POLBAN

LAPORAN PRAKTIKUM 4
DESAIN KENDALI PID ZIEGLER – NICHOLS 1
PADA PLANT KECEPATAN MOTOR

SISTEM KENDALI TERDISTRIBUSI

Oleh:
Rizky Ahmad Firdaus (131354027)

Dosen Pengajar:
Feriyonika, ST., M.Sc., M.Eng
Rida Hudaya, DUTech., ST., DEA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PRODI ELEKTRONIKA
2016
 A. ABSTRAK

Pada suatu plant yang mengontrol nilai suatu parameter proses, diperlukan suatu sistem kendali
untuk menyesuaikan respon dari plant dengan nilai setpoint yang telah ditentukan. Selain itu sistem
kendali juga harus dapat mengkompensasi gangguan di lapangan yang mengubah nilai respon.
Pada praktikum kali ini penulis menangani plant kecepatan motor dimana kecepatan motor yang
dihasilkan belum dengan setpoint yang telah ditentukan. Oleh karena itu diperlukan suatu sistem
kendali yang dapat membuat kecepatan motor sesuai dengan nilai setpoint yang diinginkan.

Dalam hal ini penulis menggunakan sistem kendali PID untuk menghasilkan kecepatan motor
sesuai nilai setpoint. Metoda yang digunakan dalam menentukan parameter PID pada praktikum
kali ini adalah Ziegler Nichols tipe 1 1(ZN1). Metoda Ziegler nichols dipilih karena pada metoda
ziegler nichols tidak ditekankan untuk melakukan penurunan model matematik komponen yang
terdapat pada plant. Penulis hanya perlu menganalisis sinyal respon plant pada keadaan open loop
untuk menentukan nilai parameter PID yang akan digunakan, sehingga proses desain dapat
dilakukan dengan cepat.

Nilai parameter PID yang telah dihasilkan dari Metoda ZN1 hanya digunakan sebagai starting
point saat melakukan tunning parameter PID. Setelah ZN1 dilakukan, penulis melakukan tuning
manual agar sinyal respon yang dihasilkan lebih bagus. Dari hasil tuning akhir yang dilakukan
penulis, parameter PID yang didapatkan adalah Kp= 5x10 , Ti=0,32x10 , Td=0,02x0,1. Lalu
dalam percobaan yang penulis lakukan juga, penulis mencoba untuk memberikan gangguan
terhadap plant yang telah diberikan sistem kendali PID dengan menggunakan nilai parameter dari
hasil tuning terakhir. Gangguan yang diberikan adalah beban berupa lampu.

Kendali PID ini digunakan agar sinyal respon atau kecepatan motor tetap pada nilai setpointnya
meskipun ada gangguan dari luar plant. Dari hasil percobaan yang dilakukan dengan memberikan
gangguan, sinyal respon dari plant hanya mengalami sedikit perubahan lalu kembali lagi dengan
cepat ke nilai setpoint. Hal tersebut menandakan bahwa nilai parameter PID digunakan sudah
sesuai dengan plant kecepatan motor.
 B. PENDAHULUAN

Sistem kendali adalah proses pengaturan/pengendalian terhadap suatu besaran (variabel,

parameter) sehingga berada pada suatu rangkuman nilai tertentu. Ditinjau dari segi peralatan,
sistem kendali terdiri atas berbagai susunan komponen fisis digunakan untuk mengarahkan aliran
energi ke suatu mesin atau proses agar dapat menghasilkan setpoint yang diinginkan. Tujuan utama
sistem kendali adalah untuk mendapatkan hasil yang optimal dari fungsi sistem kendali itu sendiri,
yaitu: pengukuran(measurement), membandingkan(comparison), pencatatan dan perhitungan
(computation), seta perbaikan(correction).[1]

