ẋ,q̇, fuerzas F y pares
τ del sistema, como se representa con las siguientes ecuaciones:
∂FCD (q)
J(q) = (3)
∂q

Ẋ = J(q)q̇ (4)
T
τ = J (q)F (5)
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Resultados experimentales Control PI de fuerza
Conclusiones Control PID de posición del fabricante

Modelo dinámico

Aplicando la formulación de Euler-Lagrange, se tiene la siguiente expresión

que representa el modelo dinámico de la planta

M (q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + g(q) + Dq̇ = τext + J T FR (6)

Donde q̈, q̇, q son la aceleración, velocidad y las posiciones articulares, re-
spectivamente. La matriz M (q) ∈ Rn×n es la matriz de inercia generalizada,
C(q, q̇) ∈ Rn×n es la matriz de fuerzas centrı́fugas y de Coriolis, D(q) ∈ Rn×n
es la matriz de disipación de energı́a descrita por la función de disipación de
Rayleigh, G(q) ∈ Rn es el vector que representa los efectos gravitacionales
en el sistema, τext ∈ Rn son los pares que se generan en cada articulación
debido a su respectivo actuador y el Jacobiano transpuesto multiplicado por
las fuerzas de reacción FR ∈ Rm .

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Resultados experimentales Control PI de fuerza
Conclusiones Control PID de posición del fabricante

Modelo del ambiente

El modelo del ambiente representa la interacción entre el órgano terminal

del robot y la superficie donde hace contacto. El ambiente se puede modelar
como un sistema masa-resorte-amortiguador por cada grado de libertad de
fuerza y se le conoce como modelo de impedancia.

FR = M (Ẍ − Ẍa ) + B(Ẋ − Ẋa ) + K(X − Xa ) (7)

La ecuación general que representa el modelo de impedancia es la ecuación
siguiente, que considera la posición actual X y la posición del ambiente Xa
tal que X − Xa representa penetración en el ambiente.

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Resultados experimentales Control PI de fuerza
Conclusiones Control PID de posición del fabricante

Control PI de fuerza

Para controlar la fuerza de contacto se implementó un control PI de fuerza, el

cual tiene como entrada el error de fuerza y solo se ocupa la parte integral y
proporcional ya que el monitorear señales de fuerza genera ruido y al derivar
el error de fuerza se obtendrá un ruido considerable que afecte al control.

eF = Fd − FR (8)
Z t
XR (t) = kp eF (t) + kI eF (T ) dT (9)
0

Cuando el robot está en contacto con el ambiente, la salida del control PI

será la posición de referencia XR , esta posición se adiciona con la posición
deseada Xd , que corresponde con la posición del ambiente Xa , para generar
la posición comandada XC = Xd + XR que es la señal que se retroalimenta
al control de posición del fabricante

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Resultados experimentales Control PI de fuerza
Conclusiones Control PID de posición del fabricante

Control PID de posición del fabricante

El control de posición ya viene pre-programado dentro la unidad de control

del robot y se basa en un PID articular descrito por las siguientes ecuaciones:

ep = qd − q (10)
Z t
dep (t)
τ = kp ep (t) + ki ep (T ) dT + kd (11)
0 dt
El control de posición PID industrial que contiene el robot, es implementado
por medio de la instrucción de movimiento articular moveJ, la cual se muestra
con argumentos de ejemplo.
. MoveJ p1, v50, z30, tool1;

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Interfaz de comunicación sensor de fuerza-robot industrial

La interfaz de comunicación desar-

rollada permite tener las lecturas del
sensor de fuerza en el software para
generar el error de fuerza y está con-
stituida por:
Sensor de fuerza
Tarjeta de E/S digitales
Amplificación de señal digital
Convertidor analógico-digital

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Resultados experimentales
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Resultados experimentales

Las pruebas experimentales fueron realizadas con un robot industrial IRB2400

ABB y una plataforma de acrı́lico para resolver un problema de control de
regulación tanto para posición como para fuerza, estableciendo una fuerza
deseada Fd = 10N y una posición/orientación deseada con respecto al marco
de referencia global montado en la base del robot.

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Resultados experimentales

Parámetros del experimento:

Fuerza deseada Fd = 10[N ]

Posición deseada xd = 468,14[mm]
Posición deseada yd = −1205,94[mm]
Posición deseada xd = 368,4[mm]
Orientación deseada α = 180◦ , γ = 0◦ , β = 77,6◦
Ganancia integral ki = 3,75e − 4
Ganancia proporcional kp = 6,25e − 5
Paso de integración h = 0,01
Tiempo de ejecución 60[s]

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Resultados experimentales
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Resultados experimentales

Figura 2: Comparación de posición

Figura 1: Posición z y error de comandada zc y posición actual z
posición ez durante el contacto con durante la interacción con la
la superficie de acrı́lico, fuerza de superficie de acrı́lico.
reacción FR y error de fuerza eF 17 / 19