DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

Ing. Alejandro Paul Gómez

DISEÑO DE UN CONTROLADOR POR MODOS DESLIZANTES PARA EL

ÁNGULO DE LA BASE DE PARA UN BRAZO ROBÓTICO DE TRES
GRADOS DE LIBERTAD

INTEGRANTES

CRISTHIAN DE LA CRUZ

MARLON RAMÍREZ

NRC: 1439
 2

Contenido
Tema: ................................................................................................................................ 4
Objetivo general ............................................................................................................... 4
Objetivos específicos ........................................................................................................ 4
Marco Teórico .................................................................................................................. 4
Esquema básico del controlador PID ............................................................................ 4
P: acción de control proporcional ................................................................................. 4
Respuesta a una entrada escalón unitario .................................................................. 5
I: acción de control integral: ......................................................................................... 5
PI: acción de control proporcional-integral .................................................................. 5
Respuesta a una entrada escalón unitario .................................................................. 6
PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante: ............................ 6
Respuesta a una entrada escalón unitario .................................................................. 7
PID: acción de control proporcional-integral-derivativa .............................................. 7
Brazo robótico ............................................................................................................. 11
Robot articular ............................................................................................................ 11
Ecuaciones de Euler-Lagrange ................................................................................... 12
Ecuación generalizada de Lagrange ........................................................................ 12
L: langragiano ......................................................................................................... 12
F: función de disipación de Rayleigh ...................................................................... 13
Desarrollo ....................................................................................................................... 13
Modelamiento motor DC ............................................................................................ 14
Coordenadas generalizadas ..................................................................................... 15
Langragiano ............................................................................................................. 15
Función de disipación de Rayleigh ......................................................................... 16
Conclusiones................................................................................................................... 31
Bibliografía ..................................................................................................................... 31
 3

Ilustración 1 Esquema del controlador PID ...................................................................... 4

Ilustración 2 Respuesta a una entrada escalón con controlador Proporcional .................. 5
Ilustración 3 Respuesta a una entrada escalón con controlador PI ................................... 6
Ilustración 4 Respuesta a una entrada escalón con controlador PD ................................. 7
Ilustración 5. PID Anti Windup........................................................................................ 8
Ilustración 6: Ejemplo entrada con y sin límites de actuadores ....................................... 9
Ilustración 7: Ejemplo de salida del sistema con y sin límites de actuadores .................. 9
Ilustración 8: Controlador anti wind-up por saturación.................................................. 10
Ilustración 9: Esquema del sistema con controlador anti wind-up ................................. 10
Ilustración 10: Ejemplo de salida del sistema con compensación anti wind-up ............ 11
Ilustración 11 Robot Articulado Fuente: Barrientos, A. (2007). Fundamentos de
Robótica. Interamericana. ............................................................................................... 12
Ilustración 12 esquema del planteamiento del problema Fuente: El autor ..................... 13
Ilustración 13 Circuito del motor DC Fuente: El autor .................................................. 14
Ilustración 14. Datasheet motor corriente continua. Recuperado de:
https://www.mekanex.se/wp-content/uploads/penta_katalog.pdf .................................. 15
Ilustración 15. Diagrama del modelo dinámico.............................................................. 20
Ilustración 16: Diagrama de bloques del control anti wind up ....................................... 23
Ilustración 17: Respuesta del controlador ante un entrada escalón. ............................... 24
Ilustración 18 Diagrama del control wintup ................................................................... 26
Ilustración 19. Simulación del sistema en SIMULINK .................................................. 27
 4

Tema:
Diseño de un controlador por modos deslizantes para el ángulo de la base de un brazo
robótico de tres grados de libertad

Objetivo general
Realizar el control modos deslizantes del ángulo de la base usando la dinámica
de un brazo robótico utilizando Euler Lagrