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CINEMÁTICA DE PARTÍCULAS

1.1 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA


1.2 MOVIMIENTO RECTILÍNEO DE PARTÍCULAS
1.2.1 POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN
1.2.2 MOVIMIENTO
1.2.3 VECTOR POSICIÓN
1.2.4 VELOCIDAD
1.2.5 VELOCIDAD MEDIA
1.2.6 VELOCIDAD INSTANTÁNEA
1.2.7 ACELERACIÓN
1.2.8 ACELERACIÓN MEDIA
1.2.9 ACELERACIÓN INSTANTÁNEA
1.3 DETERMINACIÓN DEL MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA
1.3.1 TIPOS DE MOVIMIENTOS
1.4 MOVIMIENTO RECTILÍNEO UNIFORME
1.4.1 MOVIMIENTO RECTILINEO Y UNIFORME
1.5 MOVIMIENTO RECTILÍNEO UNIFORMEMENTE ACELERADO
1.5.1 MOVIMIENTO RECTILINEO Y UNIFORME ACELERADO
1.6 MOVIMIENTO DE VARIAS PARTÍCULAS
1.6.1 MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTÍCULAS
1.6.2 MOVIMIENTOS DEPENDIENTES
1.7 COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN
1.8 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
1.8.1 MOVIMIENTO PLANO DE UNA PARTÍCULA
1.8.2 MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA EN EL ESPACIO
1.9 COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL
1.1 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA

En tanto que el estudio de la estática se remonta al tiempo de los filósofos


griegos, la primera contribución importante a la dinámica la realizó Galileo
(1564-1642). Los experimentos de Galileo en cuerpos uniformemente
acelerados llevaron a Newton (1642-1727) a formular sus leyes de movimiento
fundamentales.

La dinámica incluye:
1. La cinemática, la cual corresponde al estudio de la geometría del
movimiento. Se utiliza para relacionar el desplazamiento, la velocidad, la
aceleración y el tiempo, sin hacer referencia a la causa del movimiento.
2. La cinética, que es el estudio de la relación que existe entre las fuerzas
que actúan sobre un cuerpo, su masa y el movimiento de este mismo. La cinética
se utiliza para predecir el movimiento ocasionado por fuerzas dadas, o para
determinar las fuerzas que se requieren para producir un movimiento específico.
(Beer, Johnston & Cornwell, 2010, p. 602)

1.2 MOVIMIENTO RECTILÍNEO DE PARTÍCULAS

1.2.1 POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

Una partícula que se mueve a lo largo de una línea recta se dice que se encuentra
en movimiento rectilíneo. En cualquier instante dado t, la partícula ocupará cierta
posición sobre la línea recta. Para definir la posición P de la partícula se elige un
origen fijo O sobre la dirección positiva a lo largo de la línea. Se mide la distancia
x desde O hasta P, y se marca con un signo más o menos, dependiendo de si P se
alcanza desde O al moverse a lo largo de la línea en la dirección positiva o en la
negativa, respectivamente. La distancia x, con el signo apropiado, define por
completo la posición de la partícula, y se denomina como la coordenada de la
posición de la partícula. Por ejemplo, la coordenada de la posición
correspondiente a P en la figura 11.1a) es x=+5 m; la coordenada
correspondiente a P’ en la figura 11.1b) es x’ = -2 m.
Las unidades que se usan con mayor frecuencia para medir la coordenada de la
posición x son el metro (m) en el sistema de unidades SI y el pie (ft) en el sistema
de unidades inglés. El tiempo t suele medirse en segundos (s).

Considere la posición P ocupada por la partícula en el tiempo t y la coordenada


correspondiente x (figura 11.2). Considere también la posición P’ ocupada por la
partícula en un tiempo posterior t+∆t; la coordenada de la posición P’ puede
obtenerse sumando a la coordenada x de P el pequeño desplazamiento ∆x, el cual
será positivo o negativo según si P’ está a la derecha o a la izquierda de P. La
velocidad promedio de la partícula sobre el intervalo de tiempo ∆t se define como
el cociente entre el desplazamiento ∆x y el intervalo de tiempo ∆t:

∆x
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 = .
∆t

La velocidad instantánea v de la partícula en el instante t se obtiene de la


velocidad promedio al elegir intervalos ∆t y desplazamientos x cada vez más
cortos:

