Objeto Ayuda para utilizar las funciones de aplicación SRE para una baie ABB S4Cplus
Automotive
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Otro Documento - NU3HFAxxxx: Baie robot ABB S4Cplus: Manual del usuario de la aplicación de base
manipulación
- GI3HFAxxxx: Baie robot ABB S4Cplus: Guía de integración de la aplicación de base
manipulación
- GISR3HFAxxxx Baie robot ABB S4Cplus: Guía de integración de la aplicación SRE
Codificación
Palabras clave
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NUSR3HFAXXX-C
SUMARIO
Páginas
1. INTRODUCCIÓN 5
2. SOLDADURA 7
2.1 GENERALIDADES 7
2.2 INTERFAZ HOMBRE-MÁQUINA 7
2.2.1 Pantalla "Acciones Manuales" .....................................................................................................8
2.2.1.1 Descripción de la pantalla............................................................................................................ 8
Ø la línea de los menús ................................................................................................................................ 10
Ø la línea de estado ...................................................................................................................................... 10
Ø la zona de los parámetros.......................................................................................................................... 11
Ø la zona de las teclas función...................................................................................................................... 11
Ø la línea de los mensajes operador.............................................................................................................. 12
2.2.1.2 Descripción de las acciones manuales ...................................................................................... 13
Ø Acción "SOLDAR" ................................................................................................................................... 13
Ø Acción "APRETAR"................................................................................................................................. 13
Ø Acción "INIT"........................................................................................................................................... 13
Ø Acción "CHGELEC"................................................................................................................................. 14
Ø Acción "RODAR"..................................................................................................................................... 14
Ø Acción "CERRAR"................................................................................................................................... 14
Ø Acción "ABRIR"....................................................................................................................................... 15
Ø Acción "DEINDEX" ................................................................................................................................. 15
2.2.2 Pantallas "SpotTimer"................................................................................................................ 16
2.2.2.1 Pantalla de visualización de estado ........................................................................................... 16
2.2.2.2 Modificación del modo soldadura .............................................................................................. 17
2.2.2.3 Pantalla de los programas de soldadura .................................................................................... 17
2.2.2.4 Pantalla de las leyes de desfase ................................................................................................ 18
2.2.2.5 Pantalla de los programas de fresado........................................................................................ 18
2.2.2.6 Pantalla de seguimiento (vigilancia)........................................................................................... 19
2.2.2.7 Pantalla de los parámetros ligados a la pinza (electrodo)........................................................... 19
2.2.2.8 Pantalla de los programas de soldadura .................................................................................... 20
2.2.3 Pantalla "Calibración corriente fuerza" ....................................................................................... 21
2.2.3.1 Calibración corriente ................................................................................................................. 21
2.2.3.2 Calibración Fuerza .................................................................................................................... 22
2.3 INSTRUCCIONES ESPECÍFICAS PARA EL PROCESO DE SOLDADURA 24
2.3.1 Inserción de una instrucción de la aplicación en una trayectoria................................................. 25
2.3.2 Acción SR_ SOUDER ............................................................................................................... 26
2.3.3 Acción SR_ RODER.................................................................................................................. 27
2.3.4 Acción SR_ CHELMAN, SR_ CHELAUTO................................................................................. 28
2.3.5 Acción SR_INIT_PINCE ............................................................................................................ 29
2.3.6 Acción SR_RECAL_PINCE ....................................................................................................... 30
2.3.7 Acción SR_ CEAU..................................................................................................................... 31
2.3.8 Acción SR_ SERRER................................................................................................................ 32
2.3.9 Acción SR_INIT_MVT ............................................................................................................... 33
2.3.10 Acción SR_CHGOUT_MVT....................................................................................................... 34
2.3.11 Acción SR_CHG....................................................................................................................... 35
2.4 PROCEDIMIENTOS DE EXCEPCIÓN 36
2.4.1 Liberación del robot en caso de problema del resolver pinza...................................................... 36
2.4.2 Cambio de la pinza .................................................................................................................... 37
2.5 FUNCIONALIDADES ESPECÍFICAS A LA APLICACIÓN RENAULT 38
2.5.1 Gestión de los fallos control caudal de agua y batimiento control caudal de agua. ..................... 38
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3. HOJA DE OBSERVACIONES 44
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1. INTRODUCCIÓN
Este manual de utilización describe la interfaz usuario de las funciones específicas a las aplicaciones de
soldadura por resistencia con pinzas eléctricas. Tiene como complemento la guía de integración
GISR3HFAXXX.
