CUERPOS RIGIDOS: SISTEMAS DE FUERZAS EQUIVALENTES.

Los efectos de las fuerzas dependen no solo de sus magnitudes y direcciones, sino también de los
momentos que ejercen. El momento de una fuerza es una medida de su tendencia a causar giros.
Los momentos causan el giro de maquinaria como la manivela de un barco, las ruedas de un
vehículo, las turbinas. Aun así la suma de las fuerzas que actúan sobre un cuero es nula, éstas
pueden ejercer un momento, que se denomina par. Si un cuerpo está en equilibrio, la suma de los
momentos respecto a cualquier punto debido a las fuerzas externas y pares actuantes en él es
igual a cero. Es necesarios familiarizarse con los momentos, los pares y el concepto de sistemas
equivalentes de fuerzas y momentos.

CUERPOS RIGIDOS:
Al definir un cuerpo rígido, es aquel que no se deforma, se supone que la mayoría de los cuerpos
considerados en la mecánica elemental son rígidos, en este capítulo se estudiara el efecto de las fuerzas
ejercidas sobre un cuerpo rígidos y se aprenderá como reemplazar un sistema de fuerza dado por un
sistema de fuerza equivalente más simple. Nuestro análisis descansará sobre la suposición fundamental
de que el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido permanece sin cambio si la fuerza se mueve a lo
largo de su línea de acción (principio de transmisibilidad). Se concluirá que las fuerzas que actúan sobre
un cuerpo rígido pueden representarse por vectores deslizantes.
Dos conceptos importantes asociados con el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido son el momento
de una fuerza alrededor de un punto y el momento de una fuerza alrededor de un eje.

Fuerzas externas e internas

Las fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se pueden dividir en dos grupos:
1) fuerzas externas y 2) fuerzas internas.

1. Las fuerzas externas representan la acción que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rígido en
consideración. Ellas son las responsables del comportamiento externo del cuerpo rígido.
Las fuerzas externas causan que el cuerpo se mueva o aseguran que este permanezca en reposo.
2. Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las partículas conforman al cuerpo
rígido. Si este está constituido en su estructura por varias partes, las fuerzas que mantienen unidas a dichas
partes también se definen como fuerzas internas.

Fuerzas internas Fuerzas externas

Principios de Transmisibilidad

El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o de movimiento de un cuerpo

rígido permanecerán inalteradas si una fuerza F que actúa en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza
por una fuerza F ' que tiene la misma magnitud y dirección, pero que actúa en un punto distinto, siempre
y cuando las dos fuerzas tengan la misma línea de acción (figura 3.3). Las dos fuerzas, F v F ', tienen el
mismo efecto sobre el cuerpo rígido y se dice que son equivalentes. Este principio establece que la acción
de una fuerza puede ser transmitida a lo largo de su línea de acción, lo cual está basado en la evidencia
experimental; no puede ser derivado a partir de las propiedades establecidas hasta ahora en este libro y,
por tanto, debe ser aceptado como una ley experimental.

Producto Vectorial de dos Vectores

Para entender mejor el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido, a continuación se introducirá un nuevo
concepto: el momento de una fuerza con respecto a un punto. Este concepto se podrá entender más
fácilmente y podrá aplicarse en una forma más efectiva si primero se agrega a las herramientas
matemáticas que se tienen disponibles, el producto vectorial de dos vectores.

El producto vectorial de los vectores P y Q se define como el vector V que satisface las siguientes
condiciones.

1. La línea de acción de V es perpendicular al plano que contiene a P y Q (Fig. a).

2. La magnitud de V es el producto de las magnitudes de P y Q por el seno del Angulo 6 formado por
P y Q (cuya medida siempre deberá ser menor o igual a 180°); por tanto, se tiene:
V = PQ sen θ ………………………….(3.1)

3. La dirección de V se obtiene a partir de la regla de la mano derecha. Cierre su mano derecha y

manténgala de manera que sus dedos estén doblados en el primer sentido que la rotación a través
del Angulo θ que haría al vector P colineal con el vector Q; entonces, su dedo pulgar indicara la
dirección del vector V (figura. b). Obsérvese que si P y Q no tienen un punto de aplicación común,
estos primeros se deben volver a dibujar a partir del mismo punto. Se dice que los tres vectores P,
Q y V —tomados en ese orden— forman una triada a mano derecha.
Productos Vectoriales expresados en términos de componentes rectangulares

Se procederá a determinar el producto vectorial de cualquier par de los vectores unitarios i, j y k.

