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Física 1

DINÂMICA

Jaime E. Villate
Física 1. Dinâmica

Jaime E. Villate
Faculdade de Engenharia
Universidade do Porto
http://www.villate.org/livros

Física 1. Dinâmica
Copyright c 2009, 2010 Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt

Versão: 5 de Janeiro de 2010

ISBN: 978-972-99396-1-7

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California 94305, USA.
Conteúdo

Prefácio vii

1 Cinemática 1
1.1 Graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Velocidade e aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Resolução numérica das equações de movimento . . . . . . . . . . . . . 8
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Dinâmica 15
2.1 Movimento em duas ou três dimensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1 Lei da inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.2 Força e aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.3 Lei de acção e reacção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Forças de atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.1 Atrito estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.2 Atrito cinético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.3 Força de resistência nos fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 Cálculo numérico das trajectórias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3 Trabalho e energia 37
3.1 Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2 Trabalho e energia cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Coordenada tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4 Forças conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.1 Gráficos de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.2 O peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.3 Forças elásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5 Movimento harmónico simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
iv Conteúdo

4 Rotação e movimento curvilíneo 53


4.1 Movimento dos corpos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.3 Coordenadas normal e tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4 Vectores livres e vectores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.5 Adição de forças . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.6 Centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.7 Rotação plana do corpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5 Sistemas dinâmicos 71
5.1 Variáveis de estado e espaço de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2 Campo de direcções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2.1 Opções do programa plotdf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3 Pontos de equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.3.1 Ciclos e órbitas homoclínicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.2 Equilíbrio estável e instável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4 Sistemas autónomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.5 Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

6 Sistemas lineares 89
6.1 Equações de evolução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.2 Sistemas autónomos gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3 Estabilidade dos sistemas lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.4 Classificação dos pontos de equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.4.1 Pontos de sela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.4.2 Nós estáveis e instáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.4.3 Focos e centros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.4.4 Nós próprios e impróprios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.5 Osciladores lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.5.1 Osciladores amortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

7 Sistemas não lineares 109


7.1 Aproximação linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.2 O pêndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.3 Aproximação linear do pêndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Conteúdo v

8 Métodos numéricos 123


8.1 Método de Runge-Kutta de quarta ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.2 Sistemas dinâmicos com vários graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . 127
8.2.1 Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
8.2.2 Pêndulo de Wilberforce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

9 Ciclos limite e sistemas de duas espécies 139


9.1 Ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.1.1 Equação de Van der Pol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.1.2 Existência de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
9.1.3 Inexistência de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.2 Coexistência de duas espécies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.2.1 Sistemas predador presa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.2.2 Sistemas com competição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

10 Bifurcações e caos 157


10.1 Órbitas homo/heteroclínicas atractivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
10.2 Comportamento assimptótico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
10.2.1 Teorema de Poincaré-Bendixson . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
10.2.2 Critério de Bendixson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
10.3 Bifurcações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.4 Sistemas caóticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
10.4.1 Bola elástica sobre uma mesa oscilatória . . . . . . . . . . . . . . 166
10.4.2 Equações de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

A Python e VPython 175


A.1 Idle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
A.2 O Python como calculadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
A.3 Blocos iterativos e condicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
A.4 Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A.5 Módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

B Tutorial do Maxima 181


B.1 A interface do Maxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
B.2 Entrada e saída de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
B.3 Variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
B.4 Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
vi Conteúdo

B.5 Expressões e equações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185


B.6 Gráficos de funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
B.7 Procedimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
B.8 Álgebra e trigonometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
B.9 Cálculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
B.10 Equações diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
B.11 Guardar informação entre sessões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

C Programas auxiliares 199

D Formulário 203

E Créditos fotográficos 205

Soluções das perguntas e problemas 207

Bibliografia 219

Índice 221
Prefácio
Este livro é o texto de apoio para a disciplina de Física 1 (EIC0010) do primeiro ano do
Mestrado Integrado em Engenharia Informática e Computação (MIEIC), na Faculdade de
Engenharia da Universidade do Porto. A versão deste livro aparece referida pela data, na
contracapa, e a versão mais recente pode ser obtida no sítio: http://fisica.fe.up.
pt/pub/villate/fisica1.
Com a reforma de Bolonha, no ano académico 2006/2007 desapareceu a antiga disciplina
do segundo ano do MIEIC, sobre sistemas dinâmicos. O programa dessa disciplina foi
adaptado para a disciplina de Física 1, do primeiro ano, tornando o seu conteúdo menos
matemático e mais relacionado com a física elementar.
O tema central deste livro é a dinâmica, numa abordagem elementar, mas tratando temas
avançados e contemporâneos, que não costumam ser tratados em disciplinas introdutórias
de física. O tratamento desses temas mais avançados, sem abdicar do nível elementar, é
conseguido com o recurso a ferramentas computacionais (Maxima); outra ferramenta de
software (VPython) é usada para simular sistemas físicos ilustrando o movimento desses
sistemas em três dimensões.
Devo agradecer os meus alunos pela sua valiosa ajuda na correcção de muitos erros e
gralhas, e pelo seu entusiasmo e interesse que têm sido fonte de inspiração para escrever
este livro. São muitos alunos para listar os seus nomes aqui. Agradeço também aos meus
colegas com quem lecciono a disciplina de Física 1, João Carvalho, Francisco Salzedas e
Helder Silva.

Jaime E. Villate
Porto, Junho de 2009
1 Cinemática

A cinemática inversa consiste em determinar os ângulos que devem rodar as articulações


de um sistema de barras articuladas para alcançar uma posição determinada, e a forma
óptima como devem ser modificados esses ângulos, para mudar de uma posição para
outra. Esse tipo de estudo é muito importante na robótica, na programação de jogos
de computador e nas técnicas de animação em 3 dimensões. O tipo de movimento que
realizamos quando, por exemplo, agarramos uma lâmpada e colocámo-la numa tomada,
é trivial para uma pessoa mas muito complexo quando tem de ser descrito no programa
que acciona um braço robótico. A cinemática aborda um problema mais elementar que
consiste em determinar como variam os parâmetros que definem um movimento observado.
2 Cinemática

1.1 Graus de liberdade


A cinemática é a caracterização do movimento, sem considerar as suas causas. Começa-
remos por estudar sistemas com apenas um grau de liberdade; nomeadamente, objectos
que só se podem deslocar ao longo de uma trajectória determinada. Um exemplo é o
movimento dum automóvel numa autoestrada; a distância que o automóvel percorre ao
longo da estrada é muito maior do que a distância que possa percorrer mudando de faixa.
Assim, o movimento é aproximadamente em uma dimensão; se o automóvel tiver uma
avaria e o condutor tiver que telefonar para pedir um reboque, bastará dar uma coordenada
para identificar a sua posição: o quilómetro em que se encontra na autoestrada.

Figura 1.1: O movimento ao longo de uma auto-estrada pode ser considerado um movi-
mento em uma dimensão.

Se em vez de estarmos a telefonar para um reboque na autoestrada, estivéssemos aciden-


tados algures nas montanhas, com um aparelho de GPS, para indicar a nossa posição à
equipa de resgate bastava dar a nossa latitude e longitude (duas coordenadas). Admitindo
que temos os pês na terra, o nosso movimento está limitado a dois graus de liberdade.

1.2 Velocidade e aceleração


Vamos designar com a variável s, a posição num sistema em uma dimensão. Repare que s
pode ser positiva ou negativa e que o sistema em uma dimensão não tem que ser uma recta;
pode ser qualquer curva fixa. Define-se a velocidade média,1 num intervalo de tempo
entre t1 e t2 , igual a variação da posição, dividida pelo intervalo de tempo:
1 Alguns autores preferem reservar os termos “posição” e “velocidade” para designar os vectores da posição
e da velocidade. Nós usaremos o termo velocidade no sentido da linguagem quotidiana, nomeadamente,
sem indicação da sua direcção ou sentido, e “posição” neste caso indica a distância ao longo da trajectória
do objecto, referida a uma origem sobre a mesma trajectória.
1.2 Velocidade e aceleração 3

Figura 1.2: A superfície do terreno é um sistema em duas dimensões. Um objecto em


movimento nessa superfície terá dois graus de liberdade.

s2 − s1
v̄12 = (1.1)
t2 − t1
admitimos sempre que t2 > t1 ; assim, a variação da posição é medida sempre em relação a
um instante anterior. As unidades da velocidade são unidades de distância sobre tempo:
m/s, km/h, ...
A velocidade média num intervalo não dá informação sobre o movimento num instante
determinado. O objecto pode ter se deslocado em forma uniforme desde s1 até s2 , ou ter
parado em algum instante e andado mais rapidamente em outros instantes.
Para definir a velocidade num instante t, calcularemos a velocidade média no intervalo
entre t e um instante posterior ∆t, no limite em que o intervalo de tempo ∆t for muito
pequeno, aproximadamente nulo:

s(t + ∆t) − s(t)


v(t) = lim (1.2)
∆t→0 ∆t
Esse limite designado de derivada da função s em ordem a t. outra forma abreviada de
escrever esse limite é:

∆s
v = lim (1.3)
∆t→0 ∆t
ou ainda
ds
v= (1.4)
dt
outra notação usada em mecânica é: v = ṡ, em que o ponto indica a derivada em função de
t.
4 Cinemática

Em forma análoga, podemos definir a aceleração tangencial no instante t igual à variação


da velocidade nesse instante:
v(t + ∆t) − v(t)
at (t) = lim (1.5)
∆t→0 ∆t
Usando a notação abreviada com os pontos:
dv
at = (1.6)
dt

A aceleração mede-se em unidades de distância sobre tempo ao quadrado: m/s2 , km/h2 ,


etc. Usando a notação abreviada pode escrever-se a derivada da velocidade com at = v̇; e
como a velocidade é a derivada da posição s, podem também escrever-se: at = s̈; os dois
pontos por cima duma função indicam a sua segunda derivada em ordem ao tempo.

1.3 Equações de movimento


As duas equações 1.4 e 1.6 são designadas de equações de movimento. Como veremos
nos exemplos nesta secção, se uma das variáveis cinemáticas s, v ou a, for conhecida em
todos os pontos de um intervalo de tempo, as outras duas variáveis podem ser calculadas
com as equações de movimento.
É possível também eliminar o tempo entre as duas equações, na forma seguinte:

∆v
at ∆v
= lim ∆t = lim (1.7)
v ∆t→0 ∆ s ∆t→0 ∆ s
∆t
A equação obtida é:
at d v
= (1.8)
v ds

Exemplo 1.1
A posição de uma partícula, ao longo de um percurso é dada pela função s = 3t 3 − t 2 .
Calcule a velocidade e aceleração tangencial em função do tempo.

Resolução: derivando a função da posição, obtemos a velocidade:


v = ṡ = 9t 2 − 2t
e derivando novamente, obtemos a aceleração tangencial:
at = v̇ = 18t − 2
1.3 Equações de movimento 5
Exemplo 1.2
Se a velocidade de uma partícula ao longo de um canal for v = 3t 2 +5t, calcule a aceleração
tangencial e a posição em função do tempo.

Resolução: A aceleração pode ainda ser calculada igual que no exemplo anterior, por
derivação:
at = v̇ = 6t + 5
para calcular a posição em função do tempo, substituímos v na equação ṡ = v
ds
= 3t 2 + 5t
dt

Podemos concluir já que a posição é a primitiva da função 3t 2 + 5t, mas em vez disso,
vamos explicar o método da separação de variáveis que poderá ser usado também em
outros casos mais complicados. O método consiste em considerar a derivada como um
quociente e agrupar num lado da equação todo o que depender de s, e no outro lado todo o
que depender de t; neste caso, seria assim:

d s = (3t 2 + 5t) dt

a seguir, integram-se os dois lados da equação, especificando limites respectivos a cada


variável:
Zs Zt
ds = (3t 2 + 5t) dt
s0 t0

Onde s0 é o valor inicial da posição, no instante inicial t0 , e s é a posição em qualquer


instante t. Normalmente, podemos arbitrar t0 = 0 e s0 = 0, mas vamos deixá-los como
parâmetros arbitrários, para obter o caso mais geral. O resultado dos dois integrais dá a
posição em função do tempo:
5 5
s − s0 = t 3 + t 2 − t03 − t02
2 2

É de salientar que para podermos resolver uma das equações de movimento, como temos
feito nos exemplos anteriores, é preciso termos uma equação com apenas duas variáveis
das quatro possíveis variáveis (t, s, v, at ). O método que usámos, separação de variáveis,
só funciona em alguns casos; em muitos problemas é impossível separar as duas variáveis.
Para esses casos existem outros métodos de resolução, que não vamos explorar aqui, pois
usaremos um método aproximado de resolução numérica.
6 Cinemática
Exemplo 1.3
Uma esfera cai em queda livre, a partir do repouso, desde um prédio com 5 m de altura.
Admitindo que o atrito com o ar é desprezável, a aceleração é constante, para baixo e igual
a 9.8 m/s2 (aceleração da gravidade). Calcule o tempo que a bola demora a cair até o chão
e a velocidade que terá nesse instante.

Resolução: O movimento da esfera em queda livre será na direcção vertical. Se designar-


mos o eixo vertical por y, com origem no chão, a posição inicial é y0 = 5 (unidades SI) e a
aceleração deverá ser negativa. at = −9.8, por apontar no sentido oposto ao aumento de y.
Substituindo o valor da aceleração na equação 1.8, é:
9.8 d v
− =
v dy
é possível usar o método de separação de variáveis e integrar desde o ponto inicial (y0 = 5,
v0 = 0) até o ponto final y = 0 com velocidade v a ser determinada:
Z0 Zv
− 9.8 d s = v dv
5 0

o resultado dos integrais dá:


v2
9.8 × 5 =
2
portanto, a velocidade final com que a esfera bate no chão é −9.90 m/s.
Para calcularmos o tempo da queda, substituiremos o valor da aceleração na equação 1.4:
dv
−9.8 =
dt
Separando as variáveis e integrando temos:
Zt −9.90
Z
− 9.8 dt = dv
0 0
−9.8t = −9.90 ⇒ t = 1.01 s

Repare que esta segunda equação só podia ser resolvida após ter-se calculado a velocidade
final em y = 0.

O exemplo anterior podia ter sido resolvido usando equações que são válidas apenas para
movimentos com aceleração constante, por exemplo, a equação y = v0 t + gt 2 /2, mas
não vale a pena tentar memorizar essas equações, que são apenas válidas no caso da
aceleração ser constante. É preferível, num exemplo específico, partir sempre das equações
de movimento, com os valores concretos conhecidos.
1.3 Equações de movimento 7

Observe também que neste caso foi possível integrar at , em ordem a t ou em ordem a y,
pelo facto de at ser uma constante. Se assim não for, seria preciso saber a forma funcional
de at , e substituir, antes de poder separar as variáveis.

Exemplo 1.4
A aceleração de uma esfera pendurada numa mola vertical é dada pela função: a = −ω 2 y,
onde y é a altura, medida a partir da origem na posição de equilíbrio da esfera na mola.
Calcule a altura e a velocidade em função do tempo.

Resolução: Tendo em conta que neste caso a posição está a ser designada por y, em vez
de s, podemos substituir a expressão da aceleração na equação a = v d v/ d y, ficando com
uma equação com duas variáveis:
dv
−ω 2 y = v
dy
é possível separar as variáveis; vamos arbitrar que y0 = 0:
Zy Zv
2
−ω y dy = v dv
0 v0

onde v0 = v(y = 0). Integrando e simplificando obtemos a velocidade em função da altura:


q
v = ± v20 − ω 2 y2 (1.9)

Observe que a altura y deverá estar dentro do intervalo −A ≤ y ≤ A, em que:


v
0
A=
ω
Como v deverá ser uma função contínua e derivável, nos intervalos em que y aumenta
desde −A até A, deverá usar-se o sinal positivo na expressão 1.9. Nos intervalos em que y
é decrescente, deverá usar-se o sinal negativo.
8 Cinemática

Para encontrar a altura em função do tempo, substituímos as expressões 1.9 na equação


v = ẏ e usamos o método da separação de variáveis

Zt Zy
1
dt = ± q dy
2 2
v0 − ω y2
0 0

foi arbitrado que t = 0 em y = 0. A escolha do sinal positivo ou negativo dependerá do


sinal de v0 ; lembre que o limite superior não poderá ultrapassar o valor máximo de y.
Deixa-se como exercício demonstrar que, para v0 > 0, obtém-se o seguinte resultado:

y = A sin(ωt) (1.10)

e para v0 < 0 o resultado é semelhante, mas com sinal negativo.


A velocidade em função do tempo obtém-se derivando a expressão anterior; independente-
mente do sinal de v0 , o resultado obtido é:

v = v0 cos(ωt) (1.11)

1.4 Resolução numérica das equações de


movimento
Em problemas reais, nem sempre obtemos equações tão simples como as da secção anterior.
Um método mais geral de resolução consiste na obtenção de soluções aproximadas em
forma numérica. Nos capítulos finais deste livro usaremos esse tipo de métodos para
resolver problemas complexos que não podem ser resolvidos em forma exacta. Para
resolver problemas simples, semelhantes aos exemplos da secção anterior, bastará usar um
método numérico com pouca precisão; conseguiremos comparar com as soluções exactas
para avaliar a validade desse método numérico.
Consideremos o caso em que é conhecida a aceleração, para quaisquer valores de t, s e v.
O método numérico mais simples consiste em admitir que as variáveis cinemáticas não
variam contínuamente, mas variam apenas em instantes de tempo t0 , t0 + dt, t0 + 2 dt, ...
Com os valores iniciais de t0 , s0 , e v0 , que deverão ser conhecidos, calcula-se a0 . Com
os valores de v0 e de a0 , e admitindo que permanecem constantes durante o intervalo dt,
calculam-se s1 e v1 , para o instante seguinte, t1 = t0 + dt, usando as equações:

s1 = s0 + v0 dt (1.12)
v1 = v0 + a0 dt (1.13)
1.4 Resolução numérica das equações de movimento 9

o procedimento repete-se iterativamente, quantas vezes for necessário: a partir dos valores
das variáveis em t1 calculam-se os seus valores em t2 = t1 + dt, e assim sucessivamente.
O valor de dt deverá ser suficientemente pequeno para que a aproximação seja válida.

Exemplo 1.5
Escreva um programa para imprimir uma tabela com valores do tempo, altura e a velocidade
para uma esfera em queda livre, a partir do repouso, desde um prédio com 5 m de altura.
Admita que a aceleração da gravidade é 9.8 m/s2 .

Resolução: Este problema já foi resolvido em forma analítica no exemplo 1.3. Para
resolvê-lo em forma numérica,usaremos intervalos de tempo de 0.01 s. O programa se-
guinte, na linguagem Python, imprime uma tabela com os valores o tempo a altura em
metros e a velocidade em m/s.

programa 1.1
1 g = -9.8 # aceler. da gravidade
2 y = 5 # altura inicial
3 vy = 0 # velocidade inicial
4 dt = 0.01 # intervalos de tempo
5 t = 0 # valor inicial do tempo
6 while y > 0: # queda enquanto não atingir o chão (y=0)
7 t = t + dt # novo tempo
8 y = y + vy*dt # nova altura
9 vy = vy + g*dt # nova velocidade
10 print y, vy # apresenta resultados

As 3 últimas linhas na lista produzida pelo programa são as seguintes:


1.0 0.149 -9.8
1.01 0.051 -9.898
1.02 -0.04798 -9.996
Isso quer dizer que a esfera bate no chão passados aproximadamente 1.01 segundos e com
uma velocidade de 9.90 m/s. Estes resultados concordam bem com os resultados obtidos
no exemplo 1.3.

Para visualizar melhor os dados no exemplo anterior, vamos desenhar a esfera e o chão,
usando o módulo visual que faz parte do pacote VPython:
1 from visual import *
2 bola = sphere (pos=(0,5,0), radius=0.4, color=color.red)
3 chao = box (pos=(0,-0.25,0), size=(5,0.5,5), color=color.blue)

A função sphere cria um objecto que é uma esfera com centro, raio e cor especificados
pelos 3 atributos pos, radius e color. O centro tem três coordenadas (x,y,z), que
10 Cinemática

correspondem aos eixos de esquerda para direita, de baixo para cima, e do ecrã para fora.
A função box desenha uma caixa com o tamanho dado, e com centro na posição dada.

Figura 1.3: Janela gráfica do módulo Visual, mostrando a esfera e o chão.

Premindo o botão direito do rato por cima da imagem, enquanto se desloca o rato, podemos
rodar a imagem a 3 dimensões. Premindo o botão do meio e deslocando o rato para cima,
o ponto de vista aproxima-se dos objectos; deslocando para baixo o rato, o ponto de vista
afasta-se.
A posição da esfera que criamos pode ser obtida em qualquer parte do programa através
da variável bola.pos, que representa o atributo pos do objecto bola, que é da classe
sphere. Essa posição será um vector com 3 componentes. No caso do nosso programa,
interessa-nos apenas a componente y, que é obtida com bola.pos.y. Os objectos da
classe sphere não têm associado, por omissão, nenhuma velocidade; mas podemos criar
um novo atributo para a velocidade, com valor inicial 0, através do comando: bola.vy=0.
O programa completo que desenha a bola a cair será:

programa 1.2
1 from visual import *
2 bola = sphere (pos=(0,5,0), radius=0.4, color=color.red)
3 chao = box (pos=(0,-0.25,0), size=(5,0.5,5), color=color.blue)
4 g = -9.8
5 bola.vy = 0
6 dt = 0.01
1.4 Resolução numérica das equações de movimento 11

7 while bola.pos.y > bola.radius:


8 rate (100)
9 bola.pos.y = bola.pos.y + bola.vy*dt
10 bola.vy = bola.vy + g*dt

O comando rate foi usado para controlar a velocidade com que são feitas as iterações
(100 por segundo); sem esse comando, o programa seria executado mais rapidamente e a
queda demorava tempos diferentes em diferentes computadores. O tamanho dos objectos
muda, devido a que o VPython muda automaticamente o ponto de vista quando os objectos
mudam de posição.
Para manter a escala do desenho fixa, podemos dar um valor nulo ao atributo scene.autoscale.
Podemos também fazer com que a bola seja projectada de volta para cima após o impacto
com o chão, e usar um ciclo sem fim, para fazer com que o movimento continue indefini-
damente:

programa 1.3
1 from visual import *
2 bola = sphere (pos=(0,5,0), radius=0.4, color=color.red)
3 chao = box (pos=(0,-0.25,0), size=(5,0.5,5), color=color.blue)
4 scene.autoscale=0
5 g = -9.8
6 bola.vy = 0
7 dt = 0.01
8 while True:
9 rate(100)
10 bola.pos.y = bola.pos.y + bola.vy*dt
11 if bola.pos.y < bola.radius:
12 bola.vy = -bola.vy
13 else:
14 bola.vy = bola.vy + g*dt

A condição “while True” é sempre válida, assim que o ciclo nunca termina. Para terminar
o programa é preciso eliminar a janela gráfica.
12 Cinemática

Perguntas

1. A aceleração de uma partícula ao longo D. A aceleração diminui em função do


de uma trajectória é a = 4t (unidades SI). tempo.
Se num instante inicial a velocidade for E. A aceleração é constante e no mesmo
igual a 4 m/s, qual será a velocidade 3 sentido da velocidade.
segundos mais tarde?
4. Num gráfico onde está representada a ve-
A. 22 m/s C. 40 m/s E. 4 m/s locidade, num movimento em uma di-
B. 18 m/s D. 36 m/s mensão, em função da posição, o declíve
em cada ponto representa:
2. Uma partícula desloca-se ao longo do A. A aceleração instantânea.
eixo dos x com uma aceleração que au- B. A velocidade instantânea.
menta em função do tempo: a = 6t (uni- C. A aceleração instantânea dividida
dades SI). No instante t = 0, a partícula pela velocidade instantânea.
encontra-se em repouso no ponto x = 2 m.
D. A velocidade instantânea vezes a ace-
Calcule a posição da partícula em t = 2 s.
leração instantânea.
A. x = 10 m D. x = 12 m E. A velocidade instantânea dividida
B. x = 8 m E. x = 26 m pela aceleração instantânea.
C. x = 14 m 5. Num programa em Visual Python, a tra-
jectória de uma partícula está a ser actua-
3. Uma partícula desloca-se ao longo dum lizada com os comandos:
percurso linear. Define-se como sentido part.pos.z=part.pos.z+part.v.z*dt
positivo o sentido da velocidade inicial. part.v.z=part.pos.z*dt+part.v.z
Podemos afirmar que no movimento a ser
Nos pontos em que o declíve no gráfico
estudado:
da velocidade em função do tempo for
negativo, podemos afirmar que: A. A aceleração é constante.
B. A aceleração depende da posição.
A. A aceleração é no sentido oposto à
velocidade inicial. C. A aceleração é directamente proporcional
à velocidade
B. A aceleração é no sentido oposto à
D. A posição é directamente porporcional à
velocidade.
velocidade.
C. A aceleração faz aumentar a veloci-
E. A posição é directamente porporcional
dade. ao tempo.

Problemas
1. O movimento de uma partícula está definido pela relação x = 2t 3 − 6t 2 + 10 (unidades
SI). Determine o tempo, posição e aceleração quando v = 0.
1.4 Resolução numérica das equações de movimento 13

2. A aceleração de uma partícula que se desloca no eixo dos x é a = −4 m/s2 . Se em


t = 0, v = +24 m/s e x = 0, determine a velocidade e a posição em t = 8 s, e a distância
total percorrida entre t = 0 e t = 8 s.
3. A aceleração de uma partícula que se desloca num percurso a uma dimensão, está
definida pela relação a = 9 − 3t 2 , onde t é medido em segundos, e a em cm/s2 . A
partícula parte do repouso no ponto s = 5 cm, em t = 0. Calcule: (a) o tempo quando a
velocidade é novamente nula, (b) a posição e a velocidade quando t = 4 s, (c) a distância
total percorrida pela partícula desde t = 0 até t = 4 s.
4. A aceleração de uma partícula está definida pela relação a = −k/x2 . A partícula parte
do repouso em x = 800 mm, e em x = 500 mm a sua velocidade é 6 m/s. Calcule: (a) o
valor de k, (b) a velocidade da partícula em x = 250 mm.
5. A aceleração de uma partícula que oscila no eixo dos x está definida pela relação
a = −kx. Calcule: (a) o valor de k para que a velocidade seja v = 15 m/s quando x = 0
e a posição seja x = 3 m quando v = 0, (b) o módulo da velocidade da partícula quando
x = 2 m.
6. A aceleração de uma partícula está definida pela relação a = −4 s(1 + k s2 ), onde a
é medida em m/s2 e a posição s em metros. Sabendo que v = 17 m/s quando s = 0,
determine a velocidade quando s = 4 m, para os seguintes valores da constante k: (a)
k = 0, (b) k = 0.015, (c) k = −0.015.
7. O quadrado da velocidade v de um objecto, ao longo de uma trajectória, diminui
linearmente em função da distância ao longo da trajectória, s, tal como se mostra no
gráfico. Calcule o deslocamento ∆s durante os dois últimos segundos antes de o objecto
chegar até ao ponto B.
2 2
v (m/s)

A
2500

B
900

0 100 400 s (m)

8. A aceleração de uma partícula ao longo de uma trajectória fixa é a = −0.4v, onde a é


medida em mm/s2 e v em mm/s. Sabendo que em t = 0 a velocidade é 30 mm/s, calcule
(a) a distância que a partícula percorrerá antes de parar, (b) o tempo necessário para a
partícula parar, (c) o tempo necessário para que a velocidade diminua ate 1 por cento
do seu valor inicial.
14 Cinemática

9. A aceleração de uma partícula em queda livre na atmosfera, tendo em conta o atrito,


verifica a equação a = g(1 − k2 v2 ). Sabendo que a partícula parte do repouso em t = 0,
(a) demonstre que a velocidade num instante posterior t é v = (1/k) tanh(kgt), (b)
escreva uma equação que defina a velocidade da partícula após ter caído uma distância
y. (c) Porquê é chamada a velocidade vt = 1/k velocidade terminal?
10. Uma pedra é lançada verticalmente para cima desde uma ponte que está 40 m por
cima da superfície da água. Sabendo que a pedra cai na água 4 segundos depois de ser
lançada, calcule (a) a velocidade com que a pedra foi lançada, (b) a velocidade com
que a pedra entra na água.
11. (a) Modifique o programa que mostra a bola a cair e a subir novamente, para que após
cada colissão com o chão, a bola só recupere 0.9 da velocidade que trazia (coeficiente
de restituição igual a 0.9). (b) No programa feito na alínea anterior, introduza uma
condição para que quando a bola esteja praticamente estática no chão, com |vy | < 0.01,
o programa termine.
12. (a) Crie um programa que desenhe o movimento da esfera do exemplo 1.4. Admita que
ω 2 = 4 s−2 , e que a esfera parte do repouso, em y0 = 1. Observe várias oscilações da
esfera. (b) No programa da alínea anterior, mude a ordem dos comandos que actualizam
os valores da altura e da velocidade e observe novamente várias oscilações da esfera.
Discuta os resultados.
2 Dinâmica

Aos 23 anos Isaac Newton teve uma ideia inovadora que foi a inspiração para a sua teoria
da gravitação e da mecânica em geral. Newton pensou que assim como uma maçã cai,
devido à atracção gravitacional da Terra, a Lua também se encontra em queda livre sob a
acção gravitacional da Terra. A razão pela qual a queda livre da Lua não faz diminuir a sua
distância à Terra, como no caso da queda da maçã, é porque a Lua tem uma velocidade
horizontal muito elevada, de forma que em cada instante a distância horizontal percorrida
e a distância vertical da queda descrevem um arco de círculo com raio constante. Com os
dados conhecidos na época, para a distância entre a Terra e a Lua e o período orbital da Lua,
Newton calculou a distância vertical que a Lua cai, por unidade de tempo; comparando
com a distância da queda de uma maçã, descobriu que a força de atracção gravitacional
decresce inversamente proporcional à distância ao quadrado.
16 Dinâmica

2.1 Movimento em duas ou três dimensões


Antes de estudar as leis da dinâmica , começaremos por estender a análise cinemática do
capítulo anterior para o caso de duas ou três dimensões.
Uma forma conveniente de representar a posição, velocidade e aceleração de sistemas com
mais do que um grau de liberdade consiste em usar vectores. As operações com vectores
(soma, derivação, etc) são mais simples se usarmos um sistema de coordenadas cartesianas.

z
t

ez
ey
ex
x y

Figura 2.1: Vectores unitários que definem o sistema de coordenadas cartesianas e vector
posiçao.

Um sistema de coordenadas cartesianas em 3 dimensões é definido por uma origem O e


três versores (vectores unitários) ~ex , ~ey e ~ez perpendiculares entre si. A posição de uma
partícula em qualquer instante t é dada pelo vector posição:

~r = x~ex + y~ey + z~ez (2.1)

em que (x, y, z) são as coordenadas cartesianas da posição da partícula. Em duas dimensões


escolhem-se dois versores perpendiculares, por exemplo, ~ex e y~ey e o vector de posição é
x~ex + y~ey .
O vector velocidade é definido como a derivada do vector de posição em função do tempo:

d~r
~v = (2.2)
dt

Em coordenadas cartesianas, a derivada de um vector calcula-se derivando cada uma das


componentes; assim, derivando os dois lados da equação 2.1 obtêm-se as componentes do
vector velocidade:
dx dy dz
vx = vy = vz = (2.3)
dt dt dt
2.2 Leis de Newton 17

O vector aceleração é igual à derivada do vector velocidade em função do tempo:

d~v
~a = (2.4)
dt

e as 3 componentes da aceleração são as derivadas das 3 componentes da velocidade:

d vx d vy d vz
ax = ay = az = (2.5)
dt dt dt

As equações 2.2 e 2.4 são as equações de movimento em 3 dimensões, escritas em forma


vectorial. Escritas em forma escalar, as equações de movimento são as 6 equações 2.3 e
2.5.
Igual que fizemos no caso de uma dimensão, podemos combinar as equações de movimento
para eliminar o tempo e obter outra equação que relaciona a posição com a velocidade e a
aceleração. Assim, obtemos mais 3 equações escalares:

ax d vx ay d vy az d vz
= = = (2.6)
vx dx vy dy vz dz

Outra grandeza vectorial que usaremos nas secções seguintes é a quantidade de movi-
mento, ~p, definida como o produto entre a massa da partícula, m, e a sua velocidade
vectorial:

~p = m~v (2.7)

a quantidade de movimento também costuma ser designada de momento linear.

2.2 Leis de Newton

As três leis de Newton, são a base da mecânica clássica, que permite estudar desde o
movimento dos objectos à nossa volta, até o movimento dos planetas, estrelas e outros
objectos distantes. As 3 leis foram enunciadas em forma clara numa única página do livro
escrito por Newton em 1687 (Princípios Matemáticos da Filosofia Natural).
Vale a pena lermos o texto original do século XVII, que é bastante claro. Na página
seguinte apresentamos uma tradução da página do livro de Newton onde introduz as 3 leis,
baseada na tradução inglesa do original em latim.
18 Dinâmica

Primeira lei. Qualquer corpo continua no seu estado de repouso, ou de movimento


rectilíneo uniforme, a não ser que seja obrigado a mudar esse estado devido à acção de
forças aplicadas.
Os projécteis mantêm os seus movimentos, enquanto não forem retardados pela resistência
do ar, ou puxados para baixo pela força da gravidade. Um pião, cujas partes são
continuamente desviadas do seu movimento rectilíneo uniforme devido às forças de
coesão entre as partes, não perde o seu estado de rotação, a não ser pelo efeito retardador
do ar. Os corpos mais volumosos como os planetas e os cometas, por encontrarem menor
resistência nos seus espaços mais livres, mantêm os seus movimentos, tanto progressivo
como circular, por períodos mais longos de tempo.

Segunda lei. A variação da quantidade de movimento é proporcional à força motriz


aplicada e dá-se na direcção da recta segundo a qual actua essa força.
Se uma força qualquer produzir uma quantidade de movimento, uma força igual ao dobro
produzirá quantidade de movimento duas vezes maior, uma força três vezes maior triplica
a quantidade de movimento e assim sucessivamente. E essa quantidade de movimento (que
será sempre dirigida no mesmo sentido da força que a gerou), é adicionada ou subtraída à
quantidade de movimento que o corpo já tiver anteriormente, segundo os dois movimentos
estiverem em concordância ou forem opostos, ou serão combinados em forma oblíqua,
para produzir uma nova quantidade de movimento composta pelas duas quantidades de
movimento.

Terceira lei. A toda a acção sempre se opõe uma reacção igual: ou, as acções mútuas de
dois corpos são sempre iguais e dirigidas em sentidos opostos.
Qualquer coisa que empurre ou puxe outra, é igualmente empurrada ou puxada por essa
outra coisa. Se empurrar uma pedra com o seu dedo, o dedo também é empurrado pela
pedra. Se um cavalo puxar uma pedra atada por uma corda, o cavalo será igualmente
puxado de volta para a pedra (usando aqui o termo puxar num sentido geral); já que a
corda esticada, pela sua tendência própria de recuperar a sua forma, puxará por igual o
cavalo em direção da pedra e a pedra em direcção do cavalo, e obstruirá o movimento de
um, na mesma medida que faz avançar o outro. Se um corpo bater noutro, e pela força do
impacto alterar a quantidade de movimento do outro, esse corpo (devido à igualdade das
pressões mútuas) também sofrerá uma alteração igual na sua quantidade de movimento,
dirigida em sentido oposto. As alterações feitas por essas acções são iguais, não em
velocidade mais sim na quantidade de movimento dos corpos; isto é, se os corpos não
tiverem outros impedimentos. Já que, se as quantidades de movimento são alteradas
por igual, as alterações das velocidades ocorridas em sentidos opostos são inversamente
proporcionais às massas dos corpos. Essa lei também se verifica no caso das forças
atractivas, como será demonstrado a seguir...
2.2 Leis de Newton 19

2.2.1 Lei da inércia


A primeira lei de Newton é denominada lei da inércia . Um sistema em que se verifique
essa lei, é designado por sistema inercial.
Consideremos um exemplo; numa esfera em repouso sobre uma mesa horizontal actuam
duas forças: o seu peso e a reacção normal, para cima, produzida pela mesa. A resultante
das duas forças é zero e a esfera permanece no seu estado de repouso; assim, a mesa é um
sistema inercial.
Se a mesa estiver dentro de um comboio que se desloca a alta velocidade, se o movimento
do comboio for rectilíneo e uniforme, a esfera ainda permanecerá em repouso. O comboio
com movimento rectilíneo com velocidade constante é um sistema inercial.
Se o comboio acelera, abranda a sua marcha ou entra numa curva, a esfera não permanece
em repouso. Em qualquer um desses casos em que a velocidade do comboio muda, este
deixa de ser um sistema inercial.

2.2.2 Força e aceleração


A forma como a segunda lei de Newton é enunciada no seu livro é expressa em termos
matemáticos pela seguinte equação:
Zt f
~F dt = ~p f −~p0 (2.8)
t0

em que ~F é a força total que actua sobre o sistema, ~p f é a quantidade de movimento num
instante final t f e ~p0 a quantidade de movimento no instante inicial t0 .
O integral da força em função do tempo, no lado esquerdo da equação 2.8, é um vector
~I, designado de impulso. Assim, se um corpo tem inicialmente uma quantidade de
movimento ~p0 e sobre ele actua uma força durante um intervalo de tempo, no fim desse
intervalo a quantidade de movimento do corpo será ~p0 +~I.
Na linguagem matemática moderna, a “combinação oblíqua” referida por Newton corres-
ponde à soma vectorial de ~p0 e ~I usando a regra do paralelogramo: a soma dos vectores
é o vector na diagonal do paralelogramo obtido traçando paralelas aos dois vectores
(figura 2.2).
Em coordenadas cartesianas, basta somar mutuamente as coordenadas dos dois vectores
para obter o vector resultante que verifica a regra do paralelogramo.
A equação 2.8 pode ser escrita em forma diferencial:
~F = d~p (2.9)
dt
Se existirem várias forças a actuar sobre o corpo, a variação da quantidade de movimento
do corpo será a soma de todas essas forças e escrevendo a quantidade de movimento em
20 Dinâmica

pf
p0

Figura 2.2: Regra do paralelogramo para somar os vectores ~p0 e ~I.

função da velocidade temos:


n
d (m~v)
∑ ~Fi = dt
(2.10)
i=1

a soma das forças é feita como qualquer outra soma vectorial, usando a regra do paralelo-
gramo.
Normalmente, a massa do corpo é constante podendo ser colocada fora da derivada na
equação 2.10, ficando a derivada da velocidade, que é a aceleração:

n
∑ ~Fi = m~a (2.11)
i=1

Esta é a forma mais habitual em que costuma ser escrita a segunda lei de Newton.
A unidade de força no Sistema Internacional de unidades é o newton, N. Uma força de 1 N
é a força que produz uma aceleração de 1 m/s2 num corpo com massa de 1 kg.
As experiências no laboratório mostram que, eliminando o efeito da resistência do ar,
todos os objectos em queda livre são acelerados com a mesma aceleração: aceleração da
gravidade, que tem um valor aproximadamente igual a:
m
g = 9.8 (2.12)
s2

Portanto, de acordo com a segunda lei de Newton, o peso de qualquer objecto (força da
gravidade perto da superfície terrestre) é directamente proporcional à sua massa:

~P = m~g (2.13)

em que a aceleração da gravidade, ~g, é um vector constante com direcção vertical, sentido
de cima para baixo e módulo 9.8 m/s2 .
Assim, por exemplo, um objecto com massa de 2 kg terá um peso de 19.6 N.
2.2 Leis de Newton 21

2.2.3 Lei de acção e reacção


A terceira lei de Newton é designada por lei de acção e reacção. Consideremos um dos
exemplos referidos por Newton: um cavalo que arrasta um bloco pesado atado por uma
corda (figura 2.3). A corda exerce a mesma força sobre o bloco e sobre o cavalo, mas em
sentidos opostos.

Figura 2.3: Cavalo a arrastar um bloco de 350 kg.

É conveniente analisarmos por separado as forças que actuam no bloco e no cavalo, como
mostra a figura 2.4. Se a velocidade com que o cavalo arrasta o bloco for constante, a
segunda lei de Newton implica que a soma das forças que actuam sobre o bloco e sobre o
cavalo será nula.

Rb
T

Fb Pc
−T
Pb
R1
R2

F1 F2

Figura 2.4: Forças sobre o bloco e sobre o cavalo.


22 Dinâmica

O peso do bloco, ~Pb , actua no centro de gravidade do bloco. A corda puxa o bloco na
direcção em que está esticada, com uma força ~T , como se mostra no lado esquerdo da
figura 2.4. A resultante do peso e da força da corda é um vector que aponta para baixo e
para a direita; uma vez que a resultante das forças no bloco é nula (aceleração nula), o
chão deverá exercer uma força para cima e para a esquerda.
A componente da força de contacto que aponta para cima é chamada reacção normal e a
componente horizontal é a força de atrito entre o bloco e o chão.
A corda puxa o cavalo para atrás, com a força −~T oposta à força que actua no bloco. Nas
duas ferraduras do cavalo que estão em contacto com o chão haverá duas reacções normais
~R1 e ~R2 e duas forças de atrito ~F1 e ~F2 . resultante dessas 5 forças e do peso do cavalo é
nula.
As forças de atrito actuando nas ferraduras do cavalo apontam no sentido do movimento.
O cavalo empurra o chão para atrás e a reacção do chão a essas forças são as forças ~F1 e ~F2
que apontam para a frente. O módulo de cada uma dessas duas forças depende da força
que exercer o cavalo em cada um dos dois pés.
Sobre o chão actuam em total 8 forças de reacção (figura 2.5). As reacções aos pesos
do bloco e do cavalo, −~Pb e −~Pc , são as forças de atracção gravitacional do bloco e do
cavalo sobre a Terra. Essas forças actuam no centro de gravidade da Terra, mas foram
representadas perto do chão na figura. As outras seis forças são as forças exercidas sobre o
chão pelo bloco e pelo cavalo. Se a velocidade do cavalo é constante, a soma dessas forças
é nula.

−Fb −F1 −F2

−R2
−Rb
−R1
−Pb −Pc

Figura 2.5: Forças exercidas sobre o chão.

Se a velocidade do cavalo estivesse a aumentar, a resultante das forças sobre o cavalo e o


bloco seriam uma força para a direita e a força resultante sobre o chão seria igual e oposta,
para a esquerda.
Como salienta Newton, o resultado dessas forças sobre o cavalo mais o bloco e sobre o chão
não seria o de produzir velocidades iguais e de sentidos contrários, mas sim quantidades
de movimento iguais e de sentido contrário. A grande diferença entre as massa da Terra e
do cavalo mais o bloco implica que a velocidade de recuo da Terra será imperceptível em
comparação com a velocidade de avanço do cavalo mais o bloco.
2.2 Leis de Newton 23
Exemplo 2.1
Sobre uma partícula com massa de 200 gramas actuam duas forças (unidades SI):
~F1 = 2t~ex + 4~ey ~F2 = −2~ex +~ey
em que t é o tempo. A partícula parte do repouso em t = 0, na posição ~r = ~ex +~ey +~ez .
Calcule a posição da partícula em t = 3 s.

Resolução: a força resultante é a soma das duas forças


~F = 2(t − 1)~ex + 5~ey
e dividindo pela massa, 0.2 kg, obtém-se a aceleração vectorial
~a = 10(t − 1)~ex + 25~ey
para cada componente da aceleração podemos aplicar as equações do movimento 2.3, 2.5
e 2.6. Para a componente x temos
d vx
ax = 10(t − 1) =
dt
separando variáveis e integrando,
Zt Zvx
10(t − 1) dt = d vx =⇒ vx = 5t 2 − 10t
0 0
substituindo na equação 2.3,
dx
vx = 5t 2 − 10t =
dt
separando variáveis e integrando obtemos a coordenada x em t = 3
Z3 Zx
2 5
x = 1 + 33 − 5 × 32 = 1

5t − 10t dt = dx =⇒
3
0 1
Um processo semelhante deverá ser feito para calcular a coordenada y
Zt Zvy
d vy
ay = 25 = =⇒ 25 dt = d vy =⇒ vy = 25t
dt
0 0
3 Zy
dx
Z
vy = 25t = =⇒ 25t dt = dy =⇒ y = 113.5
dt
0 1
Na direcção z, como não existe força, a velocidade permanecerá constante; como a
velocidade inicial é nula, a coordenada z da posição permanecerá também constante.
Portanto, o vector posição em t = 3 s será:
~r =~ex + 113.5~ey +~ez
24 Dinâmica

2.3 Forças de atrito


A força de atrito é a componente tangencial da força de contacto entre duas superfícies. A
força de contacto entre as superfícies actua em vários pontos diferentes; a resultante de
todas essas forças é equivalente a uma única força, em algum ponto da superfície. Costuma
separar-se essa força nas suas componentes normal à superfície, a reacção normal ~Rn , e
tangente à superfície, a força de atrito (figura 2.6).

Rn

Fa

Figura 2.6: Reacção normal Rn e força de atrito ~Fa sobre um bloco na superfície de uma
mesa.

2.3.1 Atrito estático


Quando não existe movimento relativo entre as duas superfícies em contacto, a força de
atrito designa-se de atrito estático. A força de atrito estático pode ser nula, ou pode estar
orientada em qualquer direcção tangente às superfícies em contacto.

Figura 2.7: A força que permite que o eléctrico suba uma encosta ou trave na descida é a
força de atrito estático entre as rodas e os carris.
2.3 Forças de atrito 25

A força de atrito estático faz possível colocar um veículo em movimento ou fazer com que
trave É também a força que nos permite caminhar: empurramos com os nossos pés o chão
e a reacção do chão no sentido oposto faz-nos avançar. Mas se o chão estivesse coberto
por gelo, os nossos pés escorregavam para atrás e não avançávamos para a frente.
Isso acontece porque o módulo da força de atrito estático não pode ultrapassar um valor
máximo, que é proporcional à reacção normal:

Fe ≤ µe Rn (2.14)

onde µe é uma constante própria do tipo de superfícies em contacto, designada de coefici-


ente de atrito estático. O coeficiente de atrito estático costuma ser menor que 1.
Consideremos um exemplo: as forças entre a estrada e os pneus de uma bicicleta. As
forças de atrito entre os dois pneus e a estrada são ambas forças de atrito estático, porque
as rodas não escorregam. Na roda traseira a força de atrito aponta para a frente, na direcção
do movimento da bicicleta (figura 2.8), como resultado da reacção da estrada à acção que
o pneu exerce sobre a estrada no sentido oposto.
A força de atrito na roda da frente é no sentido oposto ao movimento, porque nessa roda não
é exercida nenhuma tracção pelo ciclista. Para manter essa roda em rotação, contrariando
o atrito no eixo da roda, é preciso que a estrada actue com força de atrito no sentido oposto
à velocidade da bicicleta.

R2

R1

F1 F2

Figura 2.8: Forças de atrito entre os pneus de uma bicicleta e a estrada.

Se a velocidade da bicicleta for constante, o módulo da força de atrito no pneu traseiro


deverá ser igual à soma dos módulos da força de atrito no pneu da frente e da resistência
do ar.
26 Dinâmica

2.3.2 Atrito cinético


Quando as duas superfícies em contacto deslizam entre si, a força de atrito designa de
atrito cinético. A força de atrito cinético é sempre oposta ao movimento e tem módulo
constante que depende da reacção normal:

Fc = µc Rn (2.15)

Em que µc é o coeficiente de atrito cinético, que costuma ser menor que o coeficiente de
atrito estático entre as mesmas superfícies.
Por ser oposta ao movimento, a força de atrito cinético faz sempre diminuir o valor da
velocidade relativa entre as superfícies, mas nunca pode inverter o sentido da velocidade.
No instante em que a velocidade seja nula, a força de atrito cinético também será nula.
Assim, embora o seu módulo seja constante, a força de atrito cinético depende implicita-
mente da velocidade. Em forma vectorial podemos escrevê-la na forma seguinte:

 ~0 v=0
~Fc = µc Rn (2.16)
 − ~v v 6= 0
v

Em que ~v é a velocidade do corpo sobre o qual actua essa força, relativa à superfície que
produz o atrito.

