BUKU PANDUAN PENGGUNA

ROBOT
XLITE 2S

KampungRobot.Net
Diberdayakan oleh Pulpenmas
2013
Apakah Robot XLITE 2S Itu?

Robot XLITE 2S merupakan mobile robot yang menggunakan garis sebagai panduannya. Robot ini
dapat dijalankan dengan dua moda, yaitu moda analog dan moda diprogram. Pada moda analog,
robot menggunakan rangkaian komparator untuk memproses data pembacaan garis dari kedua
sensor garis yang dipunyainya, kemudian memberikan sinyal kepada rangkaian penggerak motor
untuk bekerja sehingga robot bergerak mengikuti garis.
Pada moda diprogram, rangkaian komparator digantikan oleh perangkat kompatibel Arduino untuk
memproses data dari sensor, kemudian memberikan sinyal kepada rangkaian penggerak motor
sesuai dengan alur program yang ditulis.

KampungRobot.Net telah mengembangkan robot XLITE atau eXpandable Line Tracer, yaitu robot
penjejak garis – line tracer – analog yang dapat ditambah kemampuannya, misalnya dengan
menambahkan jumlah sensor untuk keperluan yang lebih kompleks. Sementara tambahan 2S untuk
menunjukkan jumlah sensornya, yaitu 2 sensor.

Bagian-bagian Robot

Secara garis besar, robot dapat dibagi menjadi 3 bagian.

1. Masukan (input)
2. Proses (process)
3. Keluaran (output)

INPUT PROCESS OUTPUT

Bagian masukan – input – biasanya terdiri dari sensor, yaitu alat untuk mengetahui keadaan sekitar
seperti alat indera yang dimiliki manusia. Ada berbagai macam sensor yang dapat dipergunakan
pada robot, misalnya sensor cahaya, sensor suara, sensor sentuh, sensor gas, dan lain-lain. Cara
kerja sensor adalah dengan mengubah nilai keadaan sekitarnya menjadi tegangan listrik, kemudian
dikirimkan ke rangkaian berikutnya untuk diolah atau diproses menjadi informasi.

Bagian proses yang tugasnya mengolah data dari sensor yang berupa tegangan listrik. Bagian ini
bisa dibangun dari berbagai rangkaian elektronik yang analog maupun dapat diprogram dengan
komputer atau disebut mikrokontroler. Contoh rangkaian analog yang dipergunakan untuk bagian
proses ini adalah rangkaian komparator, yaitu pembanding 2 tegangan; 1 dari sensor dan 1 lagi
merupakan tegangan acuan. Contoh berikutnya yaitu mikrokontroler seperti PIC, AVR, dan ARM.
Saat ini, mikrokontroler dari keluarga AVR cukup populer, salah satunya adalah Arduino.
Bagian keluaran – output – merupakan bagian yang bertindak memberikan respon berupa sinyal
atau gerak. Respon berupa sinyal seperti suara dan nyala lampu. Sementara respon berupa gerak
dapat dibedakan menjadi 2 macam, yaitu manipulator dan lokomotor.
Robot-robot statis atau robot yang bekerja tanpa berpindah tempat seperti di pabrik-pabrik biasanya
hanya manipulator, yaitu berupa lengan-lengan dengan tugas tertentu. Akan tetapi, robot yang dapat
berpindah tempat – mobile robot – mempunyai lokomotor untuk bergerak memindahkan
keseluruhan badan robot dari satu tempat ke tempat lain. Kadang, mobile robot juga dilengkapi
manipulator seperti lengan dengan penjepit – gripper – untuk mengambil barang.

Bagaimana Membangun Sebuah Robot?

Untuk membangun sebuah robot, mari memulainya dari tujuan atau kegunaan robot. Sebagai
contoh, saat ini kita akan membangun mobile robot yang dapat berjalan dari satu tempat ke tempat
lain dengan panduan garis. Robot seperti ini biasa disebut dengan robot penjejak garis – line tracer
– analog.

Setelah menetapkan tujuan atau kegunaan robot, kita dapat membuat daftar kebutuhan. Yang kita
butuhkan untuk membuat robot penjejak garis analog adalah:

1. Lokomotor.
2. Rangkaian komparator.
3. Sensor garis.

Jika hendak menjadikan robot tersebut dapat diprogram, maka perlu ditambahkan mikrokontroler.

