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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Escuela de ciencias básicas tecnologías e Ingeniería

Sistemas Dinámicos

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

SISTEMAS DINÁMICOS

TRABAJO COLABORATIVO I
Actividad VI

Autor:

Carlos Eduardo Duran Arcila CC 79852111


Cesar Mauricio Acosta CC 79840083
Aldemar Algarra CC

Curso: 201527_21

Tutor
Ing. Diego Fernando Sendoya

LUGAR: BOGOTA D.C.


FECHA: Abril de 2014
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Sistemas Dinámicos

Introducción

Los sistemas dinámicos son sistemas que cambian o evolucionan en el tiempo de


acuerdo a una regla fija. Para muchos sistemas físicos, esta regla se puede
establecer como un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden:

En la ecuación de arriba, x(t) es el vector de estado, un conjunto de variables que


representan la configuración del sistema en el tiempo. Por ejemplo, en un sistema
mecánico masa-resorte-amortiguador sencillo, las dos variables de estado podrían
ser la posición y la velocidad de la masa. u(t) e s e l vector de entradas de control
en e l tiempo t, que representan las "fuerzas" externas aplicadas sobre el sistema,
y f es una función posiblemente no lineal que da la derivada con respecto al
tiempo (velocidad de cambio) del vector de estado, dx⁄dy para un estado, entrada
y tiempo particulares.

Hasta la llegada de los computadores digitales sólo era práctico analizar los
sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI).

En consecuencia, la mayoría de los resultados de la teoría de control se basan en


este supuesto, afortunadamente estos resultados han demostrado ser muy
eficaces, y muchos desafíos importantes de la ingeniería han sido resueltos
mediante técnicas LTI.

De hecho, el verdadero poder de los sistemas de control realimentados es que


ellos trabajan (son robustos) en presencia de la inevitable incertidumbre de
modelamiento.
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MARCO TEORICO

Modelado matemático de sistemas dinámicos

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de


ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos,
bastante bien. Un sistema puede representarse en muchas formas diferentes, por lo
que puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.

La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos,


económicos, etc. Se describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas
ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un
sistema determinado, como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las
leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos.

Sistema Mecánico

La ley fundamental que controla los sistemas mecánicos es la segunda ley de


Newton, que se aplica a cualquier sistema mecánico. Antes de analizar los
sistemas mecánicos se repasaran algunas definiciones.

Masa

La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene, misma que se


supone constante. Físicamente la masa es la propiedad de un cuerpo que le da
inercia, es decir, resistencia a moverse o detenerse. Un cuerpo es atraído por la
Tierra y la magnitud de la fuerza que ejerce la Tierra sobre él se denomina peso.

La masa se calcula a partir de la siguiente ecuación:

Donde m es la masa, w el peso y g la constante de gravitación universal.

El valor de g varía ligeramente de un punto a otro de la superficie terrestre. Como


resultado, el peso de un cuerpo varía ligeramente en diferentes puntos de la
superficie de la Tierra, pero su masa permanece constante. El valor de g se
considera como

Las unidades para la masa son los kg, los g, las Ib., los kg s^2/m y el s
Fuerza
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La fuerza se define como la causa que tiende a producir un cambio en el


movimiento de un cuerpo al cual se aplica. Para mover un cuerpo, debe aplicarse
una fuerza sobre él. Dos tipos de fuerza pueden actuar sobre un cuerpo: las
fuerzas de contacto y las fuerzas de campo.

Las fuerzas de contacto son aquellas que tienen un contacto directo con el cuerpo,
en tanto que las fuerzas de campo, tales como la fuerza gravitacional y la fuerza
magnética, actúan sobre el cuerpo sin entrar en contacto con él.

Las unidades para la fuerza son el newton (N), la dina (din), el kg y la lb. El newton
es la fuerza que le dará a una masa de un kilogramo una aceleración de 1 m/s^2.

DEFINICIÓN DE ACCIONAMIENTO O ACTUADOR:

“Se entiende por accionamiento o actuador a aquel elemento o dispositivo de una


máquina, encargado de suministrar energía mecánica para que ésta funcione”.
Este elemento, debe ser capaz de transformar algún tipo de energía, ya sea
eléctrica, neumática o hidráulica, etc., en energía mecánica, para aplicarla en el
eslabón motor de dicha máquina.
Si además a este actuador le incorporamos un sistema de control, y un conversor
de señal, decimos que estamos en presencia de “servoactuador” o un
servoaccionamiento”.
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos,
de energía eléctrica y gaseosa.
El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria
para activar a un elemento final de control como lo son las válvulas.

