ASIGNATURA: SISTEMAS DE

CONTROL

CÓDIGO: 0336

Teórico #1
Cursada 2016
Capítulo 1 - Introducción

1-1. Descripción y aplicaciones de sistemas de control

automático.
1-2. Sistemas a lazo abierto y a lazo cerrado.
1-3. Componentes fundamentales de los sistemas de
control automático.
1-4. Acciones básicas de control P, PI, si/no, PD.
1-5. Que hace el ingeniero de sistemas de control.
1-6. Objetivos del análisis y diseño.
1-7. El proceso de diseño.
1-8. Ejemplos.
 Ejemplo 1:
Control de Temperatura de un horno

CON ESTE EJEMPLO “MUY SIMPLE Y CONCEPTUAL”

EL ALUMO DEBERÁ ENTENDER:

– Las principales “PARTES QUE CONSTITUYEN UN

SISTEMA DE CONTROL”
– La definición de las principales “VARIABLES DE UN
SISTEMA DE CONTROL”
– Que es un sistemas de control a “LAZO ABIERTO”
– Que es un sistemas de control a “LAZO CERRADO”
– En que consiste la “ACCIÓN DE CONTROL
PROPORCIONAL”
 1ra Parte

TRABAJO REALIZADO
MANUALMENTE POR UN EXPERTO
Era un horno feo, viejo, pero la Abuela
le había “agarrado la mano”
En Navidad le regalamos un horno nuevo,
más lindo
 …las tortas le salían
Pero no le pudo crudas…. o quemadas…
agarrar la mano al
nuevo horno…. ….esto ocurre a menudo
en procesos industriales
manuales…

…se jubila el operario que

sabía manejar la
máquina….. hasta que el
nuevo operario le «agarra
la mano a esa máquina»
hace desastres…. (por
ejemplo, grúas de
contenedores, ejemplo que
veremos más adelante)
 Gastaron un montón de
plata…. Y anda peor que el
horno viejo!!!!!!

Vos que estudiás

ingeniería…. RESOLVEME
EL PROBLEMA!!!
Ahora somos nosotros los que
estamos “al horno”….
Que hacemos? Se escuchan propuestas….
 2ra Parte

SISTEMA DE CONTROL
AUTOMÁTICO
A LAZO ABIERTO
 SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO…..

Sistema
2. m. Conjunto de cosas que relacionadas entre sí ordenadamente contribuyen a
determinado objeto.

Control
5. m. Regulación, manual o automática, sobre un sistema.
7. m. Mando o dispositivo de regulación.
8. m. Tablero o panel donde se encuentran los mandos.

Automático, ca
1. adj. Dicho de un mecanismo o de un aparato: Que funciona en todo o en parte por
sí solo. Lavadora, expendedora automática.
Estudiemos el problema…
No tiene
que ver con
el horno, ni
viejo ni nuevo….

Acá
hay
algo
- Hornear a 175 grados
- durante 20 minutos
CONTROL REGULADOR

Mantiene a la variable que se quiere controlar en un valor constante dada por una
REFERENCIA (en este caso la temperatura del horno, dado por la “receta”)

Ejemplos de Reguladores:
• Regulador de temperatura de un aire acondicionado o
calefactor
• Climatizador de un automóvil
• Termostato de un automóvil
• Regulador de temperatura de una heladera o freezer
• Regulador de voltaje de un automóvil
• Regulador de presión de un compresor/ de gas natural/ de
gas envasado, etc.
• Regulador de velocidad de un motor estacionario
• Regulador de velocidad crucero de un vehículo
• Etc., etc.
CONTROLADOR SEGUIDOR

Hace evolucionar a la variable que se quiere controlar con una determinada dinámica
dada por una REFERENCIA (en el caso de un tratamiento térmico sería el perfil de
temperatura en función del tiempo).

Ejemplos de Controladores Seguidores:

• Control de la velocidad angular del usillo de una máquina
herramienta
• Control de posición de la herramienta de corte de una
máquina herramienta
• Seguimiento de una determinada trayectoria, como la que
sigue la torcha de soldar de un robot de soldadura
• Control del Sistema de inyección de un motor de combustión
• Sistema de navegación (barco, avión, submarino, vehículos
autónomo, etc.)
• Sistemas de siembra de precisión
• Sistema de velocidad y altura de plataformas de cosechadoras
• Etc., etc.
 Volvamos a nuestro ejemplo

• Tenemos un horno, en lenguaje técnico es la:

– “PLANTA” a ser controlada.
• Tenemos que controlar la temperatura según determinados:
– requerimientos o “ESPECIFICACIONES”.
• La variable a controlar es la:
– “SALIDA” del sistema de control.
• Cual será la “ENTRADA”?
– NO ES EL GAS!!!!
– es la “REFERENCIA”, la consigna o el valor deseado de la variable
que se quiere controlar, en este caso la temperatura deseada.
 Planta o Sistema a ser
controlado
(HORNO)
Salida del Sistema de
Entrada del Sistema de control, VARIABLE
control, REFERENCIA CONTROLADA

Temperatura Temperatura
Deseada Real

También entra energía (caudal de gas/calorías), pero NO ES

UNA ENTRADA DEL SISTEMA DE CONTROL!!!
Como controlamos la salida
de acuerdo a la entrada?