Exemplo 2.2
Calcule as forças que actuam sobre o bloco e o cavalo na figura 2.3, quando a velocidade é
constante, sabendo que a massa do cavalo é 300 kg, a massa do bloco 350 kg, o ângulo
que a corda faz com a horizontal é 20◦ , o coeficiente de atrito cinético entre o bloco e o
chão é 0.4 e o coeficiente de atrito estático entre as ferraduras do cavalo e o chão é 0.5.

Resolução: A figura 2.4 mostra as forças que actuam sobre o bloco e sobre o cavalo. Como
a aceleração é nula, a soma das componentes horizontais e verticais das forças sobre o
bloco e o cavalo deverá ser nula.
Começando pelo bloco, a soma das forças horizontais e verticais é:

T cos(20◦ ) − Fb = 0 Rb + T sin(20◦ ) − mb g = 0

Como a força de atrito Fb é atrito cinético, podemos substituí-la por µc Rb e substituindo


os valores do coeficiente de atrito cinético, massa do bloco e aceleração da gravidade,
obtemos um sistema de duas equações com duas incógnitas:

T cos(20◦ ) − 0.4 Rb = 0 Rb + T sin(20◦ ) − 3430 = 0

a resolução desse sistema dá: Rb = 2994 N e T = 1274 N.


2.3 Forças de atrito 27

A soma das forças horizontais e verticais que actuam sobre o cavalo é:

F1 + F2 − T cos(20◦ ) = 0 R1 + R2 − T sin(20◦ ) − mc g = 0

repare que neste caso não existe relação entre as forças de atrito e as reacções normais,
porque o atrito é estático. Substituindo o valor de T já calculado, a massa do cavalo e a
aceleração da gravidade, temos:

F1 + F2 = 1198 R1 + R2 = 3376

a soma das reacções normais nos pes do cavalo é 3376 N e a soma das forças de atrito
é 1198 N. No capítulo sobre rotação veremos como calcular os valores de R1 e R2 por
separado. Por enquanto só podemos calcular a sua soma.
Os valores de F1 e F2 não podem ser calculados sem informação adicional; seria preciso
saber a relação entre as pressões que o cavalo está a exercer em cada pé nesse instante. Do
ponto de vista da dinâmica, so conseguimos calcular a soma dessas duas forças.
O coeficiente de atrito estático entre as ferraduras e a estrada permite-nos conferir se o
cavalo consegue de facto arrastar esse bloco mais pesado que ele ou não. A força de atrito
estático máximo entre as ferraduras e o chão é:

Fmáx = µe (R1 + R2 ) = 1688 N

A soma das forças F1 e F2 é menor que esse valor e, portanto, a situação em que o cavalo
avança com velocidade uniforme é passível.

No exemplo do cavalo que arrasta um bloco de ferro (figura 2.3), existe atrito estático entre
as ferraduras do cavalo e a estrada e atrito cinético entre o bloco de ferro e a estrada. A
força de atrito cinético no bloco é oposta ao movimento e a força de atrito estático nas
ferraduras é no sentido do movimento e contraria a força de atrito cinético no bloco.

2.3.3 Força de resistência nos fluidos


A maior parte dos movimentos que estudaremos neste livro são movimentos de um corpo
dentro de um fluido. No exemplo do cavalo que arrasta um bloco, os dois corpos estão
em movimento dentro do ar, que é um fluido. O ar exerce uma força de resistência ao
movimento, que é sempre em sentido oposto à velocidade.
Nos diagramas de forças na figura 2.4 ignoramos as forças exercidas pelo ar, admitindo que
seriam muito menores que as outras forças, porque a velocidade é pequena. Mas em casos
como o a queda livre de um objecto, essas forças já não são desprezáveis. A continuação
estudaremos como dependem essas forças da velocidade.
A força de resistência ao movimento nos fluidos é produzida por dois mecanismos diferen-
tes; o primeiro depende da viscosidade do fluido e é devido a que as camadas do fluido
28 Dinâmica

mais próximas colam-se ao corpo, acompanhando o seu movimento e criando atrito com
outras camadas de fluido mais afastadas.
O segundo mecanismo tem a ver com a diferença de pressões gerada no fluido à frente
e atrás do corpo. O fluido é comprimido na região da frente. Essa diferença de pressões
produz uma força directamente proporcional ao quadrado da velocidade.
A força de resistência num fluido, é sempre no sentido oposto da velocidade ~v, e tem um
termo que depende linearmente em v e outro termo quadrático em v:

~Fr = −k η~v − 1 CD ρ A |v|~v (2.17)


2
onde k e CD são duas constantes aerodinâmicas que dependem da forma e tamanho do
objecto, A é a área da secção transversal do objecto, η é o coeficiente de viscosidade do
fluido e ρ a sua massa volúmica (densidade).
O termo linear em v, que depende da viscosidade, será muito maior que o termo quadrático,
que depende da massa volúmica, quando a velocidade for baixa. Quando a velocidade for
elevada, o termo quadrático será muito maior.
No caso de uma esfera de raio r, as constantes k e CD são as seguintes:
1
k = 6π r CD = (2.18)
2
e a área da secção transversal é a área do círculo π r2 . Assim, para uma esfera a expressão
para o módulo da força de resistência é:
1
Fr = 6 π η r v + π ρ r2 v2 (2.19)
4
No caso do lançamento de projécteis no ar, a viscosidade do ar é tão pequena em compara-
ção com a sua massa volúmica, que podemos ignorar o primeiro termo em comparação
com o termo que depende de v2 .

2.4 Cálculo numérico das trajectórias


No exemplo 2.1 foi possível integrar as equações de movimento usando o método de
separação de variáveis. Esse método funciona unicamente em casos muitos simples.
Em muitos casos é impossível integrar as equações em forma analítica. Um exemplo típico
é o lançamento de um projéctil. A força de resistência do ar depende do quadrado da
velocidade: v2x + v2y + v2z . Assim, por exemplo, a equação para a aceleração ax não pode
ser integrada em forma independente das equações para as outras componentes porque
depende das 3 componentes da velocidade.
Do ponto de vista numérico não existe grande diferença entre a resolução dum problema
com força constante ou com uma expressão complicada para a força. Consequentemente,
2.4 Cálculo numérico das trajectórias 29

nos capítulos seguintes teremos que usar quase sempre métodos numéricos; nesta secção
vamos estender a 3 dimensões o método numérico simples que usámos no capítulo anterior
para integrar as equações de movimento.
Em vez de usarmos as equações de movimento 2.3 e 2.5 para as componentes cartesianas,
usaremos a forma vectorial mais compacta das equações 2.2 e 2.4. Vamos também melhorar
a precisão do método numérico usando a média entre as velocidades inicial e final, para
calcular a posição final em cada intervalo:

~vn+1 =~vn + a~n dt (2.20)


v~n + vn+1
~
~rn+1 =~rn + dt (2.21)
2
substituindo a expressão para v1 na segunda equação, obtém-se:

~vn+1 =~vn + a~n dt


(2.22)
~rn+1 =~rn + v~n dt + a~n dt 2
2

O termo dt 2 indica que o método numérico é de segunda ordem. Num capítulo posterior
veremos um método de quarta ordem que permite uma precisão muito maior. Para o tipo de
problemas que estamos a estudar, o método de segunda ordem é suficiente. Se a aceleração
for constante, as equações 2.22 são exactas; se a aceleração não for constante, serão uma
boa aproximaçaõ se o intervalo de tempo dt for suficientemente pequeno.

Exemplo 2.3
Uma esfera de 0.4 kg, com 10 cm de raio, é lançada desde o chão com uma velocidade
inicial de 12 m/s inclinada 45◦ em relação ao plano horizontal. Elabore um programa que
desenhe a trajectória da esfera.

Resolução: Sabendo que a massa volúmica do ar é aproximadamente 1.2 kg/m3 , o módulo


da força da resistência do ar sobre a esfera, em função do módulo da sua velocidade. é:

1
Fr = π ρ r2 v2 = 0.00942 v2
4
Em forma vectorial, tendo em conta que a força é sempre oposta ao vector velocidade,
podemos escrever:
~Fr = −0.00942 |v|~v

Somando o peso, e dividindo pela massa da esfera, obtemos a expressão para o vector
aceleração:
~a = ~g − 0.0236 |v|~v
onde ~g = −9.8~ey é a aceleração da gravidade.
30 Dinâmica

Vamos modificar o programa que usámos no capítulo anterior para mostrar a queda livre
da esfera. A posição, velocidade e aceleração da esfera serão agora vectores com três
componentes. Visual Python permite criar vectores com a função vector() que podem
ser somados e multiplicados.
Para desenhar a trajectória, criaremos um objecto da classe curve do módulo Visual
(alínea 10 no programa 2.1). Os objectos da classe curve têm um atributo pos que é uma
lista com os pontos que definem a curva, inicialmente vazia. O método append é usado
para adicionar mais pontos à lista de pontos pos; na alínea 11 do programa insere-se o
primeiro ponto, que é a posição inicial da bola, e na alínea 18 adiciona-se a posição da
bola em cada nova iteração. Nas alíneas 8 e 9 são dados os valores iniciais dos vectores
posição e velocidade.

programa 2.1
1 from visual import *
2 dt = 0.01
3 freq = 1./dt
4

5 bola = sphere(radius=0.2, color=(0,0,1))


6 chao = box(pos=(0,-0.25,0), size=(16,0.5,16), color=(0.8,0.6,0))
7 scene.autoscale = 0
8 bola.pos = vector(-7,0.2,0)
9 bola.vel = 12*vector(cos(pi / 4), sin(pi / 4), 0)
10 bola.traj = curve(color=bola.color)
11 bola.traj.append(pos=bola.pos)
12

13 while True:
14 rate(freq)
15 bola.acel = vector(0,-9.8,0)-0.0236*mag(bola.vel)*bola.vel
16 bola.pos += dt*bola.vel + dt**2*bola.acel/2.
17 bola.vel += dt*bola.acel
18 bola.traj.append(pos=bola.pos)
19 if bola.vel.y < 0 and bola.pos.y < bola.radius: break

Na alínea 15 calcula-se, em cada iteração, a aceleração total dada pela expressão que
obtivemos. O módulo da velocidade da bola é calculado usando a função mag do módulo
visual. As alíneas 16 e 17 correspondem às equações 2.22, usando o operador “+=” do
Python, que permite adicionar o que estiver no lado direito ao valor que já tinha a variável
no lado esquerdo.
Para comparar com a trajectória que seria obtida se ignorássemos o atrito, vamos desenhar
a trajectória de duas esferas idênticas, uma lançada no ar e a outra lançada no vácuo.
A parte que calcula a trajectória será colocada numa função, deslocar, para poder ser
usada para cada uma das duas esferas. O argumento que será passado à função será o
objecto associado a cada esfera, designado por corpo, que já inclui também todos os seus
atributos: posição, velocidade, aceleração, etc.
2.4 Cálculo numérico das trajectórias 31

programa 2.2
1 # -*- coding: utf-8 -*-
2 def deslocar(corpo):
3 global dt
4 queda = True
5 corpo.pos += dt*corpo.v + dt**2*corpo.a/2.
6 if corpo.v.y < 0 and corpo.y < corpo.radius:
7 f = (corpo.traj.y[-1] - corpo.radius)/(corpo.traj.y[-1]
8 - corpo.y)
9 corpo.pos -= (1 - f)*(corpo.pos - corpo.traj.pos[-1])
10 corpo.v += f*dt*corpo.a
11 corpo.t += f*dt
12 queda = False
13 else:
14 corpo.t += dt
15 corpo.v += dt*corpo.a
16 corpo.d += mag(corpo.pos - corpo.traj.pos[-1])
17 corpo.traj.append(pos=corpo.pos)
18 return queda

O comentário na alínea 1 é necessário para poder escrever caracteres acentuados mais


para a frente no programa. A variável para o intervalo de tempo, dt, não faz parte das
esferas, mas foi definida como variável global (alínea 3). Como cada esfera baterá no
chão em diferentes instantes, a própria função deslocar indicará quando uma esfera
atinge o chão, regressando ao programa uma variável lógica, queda, que passará a ser
falsa quando a queda concluir.
Para podermos calcular o tempo que demora cada esfera em bater no chão (corpo.t),
precisamos corrigir o último intervalo, pois no fim do último intervalo a esfera passa por
baixo do valor mínimo (altura igual ao raio da esfera). A constante f calculada nas alíneas
7-8 é a fracção do último intervalo dt que demorou a atingir a altura mínima, e é calculada
usando a última altura do objecto (corpo.y) e a altura que ocupava na posição anterior,
que já ficou registada no fim da lista pos da trajectória desse objecto (corpo.traj).
Em python, o primeiro índice de uma lista é 0, e o último índice pode ser sempre referido
como -1 (1 é o segundo, -2 o penúltimo, etc). Para deixar a esfera na posição em que
está realmente na altura mínima, subtrai-se na alínea 10 uma fracção (1 − f ) do que se
deslocou no último intervalo dt, já que o ultimo intervalo deveria ter sido apenas f dt.
Vamos definir mais duas funções, trajectoria e resultados; a primeira inicializa
a trajectória de cada esfera, criando outros atributos da trajectória e do objecto associado à
esfera (distância total percorrida, d, e tempo de voo, t). A outra função será usada para
imprimir os resultados para cada esfera; o alcance de cada esfera calcula-se na alínea 8
subtraindo o ultimo e o primeiro valor da coordenada x, que estão registados na trajectória
da esfera. O formato ’%.2f’ usa-se para escrever o valor da variável a seguir ao sinal de
percentagem em formato de ponto flutuante, com duas casas decimais.
32 Dinâmica

programa 2.2 - continuação


1 def trajectoria(corpo):
2 corpo.t = 0
3 corpo.d = 0
4 corpo.traj = curve(color=corpo.color)
5 corpo.traj.append(pos=corpo.pos)
6 return
7 def resultados(titulo, corpo):
8 alcance = corpo.traj.x[-1] - corpo.traj.x[0]
9 velocidade = corpo.d / corpo.t
10 print titulo
11 print ’ Tempo de voo = %.2f s’ % corpo.t
12 print ’ Alcance horizontal = %.2f m’ % alcance
13 print ’ Distância percorrida = %.2f m’ % corpo.d
14 print ’ Velocidade média = %.2f m/s’ % velocidade
15 return

Após as definições das funções segue a secção principal do programa. Observe a sin-
taxe usada na alínea 4 para atribuir o mesmo valor a várias variáveis; mais tarde os
valores dessas variáveis poderão ser diferentes. O mesmo método não deverá ser usado
nas alíneas 11 e 12 para dar o mesmo valor inicial às velocidades das esferas, porque
o módulo visual faria com que as velocidades continuassem a ter sempre o mesmo valor.
programa 2.2 - continuação
1 from visual import *
2 dt = 0.01
3 g = vector(0,-9.8,0)
4 q1 = q2 = True
5 scene.autoscale=0
6 bola1 = sphere(radius=0.2, color=(0,0,1))
7 bola2 = sphere(radius=0.2, color=(1,0,0))
8 chao = box(pos=(0,-0.25,0), size=(16,0.5,16), color=(0.9,0.6,0))
9 bola1.pos = vector(-7,0.2,1)
10 bola2.pos = vector(-7,0.2,-1)
11 bola1.v = 12*vector(cos(pi/4), sin(pi/4))
12 bola2.v = 12*vector(cos(pi/4), sin(pi/4))
13 bola2.a = g
14 trajectoria(bola1)
15 trajectoria(bola2)
16 while q1 or q2:
17 rate(1./dt)
18 bola1.a = g - 0.0236*mag(bola1.v)*bola1.v
19 if q1: q1 = deslocar (bola1)
20 if q2: q2 = deslocar (bola2)
21 resultados(’No ar’, bola1)
22 resultados(’No vácuo’, bola2)
2.4 Cálculo numérico das trajectórias 33

Figura 2.9: Trajectória da bola considerando o atrito com o ar e ignorando o atrito.

A figura 2.9 mostra o gráfico das trajectórias. No vácuo, a bola teria um alcance de 14.69 m
e um tempo de voo de 1.73 s. Podemos comparar esses valores com os resultados exactos
(ver problema 6) para o alcance, R = v20 sin(2θ )/g e o tempo de voo, t = 2v0 sin θ /g, que
dão exactamente os mesmos valores obtidos com o nosso programa. Também podemos ver
o valor final da velocidade, com o comando mag(bola2.v) que dá 12.000 m/s (valor
exacto até 3 casas decimais).
A resistência do ar faz diminuir o alcance para 11.67 m, e o tempo de voo para 1.62 s. A
trajectória não é uma parábola. A velocidade média é de 8.48 m/s, menor que a velocidade
média de 9.74 m/s que teria no vácuo.

Perguntas

1. Um livro encontra-se em repouso sobre 2. Duas bolas metálicas têm o mesmo tama-
uma mesa. Qual das afirmações seguintes nho mas uma delas pesa o dobro da outra.
é correcta: As duas bolas são lançadas simultanea-
A. Não há força a actuar sobre o livro. mente, a partir do repouso, do topo de um
prédio. Como se comparam os tempos
B. O livro não tem inércia.
de queda das bolas?
C. Não há força a actuar sobre a mesa.
A. A bola mais pesada demora aproxi-
D. O livro encontra-se em equilíbrio.
madamente metade do tempo da bola
E. A inércia do livro é igual à inércia da mais leve.
mesa.
B. A bola mais leve demora aproximada-
34 Dinâmica

mente metade do tempo da bola mais 4. Atira-se uma pedra verticalmente, para
pesada. cima. No ponto mais alto da trajectória
C. Os dois tempos são semelhantes, mas da pedra:
a bola mais pesada demora menos A. A sua velocidade e aceleração apon-
tempo que a bola mais leve. tam para baixo.
D. Os dois tempos são semelhantes, mas B. A sua velocidade aponta para cima e
a bola mais leve demora menos tempo a aceleração aponta para baixo.
que a bola mais pesada.
C. A velocidade e aceleração são ambas
E. As duas bolas demoram exactamente nulas.
o mesmo tempo.
D. A velocidade é nula e a aceleração
3. Um camião grande colide frontalmente aponta para baixo.
com um carro pequeno. Durante a coli- E. A velocidade aponta para baixo e a
são: aceleração é nula.
A. O camião exerce uma força maior so-
5. Uma mulher empurra uma caixa grande,
bre o carro do que a força do carro
com uma força horizontal constante. A
sobre o camião.
força exercida pela mulher faz com que a
B. O carro exerce uma força maior sobre caixa se desloque horizontalmente, com
o camião do que a força do camião velocidade constante v0 . Assim, o mó-
sobre o carro. dulo da força exercida pela mulher:
C. Nenhum dos dois exerce força sobre o
outro; o carro fica esmagado simples- A. É igual ao peso da caixa.
mente por se atravessar no caminho B. É maior do que o peso da caixa.
do camião. C. É igual à força total que contraria o
D. O camião exerce força sobre o carro, movimento da caixa.
mas o carro não exerce nenhuma D. É maior do que a força total que con-
força sobre o camião. traria o movimento da caixa.
E. O camião exerce uma força sobre o E. É maior do que o peso e a força que
carro e o carro exerce a mesma força contraria o movimento da caixa.
sobre o camião.

Problemas
1. Uma pessoa com 70 kg sobe num ascensor até o sexto andar de um prédio. O ascensor
parte do repouso no rés de chão, acelera até o segundo andar, com aceleração uniforme
de 2 m/s2 , mantém a velocidade constante entre o segundo e o quarto andar, e trava
entre o quarto e o sexto andar, com aceleração uniforme de −2 m/s2 . Calcule o módulo
da reacção normal nos pés da pessoa, em cada parte do percurso.
2. Um bloco com massa igual a 30 kg encontra-se sobre uma superfície horizontal, com
coeficiente de atrito cinético igual a 0.35. Sobre o bloco actua uma força externa de
100 N, que faz um ângulo de 30◦ com a horizontal. Calcule a aceleração do bloco.
2.4 Cálculo numérico das trajectórias 35
100 N

30°

3. Um bloco de massa m = 2.1 kg desce deslizando sobre a superfície de um plano


inclinado com 4 m de base e 3 m de altura. Se o coeficiente de atrito cinético, entre o
bloco e a superfície do plano inclinado, for igual a 0.25, calcule o valor da força de
atrito sobre o bloco.
3m

4m

4. Um objecto com massa igual a 2 kg desloca-se com velocidade inicial (3~ex − 4~ey ) m/s,
quando é aplicada uma força externa ~F = −0.4~v (unidades SI) que actua durante 5
segundos. Calcule: (a) a velocidade final após os 5 segundos. (b) O impulso transmitido
pela força externa durante os 5 segundos.
5. Um automóvel com 1230 kg sobe uma rampa com declive do 8 por cento, com veloci-
dade constante. (a) Calcule o valor da força de atrito total (soma das forças nos quatro
pnéus). (b) Qual será o valor mínimo que deverá ter o coeficiente de atrito estático para
que o automóvel consiga subir a rampa?
d
v

8
100

6. Considere um projéctil que é lançado desde o chão, num quarto onde existe vácuo,
com uma velocidade inicial v0 que faz um ângulo θ com a horizontal. (a) Calcule o
tempo que o projéctil demora até chegar ao ponto máximo da sua trajectória, onde a
velocidade vertical é nula, e a posição nesse ponto. (b) Com base no resultado da alínea
anterior, demonstre que o alcance horizontal do projéctil (distância horizontal desde
onde é lançado até onde cai) é igual a:

v20 sin(2θ )
R= (2.23)
g
36 Dinâmica

7. Para determinar a rigidez de um material, coloca-se um bloco do material 30 cm por


baixo de um cone metálico de 0.3 kg; o cone deixa-se cair livremente, a partir do
repouso, penetrando uma distância x no bloco até parar. Sabe-se que quando o cone
penetra no bloco a força do bloco sobre o cone é kx2 onde k é uma constante que
depende da resistência à penetração do material; se o cone penetrar uma distância x = 5
cm, calcule o valor da constante k.

0.3 kg

30 cm

8. Execute o programa 2.2 várias vezes, modificando o ângulo de lançamento para 42◦ ,
43◦ , 44◦ , 45◦ e 46◦ . Registe numa tabela os valores obtidos para o alcance horizontal
em cada caso, no ar e no vácuo. Com base nos valores registados, quais são os ângulo
que produzem o maior alcance no vácuo e no ar?
9. Demonstre que para uma esfera de raio r e velocidade com módulo v, os dois termos da
força de resistência num fluido, devidos à viscosidade e à massa volúmica, são iguais
quando r v for igual a 24 η/ρ. Usando a informação na tabela, calcule os valores de
24 η/ρ para a glicerina, a água e o ar. Quando r v for muito maior que esse valor, pode
admitir-se que a resistência do fluido é proporcional a v2 e quando r v for muito menor,
a resistência do fluido aumenta em forma linear com a velocidade.

Fluido Coef. de viscosidade (kg/(m·s)) Massa volúmica (kg/m3 )


Glicerina 1.5 1200
Água 10−3 1000
Ar 1.8 × 10−5 1.2

10. Um corpo em queda livre acelera durante algum tempo até atingir uma velocidade
máxima, designada de velocidade terminal; uma vez atingida essa velocidade, a queda
continua com velocidade uniforme (veja o problema 9 do capítulo anterior). (a) Calcule
a velocidade terminal de uma bola de ténis com raio de 3.25 cm e massa 0.062 kg. (b)
Calcule a velocidade terminal de uma bola de ténis de mesa com raio de 1.9 cm e massa
0.0024 kg. (c) Calcule a velocidade terminal de um pára-quedista com uma massa
total de 75 kg (incluindo o pára-quedas), admitindo que a área da secção transversal do
pára-quedas é 9 m2 e o coeficiente de arrastamento é CD = 0.9.
3 Trabalho e energia

No salto com vara, a energia cinética da corrida inicial é convertida em energia potencial
da vara dobrada. Enquanto a vara recupera a sua forma recta, a sua energia potencial
elástica é transformada em energia potencial gravítica do saltador.
38 Trabalho e energia

3.1 Producto escalar


O produto escalar entre dois vectores ~a e ~b é um número igual à soma dos produtos das
respectivas componentes dos vectores:

~a ·~b = ax bx + ay by + az bz (3.1)

essa definição conduz a uma propriedade importante: em diferentes sistemas de eixos xy as


componentes dos dois vectores são diferentes, mas o produto escalar dá sempre o mesmo
valor.
Em geral, qualquer grandeza física que tenha o mesmo valor independentemente do sistema
de eixos usado, é designada de escalar. Alguns exemplos de grandezas escalares são a
massa e a temperatura.
O outro tipo de grandeza importante na Física são os vectores. Um vector é caracterizado
por uma direcção, um sentido e uma grandeza escalar associada: o módulo ou norma.
A direcção, sentido e módulo de um vector também são independentes do sistema de
referência usado, embora as componentes do vector sejam diferentes em diferentes sistemas
de eixos.
O produto escalar de um vector consigo próprio é igual ao seu módulo ao quadrado:

~a ·~a = a2x + a2y + a2z = |~a|2 (3.2)

A invariância do produto pode ser aproveitada para o calcular numa forma alternativa.
Escolhe-se um sistema em que o vector ~b esteja orientado na direcção e sentido do eixo
dos x (ver figura 3.1), nomeadamente, ~b = b~ex ; nesse sistema de eixos, como by = bz = 0,
a expressão 3.1 para o produto dá:

~a ·~b = ax b (3.3)

e como ax é a projecção do vector ~a ao longo do eixo dos x, em função do ângulo θ entre


os vectores ~a e ~b, é:
~a ·~b = a b cos θ (3.4)

a x x x
θ a θ
a
b b b

Figura 3.1: A componente do vector ~a ao longo do vector ~b é positiva, se o ângulo entre


os vectores for agudo, negativa, se o ângulo for obtuso ou nula se o ângulo for recto.
3.2 Trabalho e energia cinética 39

O produto escalar ~a ·~b será um número positivo se o ângulo entre os vectores for agudo,
um número negativo se o ângulo for obtuso ou zero, se os vectores forem perpendiculares.
O eixo dos x também podia ter sido escolhido ao longo do vector ~a; assim, o produto ~a ·~b
também é igual à projecção do vector ~b na direcção de ~a, multiplicado pelo módulo de ~a.
Temos assim quatro formas diferentes de calcular o produto escalar, usando as equações
3.1 ou 3.4, ou multiplicando a projecção de um dos vectores na direcção do outro, vezes o
módulo desse outro vector.
Se um dos vectores for um versor, ~e, nomeadamente, um vector com módulo unitário, o
produto ~a ·~e será igual à projecção de ~a na direcção e sentido de ~e; consequentemente, uma
forma fácil de obter a projecção de um vector numa direcção qualquer em 3 dimensões,
consiste em definir um versor nessa direcção e calcular o produto escalar entre o vector e o
versor. Por exemplo, repare que ~a ·~e = ay .
Para calcular o ângulo entre duas direcções no espaço, definem-se dois versores ~e1 e ~e2
nessas direcções e calcula-se o produto escalar entre eles. De acordo com a equação 3.4
esse produto é igual ao co-seno do ângulo entre as duas direcções.

3.2 Trabalho e energia cinética


Vamos agora combinar as 3 equações 2.6 numa única equação vectorial. Comecemos
por considerar a equação para a componente x; agrupando os termos que dependem da
velocidade temos:
ax d x = vx d vx (3.5)
Fazendo o mesmo com as outras duas componentes e somando as 3 equações, obtemos:
ax d x + ay d y + az d z = vx d vx + vy d vy + vz d vz (3.6)

Para interpretar os termos nessa equação, observe a figura 3.2. Num instante t a partícula
encontra-se numa posição ~r, com velocidade ~v. Passado um intervalo de tempo muito
pequeno, dt, a posição da partícula terá aumentado em d~r e o aumento da velocidade terá
sido d~v.
O aumento do vector de posição, d~r, é designado por deslocamento. Em coordenadas
cartesianas, é:
d~r = d x~ex + d y~ey + d z~ez (3.7)
As componentes cartesianas do aumento da velocidade são d vx , d vy e d vz . Assim, a
equação 3.6 escrita em forma vectorial é:
~a · d~r =~v · d~v (3.8)

O lado direito pode ser escrito numa forma mais simples; como o quadrado do módulo da
velocidade é:
v2 =~v ·~v (3.9)
40 Trabalho e energia

z v
t t + dt
dr
r v + dv

r + dr

x y

Figura 3.2: Vectores posição e velocidade num instante t e num instante posterior t + dt.

calculando os aumentos diferenciais nos dois lados obtemos:

2 v d v = d~v ·~v +~v · d~v = 2~v · d~v (3.10)

Substituindo essa relação em 3.8 temos que:

~a · d~r = v d v (3.11)

Esta equação será muito útil quando quisermos calcular o movimento de uma partícula ao
longo de um percurso conhecido, em função da aceleração. Calculam-se o deslocamento
vectorial d~r e a aceleração; o produto escalar entre esses valores, dividido pelo módulo da
velocidade permite calcular o aumento da velocidade. O intervalo de tempo dt calcula-se
dividindo o módulo do deslocamento d~r pelo módulo do aumento da velocidade.
A equação 3.11 pode ser escrita em termos da força resultante. Se multiplicarmos os dois
lados pela massa m, dividirmos por 2, e integrarmos num intervalo finito, obtém-se

Z~r2
~F · d~r = 1 m v22 − 1 m v21 (3.12)
2 2
~r1

A expressão:
1
Ec = m v 2 (3.13)
2
é designada de energia cinética e o integral da força ao longo do deslocamento d~r é o
trabalho da força. O teorema do trabalho e a energia cinética estabelece que:
O trabalho da força resultante é igual ao aumento da energia cinética da
partícula.
3.2 Trabalho e energia cinética 41

O trabalho e a energia cinética têm unidades de energia; nomeadamente, joules no Sistema


Internacional de unidades (1 J = 1 N·m). Assim

Exemplo 3.1
Um canhão dispara uma bala metálica com 5 cm de raio, desde uma altura de 15 m, com
velocidade inicial que faz um ângulo de 30◦ com a horizontal e com módulo 30 m/s.
Determine a altura máxima atingida pela bala e a distância horizontal, d, até o ponto onde
a bala bate no chão.

15 m

Resolução: uma bala metálica tem uma massa volúmica aproximadamente 8 vezes maior
que a da água. Nessas condições, a velocidade terminal da bala é da ordem de 132 m/s.
Como a velocidade do lançamento é muito menor, vamos desprezar a resistência do ar e
admitir que a única força que actua sobre a bala durante, enquanto está no ar, é o peso.
Escolhendo o eixo dos y na vertical, o peso escreve-se −m g~ey e o impulso que produz
desde o instante do lançamento da bala, t = 0, até um instante t posterior é:

Zt
~I = − m g~ey dt = −m gt ~ey
0
42 Trabalho e energia

igualando o impulso à variação de quantidade de movimento, e dividindo pela massa, é

~v =~v0 − gt~ey =⇒
~v = 30(cos 30 ~ex + sin 30◦~ey ) − 9.8t~ey = 25.98~ex + (15 − 9.8t)~ey

(3.14)

Assim, a componente x da velocidade é constante. O valor mínimo do módulo da veloci-


dade será no instante em que (15 − 9.8t) for igual a zero; esse valor mínimo da velocidade,
vmín = 25.98, corresponde ao ponto de altura máxima.
O trabalho realizado pelo peso é:

Z~r2 Z~r2 Zy
~F · d~r = −m g ~ey · ( d x~ex + d y~ey + d z~ez ) = −m g d y = m g (y0 − y)
~r1 ~r1 y0

igualando à variação da energia cinética e dividindo pela massa temos:

2 g (y0 − y) = v2 − v20 (3.15)

Substituindo v pelo valor mínimo do módulo da velocidade mínima, podemos calcular a


altura máxima ymáx

2 × 9.8 × (15 − ymáx ) = 25.982 − 302 =⇒ ymáx = 26.5 m

Para calcular a distância d, calcula-se o módulo da velocidade, quando a bala bate no chão,
substituindo y = 0 na equação 3.15:

2 × 9.8 × 15 = v2 − 302 =⇒ v = 34.55 m/s

e de acordo com a equação 3.14, o quadrado do módulo da velocidade é:

34.552 = 25.982 + (15 − 9.8t)2 =⇒ t = 3.85 s

(tendo em conta que o tempo t é positivo). Durante esse tempo, o deslocamento horizontal
é igual: d = 3.85 × 25.98 = 100.0 m, já que a componente horizontal da velocidade é
constante.

3.3 Coordenada tangencial


Em cada ponto da trajectória de uma partícula, define-se um versor tangencial ~et , na
direcção tangente à trajectória, e no sentido do movimento (figura 3.3).
Para um intervalo infinitesimal de tempo, dt, o deslocamento infinitesimal é tangente à
trajectória e com módulo igual à distância percorrida ao longo da trajectória:

d~r = d s~et (3.16)


3.3 Coordenada tangencial 43

z et
ds
dr
r et

r + dr

x y

Figura 3.3: Versor tangencial ~et e distância percorrida d s durante um intervalo de tempo.

em que s é a distância medida ao longo da trajectória, a partir de algum ponto da trajectória


escolhido como origem. Dividindo esse deslocamento infinitesimal pelo intervalo de tempo
dt, obtém-se o vector velocidade:

d~r d s
~v = = ~et (3.17)
dt dt
Portanto, a velocidade é sempre na direcção e sentido do versor tangente. A componente
da velocidade ao longo da trajectória é igual à derivada da posição ao longo da trajectória,
s, como num movimento a uma dimensão.
A derivada da equação 3.17 em função do tempo é igual à aceleração vectorial; há que
ter em conta que o versor ~et não permanece constante em diferentes instantes; assim a
derivada do vector velocidade é:
d~v d2 s d s d~et
~a = = 2 ~et + (3.18)
dt dt dt dt
O primeiro termo é a componente tangencial da aceleração, da qual já temos falado no
capítulo 1. No próximo capítulo veremos como calcular a derivada do versor~et que aparece
no segundo termo.
A invariância do produto escalar permite-nos calcular ~F ·~r em função da coordenada
tangencial, usando a expressão 3.16. O resultado é ~F ·~r = Ft~et , em que Ft é a componente
tangencial da força. Consequentemente, o trabalho realizado por uma força pode ser
calculado da forma seguinte:
Zs2
W12 = Ft d s (3.19)
s1

Unicamente a componente tangencial da força realiza trabalho, podendo alterar a energia


cinética da partícula. Uma força perpendicular à trajectória não realiza trabalho nem altera
a energia cinética da partícula.
44 Trabalho e energia

3.4 Forças conservativas


Se a componente tangencial da força, Ft , pode ser escrita em função da posição na trajectó-
ria, s, o integral 3.19 pode ser calculado:

W12 = U(s1 ) −U(s2 ) (3.20)

onde U(s) é uma primitiva da função Ft definida por:


Zs
U =− Ft d s (3.21)
sref

é habitual incluir um sinal negativo, que faz com que na equação 3.20 os sinais fiquem
trocados em relação ao que se costuma fazer para calcular integrais definidos. A posição
sref é a posição de um ponto qualquer escolhido como referência.
Para que a força seja realmente uma função da posição é necessário que sempre que a
partícula se encontrar num ponto da sua trajectória, a força nesse ponto seja sempre igual.
Uma força com essa propriedade é denominada força conservativa.
A primitiva U(s) da força conservativa, definida pela equação 3.21, é designada por
energia potencial.
A escolha arbitrária do ponto de referência sref não terá nenhuma consequência física, já
que o que o trabalho será calculado a partir da diferença de energia potencial entre dois
pontos.
Em função da energia potencial, a equação 3.20 é o teorema do trabalho e a energia
potencial:
O trabalho realizado entre dois pontos por uma força conservativa é igual
à diminuição da energia potencial associada a essa força.
Vimos na equação 3.12 que o trabalho da força resultante é igual ao aumento de energia
cinética. A força resultante pode, em geral, incluir forças conservativas e não conservativas.
O trabalho da força resultante pode ser calculado como o trabalho feito pela soma de todas
as forças conservativas, mais o trabalho das forças não conservativas:
W12 = W12 (conservativas) +W12 (não conservativas) (3.22)

O trabalho das forças conservativas é igual à diminuição da energia potencial e o trabalho


total é igual ao aumento da energia cinética. Assim, temos:
Ec2 − Ec1 = U1 −U2 +W12 (não conservativas) (3.23)
em que U é a soma de todas as energias potenciais associadas a todas as forças conservativas
e Ec é a energia cinética. Define-se a energia mecânica do sistema igual à soma das
energias cinética e potencial:
Em = Ec +U (3.24)
3.4 Forças conservativas 45

Em função da energia mecânica, a equação 3.23 é:

Em2 − Em1 = W12 (não-conservativas) (3.25)

denominado teorema do trabalho e a energia mecânica:


O aumento da energia mecânica Em , definida como a soma da energia ci-
nética mais a energia potencial, é igual ao trabalho feito pelas forças não
conservativas.
Uma consequência desse resultado é a lei de conservação da energia mecânica: se não
actuarem forças não conservativas, a energia mecânica do sistema permanecerá constante.

3.4.1 Gráficos de energia


O gráfico da energia potencial associada a uma força conservativa é muito útil na análise
do movimento. A figura 3.4 mostra um exemplo; a curva representa a energia potencial
total do sistema, em função da distância ao longo da trajectória, s.

15
Mecanica
Potencial
10

5
Energia

-5

-10
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6
s

Figura 3.4: Exemplo de energia potencial e energia mecânica.

Há duas propriedades importantes a salientar na análise dos gráficos de energia potencial.


A primeira é que em qualquer ponto s, a componente tangencial da força associada à
energia potencial é igual a menos a derivada da energia potencial:

dU
Ft = − (3.26)
ds
46 Trabalho e energia

já que a derivada de uma primitiva dá a função original.


A segunda propriedade importante é que a partícula nunca poderá estar numa posição onde
a energia mecânica seja Em seja menor que a energia potencial, já que Em −U é igual à
energia cinética, que é sempre positiva ou nula
Aplicando essas propriedades ao exemplo no gráfico 3.4, vemos que nos intervalos −2 <
s < −1 e 2 < s < 5, o valor da força tangencial é positivo, isto é aponta no sentido em que
a posição s aumenta. Nos intervalos −1 < s < 2 e 5 < s < 6 o valor da força é negativo
(aponta no sentido em que s diminui). Nos pontos s = −1, s = 2 e s = 5 a força é nula. A
esses pontos é dada a denominação de pontos de equilíbrio.
A energia mecânica não pode ser menor que −6.75. A recta horizontal que se mostra
corresponde a uma energia mecânica igual a 2.25 unidades. Admitindo que não existam
forças não conservativas, essa energia permanece constante. Com essa energia, a partícula
só poderá estar nas regiões em que:

Em ≥ U(x) (3.27)

por exemplo, a partícula não poderia estar na posição s = 3. A partícula estará confinada a
uma vizinhança do ponto -1 ou 5.
Nos pontos em que a recta horizontal (energia mecânica da partícula) corta a curva da
energia potencial, a energia cinética será nula e, portanto, a partícula estará em repouso;
no entanto a partícula não permanece em repouso por muito tempo, porque a força nesses
pontos não é nula.
Por exemplo, se num instante a partícula estiver na posição s = 5, deslocando-se no sentido
em que s aumenta, deslocar-se-á até um ponto perto de s = 6 onde a partícula para; nesse
ponto a força aponta no sentido negativo da distância, o que faz com que a partícula
regresse para o ponto s = 5, mas agora com velocidade no sentido negativo da distância. A
partícula aproximar-se-á do ponto s = 3.8, onde a sua velocidade será nula; nesse ponto,
sendo a força no sentido positivo da distância, a partícula regressará à posição s = 5 e o
ciclo será repetido novamente.

3.4.2 O peso
O peso é uma força conservativa. Usando um sistema de coordenadas em que o eixo dos y
é vertical e aponta para cima, o peso é:

~F = −m g~ey (3.28)

O trabalho realizado por essa força entre dois pontos A e B é

ZB
W= ~F · d~r (3.29)
A
3.5 Movimento harmónico simples 47

Em coordenadas cartesianas, o produto escalar entre a força e o deslocamento é:


~F · d~r = −m g d y (3.30)

e, portanto o integral desde A até B será um integral em ordem à variável y, desde yA até yB
ZyB
W = −m g d y = m g yA − m g yB (3.31)
yA

Este resultado mostra que o trabalho depende apenas das alturas inicial e final e o resultado
será o mesmo independentemente do percurso seguido entre esses dois pontos. A energia
potencial gravítica, associada ao peso, é:

Up = m g y (3.32)

A escolha da origem é arbitrária: as alturas podem ser medidas em relação a qualquer


ponto, sem ter que ser em relação ao solo.

3.4.3 Forças elásticas


Uma mola elástica esticada ou comprimida exerce uma força dirigida na direcção e sentido
que faz regressar a mola à sua forma normal.
O módulo da força exercida pela mola é directamente proporcional à elongação da mola.
Se pendurarmos um peso P, a mola é esticada até ficar numa posição em que a força
elástica equilibra o peso. Duplicando esse peso duplica-se a elongação. A expressão
matemática dessa relação entre a força elástica ~Fe e a elongação y é chamada lei de Hooke:

~Fe = −k y~ey (3.33)


onde k é a constante elástica da mola e a posição y é medida desde a posição em não está a
ser exercida nenhuma força sobre a mola.
A força elástica é uma força conservativa. Usando como ponto de referência o ponto y = 0
em que a mola tem o seu comprimento normal, a energia potencial elástica é:
Zx
1
Ue = − (−k y)~ey · d~r =⇒ U = k y2 (3.34)
2
0

3.5 Movimento harmónico simples


Um corpo de massa m, pendurado de uma mola elástica, como na figura 3.5, é designado
por oscilador harmónico simples. A energia potencial total é a soma da energia potencial
48 Trabalho e energia

Figura 3.5: Mola elástica pendurada dum suporte horizontal. A elongação é directamente
proporcional ao peso colocado.

associada ao peso, m g y, mais a energia potencial elástica k y2 /2, em que y = 0 é a posição


em que a mola se encontrava antes de ser pendurado o cilindro. A soma dos dois termos
pode ser factorizada:

m g 2 m2 g2
 
1 2 k 2 2mg k
U = mgy+ ky = y + y = y+ − (3.35)
2 2 k 2 k 2k
O último termo é uma constante, que pode ser ignorada, porque podemos sempre somar
um termo constante à energia potencial. A distância −m g/k é o alongamento da mola
quando é pendurado o cilindro de massa m. Assim, a expressão entre parêntesis mede a
altura do cilindro em relação à sua posição de equilíbrio.
Mudando a origem do eixo dos y para o ponto de equilíbrio do cilindro, a energia potencial
total é:
1
U = k y2 (3.36)
2
o efeito do peso foi apenas o de deslocar a posição de equilíbrio da mola.
Se desprezarmos a resistência com o ar, existirá conservação da energia mecânica total e,
portanto:
1 1
E0 = k y2 + m v2 (3.37)
2 2
em que E0 é a energia mecânica inicial, dada pelas condições iniciais do sistema. A figura
3.6 mostra o gráfico da energia potencial e a energia mecânica constante.
3.5 Movimento harmónico simples 49
E

Em = E0

-A A y

Figura 3.6: Energia potencial e energia mecânica de um corpo pendurado de uma mola
vertical.

O cilindro oscilará entre as duas alturas y = −A e y = A. A relação entre essa amplitude


do movimento oscilatório e a energia inicial pode ser obtida substituindo v = 0 na equação
3.37:
1
E0 = k A2 (3.38)
2
A amplitude e a energia inicial não são valores característicos do oscilador, mas são
condições iniciais que dependem de como for colocado em movimento o sistema.
A equação 3.37 permite-nos obter uma expressão geral para o módulo da velocidade, em
função de y é: r
k 2
v= (A − y2 ) (3.39)
m
igualando essa expressão à derivada ẏ e separando variáveis, temos:
r Zt Zy
k dy
dt = p (3.40)
m A2 − y2
0 0

onde o tempo t = 0 foi escolhido no instante em que o cilindro passa pela posição de
equilíbrio y = 0. Calculando os integrais, é:
y
ω t = sin−1 (3.41)
A
p
onde ω é igual a k/m. Finalmente, a expressão para y em função do tempo é:

y = A sin(ωt) (3.42)

A constante ω representa assim a frequência angular, nomeadamente, 2π vezes o número


de oscilações do cilindro, por unidade de tempo. A frequência, igual ao número de
50 Trabalho e energia

oscilações por unidade de tempo é:


r
1 k
f= (3.43)
2π m
o inverso da frequência é o período de oscilação do sistema.

Perguntas

1. A posição de uma partícula em função A. −3 J C. 0 E. 5 J


do tempo é dada pela expressão ~r = B. 3 J D. 2 J
2t 2~ex + 53 t 3~ey (SI). Qual dos vectores na
lista é perpendicular à trajectória da par- 4. Num oscilador harmónico simples for-
tícula no instante t = 2 s? mado por um corpo de massa m pendu-
A. 4~ex − 5~ey rado duma mola vertical com constante
B. 2~ex − 5~ey elástica k, se a massa for quadruplicada,
C. −5~ex + 2~ey qual das afirmações é correcta?
D. 5~ex − 4~ey A. A frequência duplica.
E. −2~ex + 3~ey B. O período duplica.
2. Sobre uma partícula actua uma força com C. A amplitude duplica.
direcção, sentido e módulo constantes. O D. A energia mecânica duplica.
módulo da força é 1.6 N. Qual é o tra- E. A energia potencial duplica.
balho realizado por essa força quando
a partícula se desloca uma distância de 5. A figura mostra o gráfico da força resul-
20 cm numa direcção que faz 60◦ com a tante F(x), conservativa, sobre uma par-
força? tícula. Quantos pontos de equilíbrio exis-
tem na região apresentada no gráfico?
A. 0.28 J C. 0.68 J E. 16 J F(x)
B. 160 mJ D. 28 J

3. A figura mostra o gráfico da energia po-


tencial U(x), de uma partícula que se des- −1 1 3 x
loca ao longo do eixo dos x. Se a partí-
cula estiver a oscilar à volta do ponto
x = 1, com energia mecânica igual a 2 J,
qual será o valor máximo da sua energia
cinética? A. 0 C. 2 E. 4
U (J) B. 1 D. 3

−2 −1 1 2 x (m)
−3
3.5 Movimento harmónico simples 51

Problemas
1. Num salto com vara, um atleta de 70 kg usa uma vara uniforme de 4.5 kg com 4.9 m
de comprimento. O salto do atleta tem três fases: primeiro o atleta corre, com o seu
centro de gravidade a 1 m de altura e com o centro de gravidade da vara a 1.5 m de
altura, até atingir uma velocidade de 9 m/s no instante em que possa a vara no chão. Na
segunda fase, a energia da corrida é transferida para a vara, que se deforma e volta a
esticar ficando vertical e elevando o atleta até uma altura próxima da altura da fasquia.
Finalmente o atleta estica os braços, fazendo com que a reacção normal forneça alguma
energia adicional (ver o problema anterior) que eleva o centro de gravidade do saltador
até 5.8 m de altura, conseguindo assim ultrapassar a fasquia a 5.6 m. Admitindo que
não existem perdas de energia, calcule qual foi a energia mecânica transferida para o
saltador na última fase, quando esticou os braços.