Kit Robot XLITE 2S

1. Lokomotor
Lokomotor untuk XLITE 2S dibangun dari 2 perangkat sebagai berikut.

(a) Motor DC dengan Gearbox.

BATERAI
MOTOR

Gambar 1. Motor DC dengan gearbox sebagai lokomotor serta tempat baterai.

Motor DC dengan gearbox yang sangat ekonomis ini dibuat dari 2 unit mainan tumbling
car atau stunt car. Kedua unit mainan tersebut nantinya digabung menjadi satu setelah
satu sisi rodanya dipotong. Apabila menginginkan motor DC dengan gearbox yang
 mutunya lebih baik, pengguna tinggal menggantinya dengan motor DC yang diinginkan.
Penggunaan 2 motor sebagai lokomotor ini dipandang lebih efisien. Dengan kombinasi
arah putaran motor/roda kanan dan kiri yang tepat, robot bisa melakukan berbagai
manuver gerakan seperti pada Tabel 1 berikut.

Tabel 1. Kombinasi arah putaran motor kiri dan arah gerak robot yang dihasilkan.
Motor Kiri Motor Kanan Arah Gerak
maju maju maju
maju mundur putar kanan
maju diam belok kanan
diam diam berhenti
diam maju belok kiri
mundur maju putar kiri
mundur mundur mundur

(b) Rangkaian Penggerak Motor – Motor Driver.

KOMPARATOR SINYAL KOMPARATOR

SAKLAR KIRI ENABLE KANAN JUMPER
ON/OFF ENABLE

MOTOR
KIRI

MOTOR
KANAN

JUMPER JUMPER
MODA MOTOR BATERAI LUAR BATERAI MODA MOTOR
(MOTOR) BAWAH
Gambar 2. Rangkaian penggerak motor – motor driver.

Rangkaian penggerak motor – motor driver – merupakan penghubung antara motor DC

dengan rangkaian pada bagian proses. Disebut penghubung atau jembatan penghubung
karena kegunaannya untuk menghubungkan 2 perangkat yang berbeda tegangan listrik.
Motor DC yang menjadi paket standar robot XLITE menggunakan tegangan listrik 3
Volt, diperoleh dari 2 baterai AA yang dipasang pada tempat baterai tersendiri.
Sementara, rangkaian yang lain, yaitu rangkaian sensor dan komparator (juga
mikrokontroler) menggunakan tegangan listrik 6 Volt dari 4 baterai AA yang dipasang di
tempat baterai pada bagian bawah badan robot.

Perhatikan keterangan pada Gambar 2 untuk menyambungkan kabel. Kabel dari motor
(yang menggunakan konektor berwarna hitam) dipasang pada pin header di kiri dan
kanan motor driver sesuai letak motornya. Kabel dari tempat baterai di bawah badan
robot (satu paket dengan motor) dengan konektor berwarna putih (female molex
connector) dipasang pada pasangannya, yaitu konektor male molex yang terletak di
sebelah kanan saklar ON/OFF. Ada dua buah, dari tempat baterai kiri dan kanan.

Pemasangannya yang kiri di belakang dan kanan di depan, atau sebaliknya

diperbolehkan. Yang perlu diperhatikan untuk tidak sampai terbalik adalah arah hadap
konektor, jika terbalik tidak dapat dipasang.
Kemudian, konektor dari tempat baterai yang disertakan terpisah sebagai sumber
tegangan untuk motor dipasang pada konektor molex di sebelah kiri saklar ON/OFF.

DEPAN
JUMPER
ENABLE
JUMPER
MODA MOTOR

ANALOG
ENABLE

MOTOR KIRI MOTOR KANAN

MAJU-SAJA MAJU-MUNDUR
BELAKANG
LUAR DALAM LUAR
Gambar 3. Jumper untuk memilih moda robot pada rangkaian penggerak motor.

Ada 3 pin header yang dipasang jumper sebagai pemilih moda seperti tampak pada
Gambar 3. Ketiganya adalah 2 jumper moda motor dan 1 jumper enable. Jumper moda
motor digunakan untuk memilih moda motor, yaitu bisa berputar maju dan mundur atau
maju saja. Jika menginginkan maju-mundur, jumper dipasang pada sisi luar, yaitu pada
pin luar dan tengah. Jika menginginkan hanya maju saja, jumper dipasang pada sisi
dalam, yaitu pada pin tengah dan dalam.