Las funciones comunes a todas las aplicaciones Renault se describen en el documento "Manual de
utilización de la aplicación de base manipulación", NU3HFAXXX.
Las funcionalidades de la soldadura por resistencia ABB se detallan en el manual "Guía del Usuario del
Timer ABB"
: ¿Cómo intervenir?
: ¿Cuál es su utilización?
: Tomar nota...
: ¡Importante!
: ¡Cuidado, peligro!
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Los programas informáticos presentes en una baie S4Cplus están compuestos de 3 entidades:
- Una entidad "software fabricante" que comprende el programa informático base de la baie y sus
opciones.
- Una entidad "Aplicación estándar Renault" facilitada por el fabricante y que contiene el cuadro de
programación para la aplicación específica.
- Una entidad "Aplicación específica del ubicación" escrita por los integradores, que contiene los
programas específicos del ubicación (programas movimientos, trayectorias… ) y los parámetros del robot y
del ubicación (configuración de las entradas / salidas, configuración del prensor, encadenamiento de las
trayectorias…).
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2. SOLDADURA
El descriptivo de las diversas acciones (Ej.: SR SOUDER...) así como el seguimiento por el autómata o la
definición de las tarjetas de entradas / salidas se explican claramente en la guía de integración SRE ref.:
GISR3HFAXXX.
2.1 Generalidades
La versión Appli SRE 40 xx se basa en la aplicación SRE 3.5 S4C.
La principal evolución entre ambas versiones radica en la utilización de las unidades de accionamiento
internas a la baie para el pilotaje de las pinzas servo controladas. Si el funcionamiento sigue siendo
globalmente idéntico, esta evolución se traduce para el usuario por modificaciones de la interfaz hombre-
máquina.
Este capítulo describirá las páginas "Acciones manuales", "SpotTimer" y "Calibración corriente-Fuerza".
Evocaciones:
P las pantallas usuario son accesibles:
- ya sea pulsando la tecla Otras ventanas , cursor en "Visor de Ventanas" y
seguidamente
- ya sea pulsando la tecla P1 por la pantalla de base
- ya sea pulsando la tecla P2 por la pantalla corriente
- ya sea pulsando la tecla P3 por la pantalla especifica a la aplicación (proceso)
Pen todas las pantallas el desplazamiento del cursor entre los diferentes campos se hace por
mediación de las teclas
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La pantalla completa sólo se visualiza si la clave de modo está colocada en "Manual". En modo
automático, solamente se visualiza el desgaste.
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Teclas menú
Línea de estado
Parámetros
de las
acciones
Mensajes operador
Teclas función
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El menú "XPinza" permite elegir la pinza en la que repercutirán las acciones lanzadas.
Ø la línea de estado
Esta línea visualiza, además de la versión de la pantalla, el timer activo y la pinza activa (en caso de que
se utilizase un cambiador de pinzas).
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Zona C: Parámetros
Esta zona permite modificar los parámetros utilizados para las diferentes acciones manuales y visualizar
algunas informaciones (la zona correspondiente aparece más arriba en gris oscuro).
El parámetro "Prog Soldadura" se inicializa con el valor del último programa de soldadura utilizado; se toma
en cuenta mediante la acción "SOLDAR". Del mismo modo, el parámetro "Prog Fresado" se inicializa con el
valor del último programa de fresado utilizado; se toma en cuenta mediante la acción "RODAR".