Considérese primero el producto i x j (figura a). Como ambos vectores tienen una magnitud igual a 1 y dado
que estos forman ángulos rectos entre sí, su producto vectorial también deberá ser un vector unitario.
Dicho vector unitario debe ser k, puesto que los vectores i, j y k son mutuamente perpendiculares y forman
una triada a mano derecha.
Por otra parte, a partir de la regla de la mano derecha presentada en el punto anterior, se concluye que el
producto j x i ser igual a –k (fig. b). Por último, se debe observar que el producto vectorial de un vector
consigo mismo, como i X i, es igual a cero debido a que ambos vectores tienen la misma dirección. Los
productos vectoriales para los diversos pares posibles de vectores unitarios son:
ixi=0 j x i = —k kxi=j
ixj=k jXj=o k X j = —i ………………………. (3.7)
ixk=-j jxk=i kxk=0

Si se ordena las tres letras que representan a los vectores unitarios en un círculo en sentido contrario al
movimiento de las manecillas del reloj (figura 3.11) se puede facilitar la determinación del signo del
producto vectorial de dos vectores unitarios: el producto de dos vectores unitarios será positivo si estos se
siguen uno a otro en un orden contrario al movimiento de las manecillas del reloj y será negativo si estos
se siguen uno al otro en un orden en el sentido de las manecillas del reloj.

Ahora se puede expresar fácilmente el producto vectorial V de dos vectores dados P y Q en términos de las
componentes rectangulares de dichos vectores. Al descomponer a P y Q en sus componentes
rectangulares, primero se escribe:
V = P x Q = (Pxi + Pyj + Pzk) X (Qxi + Qyj + Qzk)

Con el uso de la propiedad distributiva, V se expresa como la suma de productos vectoriales, como Pxi x
Qyj. Se observa que cada una de las expresiones obtenidas es igual al producto vectorial de dos vectores
unitarios, como i x j, multiplicados por el producto de dos escalares, como PxQy, y recordando las
identidades (3.7) después de factorizar a i, j y k, se obtiene
V = (PyQz - PzQy)i + (PzQx - PxQz)j + (PxQy - PyQx)k ……………….(3.8)

Por tanto, las componentes rectangulares del producto vectorial V están dadas por:
Vx = PyQz – PzQy
Vy = PzQx – PxQz
Vz = PxQy - PyQz

De regreso a la ecuación (3.8), se observa que el termino del lado derecho Representa el desarrollo de un
determinante. Por tanto, el producto vectorial V puede expresarse de la siguiente forma, que es más
sencilla de memorizar
i j k
V = Px Py Pz
Qx Qy Qz
Momento de una Fuerza alrededor de un PUNTO.
Un vector fuerza es definido por su magnitud y su dirección. Los efectos que produce sobre un cuerpo
rígido también dependen de su punto de aplicación.

Figura Placa rígida sobre la que actúa una fuerza F (a) Mo en sentido antihorario, el vector momento apunta
hacia afuera del plano de la figura. (b) Mo en sentido horario, el vector momento apunta hacia adentro del
plano de la figura.

El Momento de la fuerza respecto al punto es definido como:

Mo= r x F
El vector momento Mo es perpendicular al plano que contiene al punto y a la fuerza. La magnitud mide la
tendencia de la fuerza para provocar la rotación del cuerpo alrededor de un eje a lo largo de Mo.
Mo = r F sen θ
El sentido del momento puede ser determinado por la regla de la derecha.
Cualquier fuerza F1 que tiene la misma magnitud y dirección de F, es equivalente si, y sólo si, son iguales
(es decir, que tienen la misma magnitud y dirección) y, además, tienen momentos iguales con respecto a
un punto 0.
Muchas aplicaciones tratan con estructuras bidimensionales, es decir, estructuras cuyo espesor es
despreciable en comparación con su longitud y su anchura. Observemos la figura siguiente, el plano de
la estructura contiene al punto 0 y a la fuerza F. Mo. , el momento de la fuerza F respecto al punto 0,
es perpendicular a dicho plano.

La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede emplear para determinar el momento
de la resultante de varias fuerzas concurrentes.

El Teorema de Varignon establece que: “el momento con respecto a un punto dado de la resultante
de varias fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos de las distintas fuerzas con
respecto al mismo punto 0 ”.

Sistema de fuerzas
concurrentes en A