∆x
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 = 𝑣 = lim .
∆t→0 ∆t

La velocidad instantánea se expresa también en m/s o ft/s. Observando que el


límite del cociente es igual, por definición, a la derivada de x con respecto a t, se
escribe:
𝑑𝑥
𝑣= . (11.1)
𝑑𝑡

Considere la velocidad v de la partícula en el tiempo t y también su velocidad v


+∆v en un tiempo posterior t + ∆t (figura 11.4). La aceleración promedio de la
partícula sobre el intervalo de tiempo ∆t se refiere como el cociente de ∆v y ∆t:

∆𝑣
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 = .
∆𝑡

La aceleración instantánea a de la partícula en el instante t se obtiene de la


aceleración promedio al escoger valores de ∆t y ∆v cada vez más pequeños:

∆𝑣
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 = 𝑎 = lim .
∆𝑡→0 ∆𝑡

La aceleración instantánea se expresa también en m/s2 o ft/s2. El límite del


cociente, el cual es por definición la derivada de v con respecto a t, mide la razón
de cambio de la velocidad. Se escribe:

𝑑𝑣
𝑎= (11.2)
𝑑𝑡
o, con la sustitución de v de (11.1)

𝑑2 𝑥
𝑎= (11.3)
𝑑𝑡 2

La aceleración a se representa mediante un número algebraico que puede ser


positivo o negativo. Un valor positivo de a indica que la velocidad (es decir, el
número algebraico v) aumenta. Esto puede significar que la partícula se está
moviendo más rápido en la dirección positiva (figura 11.5a) o que se mueve más
lentamente en la dirección negativa (figura 11.5b); en ambos casos, _v es positiva.

Un valor negativo de a indica que disminuye la velocidad; ya sea que la partícula


se esté moviendo más lentamente en la dirección positiva (figura 11.5c) o que se
esté moviendo más rápido en la dirección negativa (figura 11.5d).
El término desaceleración se utiliza en algunas ocasiones para referirse a a
cuando la rapidez de la partícula (esto es, la magnitud de v) disminuye; la
partícula se mueve entonces con mayor lentitud. Por ejemplo, la partícula de la
figura 11.5 se desacelera en las partes b y c; en verdad se acelera (es decir, se
mueve más rápido) en las partes a y d.

Es posible obtener otra expresión para la aceleración eliminando la diferencial


dt en las ecuaciones (11.1) y (11.2). Al resolver (11.1) para dt, se obtiene dt _
𝑑𝑣
dx_v; al sustituir en (11.2), se escribe: 𝑎 =𝑣 .
𝑑𝑥
(Beer, Johnston & Cornwell, 2010, pp. 603-605)

MOVIMIENTO RECTILÍNEO DE PARTÍCULAS

1.2.2 MOVIMIENTO

(Peña & Garzo, 1990, p. 27)


1.2.3 VECTOR POSICIÓN

(Peña & Garzo, 1990, p. 29)


Figura 2.3 Vector posición.
1.2.4 VELOCIDAD

1.2.5 VELOCIDAD MEDIA

1.2.6 VELOCIDAD INSTANTÁNEA

(Peña & Garzo, 1990, pp. 33-35)

1.2.7 ACELERACIÓN

1.2.8 ACELERACIÓN MEDIA


1.2.9 ACELERACIÓN INSTANTÁNEA

(Peña & Garzo, 1990, pp. 36-37)