El parámetro "USURA MÁX." se visualiza y permite modificar el desgaste máximo autorizado para los
electrodos. Si el desgaste medido durante la inicialización de la pinza supera este desgaste máximo, la
aplicación Renault inicia una demanda de cambio de electrodos. Para que se tome en cuenta el nuevo
valor, el robot debe estar en manual, bajo potencia, con la palanca presionada.
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La tecla SIGUIENTE permite pasar a las acciones siguientes; la zona de las teclas función se transforma
entonces en:
La tecla VOLVER permite entonces volver a las acciones precedentes; la zona de las teclas función se
transforma entonces en: SOLDAR APRETAR INIT CHGELEC SIGUIEN
Rápido: Ejemplo:
NB: En los 3 últimos casos, las zonas B a E se borran y se remplazan por una página de espera.
Las páginas de espera correspondientes a los dos últimos mensajes se han presentado anteriormente. Las
que están ligadas a las acciones se describirán con cada una de las acciones.
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Ø Acción "SOLDAR"
El control caudal de agua puede o no haber sido inhibido por configuración del integrador.
Durante la ejecución de la acción la página de espera visualiza "!! ESPERA FIN DE SOLDADURA !!"
Ø Acción "APRETAR"
La acción "APRETAR" permite cerrar la pinza y aplicar en ella un esfuerzo durante un tiempo
especificado antes de abrirla.
Durante la ejecución de la acción la página de espera visualiza "!! ESPERA FIN DE APRIETE !!"
Ø Acción "INIT"
Durante la ejecución de la acción la página de espera visualiza "!! ESPERA FIN DE INIT PINZA !!"
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Ø Acción "CHGELEC"
La acción "CHGELEC" permite determinar la posición cero de los electrodos nuevos después de
haber cambiado manualmente los electrodos.
El desgaste de los electrodos se poner de nuevo a cero y se actualiza el campo "Desgaste Med.". El
contador de puntos de soldadura y el contador de rodajes están igualmente a cero. Las demandas de
rodajes y cambio de electrodos se ponen a cero.
Durante la ejecución de la acción la página de espera visualiza "!! ESPERA FIN CAMBIO ELECTRODOS
!!"
Ø Acción "RODAR"
- Las informaciones utilizadas para el rodaje se extraen del programa de soldadura seleccionado (campo
Prog Rodaje de la pantalla de las acciones manuales).
La fresa se controla en reposo antes de cerrar la pinza y en rotación una vez cerrada. En caso de fallos, se
visualiza un "Error Rotación Fresa" y respectivamente "Detección de FRAIOK1 Anormal" o "Detección de
FRAIOK1 Ausente".
En caso de rodaje efectivo, el contador de puntos se pone a cero y se incrementa el contador de rodaje.
Durante la ejecución de la acción la página de espera visualiza "!! ESPERA FIN DE RODAJE !!"
Ø Acción "CERRAR"
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Los parámetros tomados en cuenta son idénticos a los de la acción "APRETAR" con excepción de la
duración de la aplicación del esfuerzo.
Ø Acción "ABRIR"
Ø Acción "DEINDEX"
La acción "DEINDEX" permite comandar o anular el comando de deindexaje de las pinzas que
soportan esta funcionalidad.
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Este capítulo describe brevemente las pantallas SpotTimer. Para más información,
consultar la "Guía Usuario del Timer ABB".
Esta pantalla visualiza los parámetros de soldadura generales para la pinza corriente, así como la última
corriente de soldadura solicitada y medida.
Para la definición de los campos visualizados, consultar la "Guía Usuario del Timer ABB".
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Esta pantalla permite definir los parámetros del programa de soldadura, las duraciones de las distintas
fases, las corrientes solicitadas, la fuerza aplicada, y la tolerancia de medida.
El parámetro "Er. Grosor" (error espesor) se utiliza para detectar si falta alguna pieza
durante los puntos de soldadura.
Es posible designar los parámetros de 255 programas, pero solamente los programas de 1 a 128 se
encuentran presentes por fallo.
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nº prog. UTILIZACIÓN
128 probeta para ajuste soldadura
127 Diana para verificar que no esté torcida la pinza
El menú "Imax" permite acceder a un programa particular, utilizando la corriente máx. para
verificar los cables coaxiales.