2. Um pêndulo simples é composto por uma esfera de massa m, pendurada por uma corda
muito fina, de comprimento l e de massa desprezável. Sobre a esfera actuam duas
forças: a tensão na corda e o peso da esfera. (a) Escreva as componentes tangenciais
dessas duas forças, em função do ângulo θ que a corda faz com a vertical. (b) Calcule a
energia potencial do sistema em função de θ .

l θ l

3. Resolva novamente o problema 7 do capítulo anterior, mas agora usando a relação entre
trabalho e energia. A força exercida pelo bloco sobre o cone, quando o cone penetra no
bloco, é uma força conservativa ou não?
52 Trabalho e energia

4. Uma esfera desce uma rampa circular com raio R. Ignorando o atrito, a força resultante
é mg cos θ . (a) Escreva a força resultante em função da distância ao longo da rampa, s,
medida desde o ponto A. (b) Calcule a energia potencial em função de s, arbitrando que
seja nula no ponto A.
R A
θ
s

mg
B θ

5. O cilindro que foi pendurado na mola da figura 3.5 tem massa de 50 g. O alongamento
da mola quando o cilindro foi pendurado, foi de 16 cm. (a) Calcule a constante elástica
da mola. (b) Calcule o período de oscilação do sistema. (c) Se o cilindro é deslocado
5 cm por baixo da posição de equilíbrio e a seguir deixa-se oscilar livremente, calcule a
energia mecânica do sistema.
6. Para saltar verticalmente para cima, um jogador de basquetebol com massa m dobra
as pernas, fazendo descer o seu centro de gravidade uma altura ∆y, e a seguir estica as
pernas rapidamente, durante um intervalo ∆t, atingindo uma velocidade v no instante
em que perde o contacto com o chão. (a) Admitindo que a força resultante média que
actua sobre o jogador durante o intervalo ∆t é F, e que o valor meio em função da
distância ∆y é o mesmo, calcule o trabalho e o impulso dessa força, em função de v,
∆y, ∆t e m, e compare os dois resultados para obter a velocidade em função de ∆y e ∆t
(b) Qual é a fonte da força resultante que produz o impulso e o trabalho calculados na
alínea anterior? (c) Se ∆y = 40 cm e ∆t = 0.3 s, qual será a altura do salto?
7. Um cilindro com massa de 80 g desliza a partir do repouso, no ponto A, até ao ponto B,
devido a uma força externa constante de 60 N; o comprimento normal da mola é 30 cm
e a sua constante elástica é 6 N/cm. Admitindo que não existe atrito com a barra fixa,
calcule a velocidade com que o cilindro chega ao ponto B.
60 N

30 cm
35°

40 cm
4 Rotação e movimento curvilíneo

Para estudar a tolerância dos astronautas à aceleração elevada durante o lançamento de uma
sonda espacial, a NASA usa um dispositivo que pode rodar a grande velocidade. Dentro
da cabine em rotação, os astronautas sentem o efeito da aceleração centrífuga. O valor
dessa aceleração pode ser determinado com precisão em função do período de rotação do
dispositivo.
54 Rotação e movimento curvilíneo

4.1 Movimento dos corpos rígidos


Um corpo rígido é um sistema de muitas partículas em que a distância relativa entre as
partículas permanece constante. A posição do corpo rígido em qualquer instante pode ser
determinada indicando a posição de um ponto do corpo, a orientação de um eixo fixo em
relação ao corpo e um ângulo de rotação à volta desse eixo.
A posição do ponto de referência é dada por 3 variáveis e para especificar a orientação do
eixo são precisos dois ângulos; assim, um corpo rígido é um sistema com seis graus de
liberdade: 3 coordenadas de posição e 3 ângulos.

Translação Rotação
30°

20°

20°

20°

50°
Translação e rotação

Figura 4.1: Um corpo rígido pode ter movimento de translação, de rotação ou uma
sobreposição dos dois.

Se o corpo mantiver a mesma direcção em quanto se desloca, o movimento será de


translação. Se existir um ponto dentro do corpo que não se desloca, enquanto outros pontos
do corpo estão em movimento, o movimento será de rotação pura. O movimento mais
geral será uma sobreposição de translação e rotação (figura 4.1).
No exemplo da figura 4.1, o eixo de rotação permanece fixo, perpendicular à página. O
plano de rotação permanece fixo, no mesmo plano do movimento de translação. Esse tipo
de rotação é designada de rotação plana. Nesse caso só há 3 graus de liberdade: duas
coordenadas para indicar a translação e o ângulo de rotação.
4.2 Movimento circular 55

4.2 Movimento circular


Na rotação de um corpo rígido, qualquer ponto pode ser escolhido como referência, onde
admitimos que passa o eixo de rotação. O ângulo de rotação do corpo será o mesmo,
independentemente do ponto escolhido.
Todos os outros pontos que não estejam sobre o eixo de rotação descreverão trajectórias
circulares, com raios diferentes, mas o ângulo de rotação de todos os pontos será o mesmo.
Assim, para estudar a rotação do corpo rígido basta considerar o movimento circular de
uma partícula numa trajectória circular de raio R.
Durante um intervalo de tempo dt, a partícula percorre um arco de círculo d s, que
corresponde a um ângulo d θ (figura 4.2). Se o ângulo for medido em radianos, a relação
entre o arco e o ângulo é:
ds = Rdθ (4.1)

ds
R

Figura 4.2: Posições de uma partícula, em movimento circular, em dois instantes separados
por um intervalo de tempo dt.

Assim, a velocidade instantânea ao longo da trajectória será:


ds dθ
v= =R (4.2)
dt dt
a taxa de aumento do ângulo, d θ / dt, é a velocidade angular, ω, que indica quantos radi-
anos roda a partícula por unidade de tempo. Consequentemente, a velocidade instantânea
ao longo da trajectória, ou velocidade tangencial, é igual ao produto do raio da trajectória
circular vezes a velocidade angular

v = Rω (4.3)

no caso particular do movimento circular uniforme, a velocidade angular será ser cons-
tante, e define-se o período T , igual o tempo que demora a partícula em dar uma volta
56 Rotação e movimento curvilíneo

completa (2π radianos). O período calcula-se dividindo 2π pela velocidade angular


T= (4.4)
ω

A aceleração ao longo da trajectória é igual à derivada de v em função do tempo, que é


igual à aceleração tangencial, at . Derivando a equação 4.3 em função do tempo obtém-se:

at = R α (4.5)

onde α é a aceleração angular, igual à derivada da velocidade angular. No movimento


circular uniforme, a aceleração angular e a aceleração tangencial são nulas.
Se escolhermos a origem do sistema de coordenadas no centro da trajectória circular, o
vector posição, ~r terá módulo constante, igual a R e rodará com velocidade angular ω
(figura 4.3). A derivada do vector ~r é o vector velocidade, que é perpendicular a ~r e
tem módulo igual ao módulo de ~r vezes a velocidade angular. Este resultado pode ser
generalizado: a derivada de um vector com módulo constante, que roda com velocidade
angular constante, será um vector perpendicular, com módulo igual ao módulo do vector
rodante vezes a velocidade angular.

Figura 4.3: Os vectores posição,~r, velocidade, ~v, e aceleração, ~a no movimento circular


têm todos módulo constante e rodam com a mesma velocidade angular.

O programa 3.1, que é distribuído conjuntamente com estes apontamentos, é uma animação
usada para mostrar que no movimento circular uniforme, enquanto o vector posição roda,
o vector velocidade roda com a mesma velocidade angular ω e descreve outro movimento
circular uniforme com raio igual a v (parte central na figura 4.3). Assim, usando o resultado
geral para qualquer vector que roda com módulo e velocidade angular constante, podemos
concluir que a derivada do vector velocidade (vector aceleração) será perpendicular a ~v e
com módulo:
an = v ω (4.6)
4.3 Coordenadas normal e tangencial 57

O programa 3.1 mostra também que a derivada de cada vector que roda com módulo e
velocidade angular constantes é um vector adiantado 90◦ em relação ao vector rodante.
Assim, o vector aceleração estará adiantado 180◦ em relação ao vector posição~r; nomeada-
mente, a aceleração aponta sempre na direcção radial, no sentido do centro da trajectória.
O vector aceleração tem módulo igual a an , designada de aceleração centrípeta, ou acele-
ração normal. Combinando as equações 4.6 e 4.3, a aceleração centrípeta também pode
ser calculada como R ω 2 ou v2 /R. A força resultante que produz o movimento circular
uniforme deverá ser igual à massa da partícula, vezes a aceleração centrípeta:

m v2
F= (4.7)
R
que deverá estar sempre na direcção radial e a apontar para um mesmo ponto (centro da
trajectória).
O ângulo de rotação θ , a velocidade angular ω e a aceleração angular α, verificam equações
de movimento semelhantes às equações para o deslocamento, velocidade e aceleração
tangencial no movimento a uma dimensão:
dθ dω α dω
ω= α= = (4.8)
dt dt ω dθ
podem ser usados os mesmos métodos de resolução usados no capítulo 1.

4.3 Coordenadas normal e tangencial


A trajectória de uma partícula pode ser dividida em pequenos trajectos de comprimento
infinitesimal. Cada trajecto infinitesimal pode ser aproximado por um arco de círculo com
raio R e centro num ponto fora da trajectória (centro de curvatura local). O raio pode
mudar continuamente ao longo da trajectória, e o centro desloca-se para diferentes pontos.
Nos segmentos onde a trajectória é rectilínea, o raio é infinito e o centro afasta-se para o
infinito.
Como vimos no capítulo anterior, em cada ponto da trajectória o vector velocidade define
a direcção do versor ~et , tangente à trajectória:1

~v = v~et (4.9)

O versor perpendicular a ~et , apontando no sentido do centro de curvatura local é o versor


normal. Em cada ponto da trajectória o vector aceleração pode ser separado em duas
componentes nas direcções dos versores tangencial e normal. A aceleração tangencial, por
ter sempre a mesma direcção do vector velocidade, será igual à derivada da velocidade v.
A aceleração normal pode ser obtida usando as equações da secção anterior, já que em cada
1 Excepto nos pontos isolados onde a velocidade é nula e existem duas tangentes à tajectória, antes e depois
do instante em que a partícula está em repouso instantâneo.
58 Rotação e movimento curvilíneo

segmento infinitesimal a trajectória é aproximada por um círculo de raio R e a velocidade


é aproximadamente constante. Consequentemente, o vector aceleração instantânea é:

dv v2
~a = ~et + ~en (4.10)
dt R
As componentes normal e tangencial da força resultante obtêm-se multiplicando por m
as componentes da aceleração. Se uma força resultante ~F actuar sobre uma partícula
com velocidade vectorial ~v. A componente da força na direcção da velocidade, Ft , fará
aumentar ou diminuir a velocidade, conforme o sinal de Ft . A componente da força normal
à velocidade vectorial faz curvar a trajectória da partícula no sentido da força normal.
Ft
B

A Fn F

Figura 4.4: Componentes tangencial e normal da força.

4.4 Vectores livres e vectores deslizantes


Um vector como, por exemplo, ~a = 3~ex − 2~ey + 4~ez , é designado de vector livre, devido
a que não tem um ponto de aplicação específico. A soma do vector ~a com outro vector
~b pode ser feita adicionando as suas componentes; do ponto de vista geométrico, essa
adição corresponde a deslocar os dois vectores para um ponto comum, e usar a lei do
paralelograma.
As forças que actuam sobre um corpo rígido não podem ser somadas como vectores livres.
O efeito produzido por uma força sobre um corpo rígido não depende apenas do módulo,
direcção e sentido dessa força, mas também do ponto onde for aplicada essa força. A
linha recta que passa pelo ponto onde a força é aplicada é a linha de acção dessa força. O

F3 F2

F1

Figura 4.5: As forças ~F1 e ~F2 são equivalentes por terem o mesmo módulo, direcção,
sentido e linha de acção, mas não são equivalentes a ~F3 .
4.5 Adição de forças 59

efeito produzido pela força, sobre o corpo rígido, será o mesmo se a força for deslocada
para qualquer ponto na sua linha de acção (figura 4.5). Diz-se que a força é um vector
deslizante.

4.5 Adição de forças


Se duas forças, ~F1 e ~F2 , que actuam sobre um corpo rígido, tiverem a mesma linha de acção,
poderão ser somadas como vectores livres, e a força resultante actuará sobre a mesma linha
de acção.
Se as linhas de acção forem diferentes, mas tiverem um ponto em comum, as duas forças
podem ser deslocadas para esse ponto comum. Nesse ponto comum substituem-se as duas
forças pelo vector obtido pela regra do paralelograma e a linha de acção da resultante
passará pelo ponto comum, na direcção da força resultante (figura 4.6).

F2 F1
F1 + F2

F2 F1

Figura 4.6: Adição de forças com linhas de acção que se cruzam num ponto comum.

Quando as duas linhas de acção forem paralelas, a soma das forças pode ser obtida pelo
seguinte procedimento: desloca-se uma das forças até que o segmento que une os pontos
de aplicação das duas forças seja perpendicular às linhas de acção. A seguir adicionam-se
duas forças ~F3 e −~F3 ao longo desse segmento; a resultante dessas duas forças adicionais
é nula e, portanto, não modificam o sistema. Combinando ~F1 com −~F3 , e ~F2 com ~F3 ,
obtêm-se duas novas forças ~F4 e ~F5 com linhas de acção com um ponto comum, que
permite que sejam adicionadas como foi explicado no parágrafo anterior (ver figura 4.7); a
força resultante será paralela às duas forças originais.
Por semelhança entre triângulos, na figura 4.7 observa-se que F2 /F3 = h/d2 e F1 /F3 = h/d1 .
Conclui-se que as distâncias d1 e d2 , entre as linhas de acção das duas forças e a linha de
acção da força resultante, verificam a relação:

F1 d1 = F2 d2 (4.11)

Nomeadamente, a distância de cada força até a força resultante é inversamente proporcional


60 Rotação e movimento curvilíneo

F4
F5

h F1
F2
d2 d1
F3 −F3

F2

Figura 4.7: Adição de forças paralelas.

ao módulo da força. O produto Fi di é designado de torque 2 da força Fi em relação ao


ponto de aplicação da resultante. Podemos interpretar esse torque como o efeito de rotação
produzido pela força, representado por uma seta circular que indica o sentido da rotação.
No caso das duas forças paralelas, os dois torques em relação ao ponto de aplicação da
resultante têm o mesmo módulo mas sentido contrários, produzindo um torque total nulo.
Uma força F ~1 pode ser equilibrada com uma força igual e oposta, −F~1 , actuando na mesma
linha de acção. Se a força −F ~1 fosse aplicada em outra linha de acção diferente, a uma
distância d, o efeito de translação de F ~1 seria contrariado, mas aparecia um efeito de
rotação, com intensidade igual ao torque F1 d.
O vector F~1 expressa o efeito de translação da força, que não depende da linha de acção. O
torque F1 d, expressa o efeito de rotação em relação a outra linha de acção paralela, a uma
distância d. Assim, uma força pode ser deslocada livremente para qualquer outra linha de
acção, sempre e quando seja adicionado um torque F1 d que expressa o efeito de rotação
da força original.
Um método mais geral para somar qualquer tipo de forças num plano, consiste em deslocar
todas as forças para um ponto comum qualquer. O deslocamento de cada força implica
a introdução do respectivo torque em relação ao ponto comum, e terá sentido horário ou
anti-horário. No ponto comum, a força resultante é a soma vectorial de todas as forças,
e o torque resultante é a soma algébrica dos torques (os torques em sentido horário e
anti-horário são considerados com sinais diferentes). A força resultante pode depois ser
deslocada, na direcção que produz um torque oposto ao torque resultante, até conseguir
que o torque introduzido pelo deslocamento da força resultante anule o torque resultante,
ficando unicamente uma força, sem torque.
2 Alguns autores usam a designação momento, mas isso cria confusão com momento de inércia.
4.5 Adição de forças 61
Exemplo 4.1
A distância entre os eixos do automóvel na figura 1.60 m, e o centro de gravidade encontra-
se 0.40 m do eixo da frente. Sabendo que o peso total do automóvel é 9000 N, calcule a
força de reacção normal em cada pneu, quando o automóvel se encontra parado.

0.4 m 1.2 m

CG

R1 9000 N R2

Resolução: As reacções normais nos pneus foram indicadas na figura. R1 representa a


soma das duas reacções nos dois pneus da frente, e R2 a soma das reacções normais dos
pneus de atrás.
Deslocando R1 para a mesma linha de acção do peso, devemos adicionar também um
torque igual 0.4 R1 , no sentido horário. Deslocando R2 para essa mesma linha de acção,
devemos adicionar outro torque, no sentido anti-horário, com valor 1.2 R2 .
A soma de R1 e R2 deverá ser igual ao peso do carro, 9000 N, e os dois torques, em sentidos
opostos, deverão ter o mesmo valor absoluto para que o sistema esteja em equilíbrio. Temos
assim duas relações entre as reacções normais:

R1 + R2 = 9000 1.2 R2 = 0.4 R1

A resolução desse sistema de equações dá R2 = 2250 N e R1 = 6750 N. Admitindo que


o centro de gravidade esteja a igual distância dos lados direito e esquerdo do automóvel,
devido à simetria, as reacções nos dois pneus da frente serão iguais e, portanto, a reacção
em cada pneu será 3375 N. Nos pneus de atrás as reacções também serão iguais, cada uma
com módulo 1125 N.
62 Rotação e movimento curvilíneo

4.6 Centro de massa


Um corpo rígido pode ser estudado como um sistema de muitas partículas. A massa total,
m, será a soma das massas de todas as partículas
n
m = m1 + m2 + · · · + mn = ∑ mi (4.12)
i=1

Se~ri for o vector de posição da partícula i, define-se o centro de massa como o ponto na
posição~rcm definida pela equação

1 n
~rcm = ∑ mi~ri (4.13)
m i=1

naturalmente que se a origem de coordenadas for deslocada para o centro de massa, o


somatório acima será igual a zero.
A velocidade do centro de massa obtém-se derivando~rcm

1 n
~vcm = ∑ mi~vi (4.14)
m i=1

e a derivada de ~vcm é igual à aceleração instantânea do centro de massa:

1 n
~acm = ∑ mi ~ai (4.15)
m i=1

Se o referencial em que estão a ser medidas as acelerações ~ai for um referencial inercial,
o produto mi ~ai é a força resultante ~fi que actua sobre a partícula i. Assim, obtém-se a
seguinte relação:
n
∑ ~fi = m~acm (4.16)
i=1

Cada força ~fi inclui forças internas, exercidas por outras partículas dentro do corpo rígido,
e poderá incluir forças externas ~Fj . Na soma de todas as forças ~fi as forças internas
desaparecerão, porque por cada força interna exercida por uma partícula k sobre outra
partícula i, existirá a força de reacção, igual e oposta, que a partícula i exerce sobre a
partícula k. Assim, a soma de todas as forças será equivalente a somar apenas as forças
externas:

n
∑ ~Fi = m~acm (4.17)
i=1

Este resultado é a lei do movimento de translação do corpo rígido:


4.7 Rotação plana do corpo rígido 63

O movimento de translação do corpo rígido é igual ao movimento de uma


partícula de massa m, colocada no centro de massa, com força resultante
igual à soma vectorial de todas as forças externas que actuam sobre o corpo
rígido.

Repare que aqui a soma vectorial das forças é feita como se fossem vectores livres. Se
a resultante das forças externas for nula, o centro de massa estará ou em repouso ou em
estado de movimento rectilíneo uniforme. No entanto; os outros pontos no corpo rígido
poderão ter um movimento de rotação à volta do centro de massa.
O peso de um objecto é realmente uma força distribuída, já que a atracção gravitacional da
Terra actua sobre cada uma das partículas que formam os átomos do objecto. O centro
de gravidade, é o ponto onde pode ser aplicada uma única força que contrarie o peso,
deixando o objecto em estado de repouso.
Imagine por exemplo uma lâmina triangular. Se for pendurada por um dos vértices,
inicialmente a lâmina não fica estática, mas roda até ficar numa posição em que o centro
de gravidade está por baixo do vértice. Se for feito um furo no centro de gravidade, usando
como suporte para o triângulo uma barra fina horizontal que passa através do furo, o
triângulo permanecerá estático independentemente de orientação que tiver.

Figura 4.8: Centros de massa de um triângulo, disco e barra homogéneos.

Sempre que a aceleração da gravidade seja constante, o centro de gravidade e o centro de


massa encontram-se no mesmo ponto. O centro de massa de um corpo com distribuição
homogénea de massa encontra-se no centro no centro geométrico. Por exemplo, num disco,
cilindro ou esfera, o centro de massa é o centro. Numa barra homogénea o centro de massa
é no centro da barra e numa lâmina triangular homogénea o centro de massa é no ponto de
intersecção das três medianas (figura 4.8).

4.7 Rotação plana do corpo rígido


Estudaremos unicamente o caso do movimento de rotação plana do corpo rígido, definido
como o movimento em que o eixo de rotação aponta sempre na mesma direcção. O caso
mais geral da rotação não plana precisa de algumas técnicas mais complexas.
Considerando o corpo rígido como um sistema de n partículas, com massas mi e velocidades
~vi , a energia cinética total do corpo será a soma das energias cinéticas mi v2i /2 de todas as
64 Rotação e movimento curvilíneo

partículas. Essa energia pode ser agrupada em dois termos:


1 1 n
Ec = m v2cm + ∑ mi Vi2 (4.18)
2 2 i=1

em que ~Vi é a velocidade da partícula i em relação ao centro de massa. O primeiro termo


na equação anterior é a energia de translação do centro de massa. Consequentemente, o
segundo termo será a energia de rotação do corpo rígido.
Se ω for a velocidade angular do corpo, o valor da velocidade da partícula i em relação ao
centro de massa será Vi = ω Ri , em que Ri é a distância desde a partícula i até o eixo de
rotação que passe pelo centro de massa. Assim, a energia cinética total devida à rotação do
corpo rígido será:
1 n
Ec = ∑ mi ω 2 R2i (4.19)
2 i=1

Se definirmos o momento de inércia em relação ao centro de massa, Icm , igual à soma dos
produtos das massas das partículas e o quadrado das suas distâncias até o eixo de rotação:
n
I = ∑ mi R2i (4.20)
i=1

então a energia cinética de rotação é:


1
Er = I ω 2 (4.21)
2

No movimento de rotação, o momento de inércia joga um papel semelhante à massa no


movimento de translação. O momento de inércia de um corpo rígido depende da sua massa
e da sua forma geométrica, em relação ao eixo de rotação. Quanto maior for a massa e
mais afastada estiver do eixo de rotação, maior será o momento de inércia.
O aumento dessa energia, d Er é igual ao trabalho realizado pelas forças que actuam sobre
as partículas:
m
∑ Fti d si = Icm ω d ω (4.22)
i=1
como o deslocamento de cada partícula i é um arco de círculo, d si = Ri d θ , é:
m

∑ Fti Ri = Icm ω d θ (4.23)
i=1

O termo dentro da soma no lado esquerdo é o torque produzido pela força ~Fi e no lado
dθ dω dω
direito, como ω = , então ω é igual à aceleração angular α = e obtemos o
dt dθ dt
resultado seguinte:
m
∑ Tj = Icm α (4.24)
j=1
4.7 Rotação plana do corpo rígido 65

Este resultado é a lei do movimento para a rotação plana do corpo rígido:


A soma dos torques de todas as forças, em relação ao centro de massa, é
igual ao momento de inércia, em relação ao eixo que passa pelo centro de
massa, vezes a aceleração angular do corpo rígido.

Exemplo 4.2
No automóvel do exemplo 4.1, desde o instante t = 0 até o instante t = 20 s o automóvel
começa a andar, com aceleração tangencial constante, atingindo a velocidade de 60 km/h
no fim desse intervalo. Sabendo que o centro de gravidade está a uma altura de 35 cm por
cima do chão, calcule a força de reacção normal em cada pneu.

Resolução: A força que faz acelerar o automóvel é a força de atrito estático, ~Fa, entre os
pneus e a estrada. A figura seguinte mostra o diagrama de forças.
0.4 m 1.2 m

CM

0.35 m
Fa

R1 R2
9000 N

R1 representa a soma das duas reacções nos dois pneus da frente, e R2 a soma das reacções
normais dos pneus de atrás. A aceleração do centro de massa é no sentido horizontal e
igual a:
60/3.6 5 m
at = =
20 6 s2
A lei do movimento para a translação conduz às equações:

  R1 + R2 = 9000
R1 + R2 = m g
=⇒
Fa = m at  Fa = 9000 × 5
9.8 × 6
Em relação ao eixo que passa pelo centro de massa, o peso não produz nenhum torque,
os torque de R1 e Fa são no sentido horário e o torque de R2 é no sentido anti-horário.
Como o automóvel não tem movimento de rotação, a aceleração angular é nula e a lei do
movimento de rotação é:
1.2 R2 = 0.4 R1 + 0.35 Fa
66 Rotação e movimento curvilíneo

A resolução do sistema das 3 equações é:

Fa = 765 N R1 = 6583 N R2 = 2417 N

A reacção em cada pneu da frente será 3291 N e em cada pneu de atrás 1209 N.

Perguntas

1. Uma esfera encontra-se inicialmente em


repouso, pendurada por dois fios. O fio RA
RB
da direita é cortado subitamente. Qual é
o valor da aceleração da esfera imediata-
mente após o fio ter sido cortado?
A. RA ωA = RB ωB
30° 30° B. ωA = ωB
C. R2A ωA = R2B ωB
D. RB ωA = RA ωB
E. R2B ωA = R2A ωB
A. 0 D. g sin 30◦
B. g/2 E. g 4. Sobre um disco de actuam duas forças ex-
C. g cos 30◦ ternas, como se mostra na figura. Calcule
o torque resultante, em relação ao ponto
2. Um objecto desloca-se numa trajectória O.
60 N
curva, mantendo o módulo da sua veloci- 30°
dade constante. Qual das seguintes afir-
mações é verdadeira?
3 cm 6 cm
A. A aceleração é perpendicular à trajec-
tória. O
B. O módulo da aceleração é constante.
85 N
C. A aceleração é tangente à trajectória.
D. A aceleração é constante.
E. A aceleração é nula. A. 0.57 N·m D. 5.67 N·m
3. O movimento circular de uma roda de B. 1.05 N·m E. 6.15 N·m
raio RA é transmitido para outra roda de C. 4.35 N·m
raio RB , através de uma correia que se
desloca com as rodas, sem derrapar. Qual 5. Um cilindro de peso P é mantido em re-
é a relação entre as velocidades angulares pouso com dois cilindros de peso P/2.
ωA e ωB de ambas as rodas? O fio 2 é cortado subitamente; qual das
4.7 Rotação plana do corpo rígido 67

afirmações seguintes descreve correcta- fio 1


mente o valor da tensão T1 , no fio 1, ime-
diatamente após o fio 2 ter sido cortado?
P
(Admita que a massa das roldanas e o 2
atrito nos seus eixos são desprezáveis, o fio 2
que faz com que a tensão no fio 1 seja P
P
aproximadamente igual nos cilindros do 2
lado esquerdo e do lado direito.)
A. T1 > P D. T1 = P/2
B. T1 = P E. 0 < T1 < P/2
C. P/2 < T1 < P

Problemas
1. O martelo na figura apoia-se sobre um bloco de madeira de 40 mm de espessura,
para facilitar a extracção do prego. Sabendo que é necessária uma força de 200 N
(perpendicular ao martelo) para extrair o prego, calcule a força sobre o prego e a
reacção no ponto A. Admita que o peso do martelo pode ser desprezado e em A existe
suficiente atrito para evitar que o martelo escorregue.
200 N

200 mm
20°

A 40 mm

40 mm

2. Uma esfera de 0.8 kg encontra-se inicialmente em repouso, pendurada por dois fios.
O fio da esquerda é cortado subitamente. Calcule a tensão no fio do lado direito e a
aceleração escalar da esfera no instante em que o fio acabou de ser cortado (admita
que a massa dos fios é nula e tenha em conta que a velocidade inicial é nula, mas a sua
derivada não!).

30° 30°

3. Um motorista entra numa curva a 72 km/h, e trava, fazendo com que a velocidade
68 Rotação e movimento curvilíneo

diminua a uma taxa constante de 4.5 km/h cada segundo. Observando o desenho,
faça uma estimativa do raio de curvatura da curva no desenho e calcule o módulo da
aceleração vectorial do automóvel 4 segundos após ter iniciado a travagem.

5m

4. Um automóvel com tracção frontal acelera uniformemente desde o repouso atingindo


uma velocidade de 100 km/h em 11 segundos. Se o peso do automóvel for 9750 N,
calcule as reacções normais e a força de atrito sobre cada pneu. ¿Qual será o valor
mínimo que deverá ter o coeficiente de atrito estático entre os pneus e a estrada para
que automóvel possa atingir essa aceleração?

G
44 cm

160 cm 80 cm

5. Para medir o coeficiente de atrito estático entre um bloco e um disco, fez-se rodar o
disco com uma aceleração angular α = 5 rad/s2 constante. O disco parte do repouso
em t = 0 e no instante t = 0.82 s o bloco começa a derrapar sobre o disco. Calcule o
coeficiente de atrito estático.
α

8 cm
4.7 Rotação plana do corpo rígido 69

6. Um piloto de corridas de aviões, com 54 kg, executa um loop vertical com 1200 m de
raio, de tal modo que a velocidade do avião decresce a uma taxa constante. Sabendo
que as forças exercidas sobre o piloto pela base do assento do avião nos pontos A e C
são 1680 N e 350 N, respectivamente, determine a força da base do assento sobre o
piloto quando o avião se encontra no ponto B.

1200 m

7. Uma esfera ligada a uma corda de comprimento l parte do repouso na posição A, como
mostra a figura. Quando a corda atingir a posição vertical, entrará em contacto com um
prego fixo no ponto B, que faz com que a esfera descreva um círculo com raio menor
que l. Calcule o valor mínimo que poderá ter a distância a para que a trajectória da
esfera siga o círculo com centro em B (se a não for suficientemente grande, a corda
deixa de estar esticada quando a esfera sobe e a esfera não chega até a parte mais alta
do círculo).
l

C
70 Rotação e movimento curvilíneo

8. Um tronco uniforme de 100 kg está pendurado por meio de dois cabos do mesmo
comprimento. O tronco larga-se a partir do repouso na posição representada na figura;
calcule a tensão e a aceleração angular dos cabos no preciso instante em que o tronco é
largado a partir do repouso.

2m 2m

60° 2m 60° 1 m
A
100 kg B C

9. Um armário de 45 kg, montado sobre rodas que o deixam andar livremente sobre o chão,
é acelerado por uma força externa de 310 N. (a) Calcule os valores máximo e mínimo
que pode ter a altura y para o armário acelerar sem as rodas perderem o contacto com o
chão. (b) Calcule a aceleração do armário, quando y estiver entre os valores mínimo e
máximo calculados na alínea anterior.

310 N

87 cm
y

68 cm
5 Sistemas dinâmicos

No estudo de um sistema dinâmico é importante determinar a existência de posições de


equilíbrio. Os acrobatas na fotografia encontram-se numa situação de equilíbrio estável: se
a bicicleta se inclinar lateralmente, o peso do acrobata pendurado por baixo faz com que o
sistema se incline no sentido oposto, regressando à posição de equilíbrio. Se o acrobata
na bicicleta não tivesse o segundo acrobata pendurado, a sua situação de equilíbrio seria
instável: se a bicicleta se inclinasse lateralmente, o peso dela e do homem faziam aumentar
ainda mais essa inclinação, afastando a bicicleta da posição de equilíbrio.
72 Sistemas dinâmicos

As equações de movimento de um sistema mecânico são um exemplo de equações dife-


renciais. As equações diferenciais aparecem em muitos outros campos da Ciência e da
Engenharia; uma forma de estudar esse tipo de equações consiste em usar uma analogia
com os sistemas estudados na mecânica. Por exemplo, em muitos problemas em diversas
áreas encontram-se equações semelhantes às equações de um pêndulo ou de um bloco
ligado a uma mola elástica.
Neste capítulo vamos mostrar o método geral para estudar sistemas dinâmicos que tem
sido estendido a sistemas mais gerais. Para facilitar esse estudo, vamos usar o sistema
de álgebra computacional Maxima. Antes de começar com este capítulo, recomenda-se
consultar a introdução o apêndice B, caso não esteja familiarizado com esse sistema.

5.1 Variáveis de estado e espaço de fase


Um sistema mecânico é caracterizado pelas forças que actuam sobre ele. Para estudar um
sistema determinado, admitiremos que as forças são bem conhecidas.
Uma vez estabelecidas as forças, o tipo de movimento que terá o sistema dependerá das
condições iniciais; isto é, se soubermos a posição e a velocidade de um corpo num instante,
poderemos prever qual será a posição e velocidade em qualquer instante posterior.
A posição,~r, e a velocidade, ~v, de uma partícula são designadas de variáveis de estado.
Esses dois vectores terão um valor único em cada instante t. As três componentes da
posição, junto com as três componentes da velocidade constituem um espaço a seis
dimensões designado de espaço de fase.

Figura 5.1: O estado de uma partícula em qualquer instante é dado pelos vectores de
posição e velocidade.

Quando o movimento é em uma dimensão, é mais fácil visualizar o espaço de fase, por
ser um plano. Nesse caso, a posição da partícula pode ser indicada com uma coordenada
s. O espaço de fase é constituido por s e o valor da velocidade, v. A figura 5.2 mostra o
espaço de fase, com a posição s no eixo das abcissas e o valor da velocidade v no eixo das
ordenadas.
Em cada instante, o estado da partícula pode ser qualquer ponto do plano. Se num instante
inicial a partícula se encontra na posição s0 , com velocidade v0 , o estado nos instantes
5.2 Campo de direcções 73
v

(s0, v0)

Figura 5.2: Espaço de fase de uma partícula que se desloca em uma dimensão.

seguintes são os pontos de uma curva contínua a partir do ponto (s0 , v0 ).


A evolução do sistema em função do tempo é dada por uma curva contínua no espaço de
fase; a curva não pode ter nenhuma descontinuidade porque a posição e a velocidade não
pode mudar repentinamente de um valor para outro diferente, sem passar por todos os
valores intermédios. Por cada ponto do espaço de fase passa uma única curva de evolução
do sistema (também designada por órbita do sistema).

5.2 Campo de direcções


Na figura 5.2, o ponto (s, v) que representa o estado da partícula em cada instante, desloca-
se no sentido horizontal e no sentido vertical. O deslocamento horizontal por unidade de
tempo é dado pela derivada ṡ (velocidade) e o deslocamento vertical por unidade de tempo
é dado pela derivada v̇ (aceleração tangencial).
Assim, o estado da partícula desloca-se, no espaço de fase, com velocidade:

~u = v~es + at~ev (5.1)

esse vector designa-se de velocidade de fase. Em cada ponto do espaço de fase, a


velocidade de fase é um vector tangente à trajectória que passa por esse ponto.
A figura 5.3 mostra as componentes da velocidade de fase em vários pontos do espaço
de fase. Esse tipo de desenho designa-se de campo de direcções. A figura mostra
também uma possível curva de evolução do sistema, no espaço de fase. O movimento
correspondente a essa curva é o seguinte: a partícula parte desde uma posição inicial s0 > 0,
com velocidade de valor negativo e aceleração tangencial positiva, que implica diminuição
do valor absoluto da velocidade; quando passa pela origem a sua aceleração é nula, mas
74 Sistemas dinâmicos
v

Figura 5.3: Velocidade de fase em vários pontos do espaço de fase e uma curva de
evolução do sistema.

continua a deslocar-se para valores negativos de s, com velocidade de valor negativo


constante. A partícula para num ponto s1 < 0 mas como a sua aceleração tangencial nesse
ponto é positiva, começa a andar novamente no sentido positivo de s, regrassando à origem;
finalmente a partícula continua a afastar-se da origem com velocidade sempre a aumentar.
Na figura 5.3, observe que a velocidade de fase no semiplano superior aponta sempre
para a direita, porque nesse semiplano o valor da velocidade é sempre positivo, e no
semiplano inferior a velocidade de fase aponta sempre para a esquerda, porque nesse
semiplano o valor da velocidade é negativo. No eixo horizontal, a velocidade de fase é
sempre perpendicular ao eixo, porque a velocidade é nula. Assim, as curvas de evolução do
sistema deslocam-se para a direita no semiplano superior e para a esquerda no semiplano
inferior.
No Maxima, a função plotdf permite desenhar campos de direcções como o da figura 5.3.
O exemplo seguinte mostra como usar esse programa.

Exemplo 5.1
Uma partícula com massa de 0.5 kg desloca-se ao longo de um carril. A componente
tangencial da força é Ft = −s3 + 6 s2 − 3 s − 10, onde s é a posição ao longo do carril
(unidades SI). ( a) Desenhe o campo de direcções para valores de s no intervalo [−4, 8]
e valores de v no intervalo [−30, 30]. ( b) No instante inicial a partícula encontra-se na
5.2 Campo de direcções 75

posição s = 4, com velocidade igual a 3 m/s, no sentido em que s aumenta. Desenhe a


curva de evolução da partícula no espaço de fase.

Resolução: (a) Começamos por definir a expressão da força no Maxima e a seguir


calculamos a aceleração tangencial em função de s:
(%i1) F:-s^3 + 6*s^2 - 3*s - 10;
3 2
(%o1) - s + 6 s - 3 s - 10
(%i2) a: F/0.5;
3 2
(%o2) 2.0 (- s + 6 s - 3 s - 10)
As variáveis de estado são s e v, e as componentes da velocidade de fase são v e a (que já
está definida como função de s). Os dois primeiros argumentos que deverão ser dados ao
programa plotdf são uma lista com as componentes da velocidade de fase, [v, a],
e uma lista que indique as variáveis de estado, [s, v]. A seguir podemos dar alguns
argumentos opcionais, por exemplo, para delimitar o domínio de valores de s e de v:
(%i3) plotdf([v, a], [s, v], [s, -4, 8], [v, -30, 30])$
(b) Para desenhar a curva de evolução a partir do estado inicial s = 4 e v = 3, usa-se a
opção trajectory_at:
(%i4) plotdf([v,a],[s,v],[s,-4,8],[v,-30,30],[trajectory_at,4,3])$

v
30

20

10

-10

-20

-30
-2 0 2 4 6 8

Figura 5.4: Campo de direcções do exemplo 5.1 e curva de evolução do sistema.

A figura 5.4 mostra o gráfico obtido. Os vectores que representam a velocidade de fase
não foram desenhados com o valor real do seu comprimento para evitar que se cruzem.
Foram desenhados com módulos ajustados para ficar com tamanho ligeiramente menor
que a distância entre os pontos da quadrícula em que são desenhados os vectores.
76 Sistemas dinâmicos

A curva de evolução da partícula a partir de s = 4 mostra que a partícula avança na direcção


positiva de s, até parar (v = 0) em aproximadamente s = 5.8; a seguir a partícula regressa
para o ponto s = 4, com velocidade v = −3, continua a deslocar-se no sentido negativo
até parar aproximadamente em s = 3.8; finalmente, regressa ao ponto inicial s = 4 com a
mesma velocidade inicial v = 3. Nesse instante o ciclo repete-se.

A partir do campo de direcções pode obter-se muita informação importante sobre o


sistema. No exemplo apresentado na figura 5.4, as condições iniciais dadas conduzem
a um movimento oscilatório à volta de um ponto perto de s = 5. Podemos ver que se a
velocidade inicial fosse mais elevada ou se a partícula parti-se de uma posição inicial com
s > 6, a oscilação seria até valores de s menores que −1.5. Perto de s = −1.5 também
pode existir movimento oscilatório à volta desse ponto.

5.2.1 Opções do programa plotdf


Como já foi referido, o primeiro argumento que deve ser dado ao programa plotdf é uma
lista com as duas componentes da velocidade de fase. Cada componente deverá ser uma
expressão que só pode depender de duas variáveis, variáveis essas que definem o estado do
sistema.
Se as variáveis de estado fossem x e y, não seria preciso dar nenhum outro argumento ao
programa. Se as variáveis são outras diferentes, a seguir deverá ser escrita uma lista com
os nomes dessas duas variáveis. Como regra geral pode ser escrito sempre o nome das
duas variáveis de estado.
A seguir ao nome das variáveis de estado há várias opções adicionais que podem ser usadas.
A lista completa de opções do programa pode ser consultada no manual do Maxima.
Quando se executa o programa plotdf, é criada uma nova janela com o campo de direcções
(figura 5.5).
Deslocando o rato sobre o espaço de fase, aparecem no canto inferior direito as coordenadas
do ponto onde estiver o rato. Clicando com o primeiro botão do rato sobre algum ponto no
gráfico, será desenhada a curva de evolução do sistema que passa por esse ponto, com uma
seta que indica o sentido da evolução.
A barra de menu da janela gráfica inclui vários botões. Zoom, permite mudar o comporta-
mento do rato: cada vez que se clicar no gráfico, a escala do gráfico aumentará; mantendo
carregada a tecla Shift e clicando em simultâneo, faz diminuir a escala. Para voltar a
obter uma trajectória cada vez que se clica num ponto, carrega-se no botão Integrate.
O botão Save permite gravar uma cópia do gráfico num ficheiro, em formato Postscript.
O botão Plot Versus t abre uma nova janela onde serão representados os gráficos da
posição e da velocidade em função do tempo, correspondentes à última curva de evolução
que tenha sido desenhada.
O botão Config abre o menu “Plot SetUp” (figura 5.5) que mostra vários parâmetros que
5.3 Pontos de equilíbrio 77

Figura 5.5: Menu Config do programa plotdf.

podem ser alterados: as equações que definem as componentes da velocidade de fase, as


cores usadas para desenhar as velocidades de fase (vectors) e as curvas de evolução
(fieldlines), o domínio, etc. Se o campo vectors for deixado em branco, não
serão desenhados os vectores e se o campo fieldlines estiver em branco, não serão
desenhadas curvas de evolução. Quando se altera um parâmetro, deverá carregar-se em
“ok” e a seguir no botão “Replot”.
O campo direction terá, por omissão, o valor both, que implica que quando se clicar
num ponto no espaço de fase, será desenhada a curva de evolução que passa por esse
ponto, para instantes anteriores e posteriores. Mudando essa variável para forward ou
backward, consegue-se que a curva seja desenhada unicamente para instantes posteriores
ou anteriores. Introduzindo duas coordenadas no campo Trajectory at, separadas
por espaço, e carregando na tecla Enter, é acrescentada mais uma curva que passa pelo
ponto com essas coordenadas. Cada vez que clicar no botão Replot será apresentada
unicamente a última curva que foi traçada.

5.3 Pontos de equilíbrio


Em cada ponto do espaço de fase, a velocidade de fase indica a direcção e sentido que
seguirá a curva de evolução que passa por esse ponto. Nos pontos onde a velocidade de
fase for nula, não existirá nenhuma curva que passe por esse ponto. Nesse caso o estado da
78 Sistemas dinâmicos

Figura 5.6: Menu Save do programa plotdf.

partícula permanece constante.


Do ponto de vista físico, para que as duas componentes da velocidade de fase sejam nulas,
será preciso que tanto a velocidade como a aceleração sejam nulas. Isso implica que o
sistema estará num estado de equilíbrio estático, em que a força resultante e a velocidade
são nulas e o estado permanece em repouso. Assim, os pontos de equilíbrio de um
sistema, serão os pontos do espaço de fase em que a velocidade de fase é nula.
É de salientar que todos os pontos no eixo das abcissas no espaço de fase correspondem
a estados de repouso (velocidade nula). Alguns desses estados também serão estados de
equilíbrio estático, se a força nesses pontos for nula; esses são os pontos definidos como
pontos de equilíbrio do sistema dinâmico.
Os pontos de equilíbrio do sistema dinâmico estarão todos localizados no eixo das abcissas.
Nos pontos do eixo das abcissas onde a velocidade de fase não for nula, o sistema perma-
nece em repouso apenas durante um instante, retomando imediatamente o seu movimento.
Um estado de equilíbrio dinâmico é um estado em que a força resultante é nula mas o
sistema continua com movimento uniforme. No espaço de fase esse estado corresponderia
a uma evolução em linha recta paralela ao eixo da posição (velocidade de fase na direcção
desse eixo).

Exemplo 5.2
Uma partícula com massa de 0.3 kg desloca-se ao longo do eixo dos x, sob a acção de uma
5.3 Pontos de equilíbrio 79

força:
4
~F = (− x + 4 x3 − 3 x2 − 32 x + 25)~ex
2 2
(unidades SI). ( a) Encontre os pontos de equilíbrio do sistema. ( b) Desenhe o campo de
direcções, mostrando as curvas de evolução perto desses pontos.

Resolução: (a) Podemos começar por armazenar a expressão da força em função da


posição:
(%i5) F: -x^4/2 + 4*x^3 - 3*x^2/2 - 32*x + 25$

Para encontrar os pontos de equilíbrio, onde a foça é nula, podemos usar a função
realroots do Maxima:
(%i6) realroots(F), numer;
(%o6) [x = - 2.651742964982986, x = .8102310001850128,
x = 3.950161665678024, x = 5.891350239515305]

o modificador numer foi usado para obter o resultado em forma numérica aproximada, e
não como números racionais.
Existem assim 4 pontos de equilíbrio, todos com v = 0 e com os valores de x que aparecem
na alínea (%o6) acima. (b) Para desenhar o campo de direcções escolheremos um domínio
que mostre bem os quatro pontos de equilíbrio.
(%i7) plotdf([v,F/0.3], [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
O resultado é apresentado na figura 5.7. As curvas de evolução perto dos pontos de
equilíbrio em x = 0.81 e x = 5.89 são fechadas, com o ponto de equilíbrio no seu interior.
Nos outros dois pontos de equilíbrio, x = −2.65 e x = 3.95, há curvas de evolução que
entram e saem do ponto. Nas secções seguintes analisaremos com mais pormenor essas
curvas.

5.3.1 Ciclos e órbitas homoclínicas


No exemplo 5.2 as curvas de evolução perto dos pontos de equilíbrio em x = 0.81 e
x = 5.89 são curvas fechadas à volta do ponto de equilíbrio (figura 5.2). Cada uma dessas
curvas fechadas, designadas de ciclos, corresponde a um movimento oscilatório à volta do
ponto de equilíbrio.
Uma curva fechada no espaço de fase representa um ciclo.
No ponto de equilíbrio em x = 3.95 há duas curvas, uma do lado esquerdo e outra do lado
direito, que começam e terminam neese ponto de equilíbrio. Nenhuma dessas duas curvas
é realmente curva fechada, porque o próprio ponto de equilíbrio está excluído da curva.
Cada uma dessas duas curvas designa-se de órbita homoclínica:
80 Sistemas dinâmicos
v
50

25

-25

-50
-4 -2 0 2 4 6 8

Figura 5.7: Campo de direcções do exemplo 5.2 e curvas de evolução próximas dos pontos
de equilíbrio.

Uma órbita homoclínica é uma curva no espaço de fase que começa num
ponto de equilíbrio e termina no mesmo ponto.
No retrato de fase 5.7 existe também uma terceira órbita homoclínica, que parte do ponto
de equilíbrio x = −2.65 para cima e para a direita, e regressa ao mesmo ponto por baixo e
para a esquerda.
A diferença entre as órbitas homoclínicas e os ciclos é que, nos ciclos o sistema está sempre
em movimento e o movimento repete-se indefinidamente: o sistema passa repetidamente
pelos mesmos pontos no espaço de fase. No entanto, nas órbitas homoclínicas o sistema
aproxima-se assimptóticamente dum estado de equilíbrio, mas nunca chega a passar duas
vezes por um mesmo ponto do espaço de fase; nomeadamente, o sistema oscila uma única
vez e após essa única oscilação vai travando gradualmente, aproximando-se do estado de
equilíbrio.
Os gráficos da posição x e velocidade v em função do tempo podem ser desenhados usando
a opção versus_t do programa plotdf. Os gráficos na figura 5.8 foram obtidos com
os comandos seguintes:
(%i8) plotdf([v,F/0.3],[x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1],
[trajectory_at,0.5,0],[direction,forward],[nsteps,425])$

(%i9) plotdf([v, F/0.3], [x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1],


[trajectory_at,-2.61,0.5],[direction,forward],[nsteps,425])$
O gráfico obtido com o comando (%i8), apresentado no lado esquerdo da figura 5.8,
mostra a evolução, em função do tempo, do ciclo que aparece no retrato de fase 5.7 como
5.3 Pontos de equilíbrio 81

5 50
x x
v v

2.5 25

0 0

-2.5 -25

-5 -50
0 2.5 5 7.5 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t t

Figura 5.8: Posição e velocidade em função do tempo no caso de um ciclo (esquerda) e


de uma órbita homoclínica.

uma elipse à volta do ponto de equilíbrio em x = 0.81. O movimento é periódico.