Dalam dunia industri, sistem kendali merupakan sebuah sistem yang meliputi pengontrolan
variable-variabel seperti temperatur (temperature), tekanan (pressure), aliran (flow), tingkat (level)
dan kecepatan (speed). Varibel tersebut merupakan keluaran yang harus tetap sesuai dengan
keinginan yang telah ditetapkan terlebih dahulu oleh operator yang disebut setpoint (respon sistem
yang diinginkan) dan plant (obyek yang dikontrol).Diperlukan banyak keahlian atau keilmuan
untuk mengimplementasikan teknik sistem kendali dalam industry seperti dibidang teknologi
mekanik, elektronika, listrik dan sistem pneumatic.[2]

Pada praktikum kali ini penulis merancang sistem kendali PID pada plant kecepatan motor.
Pengaplikasian di dunia nyata, terdapat beberapa plant kecepatan motor yang menggunakan sistem
kendali PID contohnya adalah pada pengaturan kecepatan putaran turbin sebagai generator listrik.

Dalam merancang sistem kendali PID ini penulus menggunakan metoda ziegler nichols 1. penulis
harus membuat kecepatan motor sesuai dengan nilai setpoint yang diinginkan dengan karakteristik
sinyal respon (overshoot,rise time, settling time) yang baik. Lalu penulis membuat sistem kendali
yang dapat membuat respon sinyal tetap pada setpoint yang telah ditentukan meskipun terdapat
gangguan yang diterima plant.
 C. TEORI DASAR

Kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroller proportional, keluaran kontroller
integral dan keluaran kontroller derivative. Karakteristik kontroller PID sangat dipengaruhi oleh
kontribusi besar ketiga parameter dari P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan
mengakibatkan penonjolan sifat dari masing – masing elemen . Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan
memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan. Parameter-parameter
tersebut tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu nilai konstantanya diubah, maka
mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang diinginkan.[3]

Gambar 1. schematic kendali PID

Pengendali proporsional Kp akan memberikan efek mengurangi waktu naik tetapi tidak
menghapus kesalahan keadaan tunak . Pengendali integral Ki akan memberikan efek menghapus
kesalahan keadaan tunak tetapi berakibat memburuknya tanggapan transient. Pengendali derivatif
Kd akan memberikan efek meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi lewatan maksimum dan
menaikkan tanggapan fungsi trasnfer .

Fungsi alih PID berdasarkan gambar 1 dapat dijabarkan sebagai berikut :

1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

Persamaan (1) persamaan umum PID[4]

Metoda Ziegler-Nichols

Metoda ini merupakan metoda tuning PID controller untuk menentukan nilai proportional gain
Kp, integral time Ti, dan derivative time Td berdasarkan karakteristik respon transient dari sebuah
plant atau sistem. Metoda ini akan memberikan nilai overshoot sebesar 25% pada step response,
seperti gambar di bawah.[4]

Gambar 2. Contoh sinyal hasil menggunakan metoda ZN1 (Overshoot 25%)

Ziegler nichols tipe 1

Nilai PID diperoleh dari hasil percobaan dengan masukan unit-step, hasilnya nanti akan terbentuk
kurva berbentuk huruf S. Jika kurva ini tidak terbentuk maka metoda ini tidak bisa diterapkan.
Kurva bentuk S memiliki karakteristik dengan 2 buah konstanta, yaitu waktu tunda L dan time
constant T. Kedua parameter tersebut diperoleh dengan menggambar garis tangensial pada titik
infleksi kurva S. Garis tangensial tersebut akan berpotongan dengan garis time axis dan garis c(t)
= K. [4]

Gambar 3. Kurva S
 Gambar 4. Penentuan paameter L dan T

Dengan memasukkan variabel T dan L pada persamaan 1 maka fungsi alih PID dapat dijabarkan
sebagai berikut:

1,2𝑇 1
𝐺𝑐 (𝑠) = (1 + + 0,5𝐿𝑠)
𝐿 2𝐿𝑠

1 2
0,6𝑇 (𝑠 + 𝐿)
=
𝑠

Persamaan (2) persamaan PID dengan memasukkan variabel T dan L [4]

Dengan menggunakan rumus PID di atas dan nilai parameter L dan T, maka dapat diperoleh nilai
Ki, Ti, dan Td. Secara lebih ringkasnya perhatikan tabel 1.

Tabel 1. Penentuan parameter PID

Tipe kendali Kp Ti Td
P 𝑇 ∞ 0
𝐿
PI 𝑇 𝐿 0
0,9
𝐿 0,3
PID 𝑇 2𝐿 0,5𝐿
1,2
𝐿

D. PERANCANGAN SISTEM
A. Blok diagram
Berikut ini adalah foto dari plant yang telah disusun
 Gambar 5. foto plant motor yang telah disusun

B. Pengambilan data

Pada proses pengambilan data, penulis membandingkan waktu asli dalam satuan
detik dengan waktu pada scope simulink matlab.

𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑎𝑠𝑙𝑖(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘) 12,19

=
𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑚𝑎𝑡𝑙𝑎𝑏 100

C. Proses desain

Dalam melakukan proses desain Ziegler nichols tipe 1, plant diberi input step lalu
respon dari plant di analisis dengan memberi garis bantu untuk mendapatkan nilai
T dan L. Berikut ini adalah gambar dari proses desain ziegler nichols tipe 1:

Gambar 6. proses desain Ziegler nichols tipe 1

Dari proses desain ziegler nichols tipe 1 yang dilakukan maka diperoleh data sebagai
berikut

Tstart=83,6

T1=84,76

T2=95,08

D. Proses perhitungan

Dari data yang diperoleh maka dapat dilakukan perhitungan sebagai berikut untuk
mendapatkan nilai T dan L dalam satuan detik:

𝑇2(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘) 12,19
=
95,08 100

𝑇2(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘) = 11,590252

𝑇1(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘) 12,19
=
84,76 100

𝑇1(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘) = 10,33224

𝑇𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘) 12,19
=
83,8 100

𝑇𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘) = 10, 21522

𝑇 = 11,590252 − 10,33224

𝑇 = 1,258008

𝐿 = 10,33224 − 10,21522

𝐿 = 0,1117024

Dari nilai T dan L yang didapatkan, maka dapat dilakukan perhitungan sebagai berikut untuk
menghasilkan nilai parameter PID Kp, Ti dan Td

𝑇 𝑇𝑖 = 2𝑥𝐿
𝐾𝑝 = 1,2𝑥
𝐿
 1,258008 𝑇𝑖 = 2𝑥0,0,117024
𝐾𝑝 = 1,2𝑥
0,1117024
𝑇𝑖 = 0,234048
𝐾𝑝 = 12,9
𝑇𝑑 = 0,5𝑥0,117024

𝑇𝑑 = 0,058512

Lalu dapat dilakukan perhitungan untuk mendapatkan nilai Ki dan Kd sebagai berikut :

𝐾𝑝 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝𝑥𝑇𝑑
𝐾𝑖 =
𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 12,9𝑥0,058512
12,9
𝐾𝑖 =
0,234048 𝐾𝑑 = 0,7548048

𝐾𝑖 = 55,1168991

E. ANALISIS

1. respon awal hasil dari PID menggunakan metoda ziegler nichols

Nilai Kp=12,9,Ti=0,234048 dan Td=0,058512

 Gambar 7. sinyal respon hasil PID metoda ziegler nichols tipe 1.

Dari sinyal hasil menggunakan metoda ziegler nichols tipe 1 dapat dianalisis nilai
steady state, %Overshoot, rise time dan settling time sebagai berikut:

 Steady state  Rise time

Steady state=802 RPM 𝑡90% = 433 ∗ 0,1219

𝑡90% = 52,7827
 %Overshoot
𝑡10% = 426,8 ∗ 0,1219
1065 − 802 𝑡10% = 52,02692
%Overshoot = ∗ 100%
802 𝑅𝑖𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 𝑡90% − 𝑡10%
𝑅𝑖𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 0,75578
263  Settling time(2%steady state)
%𝑂𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = ∗ 100%
802
𝑡2% = 448,6 ∗ 0,1219
%𝑂𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 32,793%
𝑡2% = 54,68434
𝑡𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 = 422,6 ∗ 0,1219
𝑡𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 = 51,51494
𝑠𝑒𝑡𝑡𝑙𝑖𝑛𝑔 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 𝑡2% − 𝑡𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡
𝑠𝑒𝑡𝑡𝑙𝑖𝑛𝑔 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 3,1694

2. Respon hasil tuning manual 1,2 dan 3

Tuning 1

Nilai Kp=12,9 Ti=3, Td=0,03

Setelah dilakukan tuning manual dengan memperbesar nilai Ti dan memperkecil

nilai Td maka didapatkan sinyal respon sebagai berikut:
 Gambar 8. sinyal respon hastil tuning ke 1.

Berikut ini adalah proses analisis sinyal respon hasil tuning ke-1:

 Steady state=1252 RPM

 Settling time(2% steady state)
 Tidak ada overshoot
𝑡2% = 162,6 ∗ 0,1219
 Rise time
𝑡2% = 19,82094 detik
𝑡90% =124,8*0,1219 𝑡𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 = 102,6 ∗ 0,1219
𝑡𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 = 12,50694 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
𝑡90% = 15,21312 detik 𝑆𝑒𝑡𝑡𝑙𝑖𝑛𝑔 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 𝑡2% − 𝑡𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡
𝑡10% = 107,2 ∗ 0,1219 𝑆𝑒𝑡𝑡𝑙𝑖𝑛𝑔𝑡𝑖𝑚𝑒 = 7,314 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
𝑡10% = 13,06768detik
𝑅𝑖𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 𝑡90% − 𝑡10%
𝑅𝑖𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 2,14544 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘

Dari hasil analisis yang dilakukan dapat dilihat bahwa sinyal respon dari hasil tuning 1 tidak
memiliki overshoot akan tetapi rise time dan settling time dari respon bertambah besar jika
dibandingkan dengan hasil respon awal ZN1. Nilai rise time bertambah dari 0,755 detik menjadi
2,145 detik sedangkan nilai settling time bertambah dari 3,169 detik menjadi 7,314 detik

Tuning 2

Nilai Kp=20, Ti=2,5, Td=0,03

Berdasarkan hasil dari tuning 1 maka pada tuning ke-2 dilakukan perubahan dengan memperbesar
nilai Kp menjadi 20 dan Ti menjadi 2,5 untuk memperkecil nilai rise time dan settling time.
 Gambar 9. sinyal respon hasil tuning ke 2.

Berikut ini adalah proses analisis sinyal respon hasil tuning ke-1:

 Steady state=1252 RPM  Settling time(2%steady state)

Tidak ada overshoot 𝑡2% = 574,6 ∗ 0,1219

 Rise time 𝑡2% = 70,04374 detik

𝑡90% =562,6*0,1219 𝑡𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 = 546,4 ∗ 0,1219

𝑡𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 = 66,60616 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
𝑡90% = 68,58094 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
𝑡10% = 550,4 ∗ 0,1219 𝑆𝑒𝑡𝑡𝑙𝑖𝑛𝑔 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 𝑡2% − 𝑡𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡
𝑡10% = 67,9376𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
𝑅𝑖𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 𝑡90% − 𝑡10% 𝑆𝑒𝑡𝑡𝑙𝑖𝑛𝑔𝑡𝑖𝑚𝑒 = 3,43758 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
𝑅𝑖𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 1,48718 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘

Dari hasil analisis yang dilakukan dapat dilihat bahwa sinyal respon dari hasil tuning 2 memiliki
nilai rise time dan settling time yang lebih kecil dibandingkan dengan hasil tuning 1. Nilai rise
time berkurang dari 2,145 detik menjadi 1,48718 sedangkan nilai settling time berkurang dari
7,314 detik menjadi 3,437 detik.

Tuning 3 (akhir)

Nilai Kp 5x10, Ti=3,2, Td=0,002

Pada tuning akhir ini nilai Kp dan Ti diperbesar sedangkan nilai Td diperkecil.