Esta pantalla visualiza y permite modificar la definición de los niveles y los offsets de corriente aplicable en
dichos niveles
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Esta pantalla permite definir los parámetros del programa de fresado (rodaje), número de electrodos,
número de puntos utilizados para reinicializar el contador después del rodaje, duración, fuerza aplicada,
espesor de la fresa.
Para una pinza eléctrica, el esfuerzo de final de rodaje deberá ser igual al esfuerzo de
rodaje.
Esta pantalla permite definir el modo con o sin servocontrol de corriente, así como los parámetros de la
cadena de medida de la corriente. Permite igualmente definir los parámetros de las alarmas de rodaje y
cambio de electrodos, el número de puntos antes del rodaje y el número de rodajes antes del cambio de
electrodos.
Los contadores de puntos y de rodaje se visualizan en esta pantalla pero no pueden modificarse.
Para modificarlos, es preciso validar el menú "Contad.", que da acceso durante 10 segundos a la siguiente
pantalla:
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Tras la modificación y validación mediante la tecla Valid. para volver de nuevo a los parámetros electrodos,
validar el menú "Electr.". Si no se entran datos en la pantalla, se vuelve automáticamente al cabo de 10
segundos a los parámetros electrodos.
Para más información sobre todas estas pantallas, consultar la "Guía Usuario del Timer
ABB".
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NB del mismo modo que las pantallas de acción manual, esta pantalla solamente es accesible en modo
manual, fuera de producción y bajo potencia.
La primera pantalla de la calibración corriente facilita el estado de las medidas efectuadas anteriormente.
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Desde esta pantalla, el hecho de elegir el menú "FUERZA" permite pasar a la ventana de calibración de la
fuerza. La tecla de menú "Imax" permite realizar una calibración incluyendo una búsqueda de la corriente
máxima, Imax. El menú « XPinza » permite elegir la pinza. El hecho de pulsar la tecla función "Inicio" hace
pasar a la pantalla de calibración propiamente dicha. La tecla "Regis." permite memorizar los datos
calculados.
Se efectúan dos medidas, una con la corriente "Inf" y otra con la corriente "Sup". La tecla
"SOLDAR" permite soldar, del mismo modo que en la pantalla de las acciones manuales. Una vez
efectuada la soldadura, la pantalla visualiza a la izquierda la corriente medida y el operador entra los datos
de la corriente medida en su aparato de medida (validación mediante ). La tecla "Siguiente" hace
pasar alternativamente de la medida referente a la corriente "inf" a la que se refiere a la corriente "Sup".
Las teclas "Inf" y "Sup" permiten respectivamente hacer variar los porcentajes utilizados para esas dos
medidas, por niveles de 5%.
La tecla "Cálculo" permite lanzar el cálculo y la memorización de los parámetros para el timer y volver de
nuevo a la pantalla anterior.
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Desde esta pantalla, el hecho de elegir el menú "CORRIEN" permite pasar a la ventana de calibración de
la corriente.
El menú "FIN" permite salvaguardar los parámetros.
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SR_ROD_ELEC y SR_ CHG _ELEC son declarativos y del muelle del integrador. Por lo tanto no se
describirán aquí.
, seguidamente
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Esta instrucción corresponde a la instrucción de base del proceso de soldadura por puntos; se utiliza
en las trayectorias de soldadura, así como en las trayectorias de rodaje.
Sintaxis:
SR_ SOUDER [\J] point speed no_ pince prg_soud [\no_pinza2] [\prg_
soud2] outil objet [\inpos] [\conc]
Parámetros obligatorios:
Parámetros en opción:
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Esta instrucción realiza un rodaje de los electrodos. El tiempo de cierre de la pinza y el esfuerzo aplicado se
memorizan en los programas de rodaje.