O gráfico obtido em (%i9) aparece no lado direito da figura 5.8 e corresponde à órbita
homoclínica que parte desde o ponto de equilíbrio em x = −2.65 na figura 5.7 e termina
no mesmo ponto. Nesse ponto existe unicamente uma órbita homoclínica; as outras duas
curvas, uma que chega ao ponto desde cima e da esquerda, e a outra que sai do ponto para
a esquerda e para baixo, são curvas abertas que se estendem até o infinito; não fazem parte
de nenhuma órbita homoclínica.

5.3.2 Equilíbrio estável e instável


Os pontos de equilíbrio em x = 0.81 e x = 5.89 no exemplo são pontos de equilíbrio
estável, porque se o estado inicial do sistema estiver próximo desse ponto, o sistema tem
uma tendência a regressar ao estado inicial.
Os outros dois pontos de equilíbrio, em x = −2.65 e x = 3.95, são pontos de equilíbrio
instável, porque se o estado inicial do sistema estiver próximo desses pontos, o sistema
terá uma tendência a afastar-se desse estado inicial.
Observe que os ciclos aparecem à volta dos pontos de equilíbrio estável e as órbitas
homoclínicas começam e terminam em pontos de equilíbrio instável. Um ponto de
equilíbrio onde exista uma órbita homoclínica é, necessariamente, ponto de equilíbrio
instável, porque em algumas direcções o estado do sistema afasta-se desse ponto.
A expressão da força em função da posição permite identificar facilmente os pontos de
equilíbrio estável e instável. A figura 5.9 mostra o gráfico da força do exemplo 5.2. Os
82 Sistemas dinâmicos

pontos de equilíbrio instável são os pontos onde a força passa de baixo do eixo dos x para
cima e os pontos de equilíbrio estável encontram-se onde a força passa de cima do eixo
para baixo.

60
50
40
30
20
10
F(x)

0
-10
-20
-30
-40
-50
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
x

Figura 5.9: Gráfico da força do exemplo 5.2.

Nas regiões onde o valor da força é negativo, a força aponta no sentido negativo do
eixo dos x e onde o valor da força é positivo, a força aponta no sentido positivo de x.
Consequentemente, perto dos pontos de equilíbrio instável a força aponto no sentido
oposto a esse ponto, e perto dos pontos de equilíbrio estável a força aponta no sentido do
ponto.
A figura 5.10 mostra as zonas em que o sistema do exemplo 5.2 é estável. Nas duas zonas
mais escuras, o sistema oscila à volta de algum dos pontos de equilíbrio estável e na zona
mais clara oscila à volta desses dois pontos. As órbitas monoclínicas demarcam a fronteira
das zonas de estabilidade.

5.4 Sistemas autónomos


Quando a força resultante que actua sobre a partícula não depender do tempo, diz-se que o
sistema é um sistema autónomo. Do ponto de vista físico, um sistema será autónomo se,
sempre que for colocado no mesmo estado inicial, a sua evolução for a mesma.
Os sistemas que observamos na natureza costumam ter essa propriedade. As leis físicas
são as mesmas em qualquer instante; se repetirmos uma experiência física uns dias mais
tarde, o resultado deverá ser o mesmo. Quando isso não acontecer, será um sinal de que
falta alguma informação adicional sobre outros factores físicos externos.
Assim, num sistema autónomo a força resultante dependerá unicamente do estado do
5.5 Sistemas conservativos 83

Figura 5.10: As regiões coloridas representam a zona em que o sistema é estável.

sistema: posição e velocidade. Claro está que a posição e a velocidade podem ser escritas
em função do tempo e, consequentemente a força depende implicitamente do tempo, mas
não existe nenhuma dependência explicíta no tempo. As causas que dão origem à força
são independentes do tempo.
Num sistema que não seja autónomo, para poder definir a velocidade de fase, num ponto
do espaço de fase, é preciso saber a posição, a velocidade e a posição. Portanto, o estado
completo de um sistema autónomo inclui também o tempo; o espaço de fase é formado
pela posição, a velocidade e o tempo. O tempo passa a ser mais uma variável de estado.

5.5 Sistemas conservativos


Se a força resultante sobre a partícula for conservativa, será possível definir uma função de
energia potencial. No capítulo 3 vimos que se a componente tangencial da força depende
unicamente da posição s na trajectória, o sistema é conservativo. A energia potencial U
calcula-se a partir da primitiva da força (equação 3.21):

Zs
U =− Ft d s (5.2)
sref

Os dois sistemas considerados nos exemplos 5.1 e 5.2 são ambos conservativos. No caso
do exemplo 5.2, a expressão da força foi armazenada na variável F do Maxima; assim,
para obtermos a energia potencial calculamos a primitiva da expressão F:
(%i10) U: -integrate( F, x);
84 Sistemas dinâmicos

5 3
x 4 x 2
(%o10) -- - x + -- + 16 x - 25 x
10 2

A energia mecânica obtém-se somando a energia cinética:


(%i11) E: U + 0.3*v^2/2;
5 3
x 4 x 2 2
(%o11) -- - x + -- + 16 x - 25 x + 0.15 v
10 2

Essa energia mecânica depende do estado inicial do sistema e permanece constante. Assim,
as curvas de evolução do sistema serão todas as curvas do plano de fase obtidas com
diferentes valores numéricos para E.
No Maxima, o pacote plotdf inclui outra função ploteq que permite calcular as curvas
obtidas dando diferentes valores a uma função de duas variáveis. Para obter as curvas com
valores constantes de E, usamos o seguinte comando:
(%i12) ploteq( E, [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$

Clicando em alguns pontos do espaço de fase, conseguimos obter o gráfico na figura 5.11,
que reproduz o mesmo gráfico que já obtivemos com plotdf na figura 5.11. A única
diferença é que agora não temos setas que indiquem o sentido da evolução do sistema.

v
50

25

-25

-50
-4 -2 0 2 4 6 8

Figura 5.11: Curvas de evolução do exemplo 5.2, obtidas a partir das curvas com energia
constante.
5.5 Sistemas conservativos 85

Podemos calcular a energia mecânica nos pontos que foram usados no gráfico 5.11:
(%i13) E, x=-2.65, v=0;
(%o13) 106.92107209375
(%i14) E, x=3.95, v=0;
(%o14) 34.42494371875003
(%i15) E, x=0.5, v=0;
(%o15) - 8.496875
(%i16) E, x=5.5, v=0;
(%o16) 17.90937500000001
E também podemos representar esses níveis de energia mecânica constante junto com o
gráfico da energia potencial:
(%i17) plot2d( [U, -8.50, 17.91, 34.42, 106.92], [x,-4,7.5],
[ylabel,"U(x)"])$
O resultado aparece na figura 5.12. Para cada valor de energia, o sistema só pode estar nas
regiões onde a energia potencial seja menor ou igual à energia mecânica.

140
120
100
80
60
U(x)

40
20
0
-20
-40
-4 -2 0 2 4 6
x

Figura 5.12: Gráfico da energia potencial no exemplo 5.2, mostrando alguns níveis de
energia mecânica.

Os dois valores mais elevados da energia representados no gráfico 5.12, E = 34.42 e


E = 106.92, são os valores da energia nos dois pontos de equilíbrio instável: E = 106.92
no ponto de equilíbrio x = −2.65 e E = 34.42 no ponto de equilíbrio x = 3.95.
Observe também que em todos os pontos da órbita homoclínica que passa pelo ponto
instável x = −2.65, a energia é igual a 106.92. De facto, a condição E = 106.92 define
essa órbita. As duas órbitas homoclínicas que passam pelo ponto instável x = 3.95 estão
definidas pela condição E = 34.42.
86 Sistemas dinâmicos

Se a energia for menor que E = 34.42, a curva de evolução será um ciclo em torno de
algum dos dois pontos de equilíbrio estável. Se a energia estiver comprendida entre 34.42
e 106.92, a curva de evolução será um ciclo (oscilação) em torno dos dois pontos de
equilíbrio estável.
É de salientar que num gráfico da energia potencial, como o que aparece na figura 5.12, os
pontos de equilíbrio estável são sempre pontos mínimos locais e os pontos de equilíbrio
instável são máximos locais.

Perguntas
F(x)
1. A força resultante sobre uma partícula
que se desloca sobre o eixo dos y é
~F = (2 − y)(3 − y)~ey . Em t = 0 a par-
tícula encontra-se em repouso no ponto
y = 2.5. Em que ponto se encontrará a −1 1 3 x
partícula após um tempo muito elevado?
A. Muito afastada, em y → ∞
B. Oscilando à volta de y = 2
C. Em y = 2 A. x = −1 é estável e x = 1 é instável.
D. Em y = 3 B. x = 1 é estável e x = 3 é instável.
E. Oscilando à volta de y = 3 C. x = −1 é estável e x = 3 é instável.
2. Um sistema é autónomo se: D. x = −1 e x = 3 são estáveis.
E. x = −1 e x = 1 são instáveis.
A. Não apresenta pontos singulares onde
a derivada não pode ser calculada. 4. A figura mostra o gráfico da energia po-
B. Não depende de outros sistemas. tencial U(x), de uma partícula que se des-
C. Evolui em forma espontânea, sem loca ao longo do eixo dos x. No instante
precisar de agentes externos. inicial a partícula tem energia mecânica
D. O seu estado não depende do tempo. de 5 J e encontra-se em x = 1 m, com ve-
locidade no sentido positivo de x. Como
E. A evolução do sistema a partir de um
será o movimento da partícula?
estado inicial é igual em diferentes
U (J)
instantes.
3. A figura mostra o gráfico do valor da
força resultante F(x), que actua sobre 3
uma partícula que se desloca ao longo
−2 −1 1 2 x (m)
do eixo dos x. Qual das seguintes afirma- −3
ções é verdadeira, em relação aos pontos
de equilíbrio da partícula?
5.5 Sistemas conservativos 87

A. Oscila à volta do ponto x = 1 5. Quais são as componentes da velocidade


B. Oscila à volta do ponto x = 2 de fase associada ao potencial U(x) =
C. Desloca-se até um ponto maior que 3 ex para uma partícula com massa m =
x = 2 e depois regressa e fica em re- 3?
pouso em x = −1 A. v~ex − ex ~ey
D. Permanece em repouso no ponto x = B. v~ex − e−x ~ey
1 C. v~ex − x~ey
E. Desloca-se até um ponto maior que
D. v~ex + ex ~ey
x = 2 e depois afasta-se em sentido
negativo até −∞. E. v~ex + e−x ~ey

Problemas
1. Uma bola com 0.150 kg é lançada verticalmente para cima, desde y = 0 (o eixo dos
y aponta para cima, na vertical). Desprezando o atrito com o ar, a energia permanece
constante. (a) Desenhe o campo de direcções, para y > 0, mostrando 4 curvas de
evolução diferentes (use o valor 9.8 m/s2 para g). Para cada curva, explique o significado
dos pontos em que a curva intersecta os eixos. (b) No programa no fim do capítulo
1 (página 11) a bola era largada em queda livre, e cada vez que batia no chão era
projectada novamente para cima; explique como seria a curva de evolução dessa bola
no espaço de fase que desenhou na alínea anterior.
2. Para cada um dos 3 valores de k no problema 6 do capítulo 1, encontre os pontos
de equilíbrio, diga que tipo de ponto de equilíbrio é cada um e desenhe o campo de
direcções mostrando as curvas de evolução perto dos pontos de equilíbrio.
3. Uma partícula com massa igual a 1 kg desloca-se ao longo do eixo dos y. No sistema
SI, a força tangencial sobre a partícula em cada ponto é dada pela expressão F = y + y2 .
(a) Encontre os pontos de equilíbrio e diga se são estáveis ou instáveis. (b) Calcule
a energia potencial, em função de y, admitindo U = 0 na origem, e calcule a energia
potencial em cada ponto de equilíbrio. (c) Desenhe o campo de direcções do sistema,
mostrando as 4 curvas de evolução correspondentes à energias seguintes: 0, uma energia
menor que as energias nos pontos de equilíbrio, uma energia compreendida entre as
energias nos dois pontos de equilíbrio, e energia maior que a energia nos pontos de
equilíbrio. (d) Calcule a posição y onde a partícula pode estar em repouso, sem estar
em equilíbrio, com energia total igual a zero; explique como seria o movimento da
partícula nesse caso.
4. Uma partícula com massa m desloca-se no eixo dos x sob a acção da força tangencial:
a
F = −k x +
x3
onde k e a são duas constantes positivas. (a) Encontre os pontos de equilíbrio e mostre
que todos são pontos de equilíbrio estável. (b) Explique como será o movimento da
88 Sistemas dinâmicos

partícula. (c) Desenhe o campo de direcções e algumas curvas de evolução no caso em


que m, k e a são iguais a 1.
5. Uma partícula com massa m desloca-se no eixo dos x sob a acção da energia potencial:
2
U(x) = U0 x2 e−a x

onde U0 e a são duas constantes positivas. (a) Calcule a força que actua na partícula.
(b) Encontre os pontos de equilíbrio e diga se são estáveis ou instáveis. (c) Desenhe o
gráfico da energia potencial para U0 = 1 e a = 1. (d) Desenhe o campo de direcções,
mostrando as curvas de evolução que passam pelos pontos de equilíbrio instável, no
caso m = 1.
6 Sistemas lineares

O metrônomo produz pulsos de duração regular que podem ser ajustados deslocando
um peso na haste que oscila. Os osciladores têm tido um papel muito importante no
desenvolvimento da teoria dos sistemas dinâmicos.
90 Sistemas lineares

6.1 Equações de evolução


A velocidade de fase de uma partícula que se desloca em uma dimensão tem duas compo-
nentes que são as derivada da posição e da velocidade, em função do tempo:

ds dv
=v = f (s, v,t) (6.1)
dt dt
em que f (s, v,t) é uma função conhecida, que determina a aceleração para quaisquer
valores da posição, velocidade e tempo. Estas duas equações são as equações de evolução,
que permitem calcular o estado da partícula, (s, v), a partir de um estado inicial. No caso
de um sistema autónomo, a função f não depende de t.
As duas equações 6.1 podem ser combinadas numa única equação, de segunda ordem, que
define a posição em função do tempo:

d2 s
= f (s, v,t) (6.2)
dt 2
Em forma inversa, qualquer equação diferencial de segunda ordem pode ser interpretada
como duas equações de evolução de um sistema dinâmico em duas dimensões, como
veremos no exemplo a seguir.

Exemplo 6.1
A equação diferencial:
 
2 00 0 2 1
x y +xy + x − y=0
9
é uma equação de Bessel. Escreva a equação na forma de um sistema dinâmico autónomo
num espaço de fase.

Resolução: A variável independente neste caso é x, em vez do tempo t e y0 representa a


derivada de y em função a x. Definiremos uma variável adicional v igual a y0 :

dy
=v (6.3)
dx
assim, a segunda derivada y00 é igual à primeira derivada de v e a equação de Bessel é:
 
2 dv 2 1
x +xv+ x − y=0
dx 9

resolvendo para a derivada de v, obtemos:


 
dv v 1
= − − 1− 2 y (6.4)
dx x 9x
6.2 Sistemas autónomos gerais 91

esta equação, junto com a equação 6.3, são as equações de evolução para as variáveis de
estado y e v. Para tornar o sistema autónomo, é preciso considerar a variável independente
x como mais uma variável de estado, com a equação de evolução trivial:

dx
=1 (6.5)
dx

Assim, o espaço de fase é o espaço a três dimensões das variáveis (x, y , v) e as 3


componentes das velocidades de fase nesse espaço são os lados direitos das equações 6.5,
6.3 e 6.4.

6.2 Sistemas autónomos gerais


Nos sistemas dinâmicos mais gerais, as equações de evolução podem ser mais complicadas
que as equações 6.1. Num sistema dinâmico autónomo, com duas variáveis dinâmicas x1 e
x2 , as equações de evolução têm a forma geral:

d x1 d x2
= f1 (x1 , x2 ) = f2 (x1 , x2 ) (6.6)
dt dt

as duas funções f1 e f2 definem as componentes da velocidade de fase:

~u = f1~e1 + f2~e2 (6.7)

Exemplo 6.2
As temperaturas T1 e T2 em duas divisões de uma casa verificam as seguintes equações:

d T1
= 2 − 0.2(T1 − 8) − 0.5(T1 − T2 ) (6.8)
dt
d T2
= −0.1(T2 − 8) − 0.5(T2 − T1 ) (6.9)
dt

em que as temperaturas são medidas em graus centígrados e o tempo em horas. A


temperatura exterior é 8◦ C. Os termos −0.2(T1 − 8) e −0.1(T2 − 8) representam o calor
que sai de cada divisão para o exterior, por unidade de tempo, divididos pelas capacidades
caloríficas de cada divisão. O termo −0.5(T1 − T2 ) tem a ver com o calor que passa de
uma divisão para a outra e o termo constante 2 é devido a que na primeira divisão há
um aquecedor ligado que fornece uma quantidade constante de calor durante cada hora.
Determine as temperaturas das duas divisões no estado de equilíbrio.
92 Sistemas lineares

0.5
0.2 0.1
T1 T2

Resolução: Os lados direitos das duas equações diferenciais definem as componentes da


velocidade de fase, no espaço de fase (T1 , T2 ). Os pontos de equilíbrio, onde o estado do
sistema permanece constante, são os pontos onde as duas componentes da velocidade de
fase são nulas. Usando a função solve do Maxima temos:
(%i1) eq1: 2 - 0.2*(T1 - 8) - 0.5*(T1 - T2)$
(%i2) eq2: - 0.1*(T2 - 8) - 0.5*(T2 - T1)$
(%i3) solve([eq1, eq2]);
236 256
(%o3) [[T2 = ---, T1 = ---]]
17 17
(%i4) %, numer;
(%o4) [[T2 = 13.88235294117647, T1 = 15.05882352941176]]
assim, no estado de equilíbrio as temperaturas das duas divisões serão 15.1◦ C e 13.9◦ C.

A figura 6.1 mostra as duas rectas, no espaço de fase, onde cada uma das componentes da
velocidade de fase do exemplo 6.2 é nula. Em geral, os pontos onde uma das componentes
da velocidade de fase é nula forma uma curva designada nulclina.

T2 T1 constante

T2 constante
13.9

0 15.1 T1

Figura 6.1: Nulclinas e temperaturas de equilíbrio no exemplo 6.2.


6.3 Estabilidade dos sistemas lineares 93

Na figura 6.1, nos pontos da recta com menor declive, a derivada da temperatura T2 é nula
e, portanto se o estado inicial for um ponto sobre essa recta, a temperatura T2 permanecerá
constante: a evolução do estado será na direcção paralela ao eixo T1 . Nos pontos na outra
recta a derivada de T1 é nula; assim, se o estado inicial for um ponto sobre essa recta, a
temperatura T1 permanecerá constante e a evolução do estado será na direcção paralela ao
eixo de T2 . O ponto de equilíbrio encontra-se na intersecção das duas nulclinas. Na região
entre as duas nulclinas, a velocidade de fase aponta no sentido desse ponto de equilíbrio
estável.

6.3 Estabilidade dos sistemas lineares


No exemplo 6.2, se as temperaturas de cada divisão atingirem os valores de equilíbrio,
permanecerão constantes. Mas será que as temperaturas chegam a atingir esses valores?
Ou será que enquanto a temperatura de uma das divisões se aproxima do seu valor de
equilíbrio enquanto a outra temperatura se afasta do seu valor de equilíbrio?
Na linguagem usada no capítulo anterior, será que o ponto de equilíbrio é estável ou
instável? Nos sistemas analisados no capítulo anterior, vimos que quando o estado inicial
do sistema estava perto de um ponto de equilíbrio instável, o sistema podia terminar
afastando-se até o infinito. E perto dos pontos de equilíbrio estável as órbitas do sistema
eram ciclos, que correspondem a movimento oscilatório; neste exemplo, um ciclo no espaço
de fase corresponderia a uma situação em que as duas temperaturas flutuam: enquanto
uma aumenta, a outra diminui e vice-versa.
Vamos estudar um método geral para analisar a estabilidade de um sistema (comportamento
perto dos pontos de equilíbrio) aplicando esse método ao caso concreto do exemplo 6.2.
As equações de evolução nesse exemplo são equações lineares. Nomeadamente, essas
equações podem ser escritas em forma matricial assim:
" # " #" # " #
T˙1 −0.7 0.5 T1 3.6
= + (6.10)
T˙2 0.5 −0.6 T2 0.8
O último termo pode ser eliminado por meio de uma mudança de coordenadas: x1 =
T1 − 15.1, x2 = T2 − 13.9. Essa mudança de coordenadas corresponde a deslocar a origem
para o ponto de equilíbrio (figura 6.1. Em função dessas coordenadas, o ponto de equilíbrio
encontra-se na origem (x1 = x2 = 0) e as equações de evolução são:
" # " #" #
x˙1 −0.7 0.5 x1
= (6.11)
x˙2 0.5 −0.6 x2

Essa equação pode ser interpretada como a representação matricial da expressão que define
a velocidade de fase, ~u, igual ao vector obtido aplicando um operador linear  no vector~r
da posição do estado no espaço de fase:
~u = Â~r (6.12)
94 Sistemas lineares

Se o vector~r é representado por uma matriz com uma coluna, o operador  é representado
pela matriz na equação 6.11.
x2 x2
u
u r
r

0 x1 0 x1

Figura 6.2: Quando a velocidade de fase é paralela ao vector de estado, o sistema


aproxima-se ou afasta-se do ponto de equilíbrio na origem.

Para que o estado evolua para o estado de equilíbrio (na origem) é preciso que a velocidade
de fase ~u seja oposta ao vector de estado~r, como se mostra no lado esquerdo da figura 6.2.
Se ~u for na mesma direcção e sentido de~r, o sistema afastar-se-á do ponto de equilíbrio,
como se mostra no lado direito da figura 6.2. Nos dois casos, os vectores ~u e~r estão na
mesma direcção, nomeadamente:
~u = λ~r (6.13)
onde λ é um número real; se λ for positivo, o sistema afastar-se-á do ponto de equilíbrio
(equilíbrio instável) e se λ for negativo, o sistema evoluirá até o ponto de equilíbrio
(equilíbrio estável). Usando a expressão 6.12 para a velocidade de fase, a condição 6.13 é:

Â~r = λ~r (6.14)

Os vectores~r que verifiquem a condição 6.14 são chamados vectores próprios do operador
 e os respectivos valores λ são os valores próprios do operador.
Os vectores e valores próprios de uma matriz podem ser calculados no Maxima. No
caso do exemplo 6.2, como as equações de evolução já foram armazenadas nas variáveis
eq1 e eq2, podemos usar o comando coefmatrix para obter a matriz do sistema
(equação 6.11):
(%i5) A: coefmatrix([eq1,eq2],[T1,T2]);
[ 7 1 ]
[ - -- - ]
[ 10 2 ]
(%o5) [ ]
[ 1 3 ]
[ - - - ]
[ 2 5 ]
6.3 Estabilidade dos sistemas lineares 95

a seguir, usamos o comando eigenvectors para obter os valores e vectores próprios:


(%i6) eigenvectors(A)$
(%i7) %, numer;
(%o7) [[[- 1.152493781056044, - .1475062189439555],
[1, 1]], [1, - .9049875621120891], [1, 1.104987562112089]]
A primeira lista mostra os valores próprios, λ1 = −1.15 e λ2 = −0.148; a segunda lista
são as “multiplicidades” de cada valor próprio, que neste caso é 1. As últimas duas listas
definem as direcções dos vectores próprios correspondentes aos dois valores próprios;
quaisquer vectores na mesma direcção de um desses dois vectores, também será vector
próprio.
Como existem dois valores próprios negativos, existem assim duas direcções no plano de
fase em que o estado do sistema aproxima-se do estado de equilíbrio na origem. Podemos
desenhar o retrato de fase do sistema, usando o comando plotdf:
(%i8) vars: [x1, x2]$
(%i9) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars)$
A notação A[1] usa-se para obter a primeira linha da matriz e o ponto indica multiplicação
entre matrizes.

x2
10

-5

-10
-10 -5 0 5 10
x1

Figura 6.3: Retrato de fase do exemplo 6.2. As duas rectas, estão nas direcções dos dois
vectores próprios.

A figura 6.3 mostra o retrato de fase, as direcções dos dois vectores próprios (as duas
rectas) foram desenhadas escrevendo no campo “trajectory_at” as coordenadas dos vectores
obtidos na alínea %o7 e as mesmas coordenadas com sinais opostos. Se o estado inicial não
estiver sobre uma das direcções dos vectores próprios, a curva de evolução aproxima-se
rapidamente do vector correspondente ao valor próprio com menor valor absoluto.
96 Sistemas lineares

Observe que as duas rectas nulclinas que foram desenhadas na figura 6.1 encontram-se
aos dois lados da recta com declive positivo, no retrato de fase 6.3, e cruzam-se na origem,
onde foi deslocado o ponto de equilíbrio.
Se inicialmente a temperatura em toda a casa for igual à temperatura exterior, T1 = T2 = 8,
então os valores iniciais das variáveis x1 e x2 são 8 − 15.1 e 8 − 13.9; a curva de evolução
no espaço de fase e a evolução das temperaturas em função do tempo podem ser desenhadas
com o comando seguinte:
(%i10) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars,
[trajectory_at,8-15.1,8-13.9],[versus_t,1],[direction,forward])$
O resultado mostra-se na figura 6.4. Os gráficos em função do tempo mostram que após 30
horas, as duas temperaturas já atingiram praticamente os seus valores de equilíbrio.
x2
10 10
x1
x2

5 5

0 0

-5 -5

-10 -10
-10 -5 0 5 10 10 20 30 40 50
x1 t

Figura 6.4: Curva de evolução e temperaturas em função do tempo, quando as duas


temperaturas iniciais são de 8◦ C.

6.4 Classificação dos pontos de equilíbrio


A forma geral de um sistema dinâmico linear é:
d~r
= Â~r (6.15)
dt
em que~r é aposição do estado no espaço de fase e  é um operador linear.
Num espaço de fase com duas variáveis de estado x1 e x2 , a representação matricial da
equação 6.15 é: " # " #" #
x˙1 A11 A12 x1
= (6.16)
x˙2 A21 A22 x2
6.4 Classificação dos pontos de equilíbrio 97

Se o determinante da matriz det(Â) = |Ai j | for diferente de zero, existirá um único ponto
de equilíbrio, na origem: x1 = x2 = 0.
A existência de valores próprios da matriz [Ai j ] implica existência de direcções em que o
estado aproxima-se ou afasta-se em linha recta do ponto de equilíbrio. Os valores próprios
da matriz [Ai j ] são os valores λ que verificam a equação 6.14. No espaço de fase com duas
variáveis, essa equação conduz a:

A −λ A
11 12
=0 (6.17)


A21 A22 − λ

Calculando o determinante, obtêm-se a seguinte equação quadrática, designada de equação


característica:
λ 2 − tr(Â) λ + det(Â) = 0 (6.18)

onde tr(Â) = A11 + A22 é o traço da matriz e det(Â) = A11 A22 − A12 A21 é o determinante.
As duas raízes da equação característica são:
s
 2
tr(Â) tr(Â)
λ= ± − det(Â) (6.19)
2 2

Se as raízes forem números complexos, significará que não existem vectores próprios
no espaço de fase (x1 , x2 ). Se existir uma única raiz real, existirá pelo menos um vector
próprio no espaço de fase e se existirem duas raízes reais diferentes, existirão dois vectores
próprios linearmente independentes no espaço de fase.

6.4.1 Pontos de sela


Quando o determinante det(Â) for negativo, a expressão:
 2
tr(Â)
− det(Â) (6.20)
2

Será necessariamente positiva, e


s
 2
tr(Â) tr(Â)
− det(Â) >
(6.21)
2 2

isso implica que existem dois valores próprios reais, λ1 e λ2 , com sinais diferentes, um
deles positivo e o outro negativo.
A esses dois valores próprios correspondem dois vectores próprios linearmente indepen-
dentes, que definem duas direcções no espaço de fase onde o sistema evolui ao longo de
uma recta (ver figura 6.5). Na direcção correspondente ao valor próprio negativo, o sinal
98 Sistemas lineares
x2

λ1 > 0

λ2 < 0 x1

Figura 6.5: Ponto de sela: existem duas direcções em que o estado evolui em linha recta,
num dos casos afastando-se da origem e no outro caso aproximandos-se.

negativo implica que o estado se aproxima da origem. Na direcção associada ao valor


próprio positivo, o sinal positivo implica que o estado se afasta da origem.
As outras órbitas do sistema serão todas curvas que se aproximam da origem durante algum
tempo, mas acabam sempre por se afastar até o infinito (figura 6.5). A denominação desse
tipo de ponto de equilíbrio é ponto de sela. Trata-se de pontos de equilíbrio instável.

6.4.2 Nós estáveis e instáveis

Quando o determinante det(Â) for positivo, mas menor que:

 2
tr(Â)
(6.22)
2

Existirão ainda duas soluções reais da equação 6.19, ambas com o mesmo sinal de tr(Â).
Se os dois valores próprios forem negativos, existirão duas direcções no espaço de fase em
que o estado se aproxima do ponto de equilíbrio (lado esquerdo da figura 6.6); devido à
continuidade das órbitas do sistema, qualquer outra órbita será uma curva que se aproxima
do ponto de equilíbrio. A denominação do ponto de equilíbrio é nó estável, ou atractivo.
Se os dois valores próprios forem positivos, existirão duas direcções no espaço de fase em
que o estado se afasta do ponto de equilíbrio. Qualquer que for o estado inicial, o sistema
sempre se afastará do ponto de equilíbrio (lado direito da figura 6.6). A denominação do
ponto é nó instável, ou repulsivo (lado direito da figura 6.6).
6.4 Classificação dos pontos de equilíbrio 99
x2 x2
λ1 > 0

λ2 > 0

x1 x1
λ2 < 0

λ1 < 0

Figura 6.6: Quando existem dois valores próprios reais, diferentes, com o mesmo sinal, o
ponto de equilíbrio é um nó, estável (esquerda) ou instável (direita).

6.4.3 Focos e centros


Quando o determinante det(Â) for maior que:
 2
tr(Â)
(6.23)
2
não existirão soluções reais da equação 6.19. Isso quer dizer que o estado do sistema nunca
evoluirá em linha recta. Qualquer órbita do sistema será uma curva.

x2 x2
λ=a±ib λ=a±ib
a<0 a>0

x1 x1

Figura 6.7: Quando os valores próprios são complexos, o ponto de equilíbrio é um foco,
estável (esquerda) ou instável (direita).
100 Sistemas lineares

O sinal da parte real das soluções complexas da equação 6.19 determina se as órbitas
se aproximam ou afastam do ponto de equilíbrio. Se a parte real das raízes for negativa
(matriz com traço negativo), as órbitas do sistema serão espirais que se aproximam do
ponto de equilíbrio (lado esquerdo da figura 6.7) e o ponto de equilíbrio é designado de
foco estável, ou atractivo.
Se a parte real das raízes for positiva (matriz com traço positivo), as órbitas do sistema
afastam-se do ponto de equilíbrio, formando espirais (lado direito da figura 6.7) e o ponto
de equilíbrio é designado de foco instável, ou repulsivo.
Se o traço da matriz for nulo, as soluções da equação 6.19 são dois números imaginários
puros, com a mesma parte imaginária mas com sinais opostos. Nesse caso todas as órbitas
do sistema são ciclos e o ponto de equilíbrio, estável, designa-se por centro.
A figura 6.8 apresenta um sumário dos diferentes tipos de ponto de equilíbrio, em função
do traço e o determinante da matriz do sistema.

det(A) 2
Focos estáveis Focos instáveis det(A) = 1 tr (A)
4
Centros

Nós estáveis Nós instáveis

1 tr(A)
2
Pontos de sela Pontos de sela

Figura 6.8: Tipos de ponto de equilíbrio de um sistema linear com duas variáveis de
estado.

6.4.4 Nós próprios e impróprios


Quando o determinante da matriz é exactamente igual ao seu traço ao quadrado, dividido
por quatro (pontos na parábola na figura 6.8), existe unicamente um valor próprio real.
Esse situação conduz a dois tipos diferentes de ponto de equilíbrio. Se a matriz for diagonal,
os valores na sua diagonal serão necessariamente iguais ao valor próprio e qualquer vector
6.4 Classificação dos pontos de equilíbrio 101

do espaço de fase é vector próprio da matriz. Isso implica que todas as órbitas do sistema
serão rectas que se afastam da origem, se o valor próprio for positivo (ver lado esquerdo
na figura 6.9), ou que se aproximam da origem, se o valor próprio for negativo. O ponto
de equilíbrio designa-se nó próprio, estável ou instável, dependendo do sinal do valor
próprio.
A segunda situação possível, se a matriz não for diagonal, é a existência de um único vector
próprio e o ponto de equilíbrio é designado de nó impróprio. Existe unicamente uma
direcção no espaço de fase em que o estado evolui em linha recta; todas as outras órbitas
do sistema acumulam-se nessa direcção. Se o valor próprio for negativo, o nó impróprio é
estável (lado direito na figura 6.9) e se o valor próprio for positivo será um nó impróprio
instável.

x2 x2

x1 x1
λ<0
λ<0

Figura 6.9: Retratos de fase de um nó próprio instável (esquerda) e de um nó impróprio


estável (direita).

Uma forma conveniente de identificar o tipo de equilíbrio num sistema linear é a seguinte:
se a matriz for diagonal, os números na diagonal são os valores próprios. Se os dois valores
próprios na diagonal forem iguais, o ponto será um nó próprio, repulsivo se o valor próprio
for positivo, ou atractivo se o valor próprio for negativo; nesse caso qualquer vector no
plano de fase é vector próprio.
Se a matriz não for diagonal, escreve-se a equação característica 6.18 e encontram-se
os valores próprios. Em função dos valores próprios obtidos, usa-se a tabela 6.1 para
classificar o ponto de equilíbrio.
102 Sistemas lineares

Valores próprios Tipo de ponto Tipo de equilíbrio


2, reais, com sinais opostos ponto de sela instável
2, reais, positivos nó repulsivo instável
2, reais, negativos nó atractivo estável
2, complexos, com parte real positiva foco repulsivo instável
2, complexos, com parte real negativa foco atractivo estável
2, imaginários centro estável
1, real, positivo nó impróprio instável
1, real, negativo nó impróprio estável

Tabela 6.1: Classificação dos pontos de equilíbrio dos sistemas lineares.

6.5 Osciladores lineares


No caso de uma partícula em movimento numa dimensão, com posição s, o sistema será
autónomo e linear unicamente se a força tangencial tiver a seguinte forma geral:

F = c1 s + c2 v (6.24)

com 2 constantes c1 e c2 . O termo c1 s é uma força conservativa. A força c2 v não é


conservativa; poderá ser uma força de atrito, ou de resistência ao movimento num fluido,
se a constante c2 for negativa. Nesta secção e na seguinte veremos 3 exemplos.

Exemplo 6.3
Um oscilador invertido é um sistema sujeito à força resultante F = c1 x, com constante c1
positiva. Admitindo que a massa do sistema é m = 2 e a força tangencial é F = 2 x (tudo
em unidades SI), analise a estabilidade do sistema e desenhe o retrato de fase.

Resolução: As variáveis de estado são x e v. A aceleração tangencial é F/m = x. As


equações de evolução, escritas em forma matricial, são:
" # " #" #
ẋ 0 1 x
= (6.25)
v̇ 1 0 v

O traço da matriz é nulo, e o determinante é igual a −1. Portanto, a equação característica


é λ 2 − 1 = 0 e os valores próprios são 1 e −1. De acordo com a tabela 6.1, o ponto de
equilíbrio na origem é um ponto de sela (instável).
O retrato de fase é construído com o comando:
(%i11) plotdf ([v, x], [x, v])$
a figura 6.10 mostra o gráfico obtido, após desenhar manualmente algumas trajectórias.
6.5 Osciladores lineares 103
v
10

-5

-10
-10 -5 0 5 10
x

Figura 6.10: Retrato de fase do oscilador invertido.

Exemplo 6.4
Analise a estabilidade e as curvas de evolução de um oscilador harmónico simples.

Resolução: O oscilador harmónico simples foi estudado na secção3.5. Vimos que a força
resultante que actua sobre o sistema é a soma do peso mais a força elástica da mola. Se
y for a altura, com origem na posição de equilíbrio, a força tangencial é igual a menos a
derivada da expressão 3.36 para a energia potencial:

Ft = −k y (6.26)

Assim, as equações de evolução são:


" # " #" #
ẏ 0 1 y
= (6.27)
v̇ −ω 2 0 v
p
onde ω é a frequência angular, k/m.
O traço da matriz do sistema é 0 e o determinante é igual a ω 2 , que é positivo. Consequen-
temente, os valores próprios são números imaginários puros:

λ = ± iω (6.28)

e o ponto de equilíbrio é um centro. Se o oscilador estiver inicialmente no estado de


equilíbrio, y = v = 0, permanecerá em repouso; caso contrário, qualquer que for o estado
inicial, a curva de evolução será sempre uma elipse (figura 6.11), que corresponde a um
movimento oscilatório.
104 Sistemas lineares
v

vm

−A A y

−vm

Figura 6.11: As curvas de evolução do oscilador harmónico simples são todas ciclos.

6.5.1 Osciladores amortecidos


O oscilador harmónico simples do exemplo 6.4 é um sistema idealizado, pois na prática
existem forças dissipativas. Um exemplo é o sistema de amortecimento de um automóvel
(figura 6.12). Cada roda está ligada à carroçaria por meio de uma mola elástica; no interior
de cada mola há um cilindro (amortecedor) com um pistão que se desloca dentro de óleo.

Figura 6.12: Sistema de suspensão de um automóvel.

Se y for a altura do ponto da carroçaria onde está apoiado o amortecedor, medida desde a
posição de equilíbrio y = 0, a força resultante sobre a carroçaria é:
F = −k y −C v (6.29)
em que k e C são constantes positivas; k é a constante elástica da mola e C depende do
tamanho do pistão e do coeficiente de viscosidade do óleo dentro do amortecedor.
6.5 Osciladores lineares 105

Essa força conduz ao seguinte sistema linear:


" # " #" #
ẏ 0 1 y
= (6.30)
v̇ −ω 2 −α 2 v
p p
onde ω é a frequência angular, k/m, e α é igual a C/m.
O traço da matriz do sistema é −α 2 , negativo, e o determinante é ω 2 , positivo. Portanto, o
sistema estará em alguma região do segundo quadrante na figura 6.8. Isso implica que o
sistema será sempre estável e acabará sempre por ficar em repouso com y = 0 e v = 0.
No entanto, a forma como o sistema se aproximará do ponto de equilíbrio dependerá do
tipo de ponto de equilíbrio. Se o amortecimento for fraco,

α4 < 4 ω2 (6.31)

os valores próprios serão complexos e estaremos na região dos focos estáveis na figura 6.8.
A evolução de y em função do tempo será um movimento oscilatório com amplitude
decrescente, como se mostra na figura 6.13.
y

amortecimento fraco

crítico

forte
t

Figura 6.13: Variação da altura y em função do tempo, para os três tipos de amortecimento.

No caso em que:
α4 = 4 ω2 (6.32)
diz-se que há amortecimento crítico. Nesse caso existe um único valor próprio real.
Como a matriz não é diagonal, o ponto de equilíbrio é um nó impróprio estável. A
evolução de y em função de t é apresentada na figura 6.13.
Finalmente, no caso de amortecimento forte,

α4 > 4 ω2 (6.33)

existem dois valores próprios diferentes e negativos. O ponto de equilíbrio é um nó estável


e y aproxima-se mais rapidamente do ponto de equilíbrio (figura 6.13).
O sistema de suspensão deverá garantir que não existam oscilações, que tornariam o
automóvel muito instável. Assim, o amortecimento deverá ser suficientemente forte para
que o ponto de equilíbrio seja um nó.
106 Sistemas lineares

Com o uso, a sujidade e as impurezas no óleo dentro dos amortecedores do automóvel


fazem com que o coeficiente de viscosidade diminua; há também perdas de óleo. Esses
factores reduzem o valor da constante α por baixo do valor crítico. Se, empurrando a
carroçaria do automóvel para baixo, o automóvel oscila ligeiramente, é preciso trocar os
amortecedores por outros novos.

Perguntas

1. Quantas dimensões tem o espaço de fase B. ẋ = 2 v


de um oscilador harmónico simples em C. ẋ = 2 sin(x)
três dimensões (x, y, z)? D. ẋ = 2 x (1 − x)
A. 1 C. 3 E. 6 E. ẋ = 3 x2
B. 2 D. 4 4. O espaço de fase de um sistema é o plano
(x, ẋ). Qual poderá ser a equação diferen-
2. Os valores próprios de um oscilador har- cial associada a esse sistema?
mónico simples são 4 i e −4 i (em unida-
des SI). Calcule o período de oscilação, A. ẍ = x2 − 2t D. ẋ = x2 − 2t
em segundos. B. 3xẍ + 2ẋ = x2 E. 3t ẍ + 2ẋ = x2
C. 3ẋ + 2xẋ = x 2
A. 4 π C. π/4 E. π/2
B. π D. 2 π 5. A matriz de um sistema linear de segunda
ordem tem traço igual a 4 e determinante
3. Se F representa a força resultante que ac- igual a 3. Que tipo de ponto fixo é a
tua sobre uma partícula, no eixo dos x, e origem?
v é a velocidade instantânea, qual das se-
guintes expressões conduz a um sistema A. nó instável D. foco instável
linear? B. nó estável E. foco estável
A. ẋ = 3 x v C. ponto de sela

Problemas
1. Em cada caso, use o Maxima para encontrar os valores e vectores próprios do sistema.
Diga que tipo de ponto equilíbrio tem o cada sistema e desenhe os retratos de fase.
a) ẋ = x + y ẏ = 4 x + y
√ √
b) ẋ = −3 x + 2 y ẏ = 2 x − 2y
c) ẋ = x − y ẏ = x + 3 y
6.5 Osciladores lineares 107

2. A figura mostra como seria a trajectória no espaço de fase, de uma bola que cai em
queda livre e é disparada para cima novamente após ter estado em contacto com o chão,
se não existisse nenhuma força dissipativa. A parte do gráfico para valores positivos
de y corresponde ao lançamento vertical de um projéctil, ignorando o atrito com o ar.
A parte do gráfico para valores negativos de y corresponde à deformação elástica da
bola quando choca com o chão; durante esse tempo de contacto com o chão, admite-se
que o movimento vertical da bola é um movimento harmónico simples, sem nenhuma
dissipação de energia.
v

−A h y

Sabendo que a altura máxima atingida pela bola é h = 10 m, e que a deformação


máxima quando a bola bate no chão é A = 1 cm, calcule: (a) a velocidade máxima da
bola ao longo do seu movimento. (b) A frequência angular da deformação elástica da
bola. (c) O tempo que dura o contacto entre a bola e o chão.
3. Um bloco com massa m = 0.6 kg que se encontra sobre uma mesa horizontal, com
coeficiente de atrito cinético µc = 0.4, está ligado a uma mola elástica com constante
k = 50 N/m (x = 0 é a posição em que a mola não está nem comprimida nem esticada).
(a) Desenhe o campo de direcções e a trajectória correspondente às posições iniciais
x = ±0.07 m e x = ±0.09 m (em ambos casos, use uma velocidade inicial pequena, de
v = 0.001 m/s). (b) Com base no desenho das trajectórias na alínea anterior, diga quais
são os pontos de equilíbrio do sistema.
x=0
k
m µc

4. As quatro molas da suspensão nas quatro rodas de um automóvel têm todas uma
constante elástica k = 15 kN/m. (a) Calcule a altura que o carro desce em cada roda,
quando entrarem no automóvel 4 passageiros, todos com massa m = 70 kg, admitindo
que o peso se distribui por igual nas quatro rodas. (b) Se a massa total do automóvel,
incluindo os quatro passageiros, for m = 1350 kg, calcule o valor crítico da constante
de atrito C em cada amortecedor (admita que o peso distribui-se por igual nas quatro
108 Sistemas lineares

rodas e, portanto, a massa equivalente em cada mola é a quarta parte da massa total).
(c) Calcule os valores próprios, λ , no caso em que a constante C for o dobro do valor
crítico.
5. A força F = c1 x + c2 v, com c1 > 0, corresponde a um oscilador invertido, com dissi-
pação de energia (se c2 for negativa) ou com aumento da energia (se c2 for positva).
Mostre que a condição c1 > 0 é suficiente para garantir que sempre existirão dois valores
própios reais diferentes, um deles positivo e o outro negativo, independentemente do
valor de c2 . Assim, o ponto de equilíbrio sempre será um ponto de sela.
6. Considere o oscilador harmónico amortecido com equação de movimento:

2ẍ + aẋ + 3x = 0

onde a é a constante de amortecimento. Desenhe a curva de evolução e os gráfico de x(t)


e ẋ, com condições iniciais x(0) = 4, ẋ(0) = −1, para valores do parâmetro a compre-
endidos entre 0 e 7 (deverá usar a opção sliders do plotdf). Analise o comportamento
dos gráficos para os diferentes valores de a identificando os três casos: amortecimento
fraco, amortecimento crítico e amortecimento forte.
7 Sistemas não lineares

O problema de como balançar um veículo com uma única roda é abordado pela teoria de
controlo. O veículo com uma única roda actua como um pêndulo invertido, com equilíbrio
instável; o equilíbrio deverá ser garantido por meio de movimentos apropriados da roda.
Actualmente já são usados veículos que usam técnicas de controlo automático do equilíbrio,
embora não realmente uma única roda mas duas rodas paralelas.
110 Sistemas não lineares

Um sistema dinâmico autónomo, com duas variáveis de estado x1 e x2 , é caracterizado por


duas equações de evolução:
x˙1 = f1 (x1 , x2 ) (7.1)
x˙2 = f2 (x1 , x2 )

onde f1 e f2 são duas funções quaisquer, que dependem das variáveis x1 e x2 . Não existem
técnicas analíticas gerais para resolver esse tipo de equações; unicamente existem técnicas
analíticas gerais para o caso dos sistemas lineares, em que f1 e f2 são combinações lineares
das variáveis x1 e x2 .
Os sistemas não lineares geralmente só podem ser resolvidos por métodos numéricos.
No entanto, a análise gráfica no espaço de fase pode fornecer muita informação sobre o
comportamento do sistema.
Vimos no capítulo anterior que os sistemas lineares têm um único ponto de equilíbrio. Um
sistema não linear pode ter qualquer número de pontos de equilíbrio. Na próxima secção
veremos que na vizinhança de cada ponto de equilíbrio o sistema pode ser aproximado por
um sistema linear.

Exemplo 7.1
Encontre os pontos de equilíbrio do sistema

x˙1 = 4 − x12 − 4 x22 x˙2 = x22 − x12 + 1

Resolução: Começamos por transcrever os lados direitos das equações de evolução no


Maxima. É conveniente colocar as duas expressões numa lista:
(%i1) f: [4-x1^2-4*x2^2, x2^2-x1^2+1]$
a seguir, usa-se o comando solve para encontrar os pontos onde as duas expressões são
iguais a zero, que serão os pontos de equilíbrio.
(%i2) equilibrio: solve(f)$
(%i3) equilibrio, numer;

(%o3) [[x2 = -.7745966692414833, x1 = -1.264911064067352],


[x2 = -.7745966692414833, x1 = 1.264911064067352],
[x2 = .7745966692414833, x1 = -1.264911064067352],
[x2 = .7745966692414833, x1 = 1.264911064067352]]
Existem quatro pontos de equilíbrio. Os pontos onde o lado direito da primeira equação é
nulo, são todos os pontos da elipse
x12
+ x22 = 1
4
e os pontos onde o lado direito da segunda equação é nulo são os pontos da hipérbole
x12 − x22 = 1
7.1 Aproximação linear 111

Os pontos de equilíbrio do sistema são os quatro pontos de intersecção entre a elipse e a


hipérbole. Os gráficos dessas duas curvas desenham-se mais facilmente usando a forma
paramétrica dessas equações:
(%i4) plot2d([[parametric, 2*cos(t),sin(t)],
[parametric,-cosh(t/2),sinh(t/2)],
[parametric,cosh(t/2),sinh(t/2)]], [t,-3.2,3.2],
[legend,false], [nticks,300])$

2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3 -2 -1 0 1 2 3

Figura 7.1: Os pontos de equilíbrio são os pontos de intersecção entre as curvas onde
cada uma das funções é nula.