Gambar 10. sinyal respon hasil tuning ke-3 (tuning akhir).

Berikut ini adalah proses analisis sinyal respon hasil tuning terakhir:

 𝑆𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑒 = 1252 𝑅𝑃𝑀

 𝑂𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡  Settling time(2%steady state)
1314 − 1252
%𝑂𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = ∗ 100% 𝑡2% = 109,6 ∗ 0,1219
1252
%𝑂𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 4,9521% 𝑡2% = 13,36024 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘

 Rise time 𝑡𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 = 86,4 ∗ 0,1219

𝑡𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 = 10,53216 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
𝑡90% = 101,2 ∗ 0,1219 𝑆𝑒𝑡𝑡𝑙𝑖𝑛𝑔 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 𝑡2% − 𝑡𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡
𝑆𝑒𝑡𝑡𝑙𝑖𝑛𝑔𝑡𝑖𝑚𝑒 = 2,82808 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
𝑡90% = 12,33628 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
𝑡10% = 90,6 ∗ 0,1219
𝑡10% = 11,04414𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
𝑅𝑖𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 𝑡90% − 𝑡10%
𝑅𝑖𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑚𝑒 = 1,29214 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘

Dari hasil analisis yang dilakukan maka dapat dilihat bahwa hasil tuning terakhir memiliki nilai
overshoot sebesar 4,95% akan tetapi dengan kompensasi rise time dan settling time yang
berkurang. Nilai rise time berkurang dari 1,48718 detik menjadi 1,2921 sedangkan nilai settling
time berkurang dari 3,437 detik menjadi 2,828 detik
4. sinyal respon hasil tuning akhir dengan gangguan

Gambar 11. ganguan yang diberikan pada plant (lampu)

Gambar 12. Sinyal respon pada saat plant diberi gangguan berupa lampu

Dari respon sinyal yang dihasilkan, PID yang digunakan dapat mengkompensasi gangguan berupa
lampu. Sehingga gangguan berupa lampu tidak terlalu berpengaruh dan nilai peak sinyal respon
tidak menyimpang terlalu jauh dari nilai set point yang ditentukan dan kembali ke nilai set point
dengan cepat.
Ketika lampu dipasang maka respon sinyal berkurang menjadi 1228 RPM dan ketika beban lampu
dilepas nilai peak sinyal respon naik menjadi 1274 RPM lalu kembali ke nilai steady state.

F. PENUTUP
Dari praktikum PID metoda ziegler nichols tipe 1 yang dilakukan dapat disimpulkan
bahwa:

1. Hasil tuning PID menggunakan metoda ziegler nichols tipe 1 memiliki over
shoot yang cukup tinggi yakni 32,793% akan tetapi dengan nilai rise time dan
settling time yang kecil. Yakni rise time sebesar 0,75578 detik dan settling time
3,16 detik.
2. Sinyal respon pada plant kecepatan motor ini tidak memiliki eror steady state
karena nilai respon pada plant kecepatan motor dapat dengan cepat menuju
nilai setpoint yang ditentukan.
3. Dari proses tuning terakhir maka didapatkan sinyal respon yang terbaik
dengan nilai parameter PID Kp 5x10, Ti=3,2, Td=0,002.
4. Gangguan berupa lampu yang diberikan kepada plant tidak berpengaruh
menandakan bahwa sistem kendali PID yang diberikan kepada plant sudah
cukup handal.
 G. REFERENSI
[1].http://supriyatnos.blogspot.co.id/2010/11/sistem-kendali.html, diakses tanggal 17 Oktober
016
[2].http://elektronika-kelistrikan.blogspot.co.id/2016/06/elektronika-industri-sistem-
kendali.html ,diakses tanggal 17 oktober 2016
[3]. http://labkontrol.blogspot.co.id/2012/09/kontroller-pid_30.html, diakses tanggal 17
oktober 2016
[4].http://instrumentationsystem.blogspot.co.id/2011/05/metoda-tuning-ziegler-nichols.html
,diakses tanggal 17 oktober 2016