Sintaxis:
Parámetros obligatorios:
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Sintaxis:
Ejemplo: SR_CAMBELAUTO 1;
Parámetros obligatorios:
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Sintaxis:
Ejemplo: SR_INIT_PINCE 1;
Parámetros obligatorios:
Parámetros en opción:
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Sintaxis:
Parámetros obligatorios:
Parámetros en opción:
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Esta instrucción permite controlar la electroválvula de corte de agua. Este pilotaje se acompaña de un
control.
En el algoritmo de control del caudal de agua, ver 2.5.1. Gestión de los defectos control caudal de
agua y batimiento control caudal de agua.
Sintaxis:
Parámetros obligatorios:
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Sintaxis:
Parámetros obligatorios:
Parámetros en opción:
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Sintaxis:
Parámetros obligatorios:
Parámetros en opción:
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Esta instrucción se utiliza para activar o desactivar una pinza de soldadura durante un cambio de
herramienta...
Sintaxis:
Parámetros obligatorios:
Parámetros en opción:
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Sintaxis:
Parámetros obligatorios:
Parámetros en opción:
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Durante una colisión que genere un problema en el cable resolver de la pinza, ésta perderá su
calibración y resultará imposible pilotarla: se generará un "sysfail" en cada puesta bajo potencia. Para poder
liberar el robot, es necesario seguir el siguiente procedimiento.
Del mismo modo, cualquier intento de puesta bajo potencia antes de haber desactivado la pinza se
traducirá por un nuevo "sysfail".
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Una vez que el robot haya salido de la zona de trabajo y que el problema es reparado, es necesario calibrar
de nuevo la pinza.
En caso de problema elegir "2. Inicializa la posición pinza" pero esta operación hace perder el desgaste pinza.
Ver GISR3HFAxxxx-A: Baie robot ABB S4Cplus: Guía de integración de la aplicación SRE
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2.5.1 Gestión de los fallos control caudal de agua y batimiento control caudal de agua.
No Control agua
Si
Electrovalvula inactiva Electrovalvula inactiva Y NO
No
Y entrada caudal agua Electrovalvula activa Y No
No entrada caudal agua
entrada caudal agua Electrovalvula activa Y NO
No
entrada caudal agua Si
Si Si
Acitvacion electrovalvula
Si
Desacitvacion electrovalvula lanzamiento temporizacion
Leyenda
Electroválvula Agua activa (salida a CERO) Alimentación en agua
Electroválvula Agua inactiva (salida a UNO) Corte alimentación en agua
Durante un fallo de agua "DEFECTO CTRL FALTA AGUA" el robot se pone fuera de servocontrol y el agua
se corta por pilotaje de la salida EVCORTE AGUA.
Una vez puesto de nuevo bajo potencia este fallo solicita una validación.
Mientras no se haya validado el fallo la alimentación de agua permanece cortada pero el operador puede
poner bajo potencia el motor para liberarlo (caso por ejemplo de un electrodo perdido).
Comportamiento idéntico para el fallo "FALLO BATIMIENTO CAUDAL DE AGUA" (EVCORTE AGUA=1 y
CDE1=1)
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Sobre la manera de pasar en modo con o sin soldadura, ver 2.2.2.2. Modificación del modo
soldadura.
El modo sin soldadura se utiliza típicamente durante las fases de puesta a punto, en modo
depuración. Sin embargo, para permitir terminar un ciclo en caso de grave problema de soldadura, es
posible pasar a modo sin soldadura en curso de trayectoria.
- los siguientes códigos ciclo no se toman en cuenta, y esto cualquiera que sea el modo de
ejecución, automático o manual,
Esta inhibición concierne todos los controles dinámicos: eventos, eventos herramientas,
secuencias, CPP.
ejemplo :
MoveJ *,v_max,z50,pinza1\WObj:=wobj0;
CPP\CPP1_1;
MoveJ *,v_max,z50,pinza1\WObj:= wobj0;
SR_SOUDER P1,v1000,1,1,pinza1, wobj0;
SR_SOUDER P2,v1000,1,1,pinza1, wobj0;
SR_SOUDER P3,v1000,1,1,pinza1, wobj0;
MoveJ *,v2000,z15,pinza1\WObj:= wobj0;
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Aún cuando la pérdida del CPP1 llega durante la fase de soldadura el robot efectuará estos tres puntos sin
defecto; después de haber realizado la soldadura requerida en el punto P3 el robot se parará, con
visualización del defecto "PÉRDIDA PRESENCIA PIEZA ”.