O resultado é apresentado na figura 7.1. Dentro da elipse, x˙1 é positiva: o campo de


direcções aponta para a direita, e fora da elipse o campo aponta para a esquerda. Na região
à esquerda da hipérbole, o campo de direcções aponta para baixo, entre os dois ramos da
hipérbole o campo aponta para cima, e à direita da hipérbole o campo aponta para baixo.
O campo de direcções será desenhado numa secção posterior (figura 7.2).

7.1 Aproximação linear


Cada uma das funções f1 e f2 podem ser escritas na forma de uma série de Taylor, na
vizinhança de um ponto qualquer (a, b) do espaço de fase:

∂ fi ∂ fi
fi (x1 , y2 ) = fi (a, b) + (x1 − a) + (x2 − b) +... (7.2)
∂ x1 (a,b) ∂ x2 (a,b)

Se o ponto (a, b) for um ponto de equilíbrio, fi (a, b) é nula e, portanto, o primeiro termo
da série é nulo. Mudando a origem de coordenadas para o ponto fixo (a, b), isto é, num
112 Sistemas não lineares

novo sistema de coordenadas: x = x1 − a, y = x2 − b, as funções são, aproximadamente,



∂ fi ∂ fi
fi (x, y) = x+ y (7.3)
∂ x1 (a,b) ∂ x2 (a,b)

Os índices (a, b) indicam que x1 e x2 deverão ser substituídos pelas coordenadas (a, b) do
respectivo ponto de equilíbrio. Substituindo essas aproximações no sistema 7.1, obtém-se
um sistema linear 1

∂ f1 ∂ f1
 
   
ẋ  ∂ x1 ∂ x2  x
=  (7.4)
ẏ  ∂f
2 ∂ f2  y
∂ x1 ∂ x2 (a,b)
esta aproximação linear só será válida numa vizinhança da origem (x = 0, y = 0), nomea-
damente, perto do ponto fixo.
A matriz do sistema linear 7.4 designa-se por matriz jacobiana, J( f1 , f2 ) (x1 , x2 ). Substi-
tuindo as coordenadas (a, b) do ponto de equilíbrio na matriz jacobiana, obtém-se uma
matriz constante. Por cada ponto de equilíbrio existe uma matriz de coeficientes constantes,
que corresponde à aproximação linear perto desse ponto de equilíbrio. Os valores e vecto-
res próprios de cada uma dessas matrizes permitem analisar a estabilidade do sistema, na
vizinhança do respectivo ponto de equilíbrio, da mesma forma que é feito para os sistemas
lineares.

Exemplo 7.2
Classifique os pontos de equilíbrio e desenhe o retrato de fase do sistema:

x˙1 = 4 − x12 − 4 x22 x˙2 = x22 − x12 + 1

Resolução: já vimos, no exemplo 7.1, que este sistema tem quatro pontos de equilíbrio, e já
guardamos as coordenadas desses pontos numa lista que foi designada de equilibrio.
Convem também definir uma lista com as variáveis de estado:
(%i5) v: [x1, x2]$
A matriz jacobiana, com duas linhas e duas colunas, obtem-se com o comando jacobian
do Maxima, que precisa de duas listas: uma lista com as funções, que já foi definida em
%i1 no exemplo 7.1, e uma lista com as variáveis, que já foi definida em %i5.
(%i6) J: jacobian(f,v);

[ - 2 x1 - 8 x2 ]
(%o6) [ ]
[ - 2 x1 2 x2 ]
1 Repare que ẋ = x˙1 , porque a é uma constante, e ẏ = x˙2 , porque b também é constante.
7.1 Aproximação linear 113

Substituindo as coordenadas de cada ponto fixo, obtemos as matrizes dos sistemas lineares
que aproximam o sistema na vizinhança do respectivo ponto fixo. Por exemplo, no primeiro
ponto fixo:
(%i7) J, equilibrio[1];
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o7) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
para estudar a estabilidade do sistema perto desse ponto de equilíbrio, calculam-se os
valores próprios dessa matriz.
(%i8) eigenvectors(%)$
(%i9) %, numer;
(%o9) [[[- 3.963484674287924, 4.944113463939662], [1, 1]],
[1, - 1.047852879483257], [1, 0.389604589019394]]
O resultado mostra 4 listas; a primeira lista são os valores próprios, a segunda lista são as
multiplicidades de cada valor próprio, e as últimas duas listas são os vectores próprios.
Assim, neste caso existem dois valores próprios reais, com sinais opostos. Podemos
concluir que o primeiro ponto de equilíbrio é um ponto de sela. O mesmo acontece com o
quarto ponto de equilíbrio:
(%i10) J, equilibrio[4];
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ - --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o10) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ - --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i11) eigenvectors(%)$

(%i12) %, numer;
(%o12) [[[- 4.944113463939662, 3.963484674287924], [1, 1]],
[1, 0.389604589019394], [1, -1.047852879483257]]
No segundo ponto de equilíbrio:
(%i13) J, equilibrio[2];
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ - --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o13) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ - --------- - --------- ]
114 Sistemas não lineares

[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i14) eigenvectors(%)$

(%i15) %, numer;
(%o15) [[[- 0.2 (19.64454513856129 %i + 10.19753866654418),
0.2 (19.64454513856129 %i - 10.19753866654418)], [1, 1]],
[1, - .04166666666666666 (15.21659923309355 %i
- 1.898979485566357)], [1, .04166666666666666
(15.21659923309355 %i + 1.898979485566357)]]

x2
3

-1

-2

-3 -2 -1 0 1 2 3
x1

Figura 7.2: Retrato de fase do sistema x˙1 = 4 − x12 − 4 x22 , x˙2 = x22 − x12 + 1.

Como os valores próprios são complexos, com parte real negativa, o ponto de equilíbrio
é um foco atractivo (estável). Cálculos semelhantes para o terceiro ponto de equilíbrio
mostram que também é um foco, mas repulsivo (instável), porque os valores próprios são
complexos, com parte real positiva. O retrato de fase aparece na figura 7.2, que foi obtida
com o comando:
(%i16) plotdf(f, v, [x1,-3,3], [x2,-3,3])$
Existe unicamente um ponto de equilíbrio estável, em x1 = 1.26 e x2 = −0.77. Os outros
pontos são todos pontos de equilíbrio instável. Na figura 7.2, as duas órbitas que foram
desenhadas a sair do foco repulsivo em x1 = −1.26 e x2 = 0.77, e a continuação dessas
curvas passando pelos pontos de sela, delimitam uma região de estabilidade, em que se
o estado inicial do sistema estiver nessa região, o estado final será sempre no ponto de
equilíbrio estável.
7.2 O pêndulo 115

7.2 O pêndulo

O tipo de pêndulo que vamos estudar está formado por um disco de massa m e raio r,
ligado a uma barra rígida de massa desprezável em comparação com m. No outro extremo
da barra passa um eixo horizontal que permite que o pêndulo rode num plano vertical,
descrevendo trajectórias circulares com raio l, onde l é a distância desde o centro do disco
até o eixo de rotação. (figura 7.3).

Tn

Tt

θ
l
CM

θ=0
mg

Figura 7.3: Pêndulo formado por um disco e uma barra que pode rodar à volta de um eixo
horizontal.

O pêndulo tem unicamente um grau de liberdade, que pode ser definido como o ângulo
θ que faz com a vertical. Portanto, existem duas variáveis de estado, θ , e a velocidade
angular ω. A primeira equação de evolução é a relação entre o ângulo e a velocidade
angular: θ̇ = ω. A segunda equação de evolução é a expressão da aceleração angular α em
função de θ e de ω. Para encontrar essa expressão, é preciso analisar as forças externas.
Sobre o pêndulo actuam duas forças externas: o peso, m~g, vertical, e uma força de
contacto do eixo sobre a barra, ~F, que por conveniência será decomposta numa componente
tangencial Ft e outra componente normal Fn , na direcção da barra.
Como a massa da barra é desprezável, o centro de massa do sistema está aproximadamente
no centro do disco e o momento de inércia do sistema é aproximadamente igual ao
momento de inércia do disco.
Assim, a soma das componentes normais e tangenciais das forcas e a soma de torques em
116 Sistemas não lineares

relação ao centro de massa conduzem às equações:

Tn − m g cos θ = m an (7.5)
Tt − m g sin θ = m at (7.6)
1
Tt l = m r2 α (7.7)
2
onde usamos a expressão para o momento de inércia de um disco em relação ao seu eixo,
I = m r2 /2.
Como a aceleração tangencial at do centro de massa é igual a α l, é possível eliminar Tt
entre a segunda e terceira equações, e obter a expressão para a aceleração angular:
g sin θ
α =− 2 (7.8)
l − 2r l

a expressão no denominador:
r2
l0 = l − (7.9)
2l
é o comprimento efectivo do pêndulo, ligeiramente menor que l. No caso limite, r ≈ 0,
designado de pêndulo simples, o comprimento efectivo é igual a l.
Assim, as equações de evolução do pêndulo são:


=ω (7.10)
dt
dw g
= − sin θ (7.11)
dt l0

O programa 7.1 mostra como resolver essas equações usando o método numérico simples
que temos usado em capítulos anteriores.
No programa 7.1, em vez de deslocarmos o pêndulo, fazemos rodar um referencial no qual
foram inseridos a barra e o disco que formam o pêndulo. A origem desse referencial foi
definida no sítio onde se encontra o eixo do pêndulo. Também admitimos nesse programa
que as unidades usadas são decímetros; assim, a aceleração da gravidade foi dada em
decímetros sobre segundo ao quadrado.

programa 7.1
1 from visual import *
2 scene.autoscale=0; scene.range=5; scene.center=(0,3,0)
3

4 pendulo = frame(pos=(0,3.5,0))
5 barra = box(frame=pendulo, pos=(0,-1.4,0), size=(0.2,3.2,0.2),
6 color=(1,1,0))
7 disco = cylinder(frame=pendulo, pos=(0,-3,-0.2), radius=0.6,
7.3 Aproximação linear do pêndulo 117

8 axis=(0,0,0.4), color=(0.5,0.5,0.8))
9 eixo = cylinder(pos=(0,3.5,0.3),radius=0.09,axis=(0,0,-1),
10 color=(0.7,0.4,0.1))
11 b1 = box(pos=(0,1.7,-1),size=(1,4.2,0.6),color=(0.7,0.4,0.1))
12 b2 = box(pos=(0,-0.6,-0.5),size=(3,0.4,1.6),color=(0.7,0.4,0.1))
13

14 pendulo.w = 10
15 pendulo.angulo = 0
16 pendulo.l = 3
17 dt = 0.01
18 while True:
19 rate(100)
20 pendulo.a = -98*sin(pendulo.angulo)/pendulo.l
21 pendulo.w = pendulo.w + pendulo.a*dt
22 pendulo.angulo = pendulo.angulo + pendulo.w*dt
23 pendulo.rotate(axis=(0,0,1), angle=pendulo.w*dt)

7.3 Aproximação linear do pêndulo


Os pontos de equilíbrio do pêndulo são todos os pontos onde os lados direitos das
equações 7.10 e 7.11 sejam nulos; consequentemente, existem pontos de equilíbrio em
θ = 0, ±π, ±2π, . . ., com ω = 0.
Os pontos em θ = 0, ±2π, ±4π, . . ., são realmente o mesmo ponto físico, na posição mais
baixa do pêndulo, correspondentes à passagem do pêndulo por essa posição, após um
número qualquer de voltas. Os pontos em θ = ±π, ±3π, . . . são também um mesmo ponto
física, na parte mais alta do pêndulo.
A matriz jacobiana do sistema é:
" #
0 1
g (7.12)
− cos θ 0
l0
No ponto de equilíbrio em θ = 0, a matriz é:
" #
0 1
g (7.13)
− 0
l0
p
com valores próprios iguais a ± i g/l0 . Consequentemente, o ponto de equilíbrio é um
centro (equilíbrio estável). De facto, a matriz 7.12 é semelhante à matriz de um oscilador
harmónico simples, com g/l0 em vez e k/m.
Assim, nos pontos próximos de θ = 0, ±2 π, ±4 π, . . ., o sistema é parecido a um oscilador
harmónico simples, com órbitas elípticas no espaço de fase, que correspondem a oscilações
118 Sistemas não lineares

harmónicas com frequência angular:


r
g
2π f = (7.14)
l0

Perto do ponto de equilíbrio em θ = π, a matriz jacobiana é igual a:


" #
0 1
g (7.15)
0
l0
p
com dois valores próprios reais ± g/l0 e de sinais opostos. Trata-se de um ponto de sela
(equilíbrio instável).
Para esboçar o campo de direcções usando o programa plotdf, consideremos um pêndulo
com l0 igual 50 cm. Assim, no sistema internacional de unidades, as equações do pêndulo
são:
θ̇ = ω ω̇ = −19.6 sin θ (7.16)

Vamos representar o intervalo −10 < θ < 10 onde aparecerão 3 centros (−2π, 0 e 2π) e 4
pontos de sela (−3π, −π, π e 3π):
(%i17) plotdf([omega, -19.6*sin(teta)], [teta, omega],
[teta, -10, 10], [omega, -20, 20])$

omega
20

10

B
-10

-20
-10 -5 0 5 10
teta

Figura 7.4: Retrato de fase do pêndulo.

A figura 7.4 mostra o retrato de fase do pêndulo. No eixo horizontal está representado o
ângulo θ e no eixo vertical a velocidade angular ω.
As curvas identificadas com as letras A e B na figura 7.4, que começam desde um ponto de
sela e terminam noutro, fazem parte de uma órbita heteroclínica.
7.3 Aproximação linear do pêndulo 119

Uma órbita heteroclínica é uma curva no espaço de fase formada por vários
segmentos, cada um começando num ponto de sela e terminando em outro
ponto de sela diferente. O último segmento termina no mesmo ponto de sela
onde começou o primeiro.
As órbitas heteroclínicas do pêndulo correspondem ao caso em que a energia mecânica
do pêndulo é exactamente igual à energia potencial gravítica no ponto de altura máxima.
Usando como referência U = 0 no ponto mais baixo do pêndulo, a energia potencial no
ponto mais alto é U = 2 m g l0 .
Essas órbitas heteroclínicas também são separatrizes, porque delimitam a região onde
existe movimento oscilatório: região sombreada na figura 7.5. Se o estado inicial estiver
dentro dessa região, o pêndulo oscila; caso contrário, o pêndulo descreve movimento
circular não uniforme.
ω

0 θ

Figura 7.5: Se o estado inicial estiver dentro da região sombreada, delimitada pelas órbitas
heteroclínicas, o movimento do pêndulo será oscilatório.

A figura 7.6 mostra a evolução em função do tempo de dois ciclos à volta do ponto de
equilíbrio estável. No primeiro caso, o pêndulo foi largado, do repouso, com um ângulo
inicial de 0.5 radianos (aproximadamente 29◦ ); isto é, no menu Config do plotdf usou-
se “0.5 0” no campo Trajectory at. No retrato de fase, essa solução é bastante
aproximada a uma elipse. Como vimos no capítulo anterior, uma elipse no retrato de fase
corresponde à solução de um oscilador harmónico simples. O pêndulo oscila em forma
harmónica e o seu período de oscilação é aproximadamente 1.44 s.
O gráfico no lado direito da figura 7.6) corresponde ao lançamento do pêndulo, desde o
repouso, com um ângulo inicial de 2 radianos (aproximadamente 115◦ ). O movimento
pode parecer harmónico, mas a solução no espaço de fase não é uma elipse perfeita, e as
funções θ (t) e ω(t) não são realmente funções harmónicas; isso é mais evidente para ω(t)
120 Sistemas não lineares

8 8 ω(t)

4 4

ω(t)

θ(t) θ(t)
θ,ω 0 θ,ω 0

-4 -4

-8 -8

-1 0 1 -1 0 1
t t

Figura 7.6: Oscilações do pêndulo, com amplitude angular de 29◦ (esquerda) e 115◦
(direita).

que é demasiado recta entre máximos e mínimos. O período de oscilação, neste caso, é
aproximadamente 1.88 s.
Usando a aproximação do pêndulo como oscilador harmónico simples, é possível calcular o
seu período de oscilação (equação 7.14). No caso que consideramos (l = 0.5 m) o período
do pêndulo seria aproximadamente 1.42 s. Os valores mais realistas, que obtivemos
em forma numérica, são um pouco superiores. Quanto menor for o ângulo máximo de
oscilação, mais perto estará o período do valor obtido com a aproximação linear.

Perguntas

1. O valor ideal do período p


de um pêndulo D. valor máximo do ângulo pequeno.
com comprimento l é 2π l/g, onde g é E. atrito com o ar desprezável.
a aceleração da gravidade. Na prática, o
2. Se F = 4 x(x − v2 ) representa a força re-
período só se aproxima do seu valor ideal
sultante que actua sobre uma partícula,
em algumas situações. Qual das condi-
no eixo dos x, e v é a velocidade instantâ-
ções seguintes garante que o período de
nea, quantos pontos de equilíbrio tem o
oscilação seja aproximadamente igual ao
sistema?
valor ideal?
A. valor máximo da velocidade angular A. 1 C. 3 E. 0
pequeno. B. 2 D. 4
B. aceleração da gravidade pequena.
3. No retrato de fase na figura, que tipo de
C. comprimento l pequeno.
ponto de equilíbrio é o ponto (1,0)?
7.3 Aproximação linear do pêndulo 121

ẋ = y2 , ẏ = x y?
 2   
y 1 y x
A. D.
1 xy 0 2y
   
1 0 2y 1 1
B. E.
1 1 0 2y
 
-1 0 1 0 2y
C.
y x

-1 5. As equações de evolução de um sistema


dinâmico, no espaço de fase (x, y), são
ẋ = x y, ẏ = y + 1. Qual dos seguintes
vectores poderão representar a direcção
e sentido da velocidade de fase no ponto
(1, 2)?
A. nó atractivo D. foco atractivo
B. foco repulsivo E. nó repulsivo A. 4~ex + 2~ey D. 4~ex + 6~ey
C. ponto de sela B. 2~ex + 4~ey E. −2~ex − 3~ey
C. 6~ex + 4~ey
4. Qual é a matriz jacobiana do sistema

Problemas
1. Uma partícula com massa m, desloca-se ao longo do eixo dos x sob a acção de uma
força resultante F que depende da posição x e da velocidade v. Para cada um dos casos
seguintes encontre os pontos de equilíbrio, diga que tipo de ponto equilíbrio é cada
um (estável ou instável; centro, foco, nó ou ponto de sela) e desenhe o retrato de fase
mostrando as órbitas mais importantes:
(a) F = −m x (1 + v)
(b) F = −m x (x2 + v − 1)
2. O diagrama mostra o retrato de fase de um sistema com 3 pontos de equilíbrio, no caso
idealizado em que não existisse atrito. Faça (a mão) um esboço da energia potencial e
de como seria o retrato de fase do sistema real, considerando as forças de atrito.

3. Se a base do pêndulo da figura 6.1 estiver a rodar no plano horizontal, com velocidade
122 Sistemas não lineares

angular constante ωb , sobre o disco actuará também uma força centrífuga Fc = m R ωb2 ,
onde R é a distância desde o centro do disco até à vertical que passa pelo eixo do
pêndulo.

l tangente
θ

R
Fc

mg
(a) Se o raio do disco for muito pequeno, a força no eixo de rotação tem unicamente
componente normal. Demonstre que a força tangencial sobre o disco é:

Ft = m sin θ l ωb2 cos θ − g




(b) Faça um gráfico de Ft em função de θ , entre −π e π, com os valores seguintes:


m = 0.2 kg, l = 0.3 m, ωb = 2 s−1 . Repita o gráfico com ωb = 8 s−1 . A partir dos
dois gráficos diga, em cada caso quais sãop os pontos de equilíbrio estável e instável.
(c) Demonstre que em geral, quando ωb < g/l, existe um único ponto de equilíbrio
estávelpem θ = 0, e um único ponto de equilíbrio instável em θ = ±π. (d) Para
ωb > g/l, demostre que os pontos θ = 0 e θ = ±π são ambos pontos de equilíbrio
instável, e aparecem dois pontos de equilíbrio estável em ±θ0 , com 0 < θ0 < π/2.
4. A amplitude de oscilação de um pêndulo decresce, devido à força de resistência do
ar e ao atrito no eixo. Admita um pêndulo em que o atrito no eixo é desprezável e a
resistência do ar é dada pela expressão −γω, onde γ é uma constante, e ω a velocidade
angular. Usando os valores numéricos m = 300 g, l = 50 cm, g = 9.81 m/s2 , γ = 0.05
N·s, desenhe o campo de direcções do sistema. Desenhe as soluções para os casos
seguintes:
(a) O pêndulo parte do repouso com um ângulo inicial θ = 120◦ .
(b) O pêndulo é lançado desde θ = 60◦ , com uma velocidade angular inicial ω = −9
s−1 . Explique o significado físico das duas soluções esboçadas.
8 Métodos numéricos

Com o progresso acelerado dos computadores, cada dia usa-se mais a análise numérica e
simulação em áreas em que antigamente eram usados protótipos experimentais. A imagem
gerada por computador mostra o fluxo de ar num modelo do vaivém espacial. A utilização
do túnel de ar para esse tipo de estudos tem sido substituída por modelos computacionais
de dinâmica de fluidos.
124 Métodos numéricos

Existem métodos analíticos para resolver sistemas lineares, mas não existe nenhum método
analítico que permita resolver sistemas não lineares gerais. A maior parte dos sistemas não
lineares só podem ser resolvidos em forma aproximada, usando métodos numéricos.
O método numérico descrito na secção 1.4 é designado de método de Euler. Nesse método
admite-se que a velocidade média em cada intervalo considerado é igual à velocidade no
instante inicial. Obviamente que essa aproximação não será muito boa, a menos que os
intervalos de tempo sejam muito pequenos.
Na secção 2.4 o método de Euler foi melhorado admitindo que a velocidade média fosse
a média aritmética das velocidades no início e no fim do intervalo. No problema 12
do capítulo 1 mostrou-se que no caso de oscilações o erro numérico pode ser reduzido
admitindo que a velocidade média é igual à velocidade no fim de cada intervalo; esse foi o
método que usamos no programa 7.1 para simular o movimento do pêndulo. Neste capítulo
vamos estudar um método numérico que produzirá melhores resultados em problemas
mais complexos.
Primeiro consideraremos sistemas com um grau de liberdade, e a seguir estenderemos o
método para problemas com qualquer número de graus de liberdade. O método é seme-
lhante, independentemente do número de graus de liberdade; no entanto, com mais graus de
liberdade o número de cálculos necessários será muito maior, tornando os programas mais
lentos. Quando se usam métodos numéricos, também é conveniente repetir os cálculos
usando um valor menor dos intervalos de tempo ∆t, até conseguir que os resultados não
mudem sensivelmente. Esse estudo também implica bastante tempo de execução; assim,
será conveniente testar sempre os programas com poucas iterações para garantir que não
existam erros, antes de passar a aumentar o número de iterações.

8.1 Método de Runge-Kutta de quarta ordem


Para ilustrar este método, vamos considerar um problema não linear típico: o pêndulo.
Embora não seja possível escrever expressões matemáticas para o ângulo e a velocidade
angular em função do tempo, as equações das curvas de evolução no espaço de fase sim
podem ser escritas em forma analítica. Essas curvas de evolução são a família de curvas
definidas pela expressão da conservação da energia mecânica E, com diferentes valores
numéricos de E.
Se admitirmos que a energia potencial gravítica é nula no ponto em que θ = 90◦ , a
expressão para a energia potencial será −m g l cos θ (ver figura 7.3). E se o raio do disco é
pequeno, podemos ignorar a energia cinética de rotação e a energia cinética será apenas
devida à velocidade do centro de massa l ω. Assim, a expressão da energia mecânica é:

1
E = m l 2 ω 2 − m g l cos θ (8.1)
2
Do ponto de vista numérico, as curvas que apresentam mais dificuldades de cálculo são
8.1 Método de Runge-Kutta de quarta ordem 125

as separatrizes (órbitas heteroclínicas A e B na figura 7.4), já que, quando a trajectória se


aproxima do ponto de equilíbrio instável, um pequeno erro na velocidade angular ou no
ângulo faz com que a órbita, em vez de terminar no ponto de equilíbrio, seja desviada para
uma órbita oscilatória ou aberta. A energia que define as separatrizes é a energia potencial
no ponto de equilíbrio instavel, nomeadamente, a energia potencial no ponto mais alto:
E = mgl. Substituindo na equação 8.1 obtém-se a seguinte equação para a separatriz:
r  
g θ
ω = ±2 cos (8.2)
l 2

14

1 u1 2
Euler
11 u2

9
3
ω

7 u3 Runge-Kutta
4

4
u4

0
0 1 2 3 4

Figura 8.1: Separatriz do pêndulo com l = 30 cm, mostrando as aproximações obtidas


com ∆t = 0.2 s, pelos métodos de Euler e de Runge_Kutta.

A figura 8.1 mostra essa trajectória, no primeiro quadrante do espaço de fase (θ , ω),ppara
um pêndulo com 30 cm de comprimento. Se o estado inicial for θ = 0 e ω = 2 g/l,
representado pelo ponto 1 na figura, o método de Euler desloca esse estado inicial na
direcção da velocidade de fase inicial ~u1 . Se o intervalo de tempo usado fosse ∆t = 0.2 s,
o resultado seria o ponto indicado por “Euler” na figura, que está bastante afastado da
trajectória real. Assim, no método de Euler seria preciso usar intervalos de tempo muito
menores do que 0.2 segundos.
No método de Runge-Kutta de ordem 4, a velocidade de fase, ~u1 , usa-se para encontrar
um segundo ponto (2 na figura 8.1) que está deslocado uma distância ~u1 ∆t/2 a partir do
126 Métodos numéricos

ponto inicial. Nesse segundo ponto calcula-se a velocidade de fase ~u2 . Com esse valor
da velocidade de fase, obtém-se um terceiro ponto, que está deslocado ~u2 ∆t/2 a partir
do ponto inicial. No ponto 3 calcula-se novamente a velocidade de fase, ~u3 , e com essa
velocidade obtém-se um quarto ponto que está deslocado ~u3 ∆t desde a posição inicial. O
valor médio da velocidade no espaço de fase é calculado com a expressão:
~u1 + 2~u2 + 2~u3 +~u4
~um = (8.3)
6
Essa velocidade média usa-se para calcular o estado final a partir do estado inicial:
~rf −→~rf + ∆t~um (8.4)
Com ∆t = 0.2 s. O resultado obtido no caso da figura 8.1 é o ponto indicado por “Runge-
Kutta”. A pesar do valor elevado de ∆t, o resultado encontra-se bastante perto da trajectória
real.
O programa plotdf do Maxima usa o método de Runge-Kutta de ordem 4 para calcular as
curvas de evolução, ajustando automaticamente o valor de ∆t para que os deslocamentos
sejam todos pequenos em relação ao tamanho da região apresentada.
Para implementar o algoritmo de Runge-Kutta em VPython, podemos usar um vector rf
para representar o estado no espaço de fase. No caso do pêndulo, o valor inicial de rf
serão os valores iniciais do ângulo e da velocidade angular. Os vectores em VPython têm
3 componentes, mas podemos trabalhar unicamente com as duas primeiras componentes, e
a terceira será implicitamente igual a zero.
Em cada ponto do espaço de fase, as coordenadas do vector velocidade de fase calculam-
se com um procedimento, uf, que terá como valor de entrada um vector (posição no
espaço de fase) e retornará outro vector (velocidade no espaço de fase), em que a primeira
componente é igual à segunda componente do vector de entrada (velocidade angular) e a
segunda componente é a aceleração angular, igual a (−g sinθ /l), onde g e l são constantes
do programa e θ é a primeira componente do vector de entrada. A outra constante do
programa é o intervalo de tempo escolhido, dt.
Em cada iteração, o algoritmo deverá executar o procedimento uf quatro vezes, para
encontrar os valores da velocidade no espaço de fase, em quatro pontos:
uf1 = uf(rf)
uf2 = uf(rf + dt*uf1 / 2.)
uf3 = uf(rf + dt*uf2 / 2.)
uf4 = uf(rf + dt*uf3)
Com esses quatro valores da velocidade no espaço de fase, calcula-se a velocidade média:
ufm = (uf1 + 2*uf2 + 2*uf3 + uf4)/6.
e encontra-se um novo valor para o vector rf:
rf += dt*ufm
O programa 8.1 calcula a trajectória do pêndulo comp 30 cm de comprimento, quando o
ângulo inicial for 0, e a velocidade angular inicial for 2 g/l, que é o valor necessário para
8.2 Sistemas dinâmicos com vários graus de liberdade 127

que o pêndulo tenha a energia justa (mgl) para subir até o ponto mais alto no círculo e ficar
em repouso nesse ponto.
O segmento do programa que cria os objectos que fazem parte do pêndulo foi separada em
outro ficheiro externo pendulo.py que é distribuído num ficheiro junto com este livro,
e também aparece no apêndice C.

programa 8.1
1 from pendulo import *
2

3 def uf(rf): # velocidade no espaço de fase


4 return vector(rf.y, -9.8*sin(rf.x)/0.3)
5

6 # Estado inicial no espaço de fase:


7 rf = vector(0, 2*sqrt(9.8/0.3))
8

9 # A veloc. angular 2*sqrt(g/l) corresponde à energia no ponto


10 # de equilíbrio instável.
11

12 dt = 0.0005
13 while True:
14 rate(2000)
15 uf1 = uf(rf)
16 uf2 = uf(rf + dt*uf1 / 2.)
17 uf3 = uf(rf + dt*uf2 / 2.)
18 uf4 = uf(rf + dt*uf3)
19 ufm = (uf1 + 2*uf2 + 2*uf3 + uf4)/6.
20 rf += dt*ufm
21 pendulo.rotate(axis = (0,0,1), angle = ufm.x*dt)

Teoricamente, o pêndulo no programa 8.1 deveria subir até o ponto de equilíbrio instável
e permanecer em repouso nesse ponto. O resultado do programa (figura 8.2) é que o
pêndulo fica em repouso por alguns instantes, mas acaba por cair rodando em sentido
oposto e repetindo novamente o ciclo, como se tivesse uma energia ligeiramente menor
que a energia da separatriz. A discrepância com o resultado esperado é devida a erro
numérico. Para obter melhores resultados seria preciso diminuir o valor de ∆t e dar uma
maior precisão de ponto flutuante às variáveis do programa.

8.2 Sistemas dinâmicos com vários graus de


liberdade
Num sistema com n graus de liberdade, existem 2 n variáveis de estado: n variáveis
necessárias para definir as posições mais as n velocidades associadas a essas posições.
128 Métodos numéricos

Figura 8.2: Resultado do programa 8.1. O pêndulo sobe até à posição de equilíbrio
instável, mas passados alguns instantes volta a cair.

Do ponto de vista numérico, o algoritmo de Runge-Kutta de ordem 4 é exactamente o


mesmo que foi implementado no programa 8.1. A principal diferença será que em vez de
usarmos vectores com duas componentes, a posição no espaço de fase, rf, e a velocidade
no espaço de fase, uf, serão listas com 2 n componentes.
No Maxima também é possível escrever um programa para implementar o método de
Runge-Kutta. A vantagem de usar o Maxima está em que será muito mais fácil definir o
procedimento que calcula as componentes da velocidade no espaço de fase. O módulo
dynamics do Maxima inclui um programa rk que usa o método de Runge-Kutta de quarta
ordem em forma iterativa, criando uma lista de pontos que aproximam a curva de evolução
de um sistema dado.
Para ilustrar a utilização do método de Runge-Kutta no caso de sistemas com vários
graus de liberdade, estudaremos nesta secção dois sistemas mecânicos com dois graus de
liberdade e, portanto, 4 variáveis de estado.

8.2.1 Osciladores acoplados


Um exemplo de dois osciladores harmónicos acoplados é um sistema de duas molas, com
constantes elásticas k1 e k2 , ligadas a dois pequenos cilindros com massas m1 e m2 , como
se mostra na figura 8.3.
As coordenadas y1 e y2 são as posições dos centros de gravidade dos dois cilindros, medidas
na direcção vertical e no sentido para cima. Como essas duas variáveis são independentes,
trata-se de um sistema com dois graus de liberdade. O estado do sistema é constituído por
essas duas variáveis e as duas velocidades dos dois cilindros, v1 e v2 .
8.2 Sistemas dinâmicos com vários graus de liberdade 129

Figura 8.3: Sistema com duas molas e duas massas.

É conveniente medir y1 e y2 a partir de origens diferentes, nomeadamente, a partir dos pon-


tos onde se encontrariam os cilindros na posição em que cada mola tem o seu comprimento
natural (sem estar esticada nem comprimida).
Assim, a elongação da mola de cima será exactamente igual a y1 e a elongação da mola
de baixo é igual a y2 − y1 . Estamos a arbitrar para cada mola que a elongação é positiva,
quando a mola estiver comprimida, ou negativa quando a mola estiver esticada.
Sobre o cilindro de baixo actua a força elástica da mola de baixo, o seu peso e a resistência
do ar. Sobre o cilindro de cima actuam as forças das duas molas, o seu peso e a resistência
do ar. Se as constantes elásticas das molas forem pequenas (molas que esticam facilmente),
as velocidades dos cilindros serão pequenas e podemos admitir que a resistência do
ar é devida principalmente ao termo viscoso, que aumenta linearmente em função da
velocidade.
A força produzida pela mola de cima sobre o cilindro 1 é k1 y1 , apontando para baixo,
quando y1 for positiva. A mola de baixo produz forças com valor k2 (y2 − y1 ), apon-
tando para cima no cilindro 1, e para baixo no cilindro 2, quando y2 − y1 for positiva.
Consequentemente, as acelerações dos dois cilindros são:

−k1 y1 + k2 (y2 − y1 ) − m1 g − b1 v1
v̇1 = (8.5)
m1
−k2 (y2 − y1 ) − m2 g − b2 v2
v̇2 = (8.6)
m2
130 Métodos numéricos

Onde b1 e b2 são os valores do produto k ν para cada um dos cilindros (ver a equação 2.17).
As outras duas equações deste sistema são as relações entre as posições e as velocidades:

y˙1 = v1 (8.7)
y˙2 = v2 (8.8)

Como as quatro equações 8.5, 8.6, 8.7 e 8.8 são todas lineares, o sistema é linear e, portanto,
tem exactamente um ponto de equilíbrio. As equações 8.7 e 8.8 implicam que nesse ponto
de equilíbrio v1 = v2 = 0 e, substituindo nas equaçãoes 8.5 e 8.6, encontramos facilmente
o ponto de equilíbrio:

   
m1 + m2 m1 + m2 m2
y1 = − g y2 = − + g v1 = 0 v2 = 0 (8.9)
k1 k1 k2

Esse ponto de equilíbrio representa, fisicamente, a posição em que os cilindros estão em


repouso e as duas molas esticadas pela acção dos pesos dos cilindros; obviamente que
deverá ser um ponto de equilíbrio estável e como existem forças dissipativas, deverá ser
um foco ou nó atractivo.
Se mudarmos a origem das coordenadas y1 e y2 para esse ponto de equilíbrio, os termos
constantes desparecerão nas equações 8.5 e 8.6:
−k1 y1 + k2 (y2 − y1 ) − b1 v1
v̇1 = (8.10)
m1
−k2 (y2 − y1 ) − b2 v2
v̇2 = (8.11)
m2
e o sistema poderá ser escrito na forma matricial habitual para os sistemas lineares.
O programa 8.2 resolve o sistema de equações diferenciais 8.7, 8.8, 8.10 e 8.11, usando
o método de Runge-Kutta de ordem 4, e mostra a posição dos dois cilindros em função
do tempo. O programa é uma generalização simples do programa 8.1, usando listas (em
VPython, arrays) em vez de vectores. O desenho do sistema, assim como o deslocamento
das molas para dois valores dados das posições de cada cilindro, é feito por um programa
externo, duas_molas.py, que é distribuído num ficheiro anexo a este livro, e no
apêndice C.
Há que ter cuidado com a forma diferente como são definidos os valores iniciais de um
vector ou de uma lista em VPython. No caso do vector, as componentes escrevem-se entre
parêntesis, separadas por vírgulas. No caso das listas é preciso usar parêntesis redondos e
parêntesis quadrados.

programa 8.2
1 from duas_molas import *
2

3 def uf(rf): # velocidade no espaço de fase


8.2 Sistemas dinâmicos com vários graus de liberdade 131

4 a1 = (-k1*rf[0] + k2*(rf[1] - rf[0]) - b1*rf[2])/m1


5 a2 = (-k2*(rf[1] - rf[0]) - b2*rf[3])/m2
6 return array([rf[2], rf[3], a1, a2])
7

8 rf = array([0.8, 0.2, 0, 0])


9 m1 = 0.3; m2 = 0.6; k1 = 16; k2 = 12; b1 = 0.02; b2 = 0.03
10 dt = 0.01
11

12 while True:
13 rate(100)
14 uf1 = uf(rf)
15 uf2 = uf(rf + dt*uf1 / 2.)
16 uf3 = uf(rf + dt*uf2 / 2.)
17 uf4 = uf(rf + dt*uf3)
18 ufm = (uf1 + 2*uf2 + 2*uf3 + uf4)/6.
19 rf += dt*ufm
20 deslocar_molas(rf[0], rf[1])

As equações 8.7, 8.8, 8.10 e 8.11 também podem ser resolvidas no Maxima, usando o
programa rk. Esse programa precisa 4 argumentos, que são quatro listas; a primeira lista
define as derivadas das variáveis de estado, a segunda lista identifica as variáveis de estado,
a terceira lista indica valores iniciais para essas variáveis e a quarta lista define o intervalo
de integração e o valor de ∆t. Por exemplo, para resolver o problema das duas molas
acopladas, usando os mesmos dados do programa 8.2, usam-se os comandos seguintes:
(%i1) [m1, m2, k1, k2, b1, b2]: [0.3, 0.6, 16, 12, 0.02, 0.03]$

(%i2) a1: (-k1*y1+k2*(y2-y1)-b1*v1)/m1$

(%i3) a2: (-k2*(y2-y1)-b2*v2)/m2$

(%i4) traj: rk([v1, v2, a1, a2], [y1, y2, v1, v2], [0.8,0.2,0,0],
[t,0,12,0.01])$

o incremento do tempo usado foi ∆t = 0.01, com t inicial igual a zero, e t final igual a 12.
O resultado ficou armazenado na lista traj. Cada elemento dessa lista é também uma
lista com 5 elementos: t, y1 , y2 , v1 e v2 . Por exemplo, o último elemento na lista é:

(%i5) last(traj);
(%o5) [12.0, - .2349223228836384, .2330453097398847,
- 3.273980015351182, 0.0536063320611079]
que contém o valor final do tempo t, seguido pelos valores finais das quatro variáveis de
estado. Convém olhar sempre para o último elemento da lista, para termos a certeza de
que o programa rk foi bem sucedido.
Não é possível fazer um gráfico da lista traj; no entanto, podemos fazer gráficos de duas
132 Métodos numéricos

das variáveis, usando plot2d. Será preciso extrair duas das variáveis na lista completa
traj. Por exemplo, para desenhar o gráfico da posição do cilindro de cima, y1 , em função
do tempo, teremos que extrair a primeira e a segunda componentes de cada ponto na lista
traj; isso consegue-se assim:
(%i6) plot2d([discrete,
makelist([traj[i][1], traj[i][2]], i, 1, length(traj))],
[xlabel,"t"], [ylabel,"y1"])$

0.8 0.5

0.6 0.4
0.3
0.4
0.2
0.2 0.1
y1

y2
0 0

-0.2 -0.1
-0.2
-0.4
-0.3
-0.6 -0.4
-0.8 -0.5
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
t t

Figura 8.4: Gráficos das posições dos dois cilindros, em função do tempo.

O gráfico aparece no lado esquerdo da figura 8.4.


Para desenhar o gráfico da posição do cilindro de baixo, y2 , em função do tempo, teremos
que extrair a primeira e a terceira componente em cada ponto da lista:
(%i7) plot2d([discrete,
makelist([traj[i][1], traj[i][3]], i, 1, length(traj))],
[xlabel,"t"], [ylabel,"y2"])$
O gráfico aparece no lado direito da figura 8.4.
O espaço de fase tem quatro dimensões. Podemos representar a curva de evolução no
espaço de fase em funçao de duas das quatro variáveis, por exemplo, em função de y1 e y2 :
(%i8) plot2d([discrete,
makelist([traj[i][2], traj[i][3]], i, 1, length(traj))],
[xlabel,"y1"], [ylabel,"y2"])$
O resultado é apresentado na figura 8.5. O programa rk está escrito na própria linguagem
de programação do Máxima e encontra-se dentro do ficheiro dynamics.mac distribuído
com o Maxima.

8.2.2 Pêndulo de Wilberforce


O pêndulo de Wilberforce (figura 8.2.2) consiste num cilindro, pendurado de uma mola
vertical muito comprida. Quando uma mola é esticada ou comprimida, cada espira muda
8.2 Sistemas dinâmicos com vários graus de liberdade 133

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1

y2
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
y1

Figura 8.5: Trajectória do sistema de duas molas no espaço de fase, projectada no plano
(y1 , y2 ).

ligeiramente de tamanho; no pêndulo de Wilberforce, o número elevado de espiras na mola


faz com que seja mais visível essa mudança, de forma que enquanto a mola oscila, também
se enrola ou desenrola, fazendo rodar o cilindro em relação ao eixo vertical.

Figura 8.6: Pêndulo de Wilberforce.

A força elástica na mola é igual é dada pela expressão:

F = −k z − b θ (8.12)

onde z é a elongação da mola, θ o ângulo que roda no plano perpendicular ao eixo e k e b


134 Métodos numéricos

são duas constantes. O torque é dado pela expressão:


T = −a θ − b z (8.13)
onde a é outra constante. O termo que depende de b é devido à relação que existe entre a
elongação e a torsão na mola.
As quatro variáveis de estado serão z, θ , a velocidade vertical v e a velocidade angular no
plano horizontal, ω. As quatro equações de evolução:

ż = v θ̇ = ω (8.14)
k b a b
v̇ = − z− θ ω̇ = − θ − z (8.15)
m m I I
onde m e I são a massa e o momento de inércia do cilindro. Vamos resolver esse sistema
usando os seguintes parâmetros:
(%i9) [m, I, k, a, b]: [0.5, 1e-4, 5, 1e-3, 0.5e-2]$
os lados direitos das equações de evolução são:
(%i10) eq1: v$
(%i11) eq2: w$
(%i12) eq3: -(k*z + b*ang)/m$
(%i13) eq4: -(a*ang + b*z)/I$
para as resolver, no intervalo de tempo desde 0 até 40, e com condição inicial z = 10 cm e
as outras variáveis iguais a 0, usaremos o programa rk na forma seguinte:
(%i14) sol: rk([eq1,eq2,eq3,eq4],[z,ang,v,w],[0.1,0,0,0],
[t,0,40,0.01])$
convem separarmos as variáveis em listas diferentes, usando diferentes factores para que a
ordem de grandeza das variáveis seja semelhante e possam ser apresentadas num mesmo
gráfico; após algumas tentativas, resolvemos usar os seguintes factores:
(%i15) listat: makelist(sol[i][1], i, 1, length(sol))$
(%i16) listaz: makelist(100*sol[i][2], i, 1, length(sol))$
(%i17) listang: makelist(sol[i][3], i, 1, length(sol))$
(%i18) listav: makelist(35*sol[i][4], i, 1, length(sol))$
(%i19) listaw: makelist(0.3*sol[i][5], i, 1, length(sol))$
Quando existem mais do que 3 variáveis de estado, já não é possível desenhar o campo de
direcções nem o retrato de fase. O que podemos fazer é representar duas das variáveis de
estado num gráfico a duas dimensões.
Para desenhar os gráficos da elongação z e do ângulo θ , em função do tempo, usamos os
comandos:
(%i20) plot2d([[discrete,listat,listaz],[discrete,listat,listang]],
[legend,"elongação","ângulo"],[xlabel,"t"],[plot_format,openmath])$
8.2 Sistemas dinâmicos com vários graus de liberdade 135

10

elongação
ngulo

-5

0 10 20 30 40

Figura 8.7: Evolução da elongação e do ângulo de rotação no pêndulo de Wilberforce.

o resultado aparece na figura 8.7. O gráfico reproduz uma característica interessante


do pêndulo de Wilberforce: se o pêndulo é posto a oscilar, sem rodar, a amplitude das
oscilações lineares decresce gradualmente, enquanto que o cilindro começa a rodar com
oscilações de torsão que atingem uma amplitude máxima quando o cilindro deixa de se
deslocar na vertical. A amplitude dass oscilações de torsão começa logo a diminuir à
medida que a oscilação linear aparece novamente. Essa intermitência entre deslocamento
vertical e rotação repete-se várias vezes.
O retrato de fase também não pode ser desenhado, por ter 4 coordenadas, mas podemos
desenhar a sua projecção em duas dessas variávéis, por exemplo a elongação e o ângulo
(figura 8.8):
(%i21) plot2d([discrete, listaz, listang], [xlabel,"elongação"],
[ylabel,"ângulo"], [plot_format,openmath])$
Neste sistema existem duas frequências angulares. A frequência angular longitudinal e a
frequência angular de torsão:

r r
k a
ωz = ωθ = (8.16)
m I

O cilindro num pêndulo de Wilberforce costuma ter quatro porcas que podem ser des-
locadas, aumentando ou diminuindo o momento de inércia, para conseguir que as duas
frequências fiquem muito próximas e o efeito de alternância entre oscilações lineares e
rotacionais seja mais visível.
136 Métodos numéricos
ângulo

-2

-4

-6

-5 0 5

elongaç o

Figura 8.8: Solução do sistema, no plano formado pela elongação e o ângulo.

No nosso exemplo acima, foram usados valores numéricos que garantem que as duas
frequências sejam iguais.

Perguntas

1. O comando usando o programa rk, com condições ini-


a:rk([f,g],[y,z],[0,1], ciais u = 1, v = 1, entre t = 0 e t = 5, com
[x,0,1,0.01]) intervalos de tempo de 0.01. Foram criadas
foi utilizado para resolver numericamente um duas listas em Maxima, usando os comandos:
sistema de equações. Os comandos c: [3*u+u*v, -2*u*v]$
c:makelist([a[i][1],a[i][2]], d: [t, 0, 5, 0.01]$
i,1,101)
plot2d([discrete, c]) qual é o comando que deverá ser usado para
desenham o gráfico de: encontrar a solução do sistema?
A. rk(c,[u=1,v=1],d)
A. y vs x D. x vs t
B. rk(c,[u,v],[1,1],d)
B. y vs t E. z vs y
C. rk(c,[v,u],[1,1],d)
C. z vs x
D. rk(c,[v=1,u=1],d)
2. O sistema não-linear: E. rk(c,[v,u],[v=1,u=1],d)

u̇ = −2 u v v̇ = 3 u + u v
vai ser resolvido numericamente, no Maxima,
8.2 Sistemas dinâmicos com vários graus de liberdade 137

3. O comando A. (2.6, 1.4) D. (2.2, 1.2)


a:rk([f,g],[y,z],[0,1], B. (3, 2) E. (2.4, 1.4)
[x,0,1,0.01]) C. (2.3, 1.2)
do Maxima foi usado para resolver numeri-
camente um sistema de equações. A seguir,
5. As equações de evolução de um sistema di-
o comando last(a[1]) mostrará o valor:
nâmico são:
A. final de y D. inicial de z
x˙1 = 2 x1 − x2 x˙2 = x1
B. inicial de x E. final de x
C. final de z e num instante inicial t = 0 o estado do sis-
tema é x1 = x2 = 1. Determine as componen-
4. As equações de evolução de um sistema di- tes da velocidade de fase ~um , calculada pelo
nâmico são: método de Runge-Kutta de ordem 4, com
x˙1 = 2 x1 − x2 x˙2 = x1 ∆t = 0.2.

e num instante inicial t = 0 o estado do sis- A. (1, 1) D. (1.107, 1.107)


tema é x1 = 2, x2 = 1. Usando o método B. (1.22, 1.22) E. (1.212, 1.212)
de Euler, com ∆t = 0.2, calcule os valores C. (2, 2)
aproximados de x1 e x2 em t = 0.2.