“ACTUADOR”:
(Mano + Válvula

Controlando la “VARIABLE MANIPULABLE” : la energía que “modifica la

dinámica de la variable a ser controlada”, en este caso el caudal de gas
en el quemador, que a su vez produce calorías, que modifican la
temperatura interna del horno
 Pero como resolvemos el problema de la Abuela?
Escucho propuestas…………..
Hay que desarrollar las capacidades para resolver
problemas…………..
INTEGRANDO CONOCIMIENTOS:

• De las experiencias propias…

• De la matemática que nos enseñaron…
• De los “fierros” que conocemos…

Y SI HACEMOS UN ENSAYO DE LA
PLANTA PARA CONOCERLA MEJOR?
Temperatura
Transitorio de
Temperatura

Temperatura Temperatura
Inicial del Horno Ambiente

Tiempo
 Ensayo de calibración

175 grados
(Temperatura deseada / REFERENCIA)

Temperatura

Temperatura
Ambiente

Tiempo
 Ensayo de
calibración

175 grados

Temperatura

Temperatura
Ambiente

Tiempo

Temperatura 175 grados

Temperatura
De Referencia

Temperatura
Ambiente

5m
20 minutos
Llegan las
vacaciones de
julio…..
…las tortas
comienzan a
salir crudas….
NUEVAMENTE!!

Por qué??!!
ANALICEMOS MEJOR EL PROBLEMA PERTURBACIONES

Calorías
Gas (apertura de Temperatura
(ENTRADAS DE puerta) Externa Etc.
ENERGÍA)

Perilla Válvula y
(TRANSDUCTOR quemador) P-1 P-1
DE ENTRADA) (ACTUADOR )
Calorías
Salida
Entrada
(Temp. PLANTA (Horno) (Temp.
Real)
Deseada)
Variaciones Paramétricas
• Presión del gas
• Calidad del gas
• Suciedad del pico quemador
• etc

Sistema de Control a Lazo Abierto

PROBLEMAS DEL SISTEMA DE CONTROL A
LAZO ABIERTO
• Es sensible a las perturbaciones , variables
externas al sistema, que son impredecibles
(no consigue RECHAZAR A LAS
PERTURBACIONES)

• Es sensible a las variaciones de los parámetros

del propio sistema (es sensible a las
VARIACIONES PARAMÉTRICAS)
 3ra Parte

SISTEMA DE CONTROL
AUTOMÁTICO
A LAZO CERRADO
Temperatura
del Horno
Decide alguna
(SALIDA) ACCION DE CONTROL

Temperatura Temperatura
Deseada del Horno (VARIABLE
A CONTROLAR)
(ENTRADA o
REFERENCIA)
Medidor de
Temperatura
Tipito (SENSOR)
(CONTROLADOR)

Caudal de gas
Genera una (VARIABLE
SEÑAL DE MANIPULABLE)
ACTUACIÓN

Mano y Válvula
(ACTUADOR)
Temperatura
del Horno
Decide alguna
(SALIDA) ACCION DE CONTROL

Temperatura Temperatura
Deseada del Horno (VARIABLE
A CONTROLAR)
(ENTRADA o
REFERENCIA)
Medidor de
Sistema de
Temperatura
(SENSOR)
Tipito
(CONTROLADOR)
Control a
Lazo Cerrado
Caudal de gas
Genera una (VARIABLE
SEÑAL DE MANIPULABLE)
ACTUACIÓN

Mano y Válvula
(ACTUADOR)
Cuales son las ventajas de un sistema de
control a lazo cerrado respecto al de lazo
abierto?

Disminuye el efecto de las perturbaciones!!!!

Es menos sensible a las variaciones de parámetros!!!

Como hacemos para automatizar
este sistema?
Como diseñamos una máquina
que haga la tarea del Tipito?
Que función cumple el cerebro del Tipito?

CONTROLADOR Le da el comando a
(La parte más inteligente del sistema) la mano para que
Recibe la mueva la perilla
REFERENCIA Compara la
Decide que hacer
REFERENCIA Mano
(ESTRATEGIA DE
con la (ACTUADOR)
CONTROL)
VARIABLE MEDIDA

Lee la
SENSOR
VARIABLE MEDIDA

Diseñar esto es el objetivo de “Sistemas de Control”

 CONTROLADOR
Le da el comando a
(La parte más inteligente del sistema) la mano para que
Recibe la mueva la perilla
REFERENCIA Compara la
REFERENCIA Decide que hacer
con la (ESTRATEGIA DE
VARIABLE MEDIDA CONTROL)

Lee la
VARIABLE MEDIDA

Le da el comando a
la mano para que
Recibe la mueva la perilla
ERROR
REFERENCIA

+- ¿x?
Lee la
VARIABLE MEDIDA
 CONTROLADOR
Le da el comando a
(La parte más inteligente del sistema) la mano para que
Recibe la mueva la perilla
REFERENCIA Compara la
REFERENCIA Decide que hacer
con la (ESTRATEGIA DE
VARIABLE MEDIDA CONTROL)