La elección "SÍ" permite restablecer el electrodo que falta mediante un procedimiento de cambio de
electrodo manual.
La elección "NO" permite aceptar a pesar de todo esta diferencia.
Así mismo este método permite detectar la presencia de malos electrodos en un cambio manual
(SR_CHELMAN). En este caso, la pantalla aquí arriba se remplaza por la siguiente:
La elección "SÍ" permite restablecer el electrodo que falta mediante un procedimiento de cambio de
electrodo manual.
La elección "NO" permite aceptar a pesar de todo esta diferencia.
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Cuando se corrige el fallo, se visualiza una página pantalla con el mensaje "REINICIO TRAS
DEFECTO". Es necesario acusar recibo de este fallo pulsando la tecla "Valid" para que el robot
reanude su trabajo.
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El mensaje permanece
visualizado mientras que no se
hayan rodado físicamente los
electrodos.
Este mensaje aparece en Ninguna: el programa de cambio
cuanto se pide un cambio de electrodos se pondrá en
electrodos. La demanda marcha automáticamente al final
PETICION CAMBIO ELECTR. puede proceder del timer o del ciclo corriente.
del operador.
El mensaje permanece
visualizado mientras que no se
hayan cambiado físicamente los
electrodos. .
Este mensaje aparece si se Verificar la presencia de un
constata un error de espesor cuerpo extraño y el aspecto de
durante la acción manual las chapas. Si necesario, inhibir el
DEF. CTRL DURANTE "APRETAR" o la instrucción control del espesor: poner a 0 el
SERRAGE "SR_SERRER". parámetro ER_ESP en la pantalla
de las acciones manuales o
suprimir el en opción
Err _Espes en la instrucción.
Este mensaje aparece Verificar el captador de rotación
DEF. CTRL DURANTE RODAJE
cuando la fresa se detiene fresa y su cableado; Verificar el
durante el rodaje o el estado de las cuchillas de
“usinaje”. fresado.
Este mensaje resulta si el Verificar el captador de rotación
DEF. CTRL ANTES DE RODAJE
captador de rotación fresa fresa y su cableado
está a uno antes de su puesta (cortocircuito).
en rotación.
Este mensaje aparece si se Verificar la presencia de un
constata un error de espesor cuerpo extraño y el aspecto las
durante la acción manual cuchillas de fresado. Si
ERR. ESPESOR O FALTA "RODAR" o la instrucción necesario, inhibir el control del
FRESA "SR_RODER" espesor: Poner a 0 el parámetro
ER_ESP en la pantalla de las
acciones manuales, o poner a 0
el error espesor programado en la
secuencia de rodaje o de usinaje.
Este mensaje aparece Ver 2.5.3. Funcionamiento del
durante un intercambio de modo sin soldadura.
MODO SIN SOLDADURA
PROHIBIDO
código si el proceso está en
modo sin soldadura y la
aplicación no está en modo
“déverminage”.
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3. HOJA DE OBSERVACIONES
Esta hoja debe remitirse a:
ABB MC
M Michel BEKAERT
Département R&D Support Produit
Rue de l'équerre - ZI des béthunes
95310 st Ouen l'aumône
Fax : 01.34 40 26 30
( : 01.34 40 23 34
E-MAIL : michel.bekaert@fr.abb.com
Emisor :
Fecha :
Nombre :
Sociedad :
Dirección :
Sí No
¿Estaban bastante claros los problemas que debían resolverse?
¿Estaban lo suficientemente desarrolladas las explicaciones funcionales?
¿Puede explotarse fácilmente la parte puesta en servicio ?
¿Los ejemplos desarrollados son suficientes para concretar los principios?
Observaciones:
.............................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................
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