PERTEMUAN 4

PEMODELAN SISTEM

A. TUJUAN
1. Mahasiswa dapat memahami konsep pemodelan sistem
2. Mahasiswa dapat mengubah model fisis menjadi model matematis
3. Mahasiswa dapat memahami sistem pengendalian

B. DASAR TEORI
1. Pemodelan
Pemodelan adalah hubungan / korelasi antar input dengan output yang
dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan matematis.
Pemodelan sistem berdasarkan fungsi waktu:
a) Pemodelan Statis adalah pemodelan sistem yang tidak melibatkan
fungsi waktu.
b) Pemodelan Dinamis adalah pemodelan sistem yang melibatkan fungsi
waktu.

Pemodelan sistem berdasarkan tipe sinyal:

a) Pemodelan Kontinyu yaitu pemodelan yang bersifat kontinyu pada
setiap waktu (t). Waktu 0 sampai waktu tertentu output memiliki nilai
yang dapat diamati.
b) Pemodelan Diskrit yaitu pemodelan yang bersifat diskrit yang dapat
dinyatakan dalam bentuk fungsi diskrit. Nilai output hanya ada pada
waktu tertentu yang disebut dengan waktu sampling.

Pemodelan sistem berdasarkan desain kendali:

a. Classical Control / kendali klasik
Adalah suatu pemodelan yang menyertakan kendali klasik dan
perhitungannya menggunakan fungsi waktu atau laplace. Contoh sistem
kendali klasik adalah PID, IMC, dll.

b. Modern Control
Adalah suatu pemodelan yang menyertakan kendali modern dan
perhitungannya menggunakan fungsi waktu atau laplace. Contoh sistem
kendali modern adalah fuzzy, neural network, dll.
2. Sistem Kendali PID
PID merupakan gabungan dari tiga mode. Mode Proporsional (P), Integral (I),
dan Derivative (D). Penggabungan ini berfungsi untuk menutupi kekurangan dan
menonjolkan kelebihan dari masing-masing mode kendali. Misalnya mode P
berfungsi mempercepat waktu naik agar respon sistem lebih cepat mencapai
setpoint, namun masih meninggalkan offset. Kelemahan mode P dapat diatasi
dengan menggabungkan mode I yang mampu menghilangkan offset dan
mengurangi terjadinya maksimum overshoot yang terlalu besar. Karena mode I
dapat menyebabkan respon sistem lambat, maka dapat digabungkan dengan
mode D. Fungsi alih sistem kendali PID ditunjukkan pada persamaan berikut:
t
d
u(t) = Kp e(t) + Ki  e( ) + Kd dt e(t)
0

U (s)
E (s)
 Kp. 1 1
Tis
 Tds 
Kp, Ki, dan Kd adalah gain proporsional, integral dan derifative
e adalah error
 adalah variabel integrasi, nilai dari waktu 0 sampai t saat ini
Pemberian nilai kp ki dan kd dapat dilakukan dengan trial and error, tuning
konvensional Ziegler Nichols atau dengan algoritma optimasi.

Elemen – elemen dasar sistem kendali

1. Input / Setpoint yaitu nilai yang diinginkan dari suatu sistem kendali
2. Aktuator yaitu sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau
mengendalikan sebuah sistem.
3. Plant yaitu sistem secara keseluruhan.
4. Sensor yaitu sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan
lingkungan fisik, kimia, atau biologi.
5. Output yaitu nilai yang dihasilkan dari suatu plant.
6. Sistem kendali yaitu suatu sistem yang berfungsi mengoreksi nilai error
sehingga menjadi kecil bahkan menghilang.
Sistem kendali berdasarkan ada tidaknya sinyal umpan balik:
1. Sistem kendali loop tertutup / feedback controller
Yaitu suatu sistem kendali yang memiliki sinyal umpan balik dari output
untuk menghasilkan error sehingga error tersebut diperkecil atau
dihilangkan oleh sistem kendalinya. Tujuan utama adalah menghasilkan
nilai output yang sesuai dengan setpoint.
Contoh : Pengendalian gerak kapal yaw
Input/setpoint  sudut desire heading
Sistem kendali  PID, fuzzy, NN
Aktuator  Rudder
Plant  Badan kapal
Sensor  sensor kompas
Output  sudut aktual heading

Diagram blok kendali yaw

2. Sistem kendali loop terbuka

Yaitu suatu sistem kendali yang tidak memiliki sinyal umpan balik dari
output. Sistem kendali loop tertutup dapat disederhanakan menjadi loop
terbuka.

Pembuatan Model
Terdapat dua cara untuk membuat model.
1. Model Matematik yang dibuat dari persamaan fisis masing-masing
komponen penyusunnya.
Contoh : rangkaian R-L-C disusun seri
 R L C

Tentukan model matematis dengan input tegangan ( V ) dan Output Arus ( I

).
Diketahui:
VR = I . R
di
VL  L
dt
1
VC   idt
C
Rangkaian Seri :
V  VR  VL  VC
di 1
V  I .R  L   idt
dt C
Tabel Laplace:
dy 1
 sY (s)  Ydt  Y ( s)
dt , s
Apabila dilaplacekan maka menjadi:
1
V ( s)  R.I  L.s.I ( s)  I (s)
Cs
I ( s) 1 Cs
 
V ( s) 1 LCs  RCs  1
2
R  Ls 
Cs
Model akhir diperoleh dengan mengukur nilai parameter model Hambatan (
R ), Induktansi diri ( L ) an Capasitas Caapasitor ( C ). Transformasi laplace
digunakan untuk mempermudah perhitungan untuk menemukan hubungan
input dan output. Untuk mengetahui respon sistem, persamaan laplace
diubah kembali menjadi persamaan fungsi waktu.
2. Model Matematik yang diturunkan dari hasil pengukuran Input dan
Output Plant.