UTILIZACIÓN DE LOS ACTUADORES ELÉCTRICO:

Los actuadores eléctricos son los más extendidos y los que poseen un mayor
campo de aplicación dada la fácil disponibilidad de la energía eléctrica a través de
las redes de distribución.
Además son altamente versátiles debido a que se utilizan cables eléctricos para
transmitir señales de control y la electricidad, por lo que prácticamente no hay
restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador.
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Actividad Teórica

Ejercicio 1: El control automático de la velocidad crucero es un excelente ejemplo


de un sistema de control retroalimentado que se encuentra en muchos de los
vehículos modernos. El propósito del sistema de control de la velocidad crucero es
mantener una velocidad constante del vehículo a pesar de las perturbaciones
externas, tales como cambios en el viento o en el tipo de carretera. Esto s e logra
mediante la medición de la velocidad del vehículo, comparándola con la velocidad
deseada o de referencia, y ajustando automáticamente el acelerador de acuerdo
con una ley de control:

Considere aquí un modelo simple de la dinámica del vehículo, que se muestra en


el diagrama de cuerpo libre (FBD) anterior. El vehículo, de masa m, se mueve por
una fuerza de control, u La fuerza u representa la fuerza generada en la interface
carretera/llanta. Para este modelo simplificado suponga que puede controlar esta
fuerza directamente y desprecie la dinámica del motor, neumáticos, etc., que
intervienen en la generación de la fuerza. Las fuerzas resistivas, bv, debido a la
resistencia a la rodadura y a la resistencia al viento, se suponen que varían
linealmente con la velocidad del vehículo, v, y actúan en la dirección o puesta al
movimiento del vehículo. De acuerdo con lo anterior y teniendo e n cuenta que la
entrada al sistema es la fuerza u, y la salida e s la velocidad v, encuentre (a) la
representación del sistema en espacio de estado, y (b) la re presentación del
sistema en función de transferencia.
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Desarrollo:

(a) Representación del sistema en espacio de estado:

Se toma como salida del sistema la velocidad del vehículo, por lo que se define
una única variable de estado, de forma que las matrices que definen la
representación serán constantes.

(b) Función de transferencia

Aplicando la transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones u suponiendo


condicionales iniciales cero:
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Ejercicio 2: Un actuador común en los sistemas de control es el motor DC. Este


provee directamente movimiento rotatorio y, junto con las ruedas o tambores y
cables, puede proporcionar un movimiento de traslación. El circuito eléctrico
equivalente de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestra en
la siguiente figura:

Suponga que la entrada del sistema es la fuente de voltaje, v, aplicada a la


armadura del motor, mientras que la salida es la velocidad de rotación del eje w. El
rotor y el eje se suponen rígidos. Suponga además un modelo de fricción viscosa,
es decir, el torque de fricción es proporcional a la velocidad angular del eje.
Los parámetros a tener en cuenta son:

 J : Momento de inercia del rotor


 b: Constante de fricción viscosa del motor
 Ke: Constante de fuerza electromotriz
 : Constante de torque del motor
 R: Resistencia eléctrica
 L: Inductancia eléctrica

De acuerdo con lo anterior, encuentre:

(a) La representación del sistema en espacio de estado


(b) La representación del sistema en función de transferencia.
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a) Representación del sistema en espacio de estado:

Partimos de las ecuaciones iniciales del sistema de la siguiente manera:

(Ecuación 1)

(Ecuación 2)

(Ecuación 3)

(Ecuación 4)

(Ecuación 5)

Sustituyendo 2 en 3 tenemos:

(Ecuación 6)

Sustituyendo 1 en 4 obtenemos:

(Ecuación 7)

Separando términos derivativos de 6 y 7 se obtiene:

(Ecuación 8)

(Ecuación 9)
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De las ecuaciones 8 y 9 se obtienen los estados del sistema que son:

Y las entradas son:

Por lo tanto el modelo de espacios de estado es:

b) Función de transferencia

Para hallar la función de transferencia del modelo, partimos de las ecuaciones 6 y


7 trabajadas en la parte a:

(Ecuación 6)

(Ecuación 7)

Considerando el par de carga y aplicado Transformada de Laplace a


estas ecuaciones obtenemos lo siguiente:
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(Ecuación 10)

(Ecuación 11)

Eliminando de las ecuaciones10 y 11 obtenemos la función de transferencia la


cual nos queda como respuesta la Función de Transferencia:

Actividad Práctica:

La segunda actividad está compuesta de una serie de ejercicios que deberán ser
desarrollados utilizando la herramienta de software LabVIEW®. Cada estudiante
debe realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el
tema denominado Aportes al trabajo colaborativo 1.