1.3 DETERMINACIÓN DEL MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA

En la sección anterior se afirma que el movimiento de una partícula es conocido


si se sabe la posición de la partícula para todo valor del tiempo t. En la práctica,
sin embargo, un movimiento rara vez se define por medio de una relación entre
x y t. Con mayor frecuencia, las condiciones del movimiento se especificarán por
el tipo de aceleración que posee la partícula. Por ejemplo, un cuerpo en caída
libre tendrá una aceleración constante, dirigida hacia abajo e igual a 9.81 m/s2,
o 32.2 ft/s2; una masa unida a un resorte que se ha estirado tendrá una
aceleración proporcional a la elongación instantánea del resorte, medida desde
la posición de equilibrio, etc. En general, la aceleración de la partícula puede
expresarse como una función de una o más de las variables x, v y t. Para
determinar la coordenada de la posición x en términos de t, será necesario
efectuar dos integraciones sucesivas. Se considerarán tres clases comunes de
movimiento:
1. a = f(t). La aceleración es una función dada de t. Al resolver para dv y
sustituir f(t) por a, se escribe
dv = a dt
dv = f(t) dt
Al integrar ambos miembros, se obtiene la ecuación
∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑓(𝑡 )𝑑𝑡
que define v en términos de t. Sin embargo, debe notarse que una constante
arbitraria se introducirá como resultado de la integración. Esto se debe al hecho
de que hay muchos
movimientos que corresponden a la aceleración dada a = f(t). Para definir en
forma única el movimiento de la partícula, es necesario especificar las
condiciones iniciales del movimiento,
esto es, el valor de v0 de la velocidad y el valor x0 de la coordenada de la posición
en t _ 0. Al sustituir las integrales indefinidas por integrales definidas con los
límites inferiores correspondientes a las condiciones iniciales t = 0 y v = v0 y los
límites superiores correspondientes a t = t y v = v, se escribe
lo cual produce v en términos de t.
2. a = f(x). La aceleración se da en función de x. Al reordenar la
ecuación y sustituir f(x) para a, se escribe
v dv = a dx
v dv = f(x) dx
Puesto que cada miembro contiene sólo una variable, se puede integrar la
ecuación. Denotando de nuevo mediante v0 y x0, respectivamente, los valores
iniciales de la velocidad y la coordenada de la posición, se obtiene

la cual produce v en términos de x. A continuación, se resuelve para dt,

y se sustituye por v la expresión que acaba de obtenerse. Ambos miembros


pueden integrarse entonces para obtener la relación deseada entre x y t. Sin
embargo, en muchos casos esta última integración no puede llevarse a cabo de
manera analítica y debe recurrirse a un método de integración numérico.
3. a = f(v). La aceleración es una función dada de v. Es posible sustituir f(v)
para obtener cualquiera de las relaciones siguientes:

La integración de la primera ecuación producirá una relación entre v y t; la


integración de la segunda ecuación originará una relación entre v y x. Cualquiera
de estas relaciones puede utilizarse junto con la ecuación para obtener la
relación entre x y t que caracteriza el movimiento de la partícula.
(Beer, Johnston & Cornwell, 2010, pp. 607-608)
1.3.1 TIPOS DE MOVIMIENTOS

(Peña & Garzo, 1990, p. 40)

1.4 MOVIMIENTO RECTILÍNEO UNIFORME


El movimiento rectilíneo uniforme es un tipo de movimiento en línea recta que a
menudo se encuentra en las aplicaciones prácticas. En este movimiento, la
aceleración a de una partícula es cero para todo valor de t. En consecuencia, la
velocidad v es constante, y la ecuación (11.1) se transforma en

La coordenada de posición x se obtiene cuando se integra esta ecuación. Al


denotar mediante x0 el valor inicial de x, se escribe

𝑥 = 𝑥0 + 𝑣𝑡 (11.5)

Esta ecuación puede utilizarse sólo si la velocidad de la partícula es constante.


(Beer, Johnston & Cornwell, 2010, p. 616)

1.4.1 MOVIMIENTO RECTILÍNEO Y UNIFORME


(Peña & Garzo, 1990, p. 40)

1.5 MOVIMIENTO RECTILÍNEO UNIFORMEMENTE ACELERADO

El movimiento rectilíneo uniformemente acelerado es otro tipo común de


movimiento. En éste, la aceleración a de la partícula es constante, y la ecuación
se convierte en

La velocidad v de la partícula se obtiene al integrar esta ecuación:

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 (11.6)

donde v0 es la velocidad inicial. Al sustituir por v, se escribe

Al denotar mediante x0 el valor inicial de x e integrar, se tiene


1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2 (11.7)
2

También se puede recurrir a la ecuación (11.4) y escribir

Al integrar ambos lados, se obtiene

𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎(𝑥 − 𝑥0 ) (11.8)

Las tres ecuaciones que se han deducido ofrecen relaciones útiles entre la
coordenada de posición, la velocidad y el tiempo en el caso del movimiento
uniformemente acelerado, al sustituir los valores apropiados de a, 𝑣0 y 𝑥0 .
(Beer, Johnston & Cornwell, 2010, p. 617)