Jumper enable digunakan untuk memilih moda robot analog atau diprogram
(mikrokontroler). Jika menginginkan moda analog, jumper dipasang pada sisi belakang,
yaitu pada pin tengah dan belakang. Jika menginginkan moda diprogram, jumper
dipasang pada sisi depan, yaitu pada pin tengah dan depan.

Masih ada 3 pin header lagi yang tersisa di bagian depan rangkaian motor driver ini.
Ketiga pin header itu untuk dihubungkan dengan rangkaian komparator yang akan
dibahas pada bagian selanjutnya. Namun sebelum masuk ke pembahasan komparator,
mari perhatikan tanda pada ketiga pin header tersebut, yaitu tanda titik putih di
depannya.

Tanda titik putih tersebut sebagai acuan arah hadap pemasangan kabel 3 jalur dengan
konektor berwarna hitam di kedua ujungnya. Pada konektor terdapat tanda segitiga tepat
pada salah satu jalur kabel, seperti tampak pada Gambar 5 di bawah. Cara
pemasangannya adalah dengan menempatkan jalur bertanda segitiga pada sisi pin header
yang diberi tanda titik putih. Acuan ini berlaku untuk semua pin header bertanda titik
 putih di motor driver, komparator, dan sensor.

Gambar 4. Pin header bertanda titik putih pada rangkaian penggerak motor.

TANDA
SEGITIGA

Gambar 5. Tanda segitiga pada konektor kabel 3 jalur.

2. Rangkaian Komparator

Rangkaian komparator merupakan bagian proses, yaitu menerima data berupa sinyal dari
sensor, membandingkannya dengan sinyal acuan, kemudian mengirimkan sinyal kepada
rangkaian penggerak motor. Pada rangkaian ini terdapat beberapa lampu indikator, pin
header, dan pengatur sensitivitas.

Jumlah pin header yang tersedia ada 7 buah dengan susunan 3 di bagian belakang dan 4 di
bagian depan yang dikelompokkan dua-dua. Pin header di bagian belakang untuk
dihubungkan dengan rangkaian penggerak motor – motor driver. Perhatikan tanda titik putih
sebagaimana telah disebutkan pada pembahasan sebelumnya. Atau, untuk memudahkan
mengingat, seluruh pin header pada rangkaian komparator diberi tanda titik putih di sisi
 kanan. Pin header di bagian depan untuk dihubungkan ke rangkaian sensor. Tersedia 2 pin
header di sisi kiri untuk sensor kiri dan 2 di sisi kanan untuk sensor kanan. Sementara
pemasangan kabel 3 jalur pada pin header ini, boleh di paling depan atau di belakangnya.

PIN HEADER INDIKATOR

PIN HEADER
INDIKATOR SENSOR KIRI ON/OFF
SENSOR KANAN
SENSOR KIRI

INDIKATOR
SENSOR
KANAN

MOTOR MOTOR
DRIVER PENGATUR SINYAL DRIVER
KIRI SENSITIFITAS SENSOR ENABLE KANAN

Gambar 6. Rangkaian komparator.

Pengatur sensitivitas atau kepekaan sensor berupa trimpot – variable resistor – yang
sebenarnya adalah untuk mengatur tegangan/sinyal acuan yang hendak dibandingkan
dengan tegangan/sinyal dari sensor. Cara kerjanya, jika tegangan/sinyal dari sensor di bawah
tegangan/sinyal acuan, maka komparator mengirimkan sinyal “0” ke rangkaian penggerak
motor. Sebaliknya, jika tegangan/sinyal dari sensor di atas tegangan/sinyal acuan, maka
komparator mengirimkan sinyal “1” ke rangkaian penggerak motor. Tersedia lampu
indikator sensor yang menyala jika sinyal yang dikirimkan adalah “1”.

3. Rangkaian Sensor Garis

Robot penjejak garis – line tracer – berjalan mengikuti garis sebagai panduannya. Garis
dibuat dari warna yang kontras dengan warna dasar lantai, misalnya garis hitam di atas
lantai putih atau sebaliknya garis putih di atas lantai hitam.