Model Pers Beda Transformasi Diskrit Model

Data I / O
Diskrit

K X (k) Y (k)
1 0 0
2 0.1 0.02
3 0.2 0.05
Model Kontinyu
4 0.3 0.1
Fungsi Transfer

Pemodelan dengan basis hasil pengukuran

Contoh :
Sebuah Sistem memiliki model matematika dengan fungsi transfer sebagai
berikut :
Y ( s) 1

X ( s) 3s  1
Carilah Respon jika sistem diberi sinyal input berupa:
 Impuls ( 1 )
1
 Step ( )
s
1
 Ramp / Tanjakan ( )
s2

 Sinus

( ),   2
s 2
2

Jawab :
a. Solusinya :
Y ( s) 1 1

X ( s) 3s  1 sa
1 1
= .
3 s  13

Y (t ) 1 1 / 3t
 e
X (t ) 3
b. Response
 Impuls ( 1 )
X (t )  1 , Jadi Respon Impulsnya :

1
Y (t )  e 1 / 3t
3
 Step
Y ( s) 1

X ( s) 3s  1
1 1
Y ( s)  .
3s  1 s
1
Y ( s) 
3s  s
2

1 1 A B
Y ( s)   
s(3s  1) s(3s  1) s 3s  1
1 3 As  A  Bs

s(3s  1) s(3s  1)
0s  1  (3 A  B)s  A
3A  B  0 B  3
A 1
1 1 3
Y ( s)  
s(3s  1) s 3s  1
1 3 1
Y ( s)  
s 3 s  13

Y (t )  1  e 1 / 3t

 Ramp
Y ( s) 1

X ( s) 3s  1
1 1
Y (s)  . 2
3s  1 s
1 1 As  B C
Y (s)   
s (3s  1)
2
s (3s  1)
2
s 2
3s  1

1 3 As 2  As  3Bs  B  Cs 2

s 2 (3s  1) s 2 (3s  1)
 1  (3 A  C )s 2  ( A  3B)s  B
3A  C  0
A  3B  0
B 1
A  3
C 9
 3s  1 9
Y ( s)  
s 2
3s  1
3 1 9 9 1
Y ( s)   2  ( )
s s 3s  1 3 s  13

Y (t )  3  t  3e 1 / 3t
 Sinus
Y ( s) 1

X ( s) 3s  1
1 2
Y ( s)  . 2
3s  1 s  4
2
Y ( s) 
( s  4)(3s  1)
2

2 As  B C
 2 
( s  4)(3s  1) ( s  4) 3s  1
2

3𝐴𝑠 2 + 𝐴𝑠 + 3𝐵𝑠 + 𝐵 + 𝐶𝑠 2 + 4𝐶
=
𝑠 2 + 4 ∙ 3𝑠 + 1
2 = 3𝐴 + 𝐶 𝑠 2 + 𝐴 + 3𝐵 𝑠 + 𝐵 + 4𝐶
𝐵 + 4𝐶 = 2 𝑃𝑒𝑟𝑠1
𝐴 + 3𝐵 = 0 𝑃𝑒𝑟𝑠2
3𝐴 + 𝐶 = 0 𝑃𝑒𝑟𝑠3
3𝐵 + 12𝐶 = 6 𝑃𝑒𝑟𝑠1
3𝐵 + 𝐴 = 0 𝑃𝑒𝑟𝑠2

−𝐴 + 12𝐶 = 6 𝑃𝑒𝑟𝑠 4
36𝐴 + 12𝐶 = 0 𝑃𝑒𝑟𝑠3

−37𝐴 = 6
6
𝐴=−
37
𝐶 = −3𝐴
 6 18
𝐶 = −3 × (− )=
37 37
𝐴 = −3𝐵
𝐴
𝐵=−
3
6
37 2
𝐵=− − =
3 37

6 2 18 2 6 18
− 37 𝑠 + 37 37 𝑠
𝑌 𝑠 = + 37 = 2 37
− 2 + 37
2
𝑆 +4 3𝑆 + 1 𝑆 + 4 𝑆 + 4 3𝑆 + 1
1 2 6 𝑠 6 1
= − +
37 𝑆 2 + 4 37 𝑆 2 + 4 37 𝑠 + 1
3
2 𝑠 1
= 0,02702 2 − 0,162162 2 + 0,162162
𝑆 +4 𝑆 +4 1
𝑠+3
𝟏
𝒀 𝒕 = 𝟎. 𝟎𝟐𝟕𝟎𝟐 . 𝐬𝐢𝐧 𝟐𝒕 − 𝟎. 𝟏𝟔𝟐𝟏𝟔𝟐 . 𝐜𝐨𝐬 𝟐𝒕 + 𝟎. 𝟏𝟔𝟐𝟏𝟔𝟐. 𝒆−𝟑𝒕
TUGAS
1. Suatu model fisis seperti gambar berikut:
R L C

𝐼(𝑠)
a. Carilah fungsi transfer 𝑉(𝑠)
apabila nilai C = 2 ; R = kelompok ; L =

kelompok.
b. Tentukan nilai 𝐼(𝑠) apabila nilai 𝑉(𝑠) berupa impulse, step, ramp, dan
sinus sehingga ubahlah fungsi transfer tersebut ke dalam bentuk fungsi
waktu menggunakan tabel laplace
c. Tentukan responsenya menggunakan Ms.Excel