Lee la
VARIABLE MEDIDA

Le da el comando a
la mano para que
Recibe la mueva la perilla
ERROR
REFERENCIA

+- Kp
Lee la
VARIABLE MEDIDA

Acción de Control Proporcional

 Diagrama de Bloque del Sistema de Control a Lazo Cerrado

Entradas de Perturbaciones

ENTRADA
(Referencia de la variable controlada)

CONTROLADOR
Acción Actuador
de (Válvula, P-1 P-2
Control quemador)

PLANTA (Horno)

Lazo cerrado
Sensor
SALIDA
(variable controlada)
 Alcanzamos los Objetivos del Ejemplo 1?

CON ESTE EJEMPLO EL ALUMO DEBERÍA HABER

ENTENDIDO:

– Las principales “PARTES QUE CONSTITUYEN UN SISTEMA DE

CONTROL”
– La definición de las principales “VARIABLES DE UN SISTEMA
DE CONTROL”
– Que es un sistemas de control a “LAZO ABIERTO”
– Que es un sistemas de control a “LAZO CERRADO”
– En que consiste la “ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL”
 Ejemplo 2:
Posicionador

CON ESTE EJEMPLO EL ALUMO DEBERÁ ENTENDER:

– El problema de error en régimen permanente que puede

tener la “Acción de Control Proporcional”, “P”, en
determinados sistemas
– El efecto de la “Acción de Control Integral”, o “I”
– El efecto de la “Acción de Control Derivativa”, o “D”
– El efecto de los ajustes de la “Acción de Control PID”
 Torno
vertical
Torno vertical, IMPSA, Pescarmona, Mza
 POSIBLE MECANISMO POSICIONADOR DE UN CARRO DE HERRAMIENTA

Carro

Motor
Tornillo

Transmisión

Regla
EJEMPLO SIMPLIFICADO DE UN
POSICIONADOR VERTICAL EN ESTADO T  mgR
DE EQUILIBRIO (ESTÁTICO, RÉGIMEN
T  T * (Actuador ideal)
PERMANENTE) MOTOR
* AMPLIFICADOR
h* T R
Kp
ep
h
En régimen permanente :
T  T *  mgR
mgR
ep  0
Kp
f  mg
COMO ELIMINAR EL ERROR EN
RÉGIMEN PERMANENTE? h
SE AGREGÓ UNA ACCION DE CONTROL T  T*
INTEGRAL Actuador ideal T  mgR
Ki ( Amplificador  Motor )
MOTOR
s
h * T* ACTUADOR
R
Kp
e pi
h
CON ESTO SE ELIMINA EL ERROR EN
RÉGIMEN PERMANENTE?

T  T *  e pi K p  K i  e pi dt  C
En régimen permanente :
T  T *  C  mgR f  mg
 e pi  0
h
TAMBIÉN SE PUEDE AGREGAR UNA T  T*
ACCION DE CONTROL DERIVATIVA Actuador ideal T  mgR
Ki ( Amplificador  Motor )
e pid MOTOR
s
h * T* ACTUADOR
R
Kp
h
Kd s
d
T  T *  e pid K p  K i  e pid dt  C  K d e pid
dt
En régimen permanente :
d LA ACCIÓN DE
e pid  0 CONTROL
dt
T  T *  C  mgR
DERIVATIVA SOLO f  mg
ACTUA DURANTE
 e pid  0 LOS TRANSITORIOS h
 Cómo actúa la acción de control derivativa

Cuando el error es un escalón, positivo o negativo, por que la referencia

es un escalón:
la salida “D” es un impulso que trata de corregir al error

Cuando el error es creciente/decreciente por que la referencia

aumenta/disminuye más rápido que la variable controlada:
Cuanto mayor es la velocidad de crecimiento del error, mayor
es la acción “D”, tratando de eliminar o compensar al error

Cuando el error es sinusoidal;

La acción “D”, es cosinusoidal, trata de oponerse a la
“velocidad de variación del error”, trata de compensar, al error
sinusoidal.
Controlador “PID”
T  mgR
e pid Ki
MOTOR
s
h * T* ACTUADOR
R
Kp
h
Kd s

Y ESTA ES LA ACCIÓN DE
CONTROL MÁS COMPLICADA
QUE VEREMOS EN TODO EL
CUATRIMESTRE!!!! f  mg
h
EJEMPLO NUMERICO - SIMULACIÓN
 Alcanzamos los Objetivos del Ejemplo 2?

CON ESTE EJEMPLO EL ALUMO DEBERÍA HABER

ENTENDIDO:

– El problema de error en régimen permanente que puede

tener la “Acción de Control Proporcional”, “P”, en
determinados sistemas
– El efecto de la “Acción de Control Integral”, o “I”
– El efecto de la “Acción de Control Derivativa”, o “D”
– El efecto de los ajustes de la “Acción de Control PID”