Problemas
1. Calcule as coordenadas
p da órbita heteroclínica do pêndulo, com condições iniciais
θ = 0 e ω = 2 g/l, para um pêndulo com l = 0.3 m, usando o programa rk, para
valores de t desde 0 até 3 s e com ∆t = 0.0005. Desenhe o gráfico de θ em função de t
e compare os valores finais de θ e ω com os respectivos valores do ponto de equilíbrio
instável.
2. A energia potencial de um oscilador harmónico simples em duas dimensões é:

kx 2 ky 2
U(x, y) = x + y
2 2
onde x e y são as coordenadas da partícula, com massa m, e kx e ky são as constantes
elásticas.
(a) A componente x da força é igual a menos a derivada parcial da energia potencial
em ordem a x, e a componente y é menos a derivada parcial em ordem a y. Escreva
a expressão vectorial para a força, em função de x e y.
(b) Diga quais são as variáveis de estado do sistema, e escreva as equações de evolução.
(c) Use o programa rk para encontrar a solução com m = 0.3, kx = 2 e ky = 8 (unidades
SI), entre t = 0 e t = 2.43, se a partícula partir do ponto (1, 0) com momento
velocidade inicial ~v = 0.6~ey . Desenhe o gráfico da trajectória da partícula no plano
xy.
138 Métodos numéricos

(d) Repita a alínea anterior, mas admitindo que a partícula parte do ponto (1, 0) com
velocidade inicial ~v = 0.3~ex + 0.6~ey .
(e) Observe que o sistema pode ser considerado como um conjunto de dois osciladores
harmónicos independentes, na direcção de x e na direcção de y. Calcule o período
de oscilação para cada um dos dois osciladores e diga qual é a relação entre os
dois períodos.
(f) Repita os cálculos da alínea c, mudando o valor de ky para 18. Que relação encontra
entre o gráfico da trajectória e ky /kx ?
As trajectórias obtidas são designadas por figuras de Lissajous.
3. A força responsável pela órbita elíptica de um corpo celeste no sistema solar (planeta,
cometa, asteróide, sonda espacial, etc) é a atracção gravitacional do Sol, que, em forma
vectorial escreve-se:
~F = − G M m ~r
|~r|3
onde G é a constante de gravitação universal, M é a massa do Sol, m a massa do corpo
celeste, e~r o vector desde o centro do Sol até o centro do corpo celeste. Se as distâncias
forem medidas em unidades astronómicas, UA, e os tempos forem medidos em anos, o
produto G M será igual a 4π 2 .
(a) Admitindo que o plano xy é o plano da órbita do corpo celeste, com origem no
centro do Sol, escreva as equações de evolução do corpo celeste, usando unidades
de anos para o tempo e UA para as distâncias.
(b) O cometa Halley chega até uma distância mínima do Sol igual a 0.587 UA. Nesse
ponto, a sua velocidade é máxima, igual a 11.50 UA/ano, e perpendicular à sua
distância até o Sol. Usando o programa rk do Maxima, calcule a órbita do cometa
Halley, a partir da posição inicial 0.587~ex , com velocidade inicial 11.50~ey , com
intervalos de tempo ∆t = 0.05 anos. Desenhe a órbita desde t = 0 até t = 100 anos.
Que pode concluir acerca do erro numérico?
(c) Repita o procedimento da alínea anterior com ∆t = 0.02 anos e desenhe a órbita
desde t = 0 até t = 150 anos. Que pode concluir acerca do erro numérico?
(d) Diga qual é, aproximadamente, a distância máxima que o cometa Halley se afasta
do Sol, e compare a órbita do cometa com as órbitas do planeta mais distante,
Neptuno (órbita entre 29.77 UA e 30.44 UA) e do planeta mais próximo do Sol,
Mercúrio (órbita entre 0.31 UA e 0.39 UA) (Plutão já não é considerado um
planeta).
4. Usando os mesmos valores das massas e das constantes das molas usados no programa
8.2, escreva a matriz do sistema linear das duas molas acopladas. Calcule os valores
próprios e diga se são reais ou complexos e qual o sinal da parte real. Repita os mesmos
cálculos admitindo que a resistência do ar seja nula.
9 Ciclos limite e sistemas de duas
espécies

A aranha caranguejo é um predador que consegue mudar a sua cor para se camuflar das
suas presas. Na fotografia, uma aranha caranguejo, pousada numa flor, apanha duas moscas
que estavam a acasalar. Os sistemas predador presa são um exemplo de sistema de duas
espécies; a evolução da população das duas espécies pode ser estudada com a teoria de
sistemas dinâmicos.
140 Ciclos limite e sistemas de duas espécies

9.1 Ciclos limite


Num sistema conservativo, todos pontos de equilíbrio estável são centros e existem ciclos,
que correspondem a movimentos oscilatórios.
Na prática, um sistema conservativo é apenas uma idealização. Existem forças dissipativas
que tornam um centro em foco estável; os ciclos passam a ser espirais que se aproximam
do foco atractivo e o movimento oscilatório descrito por essas espirais tem amplitude de
oscilação decrescente, aproximando-se para zero. Existe dissipação ou fornecimento de
energia.
Também podem existir forças externas que aumentam a energia mecânica do sistema.
Nesse caso o centro torna-se um foco instável e os ciclos são substituídos por espirais que
se afastam do ponto. Essas órbitas em espiral representam movimento oscilatório com
amplitude crescente.
A combinação dos dois efeitos: forças dissipativas mais forças externas que fornecem
energia, pode ser na proporção exacta que mantem o sistema em movimento oscilatório
com amplitude constante. Um exemplo típico é um relógio de pêndulo: a dissipação de
energia devida à resistência do ar e atrito no eixo é compensada por um mecanismo que
produz um torque sobre o pêndulo.
Assim, num sistema não conservativo também podem existir ciclos no espaço de fase.
Mas comumente esses ciclos são isolados; nomeadamente, existem apenas para um valor
específico da amplitude e não para qualquer amplitude arbitrária. Esse tipo de ciclos
isolados, nos sistemas não lineares, são designados ciclos limite.

9.1.1 Equação de Van der Pol


Uma equação não linear conhecida há muito tempo e que dá origem a ciclos limite é a
equação de Van der Pol, que apareceu no estudo dos circuitos eléctricos e outros sistemas
mecânicos:
ẍ + 2ε(x2 − 1)ẋ + x = 0 (9.1)
onde ε é um parâmetro positivo. Assim, se x2 for maior que 1, o segundo termo é dissipativo
e implica diminuição da amplitude de oscilação. Se x2 for menor que 1, o sistema terá
fornecimento de energia e a amplitude de oscilação aumentará. Assim, espera-se que,
independentemente do estado inicial, o sistema termine oscilando com amplitude próxima
de 1.
A equação de van der Pol é equivalente ao seguinte sistema dinâmico autónomo:
ẋ = y ẏ = −x − 2ε(x2 − 1)y (9.2)

Existe um único ponto de equilíbrio, na origem. A matriz Jacobiana nesse ponto é:


 
0 1
(9.3)
−1 2ε
9.1 Ciclos limite 141

e os valores próprios são λ = ε ± ε 2 − 1
y
x
4 4 y

2 2

0 0

-2 -2

-4 -4

-2.5 0 2.5 0 10 20 30
x t

Figura 9.1: Solução da equação de van der Pol para um valor pequeno do parâmetro,
ε = 0.17, com estado inicial próximo da origem.

A origem é um ponto repulsivo, que poderá ser um foco (ε < 1), um nó (ε > 1), ou um
nó impróprio (ε = 1). A figura 9.1 mostra o retrato de fase, no caso ε = 0.17, com estado
inicial perto da origem: x = y = 0.1. Os gráficos foram produzidos com o comando:
(%i1) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
O sistema oscila, com amplitude crescente, mas após algumas oscilações a amplitude
aproxima-se dum valor máximo e as oscilações são cada vez mais uniformes. No retrato
de fase, a órbita cresce aproximando-se de um ciclo com foram de rectângulo com vértices
arredondados.
Com o mesmo valor do parâmetro, ε = 0.17, mas com um estado inicial afastado da
origem, o sistema oscila com amplitude que decresce até o mesmo valor obtido no caso
anterior, como mostra a figura 9.2, que foi obtida com o seguinte comando:
(%i2) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,-3,3], [versus_t,1])$
Nos dois casos das figuras 9.1 e 9.2 o sistema aproxima-se do mesmo ciclo; no primeiro
caso a aproximação é feita desde dentro do ciclo e no segundo caso desde fora. Esse tipo
de ciclo é um ciclo limite atractivo. Existem também ciclos limite repulsivos, no caso em
que as órbitas perto desse ciclo afastam-se dele.
Se o parâmetro ε for maior que 1 e o estado inicial estiver próximo da origem, o sistema
aproxima-se muito mais rapidamente do ciclo limite, já que a origem passa a ser um nó
repulsivo. Por exemplo, para ε = 1.7 e estado inicial x = y = 0.1:
142 Ciclos limite e sistemas de duas espécies
y
5
x
4 y

2.5
2

0 0

-2
-2.5

-4

-5
-2.5 0 2.5 0 5 10 15
x t

Figura 9.2: Solução da equação de van der Pol para um valor pequeno do parâmetro,
ε = 0.17, com estado inicial afastado da origem.

(%i3) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],


[parameters,"e=1.7"], [x,-4,4], [y,-6,6], [nsteps,1500],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$

No caso ε = 1.7, o ciclo limite tem uma forma mais complicada no espaço de fase
(figura 9.3), em comparação com o rectângulo de vértices arredondados obtido no caso
ε = 0.17 (figura 9.1).
Em função do tempo, as oscilações são mais parecidas com uma função harmónica de
frequência única (função seno ou co-seno), se o parâmetro ε for pequeno. Se o parâmetro
ε for maior, as oscilações são mais complexas, como no caso da figura 9.3, revelando a
sobreposição de várias funções harmónicas com diferentes frequências.
O circuito, ou sistema físico, descrito pela equação de van der Pol é um sistema auto-
regulado. Nomeadamente, independentemente do estado inicial do sistema, o estado final
será um movimento oscilatório com amplitudes e frequências específicas do circuito.

9.1.2 Existência de ciclos limite


Num ponto do espaço de fase, que não seja ponto de equilíbrio, passa exactamente uma
curva de evolução. As curvas de evolução de um sistema dinâmico contínuo, no espaço de
fase, nunca se podem cruzar.
Esse princípio é útil para descobrir a existência de ciclos limite. Por exemplo, no retrato de
fase apresentado na figura 9.4, vemos que a origem é um foco repulsivo; perto da origem
as curvas de evolução (também designadas por órbitas) são espirais que apontam para fora
da origem. No entanto, nas regiões mais afastadas da origem, vemos que as órbitas se
aproximam da origem.
9.1 Ciclos limite 143
y 6
6
x
y
4 4

2 2

0 0

-2 -2

-4 -4

-6
-2.5 0 2.5 0 10 20 30
x t

Figura 9.3: Solução da equação de van der Pol para um valor elevado do parâmetro
ε = 1.7 e com estado inicial próximo da origem.

Como as órbitas que saem da origem não se podem cruzar com as órbitas que se aproximam
dele, deverá existir um ciclo limite para onde se aproximarão assimptóticamente todas as
órbitas, sem se cruzarem nem se tocarem.
Em alguns casos consegue-se demonstrar matematicamente a existência do ciclo limite,
usando coordenadas polares, como mostraremos no exemplo a seguir.

y
1

0.5

-0.5

-1
-1 -0.5 0 0.5
x

Figura 9.4: Retrato de fase de um sistema com um ciclo limite.


144 Ciclos limite e sistemas de duas espécies
Exemplo 9.1
Demonstre que o sistema com equações de evolução:

ẋ = −y + x(1 − 2x2 − 3y2 ) ẏ = x + y(1 − 2x2 − 3y2 )

tem um ciclo limite.

Resolução: Os pontos de equilíbrio serão:


(%i4) f1: -y+x*(1-2*x^2-3*y^2)$
(%i5) f2: x+y*(1-2*x^2-3*y^2)$
(%i6) solve([f1,f2]);
(%o6) [[x = 0, y = 0]]
Assim, existe um único ponto de equilíbrio, na origem. O retrato de fase obtido com as
funções f1 e f2 é apresentado na figura 9.5, que mostra o ciclo limite.
Vamos substituir as coordenadas cartesianas por coordenadas polares. Será preciso fazer
essa substituição também nos lados esquerdos das equações: ẋ e ẏ. Consequentemente,
precisamos das equações de evolução completas:
(%i7) depends([x,y],t)$
(%i8) eq1: diff(x,t) = f1;

dx 2 2
(%o8) -- = x (- 3 y - 2 x + 1) - y
dt
(%i9) eq2: diff(y,t) = f2;

dy 2 2
(%o9) -- = y (- 3 y - 2 x + 1) + x
dt
O comando depends foi usado para indicar que x e y dependem de t; se não tivéssemos
usado esse comando, as derivadas teriam sido calculadas como derivadas parciais, dando o
resultado 0.
A substituição para coordenadas polares é a seguinte:

x = r cos θ y = r sin θ

no Maxima, usaremos u, em vez de θ . É preciso declarar também a dependência no tempo


das variáveis r e u, antes de fazer a substituição:
(%i10) depends([r,u],t)$
(%i11) eq3: ev(eq1, x=r*cos(u), y=r*sin(u), diff)$
(%i12) eq4: ev(eq2, x=r*cos(u), y=r*sin(u), diff)$

o modificador diff é para forçar a que as derivadas sejam calculadas. Finalmente,


resolvemos o sistema para ṙ e θ̇ :
9.1 Ciclos limite 145

(%i13) solve([eq3,eq4],[diff(r,t),diff(u,t)]);
dr 3 2 3 2 du
(%o13) [[-- = - 3 r sin (u) - 2 r cos (u) + r, -- = 1]]
dt dt
O resultado obtido foi

ṙ = r − r3 (2 + sin2 θ ) θ̇ = 1

0.5

-0.5

-1
-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
x

Figura 9.5: Retrato de fase do sistema ẋ = −y+x(1−2x2 −3y2 ), ẏ = x +y(1−2x2 −3y2 ).

A segunda equação mostra que o ângulo aumenta com taxa constante. O estado roda no
espaço de fase, com velocidade angular constante. Enquanto roda, o valor de r muda;
para r igual a 1/2, a derivada ṙ é igual a (2 − sin2 θ )/8, que é positivo; nomeadamente, r
aumentará até um valor maior que 1/2. Se r = 1, a derivada de r será ṙ = −1 − sin2 θ , que
é negativa para qualquer valor de θ . Consequentemente, r diminuirá até um valor menor
que 1. Portanto, deverá existir um ciclo limite na região 1/2 < r < 1. Neste caso o ciclo
limite é estável1 . O retrato de fase mostra o ciclo limite (figura 9.5).

9.1.3 Inexistência de ciclos limite


Se existir um ciclo limite, na região dentro dele deverá existir pelo menos um foco, um
centro ou um nó. Assim, se numa região do espaço de fase não existir nenhum foco, centro
ou nó, podemos garantir que nessa região não existe nenhum ciclo limite. O determinante
da matriz jacobiana é igual ao produto dos valores próprios; portanto, num sistema de
1 Deixa-se
como exercício para o leitor encontrar o valor de r, diferente de zero, em que a derivada ṙ é nula,
e demonstrar que para diferentes ângulos esse valor está compreendido entre 0.577 e 0.707.
146 Ciclos limite e sistemas de duas espécies

segunda ordem, se num ponto de equilíbrio o determinante da matriz jacobiana for negativo,
esse ponto será necessariamente ponto de sela.
Assim, num sistema de segunda ordem, se dentro de uma região do espaço de fase não
existir nenhum ponto de equilíbrio onde o determinante da matriz jacobiana seja positivo,
nessa região não poderá existir nenhum ciclo limite. Esse método é útil para demonstrar
que num sistema não existem ciclos limite.

Exemplo 9.2
Demonstre que o sistema seguinte não possui nenhum ciclo limite.

ẋ = y2 − x ẏ = y + x2 + yx3

Resolução:
(%i14) f: [y^2-x, y+x^2+y*x^3]$
(%i15) solve(f);
produz unicamente uma solução real, na origem. Assim, o único ponto de equilíbrio é a
origem.
(%i16) vars: [x,y]$
(%i17) jacobian(f,vars)$
(%i18) determinant(ev(%,x=0,y=0));
(%o18) - 1
portanto, a origem é um ponto de sela, e não existe nenhum ciclo limite.

9.2 Coexistência de duas espécies


Consideremos duas populações diferentes. A função x(t) representa o número de elementos
da espécie 1, no instante t, e y(t) o número de elementos da espécie 2, no instante t.
A taxa de aumento das populações das duas espécies serão:
ẋ ẏ
(9.4)
x y

e as equações de evolução do sistema deverão ter a forma geral:

ẋ = x f (x, y) ẏ = y g(x, y) (9.5)

É importante observar que no instante em que não existiam elementos de uma das espécies,
a população dessa espécie não podera aumentar nem diminuir. A função f é a soma da
9.2 Coexistência de duas espécies 147

taxa de natalidade da espécie 1, menos a sua taxa de mortalidade. g é a soma da taxa de


natalidade da espécie 2, menos a sua taxa de mortalidade.
Só estamos interessados no primeiro quadrante do espaço de fase, onde as duas variáveis x
e y são positivas, pois a população de cada espécie não poderá ser um número negativo.
Como x e y são positivas, as componentes da velocidade de fase são proporcionais a f e g.
Na ausência de elementos da espécie 2, a taxa de crescimento da população 1 é f (x, 0).
Três modelos que costumam ser usados para o crescimento da população são os seguintes
(a e b são constantes):
1. f (x, 0) = a > 0 aumento exponencial da população.
2. f (x, 0) = −a < 0 extinção exponencial da população.
3. f (x, 0) = a − bx a>0 b > 0 modelo logístico; população com limite a/b.
o mesmo aplica-se à outra espécie e à função: g(0, y).

9.2.1 Sistemas predador presa


Num sistema predador presa, a taxa de mortalidade da espécie 1 é proporcional à população
da espécie 2, e a taxa de natalidade da espécie 2 aumenta em função da população da
espécie 1. Nesse caso, a espécie 1 são presas, e a população 2 são predadores que se
alimentam das presas.
O aumento do número de presas, aumenta a taxa de crescimento da população de predado-
res: g(x, y) é crescente em função de x. O aumento do número de predadores, diminui a
taxa de crescimento da população de presas: f (x, y) é decrescente em função de y.

Predadores

g
f
f
g
g
f
f
g

Presas

Figura 9.6: Possível ciclo num sistema predador presa.

Essas relações permitem que seja possível a existência de ciclos, tal como se mostra na
figura 9.6 mas, naturalmente deverá existir um centro, foco ou nó dentro do ciclo.
A origem também é um ponto de equilíbrio. Como sobre cada um dos eixos coordenados a
velocidade de fase é na mesma direcção do eixo, a origem e quaisquer outros pontos de
148 Ciclos limite e sistemas de duas espécies

equilíbrio nos eixos deverão ser nós ou pontos de sela. Se um desses pontos for estável,
implicará um estado em que uma das espécies foi extinta e a população da outra permanece
constante (modelo logístico).

Exemplo 9.3
Analise o modelo de Lotka-Volterra:
ẋ = x (a − cy) ẏ = y (bx − d)
com 4 parâmetros positivos a, b, c e d.

Resolução: Olhando para as equações, conclui-se que x representa uma população de


presas, com crescimento exponencial, e y é uma população de predadores, com extinção
exponencial.
Os pontos de equilíbrio serão:
(%i19) f: [x*(a-c*y), y*(b*x-d)]$
(%i20) vars: [x,y]$
(%i21) equil: solve(f,vars);
d a
(%o21) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = -]]
b c
existem 2 pontos de equilíbrio na região de interesse: (0,0) e (d/b, a/c).
(%i22) jacobiana: jacobian(f, vars)$
Na origem:
(%i23) jacobiana, equil[1];
[ a 0 ]
(%o23) [ ]
[ 0 - d ]
os valores próprios são a e −d. A origem é um ponto de sela (instável). No segundo ponto
fixo:
(%i24) jacobiana, equil[2];
[ c d ]
[ 0 - --- ]
[ b ]
(%o24) [ ]
[ a b ]
[ --- 0 ]
[ c ]

(%i25) eigenvectors(%);

(%o25) [[[- sqrt(- a d), sqrt(- a d)], [1, 1]],


9.2 Coexistência de duas espécies 149

b sqrt(- a d) b sqrt(- a d)
[1, -------------], [1, - -------------]]
c d c d
os valores próprios são imaginários; portanto, o segundo ponto de equilíbrio é um centro.
Qualquer situação inicial (na região de interesse, onde as duas variáveis são positivas) faz
parte de um ciclo, em que as populações das duas espécies oscilam. Para desenhar o retrato
de fase, usaremos o comando:
(%i26) plotdf(f, vars, [parameters,"a=6,b=3,c=2,d=15"],
[x,0,10], [y,0,10], [nsteps,1000], [direction,forward],
[trajectory_at,7,1], [versus_t,1])$

y 10
10
x
y

7.5

2.5
2

0 0
0 2.5 5 7.5 10 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
x t

Figura 9.7: Retrato de fase do modelo de Lotka-Volterra e gráfico das populações em


função do tempo.

Inicialmente, as populações de presas e de predadores aumentam, mas quando o número


de predadores estiver por cima do seu valor médio, a população de presas começará a
decrescer. Quando o número de presas for menor que o seu valor médio, a falta de presas
fará com que a população de predadores diminua; quando diminuir por baixo do seu valor
médio, a população de presas voltará a aumentar e o ciclo repetir-se-á.

O modelo de Lotka-Volterra produz ciclos, que podem fazer oscilar a população entre um
valor muito pequeno e um valor muito elevado. Situação essa que não é muito realista num
sistema predador presa. Mais realista será um ciclo limite, como no exemplo seguinte.
Exemplo 9.4
Analise o modelo de Holling-Tanner:
 x 6xy  y 
ẋ = x 1 − − ẏ = 0.2 y 1 −
7 7+7x 2x
150 Ciclos limite e sistemas de duas espécies

Resolução: Observando as equações, concluímos que x representa uma população de


presas, com crescimento logístico, e y é a população de predadores, com crescimento
logístico.
(%i27) f: [x*(1-x/7) -6*x*y/(7+7*x), 0.2*y*(1-y/2/x)]$
(%i28) equil: solve(f);
(%o28) [[y = 0, x = 0], [y = 0, x = - 1], [y = 0, x = 7],
[y = - 14, x = - 7], [y = 2, x = 1]]
existem 3 pontos de equilíbrio: (0, 0), (7, 0) e (1, 2).
(%i29) vars: [x,y]$
(%i30) J: jacobian(f, vars)$
(%i31) eigenvectors(ev(J, equil[3])), numer;
(%o31) [[[0.2, - 1], [1, 1]], [1, - 1.6], [1, 0]]
portanto, o ponto de equilíbrio em (7, 0) é ponto de sela. A matriz jacobiana na origem
não pode ser calculada por substituição directa, porque aparecem denominadores iguais a
zero; por enquanto, adiaremos a análise de estabilidade da origem.
y

7.5

2.5

0
0 2 4 6 8 10
x

Figura 9.8: Retrato de fase do modelo de Holling-Tanner.

Com
(%i32) eigenvectors(ev(J, equil[5]));
descobrimos que o ponto (1, 2) é foco repulsivo.
A órbita que sai do ponto de sela (7, 0), na direcção do vector (-1, 1.6), aproxima-se do
foco repulsivo; assim, deverá existir um ciclo limite estável à volta do foco instável.
O retrato de fase é desenhado com o comando:
(%i33) plotdf(f, vars, [x,-0.1,10], [y,-0.1,8]);
usou-se -0.1, para evitar os denominadores nulos no eixo dos y.
9.2 Coexistência de duas espécies 151

O ciclo limite aparece indicado a preto na figura 9.8, e as órbitas que entram e saem do
ponto de sela em x = 7 estão em verde. No eixo dos y há uma descontinuidade na derivada
de y e, por isso, não existem trajectórias nesse eixo, mas para x > 0 a origem comporta-se
como ponto de sela.

9.2.2 Sistemas com competição


Se as duas espécies estão em competição pelos mesmos recursos, a taxa de aumento de
cada uma das populações diminui com o aumento da outra população. Consequentemente,
já não poderão existir ciclos, como acontecia nos sistemas predador-presa.

Exemplo 9.5
Explique os possíveis retratos de fase para o seguinte sistema com 6 parâmetros positivos
a, b, c, d, e, f :

ẋ = x (a − b x − c y) ẏ = y (d − e y − f x)

Resolução: As equações mostram que se trata de um sistema de duas espécies em com-


petição. Para evitar conflitos com valores de variáveis usados nos exemplos anteriores,
começaremos por limpar a memoria no Maxima.
(%i34) kill(all)$
(%i1) fg: [x*(a-b*x-c*y),y*(d-e*y-f*x)]$
(%i2) vars: [x,y]$
(%i3) equil: solve(fg, vars);
a d
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = 0], [x = 0, y = -],
b e

a e - c d a f - b d
[x = - ---------, y = ---------]]
c f - b e c f - b e
O único ponto de equilíbrio fora dos eixos é o quarto; usaremos o comando subst para
simplificar o resultado, definindo 3 novas constantes.
(%i4) ponto:subst([c*f-b*e=c1,a*e-c*d=-c2,a*f-b*d=c3],equil[4]);
c2 c3
(%o4) [x = --, y = --]
c1 c1

esse ponto só estará no primeiro quadrante se as três constantes c1, c2 e c3, forem todas
positivas ou todas negativas.
152 Ciclos limite e sistemas de duas espécies

(%i5) jacobiana: jacobian(fg, vars)$


(%i6) jacobiana, equil[4]$
para simplificar a matriz, aplicaremos as funções ratsimp e factor a cada elemento
da matriz (usa-se map para aplicar uma função a cada elemento da matriz):
(%i7) map(ratsimp, %)$
(%i8) map(factor, %);

[ b (a e - c d) c (a e - c d) ]
[ ------------- ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
(%o9) [ ]
[ f (a f - b d) e (a f - b d) ]
[ - ------------- - ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
apareceram novamente as três constantes c1, c2 e c3 definidas previamente; substituindo,
obtemos:
(%i10) matriz: subst([c*f-b*e=c1, a*e-c*d=-c2, a*f-b*d=c3], %);

[ b c2 c c2 ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]
(%o10) [ ]
[ c3 f c3 e ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]

(%i11) factor(ratsimp(determinant(matriz)));

c2 c3 (c f - b e)
(%o11) - -----------------
2
c1
como (c f − b e) é igual a c1, o determinante da matriz jacobiana no ponto de equilíbrio é
igual a −c2 c3/c1. Consequentemente, se as 3 constantes c1, c2 e c3 forem positivas, o
ponto de equilíbrio é um ponto de sela. Se as 3 constantes forem negativas, o ponto fixo
poderá ser um nó atractivo, para alguns valores dos parâmetros.
Vejamos um caso em que as 3 constantes são positivas (3, 2, 2) (lado esquerdo na figura 9.9):
(%i12) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=2,f=2"])$
Se no instante inicial a população de uma das espécies for menor, essa espécie será
extinta (o sistema aproxima-se do ponto de sela num dos eixos). Se inicialmente as duas
populações forem iguais, atinge-se o ponto de equilíbrio em que as duas populações são
9.2 Coexistência de duas espécies 153

iguais a 2/3 (c2/c1 = c3/c1).


Um exemplo do segundo caso, em que as 3 constantes são negativas (-3/4, -1, -1), é o
seguinte (lado direito na figura 9.9):
(%i13) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=0.5,f=0.5"])$
As duas espécies coexistem em forma harmoniosa, atingindo sempre o ponto de equilíbrio
em que as duas populações são iguais a 4/3 (c2/c1 = c3/c1).
y y
3 3

2 2

1 1

0 0
0 1 2 3 0 1 2 3
x x

Figura 9.9: Retratos de fase do exemplo 9.5, nos casos em que c1, c2 e c3 são todas
negativas (esquerda) ou positivas (direita). No primeiro caso o ponto de equilíbrio é
instável, e no segundo caso é estável.
154 Ciclos limite e sistemas de duas espécies

Perguntas

1. Um sistema, no espaço de fase (x, y), tem Após uma mudança de variáveis para co-
um ciclo limite com raio constante, igual ordenadas polares (r, θ ), com origem no
a 2 unidades. Após uma mudança de va- ponto (2, 3), o sistema obtido foi: ṙ = 2 r,
riáveis para coordenadas polares (r, θ ), θ̇ = −3. O que é que podemos afirmar
com origem no centro do ciclo limite, a acerca do sistema?
equação obtida para o ângulo foi: θ̇ = 3. A. (2,3) é um foco repulsivo.
Qual poderá ser a equação obtida para o
B. Existe um ciclo limite à volta de (2,3).
raio r?
C. (2,3) é um centro.
A. ṙ = 2 r − 1 D. ṙ = 2 r − 4 D. (2,3) é um foco atractivo.
B. ṙ = 3 r − 2 E. ṙ = 3 − r E. (2,3) é um nó repulsivo.
C. ṙ = 2 − 2 r
4. As equações ẋ = y(3 − x), ẏ = x(5 + y)
2. Um sistema dinâmico de segunda ordem definem um sistema:
tem um ciclo limite à volta do ponto de A. Presa-predador.
equilíbrio (x, y) = (a, b). O que é que B. De duas espécies com competição.
caracteriza os pontos (x, y) nesse ciclo
C. Conservativo.
limite?
D. Linear.
A. Estão todos à mesma distância de (a,
E. Não linear.
b).
B. Em todos esses pontos o campo de 5. As equações de evolução de um sistema
direcções aponta na direcção de (a, de duas espécies são:
b).
C. Formam uma curva que passa por (a, ẋ = x(3 − y) ẏ = y(x − 5)
b).
que tipo de sistema é?
D. Formam uma curva fechada com (a,
b) no interior. A. Presa-predador, sendo x as presas.
E. Formam uma curva fechada com (a, B. Presa-predador, sendo y as presas.
b) no exterior. C. Sistema com competição.
3. Um sistema, no espaço de fase (x, y), D. Sistema com cooperação.
tem um ponto de equilíbrio em (2, 3). E. Sistema linear.
9.2 Coexistência de duas espécies 155

Problemas
1. Uma população de dragões, y, e uma população de águias, x, evoluem de acordo com
um modelo de Lotka-Volterra:
y
ẋ = x (2 − y) ẏ = (x − 3)
2
Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema. Qual será o estado limite?
alguma das duas espécies será extinta?
2. Considere o modelo de Verhulst para duas populações:

ẋ = x (1 − x − 2 y) ẏ = y (1 + 5 x − y)

diga se é um sistema com competição ou um sistema presa-predador (e nesse caso quais


as presas e quais os predadores). Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase.
3. Para cada um dos modelos de duas espécies com competição, na lista que se segue, diga
se existe coexistência ou exclusão mútua entre as duas espécies. Se existir coexistência,
diga a natureza do ponto de equilíbrio (estável ou instável). Se existir exclusão mútua,
diga qual das duas espécies sobrevive. Em todos os casos desenhe o retrato de fase.
a) ẋ = x (2 − 15 x − 61 y) 1
ẏ = y (1 − 10 y − 18 x)
1 1 1 1
b) ẋ = 2 x (1 − 20 x) − 25 xy ẏ = 4 y (1 − 40 y) − 10 xy
1
c) ẋ = x (1 − 20 x − 18 y) 1
ẏ = y (1 − 12 1
y − 16 x)
1 1 1
d) ẋ = 2 x (1 − 100 x) − 40 xy ẏ = 10 y (1 − 50 y) − 18 x y
4. Para demonstrar que o sistema não linear:

ẋ = x − y − x3 − xy2 ẏ = x + y − x2 y − y3

tem um ciclo limite estável:


a) Use coordenadas polares para transformar o sistema num sistema de segunda
ordem para as variáveis r e θ (sugestão: use o comando trigreduce para
simplificar o resultado).
b) Desenhe o gráfico de ṙ em função de r (r não pode ser negativo) e diga qual será o
valor limite de r quando o tempo for suficientemente grande.
c) Escreva a equação do ciclo limite, em função das coordenadas (x, y).
d) Corrobore a sua resposta desenhando o retrato de fase no plano (x, y).
5. Demonstre que o sistema seguinte não tem nenhum ciclo limite.

ẋ = y ẏ = x
156 Ciclos limite e sistemas de duas espécies

6. O sistema de equações de Rössler em 3 dimensões,

ẋ = −y − z
ẏ = x + 0.2 y
ż = 0.2 + (x − c)z

tem ciclos limite para alguns valores do parâmetro c; nomeadamente, após algum tempo,
as variáveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem periódicamente.
a) Use o programa rk para encontrar a solução do sistema com c = 3 e condições
iniciais x(0) = z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 ≤ t ≤ 200; use 5000 passos
(∆t = 0.04).
b) Usando unicamente o intervalo 160 ≤ t ≤ 200 da solução encontrada na alínea
anterior, desenhe os gráficos de y em função de x, e de x em função de t.
c) Determine, aproximadamente, o período dos ciclos representados nos gráficos da
alínea anterior.
10 Bifurcações e caos

Os investigadores da NASA no Centro de Investigação de Langley usam fumo colorido,


que ascende desde uma fonte em terra, para visualizar um dos vórtices produzidos na ponta
de uma das assas dum avião agrícola. A turbulência associada ao vórtice é um exemplo
de movimento caótico. A imprevisibilidade desse movimento torna muito perigosa a
aproximação de outros aviões dentro da zona de turbulência. Estudos como este da NASA
são usados para determinar a distância mínima recomendável entre aviões em voo, em
função das condições; por exemplo, quando há mau tempo esses vórtices são menores
porque são dissipados pelo vento.
158 Bifurcações e caos

10.1 Órbitas homo/heteroclínicas atractivas


No capítulo anterior vimos que quando existe um ciclo limite atractivo, as curvas de
evolução aproximam-se assimptóticamente desse ciclo. Também é possível existirem
órbitas homoclínicas ou heteroclínicas atractivas, como veremos no exemplo seguinte.
Exemplo 10.1
Desenhe o retrato de fase do com equações de evolução:
   
2 15 2 15
ẋ = x y + 2 x y − x − y + 1 ẏ = y −2 x − x y + y + x − 1
4 4
e mostre que existe uma órbita heteroclínica atractiva.

Resolução: Começamos por criar uma lista com as funções f e g, e outra lista com as
variáveis de estado:
(%i1) fg: [x*(y^2+2*x*y-x-15*y/4+1), y*(-2*x^2-x*y+y+15*x/4-1)]$
(%i2) vars: [x, y]$
A seguir, encontramos os pontos de equilíbrio:
(%i3) solve(fg, vars);
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = 1, y = 0], [x = 0, y = 1],
7 3 4 4 1 1
[x = -, y = - -], [x = -, y = -], [x = -, y = -]]
4 4 3 3 4 4
existem 6 pontos de equilíbrio. Em vez de calcular a matriz jacobiana para cada ponto,
vamos tentar descobrir que tipo de ponto é cada um, a partir do campo de direcções, numa
região que inclui os 6 pontos de equilíbrio:
(%i4) plotdf(fg, vars, [x,-0.5,2], [y,-1.5,2]);
Desenhando algumas trajectórias com o programa plotdf, descobre-se que os pontos (0,
0), (1, 0) e (0, 1) são pontos de sela, os pontos (0.25, 0.25) e (1.33 . . ., 1.333 . . .) são focos
repulsivos, e o ponto (1.75, -0.75) é um nó atractivo. Também vemos que as 3 rectas x = 0,
y = 0 e y = 1 − x são separatrizes (ver figura 10.1). O triângulo com vértices nos 3 pontos
de sela é uma órbita heteroclínica.
Todas as curvas de evolução que saem do foco no ponto α(Γ) = (0.25, 0.25) aproximam-se
assimptóticamente da órbita heteroclínica que, consequentemente é atractiva.

A diferença entre uma órbita heteroclínica atractiva, como a que existe no exemplo anterior
e um ciclo limite atractivo, está na forma como o sistema se aproxima desses conjuntos
limite. Para estudar a forma como é feita essa aproximação no caso da órbita heteroclínica,
desenharemos o gráfico de evolução das variáveis de estado em função do tempo. Usando
o programa rk, com valores iniciais x = 0.26 e y = 0.26, e para t desde 0 até 500,
(%i5) sol: rk(fg,vars,[0.26,0.26],[t,0,500,0.1])$
10.1 Órbitas homo/heteroclínicas atractivas 159

y
2

-1

-0.4 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2

Figura 10.1: Retrato de fase do exemplo 10.1, com uma órbita heteroclínica atractiva..

convém olhar para o resultado da última iteração:


(%i6) last(sol);
(%o6) [500.0, 0.999999995090667, 1.552719493869485E-22]
neste caso, o programa rk conseguiu integrar até o tempo final t = 500. Em versões do
Maxima compiladas com outras variantes do Lisp, o mesmo programa pode parar num
tempo t menor a 500. Isso é devido a que, a acumulação de erros numéricos pode provocar
que uma das duas variáveis de estado atinja um valor por fora do triângulo formado pelos
3 pontos de sela; nesse caso, a variável cresce rapidamente para infinito. Quando o valor
obtido for muito elevado, provocará um erro no programa rk que será concluído nesse
ponto.
Vamos desenhar os gráficos de cada uma das variáveis de estado, em função do tempo,
desde t = 0 até t = 400, com os resultados obtidos, usando apenas um quinto dos pontos
obtidos (que é suficiente e evita demoras na obtenção do gráfico):
(%i7) solx: makelist([sol[5*i+1][1],sol[5*i+1][2]],i,0,1000)$
(%i8) plot2d([discrete,solx],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"x"]);
(%i9) soly: makelist([sol[5*i+1][1],sol[5*i+1][3]],i,0,1000)$
(%i10) plot2d([discrete,soly],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"y"]);
160 Bifurcações e caos
1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6
x

y
0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2
0 100 200 300 400 500 0 100 200 300 400 500
t t

Figura 10.2: Evolução das variáveis de estado numa curva de evolução que se aproxima
da órbita heteroclínica do exemplo 10.1.

A figura 10.2 mostra a evolução das variáveis de estado. Inicialmente, cada variável oscila
com período aproximadamente constante e amplitude crescente. A amplitude aproxima-se
de um valor máximo e o período começa a aumentar gradualmente. O estado permanece
cada vez mais tempo perto de cada ponto de sela, e a seguir desloca-se rapidamente para o
ponto de sela seguinte. Esse comportamento é semelhante ao que foi observado no capítulo
8, para o pêndulo simples. Nesse caso, com energia ligeiramente menor que a energia no
ponto de equilíbrio instável, a trajectória do pêndulo encontrava-se muito próximo de um
ciclo homoclínico. Para esse pêndulo ideal, a trajectória era uma curva fechada, enquanto
que no exemplo acima a trajectória não se fecha sobre si própria, mas aproxima-se cada
vez mais da órbita heteroclínica.

10.2 Comportamento assimptótico


Vimos em capítulos anteriores alguns exemplos de sistemas em que o estado evolui para
um ponto de equilíbrio estável. Um exemplo é um pêndulo; o atrito com o ar faz diminuir
a amplitude das oscilações e o pêndulo aproxima-se da posição de equilíbrio estável, na
posição mais baixa do pêndulo.
Outros sistemas evoluem aproximando-se de um ciclo no espaço de fase; após algum
tempo, cada variável de estado varia em forma cíclica repetitiva. Os pontos do espaço
de fase que fazem parte do ciclo limite constituem o conjunto limite para o estado do
sistema.
Se Γ for uma trajectória do sistema, no espaço de fase, o conjunto limite positivo, ω(Γ),
é o ponto, ou conjunto de pontos, para onde a trajectória Γ se aproxima, no limite t → ∞.
Define-se também o conjunto limite negativo, α(Γ), constituido pelo ponto ou conjunto
de pontos onde a trajectória se aproxima no limite t → −∞.
Esses conjuntos limite poderão não existir, se a trajectória se afastar continuamente sem
10.2 Comportamento assimptótico 161

limite. Se existirem, os conjuntos limite poderão ser pontos de equilíbrio, ciclos ou órbitas
homoclínicas ou heteroclínicas.
A designação α e ω para os conjuntos limite negativo e positivo, é devida a que essas
duas letras são a primeira e última letra no alfabeto grego; α(Γ) é a origem donde sai a
trajectória Γ, e ω(Γ) é o fim de Γ.

10.2.1 Teorema de Poincaré-Bendixson


Num sistema dinâmico onde existam unicamente duas variáveis de estado, que possam ter
qualquer valor real, o espaço de fase é um plano. Se as duas variáveis de estado fossem x1
e x2 , o espaço de fase será o plano x1 x2 . As equações de evolução serão:

x˙1 = f1 (x1 , x2 ) x˙2 = f2 (x1 , x2 ) (10.1)

e a velocidade de fase em qualquer ponto do espaço de fase é o vector:

~u = f1 (x1 , x2 )~e1 + f2 (x1 , x2 )~e2 (10.2)

Em cada ponto esse vector determina a tangente à curva de evolução Γ que passa por
esse ponto. Duas curvas de evolução diferentes nunca se podem cruzar em nenhum ponto
no domínio das funções f1 e f2 , porque no ponto em que se cruzassem existiriam duas
velocidades de fase diferentes, que não é possível.
O enunciado do teorema de Poincaré-Bendixson é:
Em qualquer sistema com apenas duas variáveis de estado (espaço de fase
plano), se existir o conjunto limite positivo, ou negativo, de uma trajectória Γ,
esse conjunto limite deverá ser um dos três casos seguintes:

1. Um ponto de equilíbrio.
2. Um ciclo.
3. Uma órbita homoclínica ou heteroclínica.

Em particular, quando existir o conjunto limite positivo ω(Γ), é designado também por
atractor. Segundo o teorema de Poncairé-Bendixson, no plano os únicos atractores podem
ser pontos de equilíbrio, ciclos, órbitas homoclínicas ou órbitas heteroclínicas.
Se o conjunto limite positivo, ω(Γ), de uma trajectória for um único ponto, esse ponto
deverá ser um ponto de equilíbrio, que pode ser um nó ou foco estável, ou um ponto de
sela. Se o conjunto limite negativo, α(Γ), for um único ponto, poderá ser um nó ou foco
repulsivo, ou um ponto de sela.
Um ponto de sela pode ser simultâneamente conjunto limite positivo e negativo de uma
trajectória; nomeadamente, a trajectória começa nesse ponto de sela e fecha-se terminando
no mesmo ponto de sela. Esse tipo de trajectória fechada constitui uma órbita homoclínica.
162 Bifurcações e caos

10.2.2 Critério de Bendixson.


A divergência da velocidade de fase 10.2 é definida por:
∂ f1 ∂ f2
∇ ·~u = + (10.3)
∂ x1 ∂ x2

Outro teorema importante, designado de critério de Bendixson é o seguinte:


Num sistema dinâmico com apenas duas variáveis de estado, se numa região
simplesmente conexa R, do plano de fase, a divergência da velocidade de fase
for sempre positiva ou sempre negativa, então em R não existe nenhum ciclo,
nem órbita homoclínica nem órbita heteroclínica.
Uma região R simplesmente conexa é uma região sem nenhum buraco no seu interior: a
recta que une dois pontos quaisquer na região deverá estar contida completamente em R.
O critério de Bendixson é útil para determinar em que regiões do plano de fase podem
existir ciclos, órbitas homoclínicas ou heteroclínicas.

Exemplo 10.2
Demonstre que um pêndulo, amortecido pela resistência do ar não pode ter nenhum ciclo,
nem órbitas homoclínicas ou heteroclínicas.

Resolução: as equações de evolução para o ângulo, θ , e a velocidade angular ω do pêndulo


são obtidas adicionando a força de resistência do ar (ver equação 2.17) às equações de
evolução do pêndulo ideal:
g
θ̇ = ω ω̇ = − sin θ − K1 ω − K2 |ω| ω
l
onde g é a aceleração da gravidade, l é o comprimento do pêndulo e K1 e K2 são duas
constantes obtidas a partir da equação 2.17, dividida por l.
A divergência da velocidade de fase é:
 g 
∂ω ∂ − sin θ − K1 ω − K2 |ω| ω
∇ ·~u = + l = −K1 − 2 K2 |ω|
∂θ ∂ω
Assim, conclui-se que a divergência é sempre negativa (sistema dissipativo) e, portanto,
não existe nenhum ciclo nem órbitas homoclínicas ou heteroclínicas. No caso conservativo,
quando as constantes da resistência do ar, K1 e K2 , forem nulas, a divergência será nula e
já não verificará a condição do critério de Bendixson; nesse caso existem ciclos.

Se existir uma curva de evolução fechada C, formada por um ciclo, órbita homoclínica ou
heteroclínica, no interior dessa órbita fechada e na sua vizinhança, as trajectórias podem
ter algum dos 3 comportamentos seguintes:
10.3 Bifurcações 163

• Aproximam-se assimptóticamente de C.
• Afastam-se assimptóticamente de C.
• Formam uma família contínua de ciclos.
No primeiro caso, a curva C será o conjunto limite positivo, ω(Γ), de todas as curvas Γ no
seu interior. Deverá existir necessariamente um ponto de equilíbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite negativo α(Γ) de todas essas curvas; consequentemente, esse ponto
de equilíbrio deverá ser um nó ou foco instável.
No segundo caso, a curva C será conjunto limite negativo, α(Γ), de todas as curvas Γ no
seu interior. Deverá existir necessariamente um ponto de equilíbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite positivo ω(Γ) de todas essas curas; consequentemente, esse ponto
de equilíbrio deverá ser um nó ou foco estável.
No terceiro caso, um dos ciclos menores pode ser ciclo limite atractivo ou repulsivo,
existindo assim um nó ou foco no seu interior, como nos dois casos anteriores. Se nenhum
dos ciclos na família de ciclos internos for um ciclo limite, deverá existir um centro no
interior da família de ciclos.
Independentemente da situação no interior da curva C, no seu exterior poderão existir
outros ciclos, ou C poderá ser conjunto limite atractivo ou repulsivo. Isto é, uma órbita
fechada pode ser atractiva no interior e no exterior, atractiva no interior mas repulsiva no
exterior, etc.

10.3 Bifurcações
No problema 3 do capítulo 7 vimos p que, se a base dum pêndulo roda no plano horizontal,
com velocidade angular maior que g/l, a posição mais baixa do pêndulo deixa de ser
ponto de equilíbrio estável, passando a ser ponto de equilíbrio instável, e aparecem dois
novos pontos de equilíbrio estável.
No referencial que roda com a base, existe uma força fictícia, a força centrífuga:

Fc = m R ωb2 (10.4)

onde R é a distância desde o centro do disco até à vertical que passa pelo eixo do pêndulo,
e ωb é a velocidade angular da base. A soma dessa força, junto com o peso e a tensão na
barra, produzem uma força resultante com componente tangencial

Ft = m sin θ l ωb2 cos θ − g



(10.5)

Assim, as equações de evolução para o ângulo, θ , e a velocidade angular, ω, do pêndulo


são

2 g
θ̇ = ω ω̇ = sin θ ωb cos θ − (10.6)
l
164 Bifurcações e caos

l tangente
θ

R
Fc

mg

Figura 10.3: Pêndulo simples com a base em rotação no plano horizontal e diagrama de
forças externas.

O lado esquerdo da figura 10.4 mostra o retrato de fase correspondente


p a essas equações,
no caso em que a velocidade angular da base, ωb , for menor que g/l. Existem dois
pontos de equilíbrio, em θ = 0 e θ = ±π; o primeiro ponto é um centro, e o segundo ponto
é um ponto de sela.

10 15

10
5
5
ω

0 0

-5
-5
-10

-10 -15
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3
θ θ

Figura 10.4: Retrato de fase dum pêndulo com l = 0.5 m, quando a velocidade angular
ωb da base é igual a 2 s−1 (lado esquerdo) e 10 s−1 (lado direito).