1.5.1 MOVIMIENTO RECTILINEO Y UNIFORME ACELERADO

(Peña & Garzo, 1990, p. 42)

1.6 MOVIMIENTO DE VARIAS PARTÍCULAS

Cuando varias partículas se mueven de manera independiente a lo largo de la


misma línea, es posible escribir ecuaciones de movimiento independientes para
cada partícula. Siempre que sea factible, el tiempo debe registrarse a partir del
mismo instante inicial para todas las partículas, y es necesario medir los
desplazamientos desde el mismo origen y en la misma dirección. En otras
palabras, deben usarse un solo reloj y una sola cinta métrica.

1.6.1 Movimiento relativo de dos partículas. Considere dos partículas A y B


que se mueven a lo largo de la misma línea recta (figura 11.7). Si las coordenadas
de posición 𝑋𝐴 y 𝑋𝐵 se miden desde el mismo origen, la diferencia 𝑋𝐵 − 𝑋𝐴 define
la coordenada de posición relativa de B con respecto a A y se denota por medio de
𝑋𝐵/𝐴 . Se escribe

𝑋𝐵/𝐴 = 𝑋𝐵 – 𝑋𝐴 o 𝑋𝐵 = 𝑋𝐴 + 𝑋𝐵/𝐴 (11.9)


De manera independiente de las posiciones de A y B con respecto al origen, un
signo positivo para 𝑋𝐵/𝐴 significa que B está a la derecha de A, y un signo negativo
indica que B se encuentra a la izquierda de A.
La razón de cambio 𝑋𝐵/𝐴 se conoce como la velocidad relativa de B con respecto a
A y se denota por medio de 𝑣𝐵/𝐴 . Al diferenciar se escribe

𝑣𝐵/𝐴 = 𝑣𝐵 − 𝑣𝐴 𝑜 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴 (11.10)

Un signo positivo de 𝑣𝐵/𝐴 significa que a partir de A se observa que B se mueve en


dirección positiva; un signo negativo indica, según se observa, que ésta se mueve
en dirección negativa.

La razón de cambio de 𝑣𝐵/𝐴 se conoce como la aceleración relativa de B con


respecto a A y se denota mediante 𝑎𝐵/𝐴 . Al diferenciar, se obtiene

𝑎𝐵/𝐴 = 𝑎𝐵 − 𝑎𝐴 𝑜 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵/𝐴 (11.11)

1.6.2 Movimientos dependientes. Algunas veces, la posición de una partícula


dependerá de la posición de otra o de varias partículas. En ese caso se dice que
los movimientos son dependientes. Por ejemplo, la posición del bloque B depende
de la posición del bloque A. Puesto que la cuerda ACDEFG es de longitud
constante, y puesto que las longitudes de las porciones de cuerda CD y EF
alrededor de las poleas permanecen constantes, se concluye que la suma de las
longitudes de los segmentos AC, DE y FG es constante. Al observar que la longitud
del segmento AC difiere de 𝑋𝐴 sólo por una constante y que, de manera similar,
las longitudes de los segmentos DE y FG difieren de 𝑋𝐵 únicamente por una
constante, se escribe

𝑋𝐴 + 2𝑋𝐵 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

la cual recibe el nombre de ecuación de ligadura.


Puesto que sólo una de las dos coordenadas 𝑋𝐴 y 𝑋𝐵 pueden elegirse de manera
arbitraria, se afirma que el sistema que se presenta en la figura 11.8 tiene un
grado de libertad. De la relación entre las coordenadas de posición 𝑋𝐴 y 𝑋𝐵 se
deduce que 𝑋𝐴 presenta un incremento ∆𝑋𝐴 , esto es, si el bloque A desciende una
1
cantidad ∆𝑋𝐴 , la coordenada 𝑋𝐵 recibirá un incremento ∆𝑋𝐵 = − ∆𝑋𝐴 . En otras
2
palabras, el bloque B ascenderá la mitad de la misma cantidad; lo anterior puede
verificarse con facilidad de modo directo de la figura 11.8.