Cara kerja sensor garis ini cukup sederhana. Sensor yang digunakan adalah dioda foto –
photodiode. Dioda foto dibuat dari bahan yang peka terhadap cahaya, paparan cahaya dapat
membuka jalan arus dengan menurunnya nilai hambatan sehingga arus listrik dapat
mengalir. Besarnya arus yang mengalir sebanding dengan kuatnya cahaya.

Pada sensor garis, cahaya yang ditangkap oleh dioda foto adalah pantulan dari cahaya lampu
LED. Sesuai sifat dari benda yang terpapar sinar atau cahaya, benda tersebut
memantulkannya karena berwarna terang dalam hal ini putih. Sebaliknya, sinar atau cahaya
diserap tidak dipantulkan atau sedikit sekali yang dipantulkan karena benda berwarna gelap
atau dalam hal ini hitam. Pada saat sensor dioda foto berada di atas lantai yang berwarna
putih, maka ia mendapatkan pantulan cahaya dari lampu LED sehingga dioda foto tersebut
mengalirkan arus listrik. Tetapi, dioda foto yang berada di atas garis hitam, ia tidak
 menerima pantulan cahaya dari lampu LED sehingga dioda foto tidak mengalirkan arus
listrik. Ada atau tidaknya arus listrik inilah yang dikirimkan sebagai sinyal ke rangkaian
komparator.

LED DIODA FOTO

LED

LANTAI PUTIH GARIS HITAM

Gambar 7. Cara kerja sensor garis.

TAMPAK DARI ATAS LAMPU LED SBG

SUMBER CAHAYA

DIODA FOTO SBG

PIN HEADER SENSOR SENSOR
KIRI DAN KANAN TAMPAK DARI BAWAH

Gambar 8. Rangkaian sensor garis menggunakan 2 sensor.

Cara penggunaan sensor garis pada robot XLITE 2S adalah dengan menghubungkannya
melalui kabel 3 jalur pada pin header. Perhatikan tanda segitiga pada konektor kabel dan
titik putih pada pin header saat memasangnya.

Jika semua sudah bagian sudah dirangkai, maka robot XLITE 2S yang terbentuk seperti
tampak pada Gambar 9. Namun, bentuk seperti pada gambar tersebut hanyalah salah satu
contoh. Jika menginginkan bentuk yang berbeda, bagian-bagian robot dapat dirangkai
dengan letak yang berbeda selama tetap memperhatikan panduan yang telah dijelaskan.
Dapat pula ditambahkan hiasan atau benda-benda lain untuk menjadikan robot ini berbentuk
sesuatu, seperti binatang, kendaraan, atau yang lain.

Memainkan Robot XLITE 2S

Untuk memainkan robot XLITE 2S, langkah pertama yang harus dilakukan adalah memahami
lintasan (garis) yang akan dijadikan panduan berjalan. Contoh lintasan sederhana yang ditunjukkan
oleh Gambar 11, yaitu lintasan berbentuk oval. Ada 4 kemungkinan bagi robot untuk berjalan
mengikuti lintasan seperti ini.
 Gambar 9. Robot XLITE 2S yang sudah dirakit.

KABEL SENSOR
3 JALUR

BATERAI BATERAI
BAWAH KIRI KOMPARATOR BAWAH KANAN
MOTOR MOTOR
KIRI KANAN

MOTOR DRIVER

BATERAI LUAR
(MOTOR)

Gambar 10. Konfigurasi perakitan robot XLITE 2S.

Keempat kemungkinan tersebut adalah robot berjalan:

1. Searah jarum jam di sisi luar lintasan.

2. Berlawanan arah jarum jam di sisi luar lintasan.
3. Searah jarum jam di sisi dalam lintasan.
4. Berlawanan arah jarum jam di sisi dalam lintasan.

Sebelum membahas bagaimana cara membuat setelan untuk 4 kemungkinan di atas, perlu diketahui
ada aturan atau kaidah populer pada permainan robot penjejak garis analog 2 sensor. Kaidah itu
disebut dengan left-hand-rule dan right-hand-rule.
 Gambar 11. Lintasan robot penjejak garis yang sederhana.