Ejercicio 1: Con los resulta dos obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad Teórica,


utilice LabVIEW® para: (a) Obtener la re presentación del sistema en espacio de
estado, y (b) convertir el resultado del inciso (a) en una función de transferencia.
Para ello, suponga que los parámetros del sistema son:
 Masa del vehículo: m = 1000 kg
 Coeficiente de amortiguamiento: B = 50 N.s/m

Ecuación de estado

Ecuación de salida
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Donde

;
D(Matriz de transmision directa)=0

a. Ingresamos las variables de las matrices en LABVIEW

b. Definimos las variables en el CONSTRUCTOR DE ESPACIO DE


ESTADOS, lo cual genera en el panel frontal la siguiente:
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c. Insertamos el dibujante de las ecuaciones de estados con su


respectiva grafica en el panel frontal.

d. Lo cual genera la gráfica de las ecuaciones en la el panel frontal

e. Se genera la función de Transferencia

Después de haber generado el programa finalmente corremos el programa y


vemos apreciamos la función sobre el panel frontal de la siguiente manera:
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Ejercicio 2: Con los resulta dos obtenidos en el Ejercicio 2 de la Actividad Teórica,


utilice LabVIEW® para: (a) Obtener la re presentación del sistema en función de
transferencia, y (b) convertir el resultado del inciso (a) en una ecuación en espacio
de estado. Para ello, suponga que los parámetros del sistema son:

 Momento de inercia del rotor:


 Constante de fricción viscosa del motor: B = 0.1 N.m. s
 Constante de fuerza electromotriz: Ke = 0.01 V⁄rad⁄s
 Constante de torque del motor: Kt = 0.01 N. m/A
 Resistencia eléctrica: R = 1 Ω
 Inductancia eléctrica: L = 0.5 H

DESARROLLO

1. En el desarrollo teórico llegamos a una ecuación de trasferencia de la


siguiente manera
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Lo primero que debemos hacer es ingresar las variables en LabVIEW


de la siguiente manera en el diagrama de bloques.

Se genera en el panel frontal se despliega el listado de variables


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Con ayuda del dibujante conectamos la ecuación de transferencia y lo


conectamos a la salida del constructor

Obtenemos en el panel frontal la ecuación de transferencia


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Luego se despliega en el panel frontal la ecuación de espacio de estados.

Graficamos la respuesta del sistema mediante el constructor de la


respuesta paramétrica en el tiempo
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Finalmente corremos el programa y obtenemos la siguiente gráfica:


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Conclusiones

 Por medio del Software LABVIEW, se logró obtener el modelo matemático de


los ejercicios planteados, utilizando herramientas de este software.

 Para la realización de los ejercicios se aplican leyes importantes como la


segunda Ley de Newton.

 Utilizando el software LABVIEW, se logró obtener la función de transferencia a


partir del modelo de estados, además por medio de este simulador nos permite
analizar el comportamiento de diferentes Sistemas Dinámicos variando sus
parámetros.

 Por medio de este trabajo colaborativo se logró comprender la importancia de


los Sistemas Dinámicos, mediante el desarrollo de los ejercicios teóricos y
prácticos propuestos.

 Con el desarrollo de los ejercicios teóricos y prácticos propuestos en este


informe se pudo evidenciar la representación del sistema en función de
transferencia y convertir el resultado en una ecuación en espacio de estados.

 Al igual que las leyes de Newton en sistemas mecánicos, las leyes de circuitos
de Kirchhoff son la herramienta analítica básica en los sistemas eléctricos, La
ley de corrientes de Kirchhoff (KCL) establece que la suma de las corrientes
eléctricas que entran y salen de un nodo en un circuito debe ser igual.

 La representación de la función de transferencia puede encontrarse tomando la


transformada de Laplace como se hizo para la masa-resorte-amortiguador o a
partir de la ecuación de espacio de estado.
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Referencias bibliográficas

SENDOYA, D. (2007). Modulo Sistemas Dinámicos, UNAD. Extraído el 17 de


marzo de 2014.

SENDOYA, D. (2014). Guía Trabajo Colaborativo 1 Sistemas Dinámicos, UNAD.


Extraído el 17 de marzo de 2014.