En el caso de los tres bloques de la figura 11.9, se puede observar de nuevo que
la longitud de la cuerda que pasa por las poleas es constante y, en consecuencia,
las coordenadas de posición de los tres bloques deben satisfacer la siguiente
relación:

2𝑋𝐴 + 2𝑋𝐵 + 𝑋𝐶 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

Puesto que es posible elegir de manera arbitraria dos de las coordenadas, se


afirma que el sistema tiene dos grados de libertad.

Cuando la relación que existe entre las coordenadas de posición de varias


partículas es lineal, se cumple una relación similar entre las velocidades y entre
las aceleraciones de las partículas. En el caso de los bloques de la figura 11.9, por
ejemplo, se diferencia dos veces la ecuación obtenida y se escribe

(Beer, Johnston & Cornwell, 2010, pp. 618-619)


1.7 COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA
ACELERACIÓN

Cuando la posición de una partícula P se define en cualquier instante mediante


sus coordenadas rectangulares x, y y z, resulta conveniente descomponer la
velocidad v y la aceleración a de la partícula en componentes rectangulares
(figura 11.18).

Al descomponer el vector de posición r de la partícula en componentes


rectangulares, se escribe
r = xi + yj + zk (11.26)

donde las coordenadas x, y, z son funciones de t. Al diferenciar dos veces, se


obtiene
𝑑𝑟
𝒗= = 𝑥̇ 𝒊 + 𝑦̇ 𝒋 + 𝑧̇ 𝒌 (11.27)
𝑑𝑡

𝑑𝑣
𝒂= = 𝑥̈ 𝒊 + 𝑦̈ 𝒋 + 𝑧̈ 𝒌 (11.28)
𝑑𝑡

donde 𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑧̇ 𝑦 𝑥̈ , 𝑦̈ , 𝑧̈ representan, respectivamente, la primera y la segunda


derivadas de x, y y z con respecto a t. Se tiene de (11.27) y (11.28) las
componentes escalares de la velocidad y la aceleración son

Un valor positivo de 𝑣𝑥 indica que el componente vectorial 𝒗𝑥 está dirigido hacia


la derecha, y un valor negativo, que se dirige hacia la izquierda. El sentido de cada
uno de los otros componentes vectoriales puede determinarse de manera similar
a partir del signo de la componente escalar correspondiente. Si se desea, es
posible obtener las magnitudes y direcciones de la velocidad y la aceleración de
sus componentes escalares mediante los métodos de las secciones.

El uso de las componentes rectangulares para describir la posición, la velocidad


y la aceleración de una partícula es en particular efectivo cuando la componente
𝑎𝑥 de la aceleración sólo depende de t, x, y/o 𝑣𝑥 , y cuando, en forma similar, 𝑎𝑦
depende únicamente de t, y y/o 𝑣𝑦 , y 𝑎𝑧 de t, z y/o 𝑣𝑥 .
En otras palabras, es posible considerar por separado el movimiento de la
partícula en dirección x, su movimiento en la dirección y, y su movimiento en la
dirección z.

En el caso del movimiento de un proyectil, por ejemplo, se demuestra que las


componentes de la aceleración son:

si se ignora la resistencia del aire. Al denotar mediante 𝑋0 , 𝑌0 y 𝑍0 las


coordenadas del cañón y por medio de (𝑣𝑥 )0 , (𝑣𝑦 )0 y (𝑣𝑧 )0 las componentes de la
velocidad inicial v0 del proyectil (una bala), se integra dos veces en t y se obtiene:

Si el proyectil se lanza en el plano xy desde el origen O, se tiene 𝑥0 = 𝑦0 = 𝑧0 =


0 𝑦 (𝑣𝑧 )0 = 0, y las ecuaciones de movimiento se reducen a:
El movimiento de un proyectil puede entonces sustituirse por dos movimientos
rectilíneos independientes, los cuales se visualizan con facilidad si se supone que
el proyectil se lanza verticalmente con una velocidad inicial (𝑽𝑦 )0 desde una
plataforma que se mueve con una velocidad horizontal constante (𝑽𝑥 )0 . (figura
11.19). La coordenada x del proyectil es igual en cualquier instante a la distancia
recorrida por la plataforma, y es posible calcular su coordenada y como si el
proyectil se moviera a lo largo de una línea vertical.
(Beer, Johnston & Cornwell, 2010, pp. 645-646)

1.8 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL

En la sección 11.9 se indicó que la velocidad de una partícula es un vector


tangente a la trayectoria de la misma, pero que, en general, la aceleración no es
tangente a la trayectoria. En ocasiones resulta conveniente descomponer la
aceleración en componentes dirigidas, respectivamente, a lo largo de la tangente
y la normal de la trayectoria de la partícula.