O lado direito da figura


p 10.4 mostra o retrato de fase quando a velocidade angular da base,
ωb , for maior que g/l. O ponto de equilíbrio em θ = 0 torna-se instável, passando a
ser um ponto de sela com dois ciclos homoclínicos. Dentro de cada ciclo homoclínico há
um novo centro. O sistema poderá oscilar em forma repetitiva à volta de algum dos dois
centros.
p
Diz-se que o sistema sofre uma bifurcação em ωb = g/l. Imagine que a base do pêndulo
estivesse inicialmente em repouso, e o pêndulo na posição de equilíbrio estável, com θ = 0
e ω = 0. Se a base começar a rodar com aceleração angular positiva, chegará um instante
10.4 Sistemas caóticos 165

em que o estado do pêndulo se torna instável, e qualquer pequena perturbação faz com que
o pêndulo suba abruptamente para uma das duas novas posições de equilíbrio estável.
Como normalmente existe alguma incerteza experimental associada às medições de θ = 0
e ω = 0, isso implicará a impossibilidade de prever para qual dos dois novos pontos de
equilíbrio irá subir o pêndulo, quando ωb atingir o valor que produz bifurcação.
Outro exemplo físico simples com bifurcação, já estudado por Euler no século XVIII, é
uma barra flexível, por exemplo uma régua plástica apoiada numa mesa, e com uma força
externa F que faz com que permaneça na posição vertical. Se F não ultrapassar um valor
crítico Fc , a régua permanecerá directa e em equilíbrio. Se a força F ultrapassar o valor
crítico Fc , a régua encurva-se, até ficar numa nova posição de equilíbrio em que o centro
da régua está afastado uma distância ∆x da vertical. Acontece que o desvío da barra pode
ser para a direita ou para a esquerda da vertical. Nomeadamente, existem dois pontos de
equilíbrio com ∆x positiva ou negativa.
Em função de F, o ponto de equilíbrio ∆x = 0, para F < Fc , separa-se em dois pontos
de equilíbrio, ∆x > 0 e ∆x < 0, para F > Fc . Trata-se de uma bifurcação: em ∆x = 0
ainda existe uma posição de equilíbrio, mas é bastante instável. Aparecem duas novas
posições de equilíbrio com ∆x positivo e negativo. Com uma régua que seja bastante recta
e simétrica em relação às deformações para os dois lados, será difícil prever para qual dos
dois lados irá inclinar-se, quando F aumentar por cima do limiar de bifurcação.

10.4 Sistemas caóticos

Num sistema contínuo de segunda ordem, o teorema de Poincaré-Bendixson garante que


as trajectórias que não têm conjuntos limite positivo nem negativo são trajectórias que se
aproximam para o infinito nos limites t → ∞ e t → −∞.
Num sistema contínuo com 3 ou mais variáveis de estado, já não se verifica o teorema
de Poincaré-Bendixson. Assim, podem existir trajectórias que nunca saem de uma região
finita do espaço de fase, mas que não têm conjuntos limite positivo nem negativo. Para
qualquer valor de t, positivo ou negativo, a trajectória nunca passa novamente por um
ponto do espaço de fase por onde passa num instante t1 (se o fizer, entrava num ciclo e
teria um conjunto limite). O sistema evolui para um número infinito de estados diferentes,
sem sair duma região finita do espaço de fase; nomeadamente, as variáveis de estado nunca
chegam a crescer indefinidamente. Esse tipo de comportamento é designado de caos.
Quando o conjunto limite positivo de várias trajectórias for o mesmo, esse conjunto
limite designa-se atractor. As trajectórias caóticas não têm nenhum conjunto limite,
mas costumam aparecer na proximidade de um conjunto de pontos de equilíbrio (ou
ciclo) atractivos e repulsivos, designados atractor estranho. A conjugação de atracção e
repulsão dá origem ao comportamento caótico.
166 Bifurcações e caos

10.4.1 Bola elástica sobre uma mesa oscilatória


Um sistema mecânico simples em que aparecem trajectórias caóticas é uma bola que
cai para uma mesa horizontal, perde uma percentagem da sua energia quando choca
com a mesa, e após a colisão é projectada para cima. Se a mesa estiver estática, a bola
acabará por ficar em repouso sobre a mesa, após alguns saltos. Se a mesa tiver um
movimento oscilatório, a bola pode ganhar energia se colidir com a mesa quando esta
está a deslocar-se para cima. Se a oscilação da mesa for suficientemente rápida e com
amplitude suficientemente grande a trajectória da bola poderá ser caótica.
Este sistema já foi estudado no capítulo 2, no caso em que a mesa estiver estática. Nesse
caso, em cada impacto com a mesa a velocidade da bola mudava de sentido e era multipli-
cada pelo coeficiente de restituição, α, menor que 1. Com a mesa em movimento, se vo e
vm forem as componentes verticais da velocidade da bola e da mesa, no instante da colisão,
e v f for componente da velocidade da bola imediatamente após a colisão, verifica-se a
equação
v f − vm = −α(vo − vm ) (10.7)
nomeadamente, a velocidade da bola, relativa à mesa, muda de sentido e diminui num
factor α. Assim, a velocidade da bola após o impacto é

v f = (α + 1) vm − α vo (10.8)

Se o movimento da mesa for harmónico simples, escolhendo a origem de coordenadas e do


tempo em forma apropriada, podemos escrever a altura da superfície da mesa em função
do tempo
ym = β sin(ω t) (10.9)
a derivada de ym dá a velocidade instantânea da mesa

vm = ωβ cos(ω t) (10.10)

O programa 10.1 mostra a simulação do movimento da bola. A condição que indica cada
impacto da bola com a mesa, é quando a altura das duas for a mesma, e a componente
vertical da velocidade da bola for menor que a componente vertical da mesa (bola a
aproximar-se da mesa). Devido a que no programa o tempo não aumenta continuamente,
mas em intervalos discretos, as duas alturas não chegarão a ser iguais, e usaremos como
condição de impacto que a altura do centro da bola seja menor que a da superfície da mesa.

programa 10.1
1 from visual import *
2 scene.autoscale=0; scene.range=7;
3 scene.center=(0,3,0); scene.forward=(0.5,0,-1)
4 bola = sphere (pos=(0,5,0), radius=0.4, color=color.red)
5 mesa = box (pos=(0,0,0), size=(5,0.5,5), color=color.blue)
6 (alfa, beta, omega) = (0.9, 0.28, 8);
10.4 Sistemas caóticos 167

7 (g, dt, v, fase) = (-9.8, 0.01, 0, 0)


8 while True:
9 rate(100)
10 bola.pos.y += v*dt
11 ym = beta*sin(fase)
12 vm = beta*omega*cos(fase)
13 if (v < vm) and (bola.pos.y < (ym + bola.radius)):
14 bola.pos.y = ym + bola.radius
15 v = (1 + alfa)*vm - alfa*v
16 else: v += g*dt
17 mesa.pos.y = ym - 0.25
18 fase += omega*dt
19 if fase > 2*pi: fase -= 2*pi

Se executar esse programa, poderá observar a complexidade do movimento. Embora o


mesmo movimento complexo seja repetido quando executar o programa novamente, uma
pequena alteração da altura inicial faz com que o movimento seja completamente diferente.
Por exemplo, observe após quantos saltos a bola sai fora da janela gráfica e quantas vezes
volta a saltar fora antes de ficar novamente dentro da janela; a seguir diminua a altura
inicial de 5 para 4.9 e repita o mesmo procedimento, comparando os resultados.
Se a mesa estiver em repouso, o programa 2.3 do capítulo 2. Mostra trajectória da bola, que
salta cada vez menos até ficar em repouso sobre a mesa. O lado esquerdo da figura 10.5
mostra a trajectória no espaço de fase, que é a união de várias parábolas, cada vez menores,
com centro no ponto de equilíbrio y = 0, v = 0; portanto, esse ponto de equilíbrio é um
foco atractivo.
Para desenhar a trajectória no estado de fase, quando a mesa oscila com os parâmetros
usados no programa 10.1, podemos transcrever o programa 10.1 na linguagem do Maxima,
guardando a altura e a velocidade da bola em cada instante numa lista, pontos, que
usaremos no fim para desenhar o gráfico da trajectória no espaço de fase.
(%i11) [alfa, beta, omega]: [0.9, 0.3, 8]$
(%i12) [g, dt, v, fase, y]: [-9.8, 0.01, 0, 0, 5]$
(%i13) pontos: [[y, v]]$
(%i14) for i thru 7600 do
(y: y + v*dt, ym: beta*sin(fase), vm: beta*omega*cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v: (1 + alfa)*vm - alfa*v)
else (v: v + g*dt),
fase: fase + omega*dt,
pontos: cons([y, v], pontos))$
(%i15) plot2d([discrete,pontos], [xlabel,"y"], [ylabel,"v"])$

O resultado é apresentado no lado direito da figura 10.5; são apresentadas apenas duas
das 3 variáveis de estado, a altura da bola e a velocidade, pois o tempo também é uma
variável de estado neste caso (o sistema não é autónomo). Consequentemente, a trajectória
168 Bifurcações e caos
10 15
8
10
6
4
5
2
0 0
v

v
-2
-5
-4
-6
-10
-8
-10 -15
0 1 2 3 4 5 -2 0 2 4 6 8 10 12
y y

Figura 10.5: Trajectórias da bola elástica em queda livre sobre a mesa. No lado esquerdo,
quando a mesa está em repouso, e no lado direito quando a mesa oscila.

da figura 10.5 não há chega a cruzar-se com si própria, porque os diferentes pontos da
trajectória têm todos valores diferentes da terceira variável de estado.
As diferentes parábolas no lado direito da figura 10.5 não surgem em forma ordenada, de
maior para menor ou de menor para maior, mas de forma bastante irregular. O ponto de
equilíbrio em y = 0, v = 0 desaparece e é substituído por um ciclo, que corresponde à
situação em que a bola estivesse em repouso em relação à mesa, oscilando com o mesmo
movimento oscilatório; esse ciclo é um atractor estranho.
Podemos também desenhar um gráfico que mostre a posição y e velocidade v da bola em
cada instante que choque com a mesa. Vamos definir um pequeno programa no Maxima,
que crie uma lista com esses pontos:
(%i16) discreto(y0,dt,n) :=
block([pontos:[],v:0,y:y0,fase:0,g:-9.8,
alfa:0.9,beta:0.28,omega:8,vm,ym],
for i thru n do
(y:y + v*dt, ym:beta*sin(fase), vm:beta*omega*cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v:(1 + alfa)*vm - alfa*v,pontos:cons([ym,v],pontos))
else (v: v + g*dt),
fase: fase + omega*dt,
if fase>2*%pi then fase:fase-2*%pi),
pontos)$
As variáveis de entrada para esse programa serão a altura inicial da bola, o valor dos
incrementos de tempo, ∆t, e o número de iterações (o número de pontos obtidos será muito
menor). Assim, podemos experimentar diferentes números de iterações, até obtermos um
número suficientemente elevado de pontos que permitam visualizar o comportamento do
gráfico. Por exemplo, a figura 10.6 foi obtida com os comandos seguintes:
(%i17) pontos: discreto(5,0.01,2000000)$
(%i18) plot2d([discrete,pontos],[xlabel,"y"],[ylabel,"v"],
[style,[points,1.2]])$
10.4 Sistemas caóticos 169

25

20

15

10
v

-5
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
y

Figura 10.6: Altura e velocidade da bola nos instantes em que choca com a mesa oscilató-
ria.

A ordem em que aparecem os pontos no gráfico 10.6 é bastante aleatória, mas com muitos
pontos começa a ser visível um padrão elíptico repetitivo. Esses padrões elípticos são
réplicas da trajectória oscilatória da mesa no espaço de fase, deslocada para diferentes
valores da velocidade.
O sistema obtido pela sequência de alturas yi e velocidades vi em cada impacto com a
mesa, constitui um sistema dinâmico discreto de segunda ordem. Neste caso trata-se de
um sistema discreto caótico. A diferença dos sistemas contínuos, onde o comportamento
caótico aparece unicamente em sistemas de ordem 3 ou superior, os sistemas dinâmicos
discretos podem ser caóticos, independentemente da sua ordem.

10.4.2 Equações de Lorenz


No sistema estudado na secção anterior, a trajectória caótica permanece numa região finita
do plano y − v, mas a terceira variável de fase, o tempo, está sempre a aumentar e, portanto,
não permanece numa região finita. Vamos ver outro sistema caótico no qual todas as
variáveis aumentam e diminuem sem sair duma região finita do espaço de fase. Trata-se do
sistema de Lorenz.
Em 1963, o meteorologista Edward N. Lorenz apresentou um modelo meteorológico para
as correntes de convecção do ar em planos verticais, produzidas por aquecimento na aresta
inferior dos planos. As três equações diferenciais do sistema são as seguintes:
ẋ = σ (y − x) (10.11)
ẏ = r x − y − x z (10.12)
ż = x y − b z (10.13)
onde x representa a amplitude das correntes de convecção, y é a diferença de temperaturas
170 Bifurcações e caos

entre as correntes ascendente e descendente, e z representa o desvio da temperatura normal


no plano. Os três parâmetros σ , r e b são positivos e dependem das propriedades físicas
do fluxo de ar.
Algumas propriedades deste sistema são:
• Existe simetria em relação à transformação (x, y, z) −→ (−x, −y, z)
• O eixo z é invariante; nomeadamente, se o estado em algum instante estiver no eixo
z, continuará a evoluir nesse eixo.
• Se o parâmetro r (número de Rayleigh) estiver dentro do intervalo 0 < r < 1, o único
ponto de equilíbrio é a origem, que é ponto de equilíbrio estável.
• Existe uma bifurcação do ponto de equilíbrio na origem, quando r = 1. Para valores
r superiores a 1, a origem torna-se ponto de equilíbrio instável, e aparecem outros
dois pontos de equilíbrio, com os mesmo valor de z, mas com valores simétricos de
x e y.
• Se r estiver compreendido entre 1 e o valor crítico:

σ (σ + b + 3)
rc = (10.14)
σ −b−1
os dois novos pontos de equilíbrio são estáveis e a origem é instável. Para valores de
r superiores ao valor crítico, os 3 pontos de equilíbrio são instáveis, e constituem
um atractor estranho.
Usaremos alguns valores típicos de σ (número de Prandtl) e de b: 10 e 8/3
(%i19) eq1: 10*(y-x)$
(%i20) eq2: r*x-y-x*z$
(%i21) eq3: x*y-8*z/3$
Com esses parâmetros, o valor crítico de r é aproximadamente 24.737. Usaremos r = 28,
que produz um sistema caótico:
(%i22) eqs: [eq1,ev(eq2,r=28),eq3]$
(%i23) vars: [x,y,z]$
Vamos agora obter a trajectória com valores iniciais x = y = z = 5, desde t = 0 até t = 20.
Convém conferir que a solução numérica tenha um erro numérico aceitável; isso consgue-se
reduzindo sucessivamente o valor de ∆t, até obter resultados semelhantes:
(%i24) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.005])$
(%i25) last(sol);
(%o25) [20.0, - 9.828387295467534, - 15.51963080051572,
19.70704291529228]
(%i26) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.001])$
(%i27) last(sol);
(%o27) [20.0, - 9.982849006433105, - 16.02444930921706,
19.29327680164279]
(%i28) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.0005])$
10.4 Sistemas caóticos 171

(%i29) last(sol);
(%o29) [20.0, - 9.983218904894246, - 16.03358993202447,
19.27538762480826]

x
20

10 20 t

−20

Figura 10.7: Oscilações do sistema de Lorenz para dois valores muito próximos do valor
inicial: x(0) = 5 (vermelho) e x(0) = 5.005 (azul). Parâmetros: σ = 10, b = 8/3, r = 28,
y(0) = 5, z(0) = 5.

A lista sol pode ser usada para obter vários gráficos diferentes. Por exemplo, a figura 10.7
mostra (a vermelho) a solução obtida para x em função do tempo. O valor de x oscila em
forma complicada, sem repetir o mesmo padrão de oscilações.
Se fizermos o mesmo cálculo, mudando ligeiramente o valor inicial de x para 5.005,
mantendo os mesmos valores iniciais de y e z, obtém-se a solução apresentada em azul
na figura 10.7. As duas soluções parecem idênticas até t = 10, mas a partir desse tempo
começam a diferir drasticamente.
Um gráfico das coordenadas z e x da solução obtida numericamente mostra que o estado
do sistema oscila algumas vezes à volta de um dos pontos de equilíbrio fora da origem,
saltando repentinamente para o outro ponto de equilíbrio fora da origem (ver figura 10.8).
Nesse ponto são realizadas outro número de oscilações antes de regressar para o outro
ponto. O número de oscilações perto de cada ponto, antes de passar para o próximo, não
parece seguir nenhuma ordem simples.
172 Bifurcações e caos

Figura 10.8: Solução caótica do sistema de Lorenz, projectada no plano xz. Os parâmetros
são os mesmos da figura 10.7, com x(0) = 5.

Perguntas

1. Se a curva de evolução de um sistema 3. No sistema representado na figura, qual é


dinâmico, no espaço de fase, passa duas o conjunto limite negativo da trajectória
vezes pelo mesmo ponto P, o qué é que que passa pelo ponto (0, 0.5)?
podemos concluir?
A. o ponto P é um ponto de equilíbrio.
B. o sistema é caótico.
C. o sistema tem mais do que duas variá- 1

veis de estado.
D. o sistema tem duas variáveis de es- -1 0 1

tado.
E. a curva é um ciclo. -1

2. Qual das seguintes não é uma proprie-


dade dos sistemas caóticos?
A. sistema não linear.
B. 3 ou mais variáveis de estado.
A. (0, -0.5) D. (-1, 0)
C. existência de atractores estranhos.
B. (1, 0) E. não existe
D. soluções não periódicas.
C. (0, 0)
E. inexistência de pontos de sela.
10.4 Sistemas caóticos 173

4. Para resolver numericamente um sistema damente.


caótico, é preciso usar uma maior preci-
5. Em que condições poderá um sistema de
são do que para um sistema não caótico.
duas espécies tornar-se caótico?
Isso é devido a que um sistema caótico:
A. só se for sistema presa-predador.
A. não tem curvas de evolução periódi-
cas. B. só se existir competição entre as es-
B. tem mais do que duas variáveis de pécies.
estado. C. só se existir ajuda mútua entre espé-
C. é muito sensível às condições iniciais. cies.
D. produz fractais. D. só se o sistema não for autónomo.
E. tem soluções que crescem muito rapi- E. nunca.

Problemas
1. Em cada caso, encontre os conjuntos limite positivo e negativo das trajectórias que
passam pelos pontos (0, 0) e (1, 1), usando técnicas analíticas ou gráficas:
a) ẋ = x, ẏ = x2 + y2 − 1.
b) ẋ = y, ẏ = −x
2. Demonstre que o sistema

ẋ = 2 x − y + 36 x3 − 15 y2 ẏ = x + 2 y + x2 y + y5

não tem ciclos, nem órbitas homoclínicas ou heteroclínicas.


3. A forma geral do sistema de Rössler depende de 3 parâmetros positivos a, b e c:

ẋ = −y − z ẏ = x + c y ż = a + (x − b)z

O objectivo deste problema é investigar a solução do sistema para diferentes valores de


c, com a e b fixos. Em cada caso deverá usar o programa rk várias vezes: a primeira
vez para deixar evoluir o sistema um tempo suficientemente grande, para que o ponto
final seja parte do conjunto limite positivo (ou perto dele). As outras vezes que executar
o programa rk, usará como valores iniciais os valores finais da primeira execução.
Use em todos os casos a = 2, b = 4, e valores iniciais para a primeira instância de rk:
x = y = z = 2.
a) Para c = 0.3, use o programa rk para obter a solução no intervalo entre t = 0 e
t = 80, com ∆t = 0.01. Execute novamente o programa rk, usando como valores
iniciais os valores finais da execução anterior, mas com t entre 0 e 5. Desenhe o
gráfico de y vs x. Execute repetidamente o programa rk, aumentado gradualmente
o valor final de t, até conseguir que o gráfico forme uma trajectória fechada. Qual
é o valor final de t que produz a trajectória fechada?
174 Bifurcações e caos

b) Repita o procedimento da alínea anterior, para c = 0.35. Diga qual é o valor final
de t que faz com que a trajectória seja fechada.
c) Repita o mesmo procedimento, para c = 0.375, e encontre o valor final de t que
produz a trajectória fechada.
d) Em c = 0.398, o sistema torna-se caótico. A trajectória já não chega a ser nunca
fechada para nenhum valor de t. Repita o procedimento das alíneas anteriores,
mas na segunda parte desenhe unicamente o gráfico para t entre 0 e 250.
4. Encontre os pontos de equilíbrio do sistema de Lorenz com os seguintes parâmetros:
8
ẋ = 10(y − x) ẏ = 28 x − y − z x ż = x y − z
3
e demonstre que o valor de r = 28 é superior ao valor necessário para que o sistema
seja caótico.
A Python e VPython
O Python é uma linguagem de programação que tem ganho muita popularidade no ensino
e na investigação, por ser fácil de aprender e devido à sua facilidade de extensão que faz
com que existam muitos módulos disponíveis.
Um desses módulos que usaremos nesta disciplina é o VPython, que inclui classes para
criar vários tipos de formas geométricas em três dimensões, que podem ser colocadas em
movimento facilmente. VPython usa a livraria gráfica OpenGL.
Python, VPython e OpenGL são software livre, que podem ser instalados e utilizados em to-
dos os principais sistemas operativos. Na página Web do VPython (http://www.vpython.org/)
pode ser descarregado um pacote que inclui o VPython, o Python e uma interface gráfica
para o Python: Idle. Em algumas distribuições do sistema GNU/Linux os programas
Python, VPython e Idle já estão incluídos em pacotes separados.

A.1 Idle
A interface Idle pode ser lançada desde um menu ou usando o comando “idle” numa
consola. Quando o programa Idle arranca, é criada uma janela Python Shell (figura A.1),
onde podem ser escritos comandos do Python em forma interactiva. Os três caracteres »>
indicam o ponto na janela onde deverá ser inserido o próximo comando.
O menu “File” permite abrir um programa já escrito, em outra janela, e executá-lo. A
janela Python Shell continuará aberta e nela serão apresentadas as mensagens de erro e
tudo o que seja enviado pelo programa para a saída padrão.

A.2 O Python como calculadora


Uma primeira aplicação do Python é como calculadora para fazer algumas contas. Por
exemplo, se quisermos calcular o tempo que demora a luz do Sol a chegar até à Terra,
fazemos uma pesquisa na Internet para encontrar o valor da distância entre a Terra e o Sol,
que é de 1.496 × 1011 m e a velocidade da luz que é 3.0 × 108 m/s. Assim, o tempo em
segundos será:
1.496 × 1011
3.0 × 108
Essa conta é feita na Shell do Python assim:
176 Python e VPython

Figura A.1: A interface do programa Idle.

>>> 1.146e11/3e8
382.0
O resultado 382.0 aparece (em azul) quando se carrega na tecla “Enter”. Se quisermos
saber esse tempo em minutos, teremos que dividir por 60; para não termos que escre-
ver o resultado novamente, podemos recuperar a nossa primeira entrada “1.146e11/3e8”
carregando nas teclas “Alt” e “p” em simultâneo e a seguir dividimos por 60:
>>> 1.146e11/3e8/60
6.3666666666666663
Também podemos usar variáveis para guardar resultados intermédios:
>>> tsegundos = 1.146e11/3e8
>>> tminutos = tsegundos/60
>>>
o valor que é guardado na variável não é apresentado, mas podemos vê-lo dando o nome
da variável:

>>> tminutos
6.3666666666666663

As funções matemáticas habituais (logaritmo, seno, etc) não estão definidas previamente,
mas podem ser incorporadas importando o módulo de funções matemáticas. Uma forma
de importar todas as funções e símbolos existentes num módulo, neste caso o módulo com
nome math, é a seguinte:
>>> from math import *
A.3 Blocos iterativos e condicionais 177

observe que quando terminamos de escrever uma palavra chave do Python, como from e
import, o idle identifica essas palavras com a cor laranja. Essa é uma valiosa ajuda para
detectar erros de sintaxe e para evitar tentar usar uma dessas palavras chave como nome de
variável que daria um erro.
Uma vez importado o módulo matemático math, teremos disponíveis dois símbolos
predefinidos, o valor de π e a constante de Euler, e as 12 funções apresentadas na tabela A.1.

Símbolo ou função Descrição


pi Número π
e Número de Euler
fabs(x) Valor absoluto de x
sqrt(x) Raiz quadrada de x
log(x) Logaritmo natural de x
exp(x) Função exponencial de x
log10(x) Logaritmo em base 10 de x
sin(x) Seno de x (x em radianos)
cos(x) Co-seno de x (x em radianos)
tan(x) Tangente de x (x em radianos)
asin(x) Seno inverso de x (em radianos)
acos(x) Co-seno inverso de x (em radianos)
atan(x) Tangente inversa de x (em radianos)
floor(x) Elimina as casas decimais de x, dando um inteiro

Tabela A.1: Símbolos e funções no módulo math.

Por exemplo, se quisermos calcular o volume, em metros cúbicos, de uma gota de água
com raio r = 2 mm, usamos a expressão do volume da esfera, 4 π r3 /3:
>>> 4*pi*2e-3**3/3
3.3510321638291127e-08
O operador ** é usado para potências; por exemplo, a função exponencial de x pode ser
escrita exp(x) ou, em forma equivalente, e**x.

A.3 Blocos iterativos e condicionais


Como em qualquer linguagem de programação, o Python inclui vários tipos de blocos
iterativos e condicionais. Uma característica peculiar do Python, diferente de outras
linguagens de programação, é que não são usados comandos especiais para indicar o fim
de uma linha ou de um bloco. Para indicar quais os comandos que fazem parte de um
bloco é preciso que esse bloco seja indentado em forma consistente: Todos os comandos
que pertencem a um bloco deverão ter a mesma indentação, e um bloco interno deverá ter
178 Python e VPython

maior indentação. Para indentar as linhas pode usar-se espaço ou caracteres TAB, mas
convém usar apenas um ou o outro consistentemente.
O Idle ajuda na tarefa de indentar as linhas. Por exemplo, se quisermos escrever no ecrã
uma lista com os cubos dos primeiros 5 números naturais, basta escrevermos duas linhas
de código:
>>> for i in [1, 2, 3, 4, 5]:
i**3

1
8
27
64
125
o símbolo chave são os dois pontos; após escrevermos os dois pontos e clicarmos em
“enter”, Idle já não colocou o símbolo »> no início da linha, porque está a espera que
completemos o bloco. A indentação da segunda linha foi feita automaticamente pelo Idle.
Quando terminámos de escrever a segunda linha, foi preciso clicar duas vezes seguidas em
“enter” para que o ciclo seja finalizado e executado.
Se agora quisermos escrever unicamente os números naturais com cubos que comecem
pelo algarismo 2, considerando apenas os primeiros 29 números naturais, usaremos um
bloco condicional if para decidir quais são os cubos com o primeiro algarismo igual a 2:
>>> for n in range(1, 30):
cubo = n**3
ordem = floor(log10(cubo))
if floor(cubo/10**ordem) == 2:
print n, "ao cubo é", cubo

3 ao cubo é 27
6 ao cubo é 216
13 ao cubo é 2197
14 ao cubo é 2744
28 ao cubo é 21952
29 ao cubo é 24389
Neste caso, em vez de escrevermos por extenso a lista dos 29 primeiros números naturais,
usamos uma função standard do Python, range, que produz essa lista. Repare que Idle
identifica as funções standard a roxo, mas as funções definidas por módulos adicionais,
como floor, não são identificadas.
Usámos também o comando print para imprimir variáveis e texto (colorido a verde pelo
Idle) no ecrã.
Outros operadores para comparar números são <, >, <=, >= e != (diferente). Um bloco if
A.4 Funções 179

pode ter um sub-bloco else, que pode incluir outro bloco if, usando o comando elif. Por
exemplo:
>>> n = 2
>>> if 0 < n < 3:
print "entre 0 e 3"
elif n >= 3:
print "maior ou igual a 3"
else:
print "menor ou igual a zero"

entre 0 e 3

A.4 Funções
Para definir funções, por exemplo a função floor definida pelo módulo math, escreve-se
o procedimento dentro de um bloco que começa com a palavra chave def, seguida pelo
nome da função e a lista de variáveis de entrada, entre parêntesis.
Por exemplo, para definir uma função rad que converta um ângulo em graus para radianos,
podemos usar:
>>> def rad(x):
return pi*x/180
a seguir, já podemos calcular funções trigonométricas de ângulos em graus. Por exemplo,
o seno de 30◦ :
>>> sin(rad(30))
0.49999999999999994
Uma função em Python pode chamar a própria função em forma recursiva.

A.5 Módulos
Um programa ou módulo pode ser escrito interactivamente na Shell, ou pode ser copiado
para um ficheiro e depois executado. A opção “New Window” no menu “File” do Idle
permite abrir outra janela de um editor de texto onde é possível escrever um programa e
gravá-lo num ficheiro.
O módulo pode conter apenas definições de funções e variáveis, como no caso do módulo
math. Nesse caso, para usar essas funções e variáveis em outros módulos ou na shell, é
preciso importar o módulo.
O módulo pode ser também um programa que pede alguns valores de entrada através da
entrada padrão, realiza alguma acção e imprime alguns resultados na saída padrão.
180 Python e VPython

Para obter valores de entrada em forma iterativa, usa-se a função input. Por exemplo,
>>> n = input("Indique o valor de n: ")
Indique o valor de n: 7
Se o programa não for auto-executável, pode ser carregado com a opção “Open” no menu
“File” do Idle e a seguir executado com a opção “Run Module” no menu “Run”.
Não vamos aprofundar mais na sintaxe do Python; existe muita documentação disponível
na Web. O sítio http://www.vpython.org é uma boa referência para encontrar manuais,
tutoriais, livros e módulos adicionais.

Problemas
1. A série de Taylor da função exponencial é:

xn
ex = ∑
n=0 n!

calcule a soma dos 5 primeiros termos na série para os valores de x: 1, 0.1, 0.01 e 0.001
e em cada caso calcule o erro percentual em relação ao resultado exacto.
2. Defina uma função fib(n) em Python para calcular qualquer número na sequência
de Fibonacci, fn = 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., definida, para (n = 0, 1, 2, 3, . . .), por:

f0 = 1 f1 = 1 fn = fn−1 + fn−2

Calcule a relação fn+1 / fn √


para alguns valores crescentes
√ de n, e mostre que a relação
aproxima-se do limite (1+ 5)/2. O número ϕ = (1+ 5)/2 é designado de proporção
áurea.
B Tutorial do Maxima

Maxima (http://maxima.sourceforge.net) é um dos sistemas de álgebra computacional


(CAS) mais antigos. Foi criado pelo grupo MAC no MIT, na década de 1960, e inicialmente
chamava-se Macsyma (project MAC’s SYmbolic MAnipulator). Macsyma foi desenvolvido
originalmente para os computadores de grande escala DEC-PDP-10 que eram usados em
várias instituições académicas
Na década de 1980 foi portado para várias novas plataformas, e uma das novas versões
foi designada de Maxima. Em 1982 o MIT decidiu comercializar Macsyma e, simultanea-
mente, o professor William Schelter da Universidade de Texas continuou a desenvolver o
Maxima. Na segunda metade da década de 1980 apareceram outros sistemas CAS proprie-
tários, por exemplo, Maple e Mathematica, baseados no Macsyma. Em 1998 o professor
Schelter obteve autorização do DOE (Department of Energy), que tinha os direitos de autor
sobre a versão original do Macsyma, para distribuir livremente o código fonte do Maxima.
Após a morte do professor Schelter em 2001, formou-se um grupo de voluntários que
continuam a desenvolver e distribuir o Maxima como software livre.
No caso dos sistemas CAS, as vantagens do software livre são bastante importantes.
Quando um método falha ou dá respostas muito complicadas é bastante útil ter acesso aos
pormenores da implementação subjacente ao sistema. Por outra parte, no momento em que
começarmos a depender dos resultados dum sistema CAS, é desejável que a documentação
dos métodos envolvidos esteja disponível e que não existam impedimentos legais que nos
proíbam tentar descobrir ou modificar esses métodos.
Este tutorial foi escrito para a versão 5.14 do Maxima. No entanto, a maior parte dos
comandos deverão funcionar em outras versões diferentes.

B.1 A interface do Maxima

Existem várias interfaces diferentes para trabalhar com o Maxima. Pode ser executado
desde uma “consola”, ou pode ser usada algumas das interfaces gráficas como: wxmaxima,
texmacs ou xmaxima. A figura B.1, mostra o aspecto da interface Xmaxima, que é a
interface gráfica desenvolvida originalmente pelo professor William Schelter.
182 Tutorial do Maxima

Figura B.1: A interface gráfica Xmaxima.

B.2 Entrada e saída de dados


Quando se inicia uma sessão do Maxima, aparece um símbolo (%i1). Ao lado desse
símbolo deverá ser escrito um comando válido, terminado pelo sinal de ponto e vírgula.
Carregando na tecla de fim de linha, o comando que foi escrito ficará gravado numa
variável %i1 e o resultado será gravado numa outra variável %o1 e apresentado no ecrã.
A seguir aparecerá o símbolo (%i2), que permite dar um segundo comando, e assim
sucessivamente. Comecemos por fazer umas contas simples:
(%i1) 2.5*3.1;
(%o1) 7.75
(%i2) 5.2*log(2);
(%o2) 5.2 log(2)

No segundo resultado, o logaritmo natural de 2 não foi calculado, porque o resultado é um


número irracional que não pode ser representado em forma numérica exacta. Se quisermos
obter uma representação numérica aproximada do logaritmo de 2, podíamos escrevê-lo
como log(2.0); também podemos obter uma representação numérica aproximada do
resultado %o2, usando o comando ev que quer dizer avaliar:
B.3 Variáveis 183

(%i3) ev(%o2, numer);


(%o3) 3.604365338911716
O formato numer corresponde à representação de ponto flutuante com 16 algarismos.
O formato bfloat (big float) permite usar uma precisão numérica mais elevada, que
pode ser controlada com a variável fpprec (floating point precision). Por omissão, essa
variável é igual a 16; se, por exemplo, quisermos aproximar numericamente o resultado
%o2 com uma precisão de 40 algarismos significativos, usamos o comando:
(%i4) ev(%o2, fpprec: 40, bfloat);
(%o4) 3.604365338911715608969607031582518153993b0
O valor de 40 para a variável fpprec só tem efeito dentro do bloco “ev” onde foi usado;
por fora do bloco, fpprec continua com o seu valor habitual de 16. A letra b no fim do
resultado %o4 indica que se trata de um número no formato de ponto flutuante de grande
precisão. O número a seguir à letra é o expoente; nomeadamente, neste caso em que o
expoente é zero, o número deverá ser multiplicado por 100 = 1. O resultado %o4 também
podia ser obtido se tivéssemos escrito a entrada %i2 na forma 5.2*log(2b0).
O comando “ev” pode ser escrito numa forma abreviada, quando não estiver dentro de
outras funções, omitindo a função ev e os parêntesis. Assim, o comando %i4 poderia ter
sido escrito em forma abreviada:
(%i5) %o2, fpprec: 40, bfloat;

B.3 Variáveis
Para dar um valor a uma variável usa-se “:” e não “=”, que será utilizado para definir
equações matemáticas. Por exemplo, se quisermos guardar a soma dos resultados %o1 e
%o3 numa variável res,
(%i6) res: %o1 + %o3;
(%o6) 11.35436533891172
O nome das variáveis poderá ser qualquer combinação de letras, números e os símbolos
% e _. O primeiro caracter no nome da variável não pode ser um número. Maxima faz
distinção entre maiúsculas e minúsculas. Alguns exemplos:
(%i7) x1 : 2;
(%o7) 2
(%i8) area : 5$
(%i9) %d_23 : 8;
(%o9) 8
(%i10) a%2 : (x1 : x1 + 2, x1*x1);
(%o10) 16
Na entrada %i8 usámos $ em vez de ponto e vírgula para terminar o comando. O sinal $
no fim faz com que o comando seja executado, e o resultado gravado na variável %o8, mas
184 Tutorial do Maxima

sem que o resultado seja apresentado no ecrã. Vários comandos podem ser executados
sequencialmente, colocando-os separados por vírgulas e entre parêntesis; isso foi feito
acima na entrada %i10; o resultado do último comando é armazenado na variável a%2;
o primeiro comando na sequência incrementa o valor de x1 em 2, ficando a variável x1
com o valor de 4, e finalmente calcula-se o quadrado de x1, que fica gravado em a%2.
Alguns nomes de variáveis não podem ser usados por estarem reservados. Já vimos que
nomes como %i3 ou %o6, estão reservados para referir os comandos inseridos numa
sessão, e os resultados obtidos. Uma variável também não pode ter o mesmo nome de
algum comando do Maxima; por exemplo for, while e sum.
Uma variável pode conter também uma lista de valores, que são colocados entre parêntesis
rectos, separados por vírgulas. Por exemplo, para criar uma lista com os quadrados dos 5
primeiros números inteiros:
(%i11) quadrados: [1, 4, 9, 16, 25]$
Os elementos da lista são contados a começar por 1; por exemplo, o terceiro elemento da
lista anterior é obtido assim:
(%i12) quadrados[3];
(%o12) 9

B.4 Constantes
Existem algumas constantes importantes já predefinidas em Maxima. Os seus nomes
começam sempre por %. Três constantes importantes são o número π, representado por
%pi, o número √
de Euler, e, base dos logaritmos naturais, representado por %e, e o número
imaginário i = −1, representado por %i.
Tanto %pi como %e são números irracionais, que não podem ser representados em forma
numérica exacta, mas podemos obter uma aproximação numérica com o número de casas
decimais desejadas; por exemplo:
(%i13) %pi, fpprec:50, bfloat;
(%o13) 3.1415926535897932384626433832795028841971693993751b0
(%i14) %e, numer;
(%o14) 2.718281828459045

O número %i é útil para trabalhar com números complexos. Por exemplo:


(%i15) (3 + %i*4) * (2 + %i*5);
(%o15) (4 %i + 3) (5 %i + 2)

Para que o resultado anterior seja apresentado como um número complexo, com parte real
e parte imaginária, usa-se o comando rectform:
(%i16) %, rectform;
(%o16) 23 %i - 14
B.5 Expressões e equações 185

O operador % que dizer “o último resultado” no comando acima, é equivalente à variável


%o15.

B.5 Expressões e equações


Uma expressão pode conter operações matemáticas com variáveis indefinidas. Por exem-
plo:
(%i17) 3*x^2 + 2*cos(t)$
Essas expressões podem ser depois usadas para produzir outras expressões. Por exemplo:
(%i18) %o17^2 + x^3;
2 2 3
(%o18) (3 x + 2 cos(t)) + x
Para dar valores às variáveis nessa expressão usa-se a seguinte sintaxe:
(%i19) %, x=0.5, t=1.3;
(%o19) 1.776218979135868
O sinal de igualdade é usado para definir equações matemáticas; por exemplo:
(%i20) 3*x^3 + 5*x^2 = x - 6;
3 2
(%o20) 3 x + 5 x = x - 6
Para encontrar as raízes de um polinómio pode ser usado o comando allroots; por
exemplo:
(%i21) allroots(%o20);
(%o21) [x = 0.90725099344225 %i + 0.27758381341005,
x = 0.27758381341005 - 0.90725099344225 %i,
x = -2.221834293486762]
Há duas soluções complexas e uma real. As três equações entre parêntesis rectos em %o21
fazem parte duma lista com 3 elementos. Por exemplo, o terceiro elemento nessa lista é:
(%i22) %o21[3];
(%o22) x = - 2.221834293486762
A variável x continua indefinida, já que o sinal de igualdade não é usado aqui para atribuir
valores numéricos às variáveis. Os resultados em %o21 são aproximados e não exactos.
As raízes podem ser calculadas em forma algébrica exacta, em alguns casos, usando o
comando solve que também resolve outros tipos de equações diferentes de polinómios,
em forma algébrica exacta. Por exemplo, para encontrar as raízes do polinómio acima com
o comando solve:
(%i23) solve(%o20, x)$
(%i24) %,rectform$
(%i25) %,numer;
(%o25) [x = 0.90725099344225 %i + 0.27758381341005,
186 Tutorial do Maxima

x = - 2.221834293486761,
x = 0.27758381341005 - 0.90725099344225 %i]

O resultado do comando solve não foi apresentado no ecrã, porque envolve várias linhas
de expressões algébricas. O resultado foi convertido na forma complexa com partes real e
imaginária separadas e finalmente foi escrito em forma numérica aproximada.
Para resolver um sistema de equações, que podem ser lineares ou não-lineares, o primeiro
argumento para o comando solve deverá ser uma lista com as equações, e o segundo
uma lista com as variáveis; as equações podem ser guardadas em variáveis. Por exemplo:
(%i26) malha1: (4 + 8)*I1 - 8* I2 = 6 + 4$
(%i27) malha2: (2+ 8 + 5 + 1)*I2 - 8*I1 = -4$
(%i28) solve([malha1,malha2],[I1,I2]);
1
(%o28) [[I1 = 1, I2 = -]]
4

O sistema anterior também poderia ter sido resolvido mais rapidamente com o comando
linsolve, em vez de solve, por tratar-se de um sistema de equações lineares.

B.6 Gráficos de funções


Para desenhar o gráfico de uma ou várias funções de uma variável, usa-se o comando
plot2d. Por exemplo, para desenhar o gráfico do polinómio 3x3 + 5x2 − x + 6, no
intervalo de x entre −3 e 1, usa-se o comando:
(%i29) plot2d(3*x^3 + 5*x^2 - x + 6, [x, -3, 1])$

15
10
5
3*x^3+5*x^2-x+6

0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
x

Figura B.2: Gráfico do polinómio 3x3 + 5x2 − x + 6.


B.6 Gráficos de funções 187

É preciso indicar o domínio de valores de x que vai ser apresentado no gráfico. O resultado
aparece numa nova janela (ver figura B.2). Passando o rato sobre um ponto no gráfico,
são apresentadas as coordenadas desse ponto. O gráfico é produzido por um programa
externo, Gnuplot, que é instalado conjuntamente com Maxima. Para gravar o gráfico num
ficheiro gráfico, usa-se a opção psfile, seguida pelo nome do ficheiro. Por exemplo,
para produzir a figura B.2, foi usado o seguinte comando:
(%i30) plot2d(3*x^3+5*x^2 x+6, [x,-3,1], [psfile,"funcao1.ps"])$
O gráfico fica gravado no ficheiro funcao1.ps, em formato PostScript. Os programas
gráficos normalmente permitem converter de PostScript para outros formatos gráficos.
Quem tiver pdflatex instalado, pode usar o programa epstopdf para converter o
ficheiro em PDF; por exemplo, usando o comando seguinte numa shell:
epstopdf funcao1.ps funcao1.pdf
Para desenhar várias funções no mesmo gráfico, colocam-se as funções dentro de uma lista.
Por exemplo:
(%i31) plot2d([sin(x), cos(x)], [x, -2*%pi, 2*%pi])$

1
sin(x)
cos(x)

0.5

-0.5

-1
-6 -4 -2 0 2 4 6
x

Figura B.3: Gráfico das funções seno e co-seno.

O resultado mostra-se na figura B.3. É possível também fazer um gráfico de um conjunto


de pontos em duas coordenadas. As duas coordenadas de cada ponto podem ser indicadas
como uma lista dentro de outra lista com todos os pontos; por exemplo, para desenhar os
três pontos (1.1, 5), (1.9, 7) e (3.2,9), as coordenadas dos pontos podem ser guardadas
numa lista p:
(%i32) p: [[1.1, 5], [1.9, 7], [3.2, 9]]$
Para fazer o gráfico, é preciso dar ao comando plot2d uma lista que comece com a
palavra chave “discrete”, seguida pela lista de pontos. Neste caso não é obrigatório indicar
o domínio para a variável no eixo horizontal:
188 Tutorial do Maxima

(%i33) plot2d([discrete,p])$

8.5

8
discrete data

7.5

6.5

5.5

5
1 1.5 2 2.5 3 3.5

Figura B.4: Gráfico de um conjunto de 3 pontos.

O gráfico é apresentado na figura B.4. Por omissão, os pontos são ligados entre si por
segmentos de recta; para mostrar apenas os pontos, sem segmentos de recta, usa-se a opção
style, com o valor points. Podemos também combinar o gráfico dos pontos com o
gráfico de uma ou várias outras funções; para o conseguir, é preciso colocar a lista com a
palavra chave discrete dentro de outra lista com as outras funções. Devido ao uso de
funções, será agora necessário especificar o domínio para a variável no eixo horizontal.
Podemos também especificar um domínio no eixo vertical, para uma melhor apresentação,
usando a opção “y”:
(%i34) plot2d([[discrete,p], 3+2*x], [x,0,4], [y,0,15],
[style, points, lines])$

14 discrete1
2*x+3
12

10

8
y

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x

Figura B.5: Gráfico de um conjunto de 3 pontos, conjuntamente com uma recta.


B.6 Gráficos de funções 189

A opção style em %i34 indica que o primeiro conjunto de pontos deverá ser represen-
tado por pontos, e a função que vem a seguir será representada com segmentos de recta.
O gráfico é apresentado na figura B.5. Existem muitas outras opções para o comando
plot2d que podem ser consultadas na secção plot_options do manual. A opção
“y” é especialmente útil para limitar os valores apresentados no eixo vertical, no caso de
funções com assimptotas verticais.
Para fazer gráficos de funções de duas variáveis, em 3 dimensões, usa-se o comando
plot3d. Por exemplo, o gráfico da figura B.6 foi produzido com o comando:
(%i35) plot3d(sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi]);

sin(x)*sin(y)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
7
6
5
0 4
1 2 3
3 4 2
5 1
6 7 0

Figura B.6: Gráfico da função sin(x) sin(y), obtido com Gnuplot.

Existe ainda outro programa gráfico incluído com o Xmaxima, para além de Gnuplot,
designado de Openmath. Os gráficos anteriores podem ser produzidos com esse programa,
adicionando uma opção para alterar o formato gráfico para Openmath. Por exemplo, o
gráfico em 3 dimensões que acabamos de desenhar pode ser obtido com o Openmath
assim:
(%i36) plot3d(sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi],
[plot_format,openmath]);

o resultado aparece na figura B.7.


Clicando no botão do rato enquanto se desloca, consegue-se rodar o gráfico para ser visto
desde diferentes pontos de vista. O comando plot3d não admite várias funções em
simultâneo. O primeiro argumento de plot3d deverá ser uma única função, ou uma
lista de 3 funções, que representam as 3 componentes do vector posição que define uma
superfície em 3 dimensões (gráfico paramétrico).
190 Tutorial do Maxima

Figura B.7: Gráfico da função sin(x) sin(y), obtido com Openmath.