Left-hand-rule adalah kaidah yang dipakai pada permainan robot penjejak garis 2 sensor dengan
menempatkan sensor kanan di atas garis dan sensor kiri di luar garis. Jika garis berwarna hitam dan
lantai berwarna putih, maka sensor kanan di atas hitam dan sensor kiri di atas putih. Dengan
demikian, maka sebagian besar badan robot berada di sebelah kiri garis, sehingga robot akan
berjalan menyusuri lintasan dari sisi kiri lintasan.

SENSOR
GARIS

BADAN BADAN
ROBOT ROBOT

LEFT RIGHT
HAND HAND
RULE RULE

Gambar 12. Left-hand-rule dan right-hand-rule.

Kebalikannya adalah right-hand-rule, yaitu dengan menempatkan sensor kiri di atas garis dan
sensor kanan di luar garis. Sebagian besar badan robot berada di sebelah kanan garis dan robot akan
berjalan menyusuri lintasan dari sisi kanan lintasan.

Dua kaidah ini dapat diterapkan pada 4 kemungkinan di atas sehingga diperoleh setelan pada tabel
berikut.
 Tabel 2. Penerapan kaidah pada kemungkinan arah jalan
No. Kemungkinan Kaidah
1 Searah jarum jam, sisi luar Left-hand-rule
2 Berlawanan arah jarum jam, sisi luar Right-hand-rule
3 Searah jarum jam, sisi dalam Right-hand-rule
4 Berlawanan arah jarum jam, sisi dalam Left-hand-rule

Seandainya kemungkinan pertama yang akan diterapkan pada robot XLITE 2S, maka cara
penyetelannya adalah sebagai berikut.

1. Jumper enable pada posisi analog, yaitu di sisi belakang.

2. Jumper moda motor di sisi luar untuk memilih motor bisa berputar maju-mundur.
3. Konektor dari kabel motor kiri dan kanan dilepaskan dahulu. Tempatkan robot sehingga
sensor kanan di atas garis dan sensor kiri di luar garis sebelah kiri.
4. Nyalakan dengan menekan saklar ON/OFF.
5. Perhatikan indikator sensor. Jika benar, maka indikator sensor kiri menyala dan indikator
sensor kanan padam. Jika tidak, aturlah kepekaan sensor dengan memutar pengatur
kepekaan ke kiri atau ke kanan dengan obeng secara perlahan-lahan sampai tercapai keadaan
sesuai indikator yang benar. Jangan memutar pengatur kepekaan dengan keras karena dapat
merusaknya.
6. Geser letak robot ke kanan sehingga sensor kiri di atas garis dan sensor kanan di luar garis
sebelah kanan.
7. Perhatikan indikator sensor. Jika benar, maka indikator sensor kiri padam dan indikator
sensor kanan menyala.
8. Geser letak robot ke kiri pada posisi semula.
9. Sambil mengangkat sedikit badan robot, pasang konektor kabel motor kiri dan perhatikan
putaran rodanya. Jika benar, roda berputar maju. Jika tidak, lepaskan konektor dan pasang
kembali dengan menukar posisi kabelnya, yang sebelumnya di depan menjadi di belakang,
untuk membalik kutub tegangan pada motor.
10. Pasang konektor kabel motor kanan dan perhatikan putaran rodanya. Jika benar, roda
berputar maju. Jika tidak, lepaskan konektor dan pasang kembali dengan menukar posisi
kabelnya, yang sebelumnya di depan menjadi di belakang, untuk membalik kutub tegangan
pada motor.

Selesai melakukan 10 langkah penyetelan tersebut, maka robot XLITE 2S siap dimainkan untuk
menyusuri lintasan dari sisi kiri luar. Untuk mengubahnya menjadi right-hand-rule, yang perlu
dilakukan hanyalah melakukan langkah ke-6, ke-7, ke-9, dan ke-10.

Berikutnya, cobalah amati perbedaan kecepatan untuk menyelesaikan 1 putaran jika jumper moda
motor disetel pada pilihan motor maju-saja (langkah ke-2). Biasanya, jika pada lintasan tidak
terdapat tikungan tajam atau patahan dengan sudut lancip, pilihan moda motor maju-saja bisa lebih
efisien.

Selamat belajar!