1.8.1 Movimiento plano de una partícula. Primero considérese una partícula


que se mueve a lo largo de una curva contenida en el plano de la figura. Sea P la
posición de la partícula en un instante dado.Se une en P a un vector unitario et
tangente a la trayectoria de la partícula y que apunta en la dirección de
movimiento (figura 11.21a). Sea e’t el vector unitario correspondiente a la
posición P’ de la partícula en un instante posterior. Si se dibujan ambos vectores
desde el mismo origen O’, se define el vector ∆et = e’t - et (figura 11.21b). Puesto
que et y e’t son de longitud unitaria, sus puntas se encuentran sobre un círculo
de radio 1. Si se denota por ∆𝜃 el ángulo formado por et y e’t, se encuentra que
∆𝜃
la magnitud de ∆et es 2𝑠𝑒𝑛 ( ).Al considerar ahora que el vector ∆et / ∆𝜃, se
2
advierte que a medida que ∆𝜃 se aproxima a cero, este vector se vuelve tangente
al círculo unitario de la figura 11.21b), esto es, perpendicular a et, y que su
magnitud tiende a
En consecuencia, el vector obtenido en el límite es un vector unitario a lo largo
de la normal a la trayectoria de la partícula, en la dirección hacia la cual cambia
et. Al denotar este vector por en, se escribe

𝑑𝑒𝑡
𝑒𝑛 = (11.35)
𝑑𝜃

Puesto que la velocidad v de la partícula es tangente a la trayectoria, puede


expresarse como el producto del escalar v y el vector unitario et. Se tiene

Para obtener la aceleración de la partícula, (11.36) se diferenciará con respecto


a t. Al aplicar la regla de la diferenciación del producto de un escalar de una
función escalar (sección 11.10), se escribe

Pero

Al recordar de (11.16) que ds/dt = v, de (11.35) que


d𝑒𝑡 /dθ= en, y del cálculo elemental que dθ/ds es
igual a 1/ρ, donde ρ es el radio de curvatura de la
trayectoria en P (figura 11.22), se tiene
Se sustituye en (11.37), se obtiene

𝑑𝑣 𝑣2
𝑎= 𝑒𝑡 + 𝑒𝑛 (11.39)
𝑑𝑡 𝜌

De tal modo, las componentes escalares de la


aceleración son

1.8.2

se deja que P’ se acerque a P, se obtiene en el límite el plano que mejor se ajuste


a la curva en la vecindad de P. Este plano recibe el nombre de plano osculador en
P. De esta definición se deduce que el plano osculador contiene al vector unitario
𝑒𝑛 , puesto que este vector representa el límite del vector ∆𝑒𝑡 /∆𝜃. La normal
definida por 𝑒𝑛 está consecuentemente contenida en el plano osculador; ésta
recibe el nombre de normal principal en P.
El vector unitario 𝑒𝑏 = 𝑒𝑡 x 𝑒𝑛 , que completa la tríada derecha et, en, eb (figura
11.24c) define la binormal en P. En consecuencia, la binormal es perpendicular
al plano osculador. Se concluye que la aceleración de la partícula en P puede
descomponerse en dos componentes, una a lo largo de la tangente, y la otra a lo
largo de la normal principal en P, como se indica en la ecuación (11.39).
Hay que observar que la aceleración no tiene componente a lo largo de la
binormal.
(Beer, Johnston & Cornwell, 2010, pp. 665-667)

1.9 COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL

En ciertos problemas de movimiento plano, la posición de la partícula P se define


mediante sus coordenadas polares r y θ (figura 11.25a). En ese caso es
conveniente descomponer la velocidad y la aceleración de la partícula en
componentes paralela y perpendicular, respectivamente, a la línea OP. Éstas se
conocen como componentes radial y transversal.
(Beer, Johnston & Cornwell, 2010, pp. 668-669).