B.7 Procedimentos
Para definir procedimentos usa-se o símbolo :=. Alguns exemplos:
(%i37) kill(x)$
(%i38) f(x) := 3 + x^2;
2
(%o38) f(x) := 3 + x
(%i39) f(5);
(%o39) 28
(%i40) g(x,y,z) := x*y^2 + z;
2
(%o40) g(x, y, z) := x y + z
(%i41) g(2,3,4);
(%o41) 22
O comando kill foi usado para eliminar qualquer valor que tenha sido associado à
variável que usámos a seguir, x, para representar um valor de entrada qualquer. Estes
procedimentos não são funções no sentido matemático; cada procedimento pode ser visto
como a definição dum novo comando para o Maxima. Já falaremos da representação de
funções matemáticas na secção sobre cálculo (secção B.9).
Também é possível definir procedimentos que definem sequências, com valores de entrada
inteiros. Por exemplo:
B.8 Álgebra e trigonometria 191

(%i42) cubo[n] := n^3;


3
(%o42) cubo := n
n
(%i43) makelist(cubo[i], i, 1, 8);
(%o43) [1, 8, 27, 64, 125, 216, 343, 512]
o comando makelist foi usado para criar uma lista com os oito primeiros cubos. Há
que ter algum cuidado com os procedimentos que definem sequências, pois os elementos
já calculados ficam guardados na memoria e o procedimento não voltará a ser executado
quando for pedido um elemento da sequência que já foi calculado. Isso é uma vantagem do
ponto de vista computacional, mas poderá conduzir a erros se não for tido algum cuidado.
Por exemplo, se agora redefinirmos cubo
cubo[n] := 4*n^3;
e pedisse-mos o valor de cubo[3] continuará com o valor 27, e não 108, já que quando
criamos a lista dos oito primeiros cubos já foi calculado cubo[3], ficando com o valor
27. Se quisermos redefinir uma sequência, será preciso primeiro apagá-la usando kill,
assim:
(%i44) kill(cubo)$
(%i45) cubo[n] := 4*n^3$
(%i46) cubo[3];
(%o46) 108

B.8 Álgebra e trigonometria


Maxima facilita a manipulação de expressões algébricas. Por exemplo, vamos expandir
um polinómio:
(%i47) (x + 4*x^2*y + 2*y^2)^3;
2 2 3
(%o47) (2 y + 4 x y + x)
(%i48) expand(%);
6 2 5 4 4 4 6 3
(%o48) 8 y + 48 x y + 96 x y + 12 x y + 64 x y
3 3 5 2 2 2 4 3
+ 48 x y + 48 x y + 6 x y + 12 x y + x
O comando factor é usado para factorizar polinómios. Outros comandos úteis para
simplificar expressões algébricas são ratsimp e radcan. Será preciso experimentar
cada um deles num caso concreto, pois alguns simplificam melhor algumas expressões do
que outras.
Para substituir uma expressão algébrica em outra, por exemplo, para substituir x por
1/(z − 3), no resultado %o48, podemos fazê-lo assim:
192 Tutorial do Maxima

(%i49) %, x=1/(z-3);

4 5 2 3
12 y 48 y 6 y 48 y 1
(%o49) ----- + -------- + -------- + -------- + --------
z - 3 2 2 3 3
(z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3)
4 2 3
96 y 12 y 48 y 64 y 6
+ -------- + -------- + -------- + -------- + 8 y
4 4 5 6
(z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3)
e para reduzir tudo a um denominador comum usamos a função ratsimp (o resultado
ocupa várias linhas e não vamos apresentá-lo)
(%i50) ratsimp(%);
Existem também várias comandos para simplificar expressões com funções trigonométricas.
A função trigexpand serve para expandir senos ou co-senos de somas ou diferenças de
ângulos:
(%i51) trigexpand(sin(u+v)*cos(u)^3);
3
(%o51) cos (u) (cos(u) sin(v) + sin(u) cos(v))
trigreduce tenta expandir de forma a que cada termo só tenha uma função seno ou
co-seno.
(%i52) trigreduce(%);
sin(v + 4 u) + sin(v - 2 u)
(%o52) ---------------------------
8
3 sin(v + 2 u) + 3 sin(v)
+ -------------------------
8
O comando trigsimp usa a identidade trigonométrica sin2 x + cos2 x = 1 e as relações
entre as funções trigonométricas para tentar escrever uma expressão apenas em termos das
funções seno e co-seno. Por exemplo:
(%i53) tan(x)*sec(x)^2 + cos(x)*(1 - sin(x)^2);
2 2
(%o53) sec (x) tan(x) + cos(x) (1 - sin (x))
(%i54) trigsimp(%);
6
sin(x) + cos (x)
(%o54) ----------------
3
cos (x)
B.9 Cálculo 193

B.9 Cálculo
A forma mais conveniente de definir funções matemáticas consiste em usar uma variável
com a expressão que define a função. Por exemplo, a função f (x, y) = x3 /y, seria definida
assim:
(%i55) f: x^3/y;
3
x
(%o55) --
y
Para calcular o valor da função para valores dados das variáveis, usaremos a sintaxe:
(%i56) f, x=2, y=3;
8
(%o56) -
3
Para calcular a derivada de uma função, usa-se o comando diff. O primeiro argumento
deverá ser uma expressão de uma ou mais variáveis, o segundo argumento é a variável
em ordem à que vai ser derivada a função, e um terceiro argumento optativo, que indica a
ordem da derivação (se não aparecer entender-se-á que se trata de uma derivada de primeira
ordem). Alguns exemplos, usando a função f definida acima:
(%i57) diff(x^n, x);
n - 1
(%o57) n x
(%i58) diff(f, x, 2);
6 x
(%o58) ---
y
(%i59) diff(f, y, 1, x, 2);
6 x
(%o59) - ---
2
y
Em %i59 foi calculada a derivada parcial ∂ 3 f /∂ y∂ 2 x.
Para calcular primitivas, usa-se integrate, com a expressão a integrar, seguida pela
variável de integração. Por exemplo, a primitiva de xn obtém-se assim:
(%i60) integrate(x^n, x);
Is n + 1 zero or nonzero?
nonzero;
n + 1
x
(%o60) ------
n + 1
194 Tutorial do Maxima

Maxima perguntou se n + 1 é nula, isto é, se n é igual a −1. A nossa resposta foi “nonzero”,
seguida por ponto e vírgula, que produz o resultado acima, para n diferente de −1.
Um integral definido calcula-se em forma semelhante, incluindo os limites de integração a
seguir à variável de integração; por exemplo:
(%i61) integrate(1/(1 + x^ 2), x, 0, 1);
%pi
(%o61) ---
4

B.10 Equações diferenciais


Em alguns casos, o comando ode2 de Maxima consegue encontrar a solução geral de
equações diferenciais ordinárias de primeira e segunda ordem. Para aplicar as condições
iniciais à solução geral obtida, usa-se o comando ic1, ou ic2, segundo seja um caso de
primeira ou segunda ordem. Para impor condições fronteira usa-se bc2.
Por exemplo, consideremos a equação:
dy 9x2 + y − 1
=
dx 4y − x
É conveniente escrever primeiro a equação, antes de usar o comando ode2, para conferir
que a equação foi definida em forma correcta:
(%i62) eq1: ’diff(y, x) = (9*x^2 + y - 1)/(4*y - x);
2
dy y + 9 x - 1
(%o62) -- = ------------
dx 4 y - x
O apóstrofo foi usado para que a derivada fique indicada, sem ser calculada. Agora
podemos proceder a obter a solução geral; o comando ode2 precisa de 3 argumentos: a
equação diferencial, o nome da variável dependente e o nome da variável independente:
(%i63) ode2(eq1, y, x);
2 3
(%o63) 2 y - x y - 3 x + x = %c
(%i64) method;
(%o64) exact
onde %c é uma constante arbitrária de integração. Depois de obtermos a solução, pedimos
o valor da variável method que indica o método que foi usado para resolver a equação.
Neste caso foi resolvida usando o método para equações exactas.
O segundo exemplo que vamos considerar consiste em resolver a equação
d2x dx
2
= −3x − 5
dt dt
B.11 Guardar informação entre sessões 195

Com condições iniciais, em t = 0:

dx
=0 x=1
dt
O problema resolve-se assim:
(%i65) eq2: ’diff(x, t, 2) = -3*x -5*’diff(x, t);
2
d x dx
(%o65) --- = - 5 -- - 3 x
2 dt
dt

(%i66) sol2: ode2(eq2, x, t)$


(%i67) ic2(sol2, t=0, x=1, diff(x,t)=0);
(sqrt(13) - 5) t
----------------
2
(5 sqrt(13) + 13) %e
(%o67) x = ------------------------------------
26
(- sqrt(13) - 5) t
------------------
2
(5 sqrt(13) - 13) %e
- --------------------------------------
26

B.11 Guardar informação entre sessões


Para guardar o conteúdo de uma sessão em Xmaxima, existe a opção “Save Console to File”
no menu “Edit”. Essa opção guarda toda a informação que apareceu no écran, incluindo os
símbolos %i e %o.
Para gravar os comandos executados, numa forma que possa ser aproveitada em sessões
posteriores, usa-se o comando stringout. Vejamos um exemplo1
(%i51) stringout("/home/villate/trig.txt", %i51, %o51)$
(%i52) stringout("/home/villate/graficos.txt", [29, 35])$
(%i53) stringout("/home/villate/tutorial.txt", input)$
No ficheiro /home/villate/trig.txt fica armazenado o comando da entrada %i51
e a resposta %o51. No ficheiro /home/villate/graficos.txt ficam guardados os
1 Em Windows será preciso usar algo como C:\\MeusDocumentos\\trig.mac para os nomes dos
ficheiros (com barras a dobrar).
196 Tutorial do Maxima

comandos (%i29, %i30, . . ., %i35). Finalmente, o ficheiro /home/villate/tutorial.txt


terá uma cópia de todos os comandos usados neste apêndice. O conteúdo desses ficheiros
é texto simples, que pode ser modificado com um editor de texto e executado posterior-
mente usando a opção “Batch file”, no menu “File” do Xmaxima, ou com o comando
batch("nome_do_ficheiro").

Perguntas

1. Os comandos do Maxima: contrar a solução das equações x y+4 = 0


(%i1) solve(x^3-4*x^2+x+6, x); e x + y + 1 = 0
(%o1) [x = 3, x = - 1, x =A.2] solve(x*y+4,x+y+1);
(%i2) 3*x+1, %o1[3]; B. solve(x*y+4=x+y+1);
conduzem ao resultado: C. solve([x*y+4,x+y+1]);
D. solve(x*y+4=0,x+y+1=0);
A. (%o2) 7 D. (%o2) 5
E. solve(x*y+4.and.x+y+1);
B. (%o2) 10 E. (%o2) 1
C. (%o2) -2 4. O vector posição de uma partícula no
plano xy, foi definido com o comando:
2. Todos os comandos na lista produzem r: [3*t^2, 6*t];
um erro em Maxima, excepto um. Qual
qual é o comando que poderá ser usado
é o comando correcto?
para desenhar o gráfico da componente x
A. 3 + x^2 = 4 + y/6; da velocidade (derivada da posição), em
B. a := 3*x+6; função do tempo?
C. y = 2x + z^2; A. plot2d(diff(r[0],t), [t, -2, 2])
D. x^2 : 4 + y/6; B. plot2d(diff(r[x],t), [t, -2, 2])
E. x[n+1] := x[n] + 2; C. plot2d(diff(r,t), [x, -2, 2])
3. Diga qual dos comandos na lista que se D. plot2d(diff(x,t), [t, -2, 2])
segue pode ser usado no Maxima para en- E. plot2d(diff(r,t)[1], [t, -2, 2])

Problemas
1. Desenhe o gráfico de cada uma das seguintes funções, usando intervalos que mostrem
bem a forma das funções.
(a) y = x3 − 5x2 + 2x + 3
sin(x)
(b) y = x

(c) y = 20 − x2
B.11 Guardar informação entre sessões 197
2
(d) y = 3x2 + 2
x −4
2. O gráfico da função y = x3 − 6x2 + 7x + 2 apresenta dois pontos extremos (um mínimo
local e um máximo local). Desenhe o gráfico dessa função. Sabendo que a derivada
da função é nula nos dois pontos extremos, calcule as coordenadas x e y desses dois
pontos.
3. Encontre a equação da circunferência que passa pelos pontos (−2, 7), (−4, 1) e (4, −5).
Sugestão: a forma geral da equação será (x − a)2 + (y − b)2 = r2 . Para encontrar as
três constantes a, b e r, substitua as coordenadas de cada um dos 3 pontos dados, e
resolva o sistema das 3 equações obtidas.
4. Defina uma função fib(n) em Maxima para calcular qualquer número na sequência
de Fibonacci, fn = 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., definida, para (n = 0, 1, 2, 3, . . .), por:

f0 = 1 f1 = 1 fn = fn−1 + fn−2

Calcule a relação fn+1 / fn √


para alguns valores crescentes
√ de n, e mostre que a relação
aproxima-se do limite (1+ 5)/2. O número ϕ = (1+ 5)/2 é designado de proporção
áurea e no Maxima está predefinido na constante %phi.
5. A tabela mostra os valores da velocidade de um automóvel, cada cinco segundos, após
uma paragem numa estação de serviço na autoestrada.
t (s) 0 5 10 15 20 25 30 35
v (km/h) 0 32 51 64 75 80 82 80
(a) Faça um gráfico da velocidade em função do tempo. (b) Use a função lagrange
(consulte o manual) para encontrar um polinómio no tempo t que interpole os valores
de velocidade apresentados na tabela. (c) A partir do polinómio encontrado na alínea
anterior, obtenha a posição e a aceleração em função do tempo e desenhe o gráfico
dessas duas funções. (d) Usando a função calculada para a posição, calcule a distância
total percorrida durante os 35 segundos.
C Programas auxiliares
Os programas em Python neste apêndice não funcionam em forma autónoma, mas são
módulo auxiliares que são importados pelos programas do capítulo 8. O programa
pendulo.py cria os objectos que fazem parte do pêndulo e o programa duas_molas.py
cria os objectos para o sistema de duas molas acopladas e fornece uma função que desloca
as duas molas para duas posições dadas.

pendulo.py
1 # -*- coding: utf-8 -*-
2 from visual import *
3 scene.autoscale=0
4 scene.range=5
5 scene.center=(0,3,0)
6 scene.forward=(-1,0,-1)
7

8 # Referencial em rotação, que incluirá a barra e o disco


9 pendulo = frame(pos=(0,3.5,0))
10

11 barra = box(frame=pendulo, pos=(0,-1.4,0), size=(0.2,3.2,0.2),


12 color=(1,1,0))
13 disco = cylinder(frame=pendulo, pos=(0,-3,-0.2), radius=0.6,
14 axis=(0,0,0.4), color=(0.5,0.5,0.8))
15

16 eixo = cylinder(pos=(0,3.5,0.3), radius=0.09, axis=(0,0,-1),


17 color=(0.7,0.4,0.1))
18 suporte = box(pos=(0,1.7,-1), size=(1,4.2,0.6),
19 color=(0.7,0.4,0.1))
20 base = box(pos=(0,-0.6,-0.5), size=(3,0.4,1.6),
21 color=(0.7,0.4,0.1))

duas_molas.py
1 # -*- coding: utf-8 -*-
2 from visual import *
3

4 scene.autoscale=0
5 scene.range=7
6 scene.background=(0.7,0.7,0.8)
7 scene.foreground=(0.8,0.8,0.8)
200 Programas auxiliares

8 scene.forward=(0.5,0,-1)
9

10 # Referenciais em movimento, onde estarão as duas massas


11 f1 = frame(pos=(0, 0, 0))
12 f2 = frame(pos=(0, -4.2, 0))
13

14 # Mola de cima
15 ang = arange(-pi/2.,pi,0.1)
16 b0 = curve(radius=0.03,y = 5.2+0.23*sin(ang),z = 0.23*cos(ang))
17 b0.append(pos=(0,5,0))
18 b0.append(pos=(0,4.5,0))
19 b0.append(pos=(0,4.5,0.32))
20 mola1 = helix(pos=(0,4.5,0), radius=0.3, thickness=0.05,
21 coils=40)
22 b1 = curve(frame=f1, radius=0.03,
23 pos=[(0,-0.3,0.32),(0,-0.3,0),(0,0.7,0),(0,0.7,0.32)])
24

25 # Mola de baixo
26 mola2 = helix(frame=f1, pos=(0,-0.3,0), radius=0.3,
27 thickness=0.05, coils=40)
28 b2 = curve(frame=f2, radius=0.03,
29 pos=[(0,0,0),(0,0.7,0),(0,0.7,0.32)])
30

31 # As duas massas
32 c1 = cylinder(frame=f1, pos=(0,0,0),radius=0.5,axis=(0,0.4,0),
33 color=(0.3,0.3,0.3))
34 c2 = cylinder(frame=f2, pos=(0,0,0),radius=0.5,axis=(0,0.4,0),
35 color=(0.3,0.3,0.3))
36

37 # Barras do suporte
38 s1 = cylinder(pos=(3,5.2,0),radius=0.2, axis=(-4,0,0))
39 s2 = cylinder(pos=(2.5,5.2,0),radius=0.6, axis=(-1,0,0),
40 color=(0.5,0.5,0.6))
41 s3 = cylinder(pos=(2,-5,0.4),radius=0.2, axis=(0,11,0))
42 s4 = cylinder(pos=(2,-6,0.4),radius=0.8, axis=(0,1,0),
43 color=(0.9,0.9,0.6))
44

45 # Base
46 base = box(pos=(2,-6.2,0.4), size=(5,0.4,5),
47 color=(0.7,0.4,0.1))
48

49 # Função que desloca as duas massas e estica/comprime


50 # as molas, de acordo com os valores das duas variáveis
51 # de estado y1, y2
52

53 def deslocar_molas(y1,y2):
201

54 f1.pos.y = y1
55 f2.pos.y = y2 - 4.2
56 mola1.axis = vector(0, y1 - 3.8, 0)
57 mola2.axis = vector(0, y2 - y1 - 3.2, 0)
58

59 # Comprimento inicial das molas


60 deslocar_molas(0,0)
D Formulário
1. Cinemática e dinâmica da partícula

ds dv at d v
v= at = =
dt dt v ds
Zt f n
~p = m~v ~F dt = ~p f −~p0 ∑ ~Fi = m~a
t0 i=1

Atrito seco e resistência nos fluidos:

Fe ≤ µe Rn Fc = µc Rn ~Fr = −k η~v − 1 CD ρ A |v|~v


2
Cálculo numérico das trajectórias:

a~n 2
~vn+1 =~vn + a~n dt ~rn+1 =~rn + v~n dt + dt
2

2. Trabalho e energia

Z~r2 Zs
~F · d~r = 1 m v22 − 1 m v21 W12 = U(s1 ) −U(s2 ) U =− Ft d s
2 2
~r1 sref

1
Em2 − Em1 = W12 (não-conservativas) Ugravítica = m g y Uelástica = k y2
2
Movimento harmónico simples:
r
1 1 k 2π
y = A sin(ωt) E = k y2 + m v 2 ω= ω = 2π f =
2 2 m T

3. Movimento circular

v2 2π
s = Rθ v = Rω at = R α an = v ω = T=
R ω
204 Formulário

4. Dinâmica do corpo rígido


1 n n
I ω2 m
T = F d sin θ ~rcm = ∑ mi~ri
m i=1 ∑ ~Fi = m~acm Er =
2 ∑ Tj = Icm α
i=1 j=1

5. Sistemas dinâmicos com duas variáveis de estado


x˙1 = f1 (x1 , x2 ) x˙2 = f2 (x1 , x2 ) ~u = f1~e1 + f2~e2
Caso particular: sistema mecânico com um grau de liberdade, s
~u = v~es + at~ev
Divergência:
∂ f1 ∂ f2
∇ ·~u = +
∂ x1 ∂ x2
Aproximação linear:
∂ f1 ∂ f1
 
∂ f1 ∂ f1 ∂ f2 ∂ f2  ∂ x1 ∂ x2 
x˙1 = x1 + x2 x˙2 = x1 + x2 J= 
∂ x1 ∂ x2 ∂ x1 ∂ x2  ∂f
2 ∂ f2 
∂ x1 ∂ x2

6. Sistemas lineares
d~r
= Â~r λ 2 − tr(Â) λ + det(Â) = 0
dt

Valores próprios Tipo de ponto Tipo de equilíbrio


2, reais, com sinais opostos ponto de sela instável
2, reais, positivos nó repulsivo instável
2, reais, negativos nó atractivo estável
2, complexos, com parte real positiva foco repulsivo instável
2, complexos, com parte real negativa foco atractivo estável
2, imaginários centro estável
1, real, positivo nó impróprio instável
1, real, negativo nó impróprio estável

7. Métodos numéricos

Método de Euler: ~rf −→~rf + ∆t~u

Método de Runge-Kutta de quarta ordem:


~u1 + 2~u2 + 2~u3 +~u4
~um = ~rf −→~rf + ∆t~um
6
E Créditos fotográficos
A maior parte das fotografias e figuras neste manual são originais e são colocadas aqui no
domínio público. As restantes figuras têm todas licenças livres. A principal fonte dessas
figuras foi o arquivo da Wikimedia Commons (http://commons.wikimedia.org).
A lista de autores e licenças é a seguinte:
• Figura 1 (pág. 1). Autores: Richard Greenhill and Hugo Elias. Licença: GFDL 1.2+
ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
• Figura 1.1 (pág. 2). Autor: OS2Warp (Wikimedia Commons). Domínio público.
• Figura 1.2 (pág. 3). Autor: Kbh3rd (Wikimedia Commons). Licença: Creative
Commons Attribution Sharealike 2.0.
• Figura 2 (pág. 15). Autor: LCDR Mark Wetzler, NOAA, National Weather Service
(NWS). Domínio público.
• Figura 2.7 (pág. 24). Autor desconhecido. Domínio público.
• Figura 3 (pág. 37). Autor: Hunter Peress. Licença: GFDL 1.2+ ou Creative
Commons Attribution Sharealike 3.0.
• Figura 4 (pág. 53). Autor: NASA/Ames Research Center. Domínio público.
• Figura 5 (pág. 71). Autor: David Turner. Licença: GFDL 1.2+ ou Creative Commons
Attribution Sharealike 3.0.
• Figura 6 (pág. 89). Autor: Paco Vila. Creative Commons Attribution 2.0.
• Figura 7 (pág. 109). Autor: Jonathunder (Wikimedia Commons). Licença: GFDL
1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0, 2.5, 2.0 ou 1.0.
• Figura 8 (pág. 123). NASA. Domínio público.
• Figura 9 (pág. 139). Autor: Alvesgaspar (Wikimedia Commons). Licença: GFDL
1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
• Figura 10 (pág. 157). Foto número EL-1996-00130 do arquivo da NASA-LaRC.
Domínio público.
Soluções das perguntas e
problemas

1. Cinemática

Perguntas
1. A. 22 m/s
2. A. x = 10 m
3. A. A aceleração é no sentido oposto à velocidade inicial.
4. C. A aceleração instantânea dividida pela velocidade instantânea.
5. B. A aceleração depende da posição.

Problemas
1. t = 0, x = 10 m, a = −12 m/s2 , t = 2, x = 2 m, a = 12 m/s2 .
2. v = −8 m/s, x = 64 m, 80 m.
3. (a) 3 s (b) 13 cm, −28 cm/s (c) 32.5 cm.
4. (a) 24 m3 /s2 (b) ±11.49 m/s.
5. (a) 25 s−2 (b) 11.18 m/s.
6. (a) ±15 m/s (b) ±14.74 m/s (c) ±15.25 m/s.
7. 65.33 m
8. (a) 75 mm (b) infinito (c) 11.51 s.
1p 2
9. (b) v = 1 − e−2k gx
k
(c) porque se v aumentasse até 1/k, a aceleração ficava nula e a queda continuava com
1 1
velocidade uniforme. Observe que: v < , e, lim v =
k t−→∞ k
10. (a) 9.62 m/s, para cima (b) 29.6 m/s, para baixo.
11. (a) A linha em que a velocidade muda de sinal deverá ser substituída por:
208 Soluções das perguntas e problemas

bola.vy = -0.9*bola.vy
(b) Pode ser introduzida no início do programa uma variável “finished = False”
a condição para o ciclo passa a ser “while not finished:” e antes de mudar
o sinal da velocidade da bola escreve-se uma condição “if abs(bola.vy) <
0.01: finished = True”.
12. (a)
programa 1.4
1 from visual import *
2 bola = sphere (pos=(0,1,0), radius=0.4, color=color.red)
3 scene.autoscale=0
4 bola.vy = 0
5 dt = 0.01
6 while True:
7 rate(100)
8 ay = -4*bola.pos.y
9 bola.pos.y = bola.pos.y + bola.vy*dt
10 bola.vy = bola.vy + ay*dt

2. Dinâmica
Perguntas
1. D. O livro encontra-se em equilíbrio.
2. C. Os dois tempos são semelhantes, mas a bola mais pesada demora menos tempo que
a bola mais leve.
3. E. O camião exerce uma força sobre o carro e o carro exerce a mesma força sobre o
camião.
4. D. A velocidade é nula e a aceleração aponta para baixo.
5. C. Tem o mesmo módulo que a força total que contraria o movimento da caixa.

Problemas
1. Entre o R/C e o 2o , 826 N. Entre o 2o e o 4o , 686 N. Entre o 4o e o 6o , 546 N.
2. 0.040 m/s2
3. 4.12 N.
4. (a) (1.10~ex − 1.47~ey ) m/s. (b) (−3.79~ex + 5.06~ey ) N·s.
5. (a) 961.2 N. (b) 0.08.
6. (a) t = v0 sin θ /g,~r = (v20 /2g) sin(2θ )~ex + sin2 θ~ey
 
209

7. 24 696 N/m2 .

8. No vácuo o máximo é quando o ângulo for 45◦ e no ar 43◦ :

Ângulo no vácuo (m) no ar (m)


42◦ 14.61 11.67
43◦ 14.66 11.68
44◦ 14.68 11.67
45◦ 14.69 11.66
46◦ 14.68 11.63

9. Glicerina: 0.03 m2 /s, água: 2.4 × 10−5 m2 /s e ar: 3.6 × 10−4 m2 /s.

10. (a) bola de ténis: 88.9 km/h; bola de ping-pong: 29.9 km/h. (c) 44.3 km/h.

3. Trabalho e energia

Perguntas

1. C. −5~ex + 2~ey 3. E. 5 J 5. D. 3
2. B. 160 mJ 4. B. O período duplica.

Problemas
1. 317.4 J

2. (a) A componente tangencial da tensão é nula; a do peso é −m g sin θ . (b) U =


m g l(1 − cos θ )

3. 24 696 N/m2 . A força do bloco não é conservativa, porque só actua quando o cone está
a penetrar; se o cone subisse para um valor prévio da distância penetrada, o material já
não produzia a mesma força.

4. (a) F = m g cos(s/R) (b) U = −m g R sin(s/R)

5. (a) 3.06 N/m. (b) 0.803 s. (c) 3.83 mJ.

6. (a) v = 2 ∆x
∆t (b) A reacção normal, menos o peso. (c) 36.3 cm.
7. 11.74 m/s.
210 Soluções das perguntas e problemas

4. Rotação e movimento curvilíneo

Perguntas
1. C. g cos 30◦
2. A. A aceleração é perpendicular à trajectória.
3. A. RA ωA = RB ωB
4. D. 5.67 N·m
5. C. P/2 < T1 < P

Problemas
1. O prego exerce uma força de 1000 N, para baixo. ~FA = −187, 9~ex + 931, 6~ey (N)

2. tensão: mg/2 = 3.92 N; aceleração: 3g/2 = 8.49 m/s2
3. Aproximadamente 14 m/s2
4. Pneus da frente: Rn = 3020 N, Fa = 1256 N. Pneus trazeiros: Rn = 1855 N, Fa = 0
(admitindo que as rodas trazeiras são perfeitamente livres). O coeficiente de atrito
estático mínimo é 0.416.
5. 0.143
6. 1015 N
7. 3 l/5
8. TA = 212.2 N, TB = 636.5 N, αA = αB = g/4 = 2.45 rad/s2
9. (a) Altura mínima 38.6 cm, máxima 135.4 cm (b) ~a = 6.89~ex (m/s2 )

5. Sistemas dinâmicos

Perguntas
1. B. Oscilando à volta de y = 2
2. E.A evolução do sistema a partir de um estado inicial é igual em diferentes instantes.
3. B. x = 1 é estável e x = 3 é instável.
4. E. Desloca-se até um ponto maior que x = 2 e depois afasta-se em sentido negativo até
−∞.
5. A. v~ex − ex ~ey
211

Problemas
v
10

1. (a) Os dois pontos simétricos onde cada parábola inter-


5 secta o eixo da velocidade (ordenadas), representam
0
o estado quando a partícula é lançada e quando cai
novamente ao chão; o vértice de cada parábola, no
-5
eixo das abcissas, é o estado no ponto onde a bola
-10
atinge a altura máxima.
0 1 2 3 4 5

(b) A bola segue uma das curvas parabólicas no espaço de fase, e quando chega ao
ponto no lado negativo do eixo da velocidade (ordenadas no espaço de fase), passa
instantaneamente para o ponto que está à mesma distância da origem no lado positivo
do eixo da velocidade.

2. Para k = 0 e k = 0.015 existe unicamente um ponto de equilíbrio estável, em s = 0


e v = 0. Para k = −0.015 existem dois pontos de equilíbrio instável em s = −8.16 e
s = +8.16 (v = 0) e um ponto de equilíbrio estável em s = 0, v = 0.
v v v
10 10 20

5 5 10

(a) 0 (b) 0 (c) 0

-5 -5 -10

-10 -10 -20


-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10

s s s

3. (a) Em y = −1, equilíbrio estável; em y = 0, equilíbrio instável. (b) U = −y2 /2 − y3 /3.


No ponto de equilíbrio estável E = −1/6 J e no ponto de equilíbrio instável E = 0.

(c) (d) y = −3/2; a partícula acelera no sentido positivo


do eixo dos y, começa a abrandar a sua velocidade
em y = −1 e acaba por parar em y = 0, ficando em
equilíbrio.

p 6

4. (a) Há dois pontos de equilíbrio: ± 4 a/k. Nos dois (c) 4

pontos o potencial é um mínimo local e, portanto, o 2

equilíbrio é estável. (b) O movimento será sempre 0


v

-2
um movimento oscilatório, em x positivo ou nega- -4

tivo, de acordo com o estado inicial. -6


-6 -4 -2 0 2 4 6
x

2 − 1 e−a x2 (b)) equilíbrio estável em x = 0, e equilíbrio instável em



5. (a) 2U
√ 0 x a x
±1/ a
212 Soluções das perguntas e problemas
0.4 1.5

0.35
1
0.3
0.5

x^2*%e^-x^2
0.25

(c) 0.2
(d) 0

v
0.15
-0.5
0.1
-1
0.05

0 -1.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x x

6. Sistemas lineares

Perguntas

1. E. 6. 3. B. ẋ = 2 v 5. A. nó instável.
2. E. π/2 4. B. 3 x ẍ + 2 ẋ = x2

Problemas

1. (a) λ1 = 3, λ2 = −1 (b) λ1 = −4,


√ λ2 = −1 (c) λ = 2
~v1 =~ex + 2~ey ~v1 =~ex − (√ 2/2)~ey ~v =~ex −~ey
~v2 =~ex − 2~ey ~v2 =~ex + 2~ey Nó impróprio instável.
Ponto de sela. Nó estável.
y

y y

1
8

4
0

0 0

-1

-4

-1

-2 -1 0 1
-8
x

-8 -4 0 4 8 -2 -1 0 1

x x

2. (a) 14 m/s (b) 1400 s−1 (c) 2.24 ms.


3. (b) O único ponto de equilíbrio é na origem; no entanto, em todos os pontos, diferentes
da origem, no intervalo −0.024 < x < 0.024 o sistema desloca-se em pequenos “saltos”
até à origem. Essa situação peculiar é devida a erro numérico; com intervalos de
tempo suficientemente pequenos a bola aproxima-se continuamente da origem. Na
prática, existe também atrito estático, que faz com que todos os pontos no intervalo
−0.024 < x < 0.024 sejam, de facto, pontos de equilíbrio.
4. (a) 4.57 cm. (b) 4500 kg/s. (c) λ1 = −24.88 s−1 e λ2 = −1.786 s−1
213
q q
5. Os dois valores próprios são λ1 = (c2 + c22 + 4 c1 )/2 e λ2 = (c2 − c22 + 4 c1 )/2.
Como c22 +q4 c1 é sempre maior que zero, os dois valores são sempre reais. Como
λ1 − λ2 = c22 + 4 c1 é diferente de zero, os dois valores próprios são diferentes. O
produto dos dois valores próprios é λ1 λ2 = −c1 que, por ser negativo, implica que os
dois valores têm sempre sinais opostos.
6. plotdf([v,-1.5*x-a*v/2],[x,v],[sliders,"a=0:7"],[x,-5,5],
[v,-5,5],[trajectory_at,4,-1],[direction,forward]);

7. Sistemas não lineares

Perguntas
 
1. D. ângulo máximo pequeno. 0 2y
4. C.
2. A. 1 y x

3. E. nó repulsivo 5. D. 4~ex + 6~ey

Problemas
1. (a) Existe um único ponto de equilíbrio, em (x = 0, v = 0) que é um centro. (b) Existe
um ponto de sela em (x = 0, v = 0), um foco instável em (x = −1, v = 0), e um foco
estável em (x = 1, v = 0). Os campos de direcções são os seguintes:

(a) (b)

2. Os dois pontos de sela continuam sendo pontos de sela. O centro passa a ser um foco
estável:

3. (b)
214 Soluções das perguntas e problemas
2 4

1.5 3

1 ωb = 2 2 ωb = 8
0.5 1

0 0
F

F
-0.5 -1

-1 -2

-1.5 -3

-2 -4
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3
teta teta

Com ωb = 2 s−1 , há um ponto de equilíbrio estável em θ = 0 e um ponto de equilíbrio


instável em θ = ±π. Com ωb = 8 s−1 , há dois pontos de equilíbrio instável em θ = 0
e θ = ±π, e dois pontos de equilíbrio estável em θ ≈ −1 e θ ≈ 1.

8. Métodos numéricos

Perguntas
1. A. y vs x 4. A. (2.6, 1.4)
2. C. rk(c,[v,u],[1,1],d) 5. D. (1.107, 1.107)
3. D. inicial de z

Problemas
3.5
1. (f ) 3
Os valores finais, em t = 3 s, são θ = 3.141591 e
2.5 ω = 1.0 × 10−5 s−1 , muito próximos dos valores no
2
ponto de equilíbrio instável: θ = π e ω = 0.
angulo

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t

2. (a) ~F = −kx x~ex − ky y~ey (b) As quatro variáveis de estado são x, y, vx e vy e as equações
de evolução são:

kx ky
ẋ = vx v˙x = − x ẏ = vy v˙y = − y
m m
0.15 0.15

0.1 0.1

0.05 0.05

(c) 0
(d) 0
y

-0.05 -0.05

-0.1 -0.1

-0.15 -0.15
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
x x

(e) Na direcção de x, 2.433 s. Na direcção de y, 1.217 s. O período na direcção de x é o


dobro do período na direcção de y.
215
p
(f ) 0.3

0.2
Se ky /kx for um número inteiro, o estado da par-
0.1
tícula regressa ao estado inicial
p depois de descrever
y 0 uma figura de Lissajous com ky /kx loops segundo
-0.1
o eixo dos x.
-0.2

-0.3
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x

3. (a) As quatro equações de evolução são:


4 π2 x 4 π2 y
ẋ = vx ẏ = vy v˙x = − v˙y = −
(x2 + y2 )3/2 (x2 + y2 )3/2
10

10

5
5

(b) 0
(c) 0
y

y
-5
-5

-10

-10
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
x x

Na alínea b o erro numérico é muito elevado; a energia do cometa não permanece cons-
tante mais diminui. Na alínea c o erro numérico é muito menor, mas o cometa continua
a perder energia; seria preciso reduzir ainda mais o valor de ∆t para diminuir o erro. (d)
34.4 UA. A órbita sai por fora da órbita de Neptuno, e entra até um ponto entre órbitas
de Mercúrio e Venus.
4. A matriz do sistema é:
 
0 0 1 0
 0 0 0 1 
 
 280 1 
 − 40 − 0 
 3 15 
 1 
20 −20 0 −
20
e os 4 valores próprios são todos complexos, com parte real negativa:
[ 10.14759727500762 %i - 0.0324658156443103,
-10.14759727500623 %i - 0.0324658146801836,
-3.218361976695268 %i - 0.0258675196910467,
3.218361976693874 %i - 0.0258675166511261 ]
Com resistência do ar nula, a matriz é:
 
0 0 1 0
 0 0 0 1 
 280
 
 − 40 0 0 

3
20 −20 0 0
e os 4 valores próprios são todos imaginários puros:
[ -3.21846547832462 %i, 3.21846547832462 %i,
-10.14765062948888 %i, 10.14765062948888 %i]
216 Soluções das perguntas e problemas

9. Ciclos limite e sistemas de duas espécies

Perguntas

1. D. ṙ = 2 r − 4 4. E. Não linear.
2. D. Curva fechada com (a, b) no interior. 5. A. Presa-predador, sendo x as presas.
3. A. (2,3) é um foco repulsivo.

Problemas

1. A origem é ponto de sela, e o ponto (3, 2) é centro. O estado limite é um ciclo. Nenhuma
das duas espécies será extinta.

2. Sistema presa-predador: x são as presas e y os predadores. A origem é nó próprio,


repulsivo, o ponto (1, 0) é ponto de sela e o ponto (0, 1) é nó impróprio, atractivo.

3. a) Exclusão, com extinção da espécie y e x → 10.


b) Coexistência, com x → 20/3 e y → 100/3. O ponto de equilíbrio é estável.
c) Coexistência, no ponto instável (x = 80/7, y = 24/7). O sistema pode terminar
com uma das espécies extintas e x → 20 ou y → 12.
d) Exclusão, com extinção da espécie y e x → 100.

4. (a) θ̇ = 1, ṙ = r − r3
r - r3 y
2
0

-1
1

-2

(b) -3
(c) x2 + y2 = 1 (d) 0

-4
-1

-5

-6 -2
0 0.5 1 1.5 -2 -1 0 1
r x

O gráfico de ṙ mostra que r aumenta se for menor que 1 e diminui se for maior que 1.
Assim, r aproximar-se-á do valor limite 1.

5. O determinante da matriz jacobiana é negativo em qualquer ponto e, portanto, não


podem existir ciclos limite.

6. (a) O último elemento na lista obtida com rk é:

[200.0,4.393203951154127,-4.475965919862805,0.200584446836176]
217
y x

2.5
4

2
0

(b) 0

-2.5

-2

-5 -4

-4 -2 0 2 4 160 170 180 190 200


x t

(c) O período dos ciclos é aproximadamente 11.52.

10. Bifurcações e caos


Perguntas
1. E. A curva é um ciclo. 4. C. É muito sensível às condições iniciais.
2. E. inexistência de pontos de sela. 5. D. Só se o sistema não for autónomo.
3. B. (1, 0)

Problemas
1. (a) para o ponto (0, 0), α é o ponto (0, 1) e ω é o ponto (0, -1). Para (1, 1) α é o ponto
(0, 1) e ω não existe. (b) para o ponto (0, 0), que é ponto de equilíbrio, α e ω são o
próprio√ ponto. Para (1, 1) α e ω são iguais ao círculo que com centro na origem e raio
igual a 2.
2. A divergência é 4 + 109 x2 + 5 y4 , que é sempre positiva; o critério de Bendixon implica
que não existe nenhum ciclo nem órbitas homo/heteroclínicas.
3. (a) t = 7 (b) t = 13 (c) t = 25.
4. Os 3 pontos de equilíbrio são: (0, 0, 0), (8.485, 8.485, 27) e (-8.485, -8.485, 27). O
valor crítico de r é 24.737, menor que 28.

B. Tutorial do Maxima
Perguntas
1. A 2. A 3. C 4. E

Problemas
2. O máximo local encontra-se em (0.709, 4.30), e o mínimo local em (3.29, -4.30).
218 Soluções das perguntas e problemas

3. (x − 3)2 + (y − 2)2 = 50
5. (d) 594.5 m
Bibliografia
David Acheson. From calculus to chaos. An introduction to dynamics. Oxford University
Press, 1997.

Marcelo Alonso and Edward J. Finn. Física. Addison-Wesley, 1999.

Robert L. Borelli and Courtney S. Coleman. Differential equations: a modeling perspective.


John Wiley & Sons, Inc., 1998.

C. Henry Edwards and David E. Penney. Differential Equations. Computing and Modeling.
Pearson Education, Inc., third edition, 2004.

Alejandro L. Garcia. Numerical methods for physics. Prentice-Hall, 2000.

John Guckenheimer and Philip Holmes. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and
Bifurcations of Vector Fields. Springer-Verlag, 2002.

Jorge V. José and Eugene J. Saletan. Classical dynamics: a contemporary approach.


Cambridge University Press, 1998.

Stephen Lynch. Dynamical systems with applications using MAPLE. Birkhaüser, Boston,
2001.

Ali H. Nayfeh and Balakumar Balachandran. Applied nonlinear dynamics. John Wiley
and Sons, 1995.

Darren Redfern, Edgar Chandler, and Richard N. Fell. Macsyma ODE lab book. Jones
and Bartlett Publishers, Boston, 1997.

David A. Sanchez, C. Allen Allen Jr., and Walter T. Kyner. Differential equations. Addison-
Wesley, second edition, 1988.

Stephen T. Thornton and Jerry B. Marion. Classical dynamics of particles and systems.
Thomson, Brooks/Cole, fifth edition, 2004.
220 Bibliografia

Livros de mecânica
Um bom livro introdutório de mecânica é o livro de Alonso and Finn (1999), embora não
tenha alguns dos temas abordados neste livro. Esses temas encontram-se em livros com
um nivel um pouco mais avançado como, por exemplo, nos livros de Thornton and Marion
(2004) e de José and Saletan (1998). Um livro simples, com uma abordagem parecida à
deste livro é o de Acheson (1997).

Livros sobre equações diferenciais


Existem vários livros sobre equações diferenciais, com uma abordagem moderna, onde são
tratados com maior profundidade vários dos temas deste livro. Três referências excelentes
são Edwards and Penney (2004), Borelli and Coleman (1998) e Sanchez et al. (1988).

Livros sobre sistemas dinâmicos


Uma excelente referência é o livro de Guckenheimer and Holmes (2002); apesar de não ser
um livro para matemáticos, o nivel é mais avançado do que este livro. Outra boa referência
é o livro de Nayfeh and Balachandran (1995).

Livros sobre métodos numéricos


O livro de Garcia (2000) deverá ser suficiente para estudar os métodos numéricos usados
neste livro.

Livros sobre sistemas dinâmicos no Maxima


Os livros escritos para outros sistemas CAS parecidos com o Maxima são muito úteis e
fáceis de adaptar; dois bons exemplos são os livros de Redfern et al. (1997) e de Lynch
(2001).
Índice

A de massa, 62
aceleração, 17 de gravidade, 63
angular, 56 ciclos, 79, 140
centrípeta, 57 limite, 140
componentes tangencial e normal, 58 cinemática, 1, 2
da gravidade, 20 inversa, 1
e força, 20 coeficiente
normal, 57 de restituição, 166
tangencial, 4, 56 de atrito cinético, 26
adição de forças, 60 de atrito estático, 25
amortecimento, 104 de viscosidade, 28
crítico, 105 coefmatrix, 94
forte, 105 Config, 76, 119
fraco, 105
conjunto limite, 160
atractor, 161, 165
negativo, 160
de Lorenz, 171
positivo, 160
estranho, 165
constante
atrito
aerodinâmica, 28
cinético, 26
estático, 24 elástica, 47
coordenadas
B cartesianas, 16
backward, 77 polares, 143
batch(nome_do_ficheiro), 196 corpo rígido, 54
bc2, 194 curva de evolução, 73
Bendixson, Ivar Otto, 161, 162
bfloat, 183 D
bifurcação, 164
Department of Energy, 181
both, 77
depends, 144
box, 10
deslocamento, 39
C diff, 144, 193
campo de direcções, 73 direction, 77
caos, 165 divergência, 162
centro, 100, 140 dynamics, 128
222 Índice

E dissipativa, 140
Edit, 195 elástica, 47
eigenvectors, 95 não conservativa, 44
energia forward, 77
cinética, 40 fpprec, 183
mecânica, 44 frequência, 49
potencial, 44, 45, 83 angular, 49, 135
potencial elástica, 47
potencial gravítica, 47 G
epstopdf, 187 Gnuplot, 187
equação GPS, 2
característica, 97 graus de liberdade, 2, 127
de Van der Pol, 140 gravidade
centro de, 63
de Verhulst, 155
equações H
de evolução, 90 Holling, Crawford Stanley, 149
de Holling-Tanner, 149 Hooke, Robert, 47
de Lorenz, 169
de Lotka-Volterra, 148 I
de Rössler, 173 ic1, 194
de movimento, 4 ic2, 194
do movimento circular, 57 impulso, 19
equilíbrio, 46 Integrate, 76
dinâmico, 78 integrate, 193
estático, 78
estável, 81 J
instável, 81 jacobian, 112
escalar, 38 K
espaço de fase, 72 kill, 190, 191
ev, 182, 183
L
F lagrange, 197
factor, 152, 191 lei
figuras de Lissajous, 138 da rotação do corpo rígido, 65
foco da translação do corpo rígido, 63
estável, 100, 140 da inércia, 18, 19
instável, 140 de acção e reacção, 18, 21
força, 19 de conservação da energia mecânica,
conservativa, 44 45
de atrito, 22, 24 de Hooke, 47
de atrito cinético, 26 de Newton, 18
de atrito estático, 24 leis de Newton, 17
de resistência nos fluidos, 27 linha de acção, 58
Índice 223

linsolve, 186 heteroclínica, 118, 158


Lorenz, Edward Norton, 169 homoclínica, 79, 158
Lotka, Alfred J., 148 oscilador
acoplado, 128
M harmónico simples, 103
método harmónico simples, 47
de Euler, 124 invertido, 102
de Runge-Kutta, 124
Macsyma, 181 P
makelist, 191 pêndulo, 115
map, 152 de Wilberforce, 132
Maple, 181 invertido, 109
massa, 17 relógio de, 140
centro de, 62 simples, 116
volúmica, 28 pdflatex, 187
Mathematica, 181 período, 50, 55
matriz jacobiana, 112 peso, 20, 46
Maxima, 72, 181 Plot Versus t, 76
method, 194 plot2d, 132, 186
momento plot3d, 189
de inércia, 64, 135 plotdf, 74, 80, 95, 118, 126, 158
de uma força, ver torque ploteq, 84
linear, ver quantidade de movimento Poincaré, Henri, 161
movimento ponto
circular, 55 de equilíbrio, 46, 78
circular uniforme, 55 de sela, 98
harmónico simples, 47 produto
uniforme, 18 escalar, 38
projéctil, 28
N project MAC’s SYmbolic MAnipulator,
nó 181
estável, 98 psfile, 187
impróprio, 101 Python, 9, 30
instável, 98
próprio, 101 Q
newton, 20 quantidade de movimento, 17
Newton, Isaac, 15
nulclina, 92 R
numer, 79, 183 Rössler, Otto E., 173
radcan, 191
O rate, 11
ode2, 194 ratsimp, 152, 191, 192
Openmath, 189 reacção, 18
órbita, 73 normal, 22, 24
224 Índice

realroots, 79 translação, 54
regra trigexpand, 192
do paralelogramo, 19 trigreduce, 192
Replot, 77 trigsimp, 192
repouso, 18, 46, 78
resistência V
nos fluidos, 27 valor próprio, 94
retrato de fase, 95 Van der Pol, Balthasar, 140
rk, 128, 131, 132, 134, 137, 138, 158 variáveis de estado, 72
rotação, 54 vector
plana, 54, 63 aceleração, 17, 58
deslizante, 59
S de posição, 16
Save, 76 livre, 58
Save Console to File, 195 próprio, 94
separação de variáveis, 5 velocidade, 16
separatrizes, 119 velocidade, 3, 16
sistema angular, 55
autónomo, 82 de fase, 73, 91
com competição, 151 média, 2
conservativo, 83 terminal, 14
dinâmico, 91 Verhulst, Pierre François, 155
inercial, 19 versor, 16, 39
linear, 93 cartesiano, 16
predador-presa, 147 normal, 57
solve, 110, 185, 186 tangencial, 42
sphere, 9 versus_t, 80
stringout, 195 viscosidade, 28
style, 188 Visual, 9, 30
subst, 151 Volterra, Vito, 148
VPython, 9, 11
T
Tanner, James T., 149 W
teorema Wilberforce, Lionel Robert, 132
de Bendixson, 162
de Poincaré-Bendixson, 161 Z
do trabalho e a energia cinética, 40 Zoom, 76
do trabalho e a energia mecânica, 45
do trabalho e a energia potencial, 44
torque, 60
traço, 97
trabalho, 40
Trajectory at, 77, 119
trajectory_at, 75
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a partir do sítio: http://www.villate.org/livros.html

ISBN 978-972-99396-1-7

9 789729 939617