UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN
MARCOS
FACULTAD DE INGENIERÍA
ELECTRÓNICA Y
ELÉCTRICA

Curso: Sistemas de Control 2

Tema: Metodo de Ziegler-Nichols
Profesor: Ing. Roberto Mandujano Mieses
Apellidos: Lucar Monzon
Nombres: Cristhian Andree
Código: 141901217
Ciclo: 2017-2

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I. OBJETIVO

En este informe, se revisan los conceptos relacionados con el controlador

Proporcional Integral-Derivativo, Este tipo de controlador posee

mayormente un uso frecuente en sus partes proporcionales e integrales

debido a que la parte derivativa posee una gran sensibilidad al ruido.

Se analizará un sistema con controlador Proporcional Integral-Derivativo

del libro Teoría de Control-Diseño Electrónico de Spartacus Gomáriz. En

donde analizaremos su gráfica en Scilab, mencionando pequeñas

diferencias en ambas interfaces.

II. MARCO TEÓRICO

El objetivo de utilizar controlador PID es su uso frecuente debido a la

industria del control, esto se debe en parte a su buen performance en una

gran variedad de condiciones y a su simplicidad en su funcionamiento que

permite a los ingenieros trabajar de manera simple.

Como su nombre, consta de tres coeficientes: proporcional, integral y

derivativo los cuales son variados para obtener una respuesta óptima.

En esta parte veremos sus respuestas proporcional, derivativo e integral.

 Respuesta proporcional

Depende solo de la diferencia entre el punto de entrada y la variable

de proceso. Esta diferencia es llamada término de error. La ganancia

proporcional determina la proporción de la respuesta de salida y la de

la señal de error. Por ejemplo, si el término de error fuese 10, una

ganancia proporcional de 5 produciría una respuesta proporcional de

50. En general, incrementando la ganancia proporcional incrementaría

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 la respuesta del sistema de control. Como sea, si la respuesta

proporcional es muy grande, la variable de proceso empezaría a

oscilar. Si el kc incrementaría aún más, las oscilaciones serían muy

largas y el sistema se convertiría inestable y podría incluso oscilar

fuera de control.

 Respuesta integral, la parte integral suma el componente de error

sobre el tiempo. El resultado es que incluso un término pequeño

término de error causaría que la componente integral incremente

levemente. La respuesta integral continuaría incrementando sobre el

tiempo a menos que el error sea cero, así que el efecto es que no

llevaría a un error de estado estacionario cero. El error de estado

estacionario es la diferencia final entre la variable del proceso y el

punto de entrada. Un fenómeno llamado “integral windup” resulta

cuando una acción integral satura un controlador sin el controlador

manejando una señal de error hacia cero.

 Respuesta derivativa la componente derivativa causa que la salida

decrezca si la variable del proceso incrementa rápidamente. La

respuesta derivativa es proporcional a la proporción de cambio de la

variable del proceso. Incrementando el parámetro de tiempo derivativo

causaría que el sistema de control reaccione más fuertemente a

cambios del término de error e incrementaría la velocidad general de

la respuesta del sistema de control. La mayoría de sistemas de control

prácticos usan un tiempo derivativo muy pequeño porque la respuesta

derivativa es muy sensible al ruido en la señal de la variable de

proceso. Si la señal de realimentación del sensor es ruidosa o si la

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 proporción del lazo de control es baja, la respuesta derivativa puede

hacer el sistema de control inestable.

III. PROCEDIMIENTO

Simulando en Scilab:

 Sin controladores, escalón unitario

 Con controlador P, escalón unitario.

Kp = 50.05

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 Con controlador PI, escalón unitario.

Kp = 45.02

Ti = 0.35

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 Con controlador PID, escalón unitario.

Kp = 150.06

Ti = 0.25

Td = 0.04

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IV. CONCLUSIONES

Para la función de transferencia dada, usando un controlador PD reduce

el tiempo de asentamiento y mejora el valor final de la salida. El

controlador PI aumenta el tiempo de asentamiento con respecto al

controlador PD y existe subamortiguamiento. Usando un controlador PID

el subamortiguamiento es pronunciado.

V. BIBLIOGRAFÍA

GOMÁRIZ, Spartacus. Et. Al. (2001) Teoría de control, diseño electrónico.

Ed. Alfaomega. Segunda edición. Barcelona.

OGATA, Katsuhiko. (2010). Ingeniería de control moderna. Ed. Pearson

Educación. Quinta edición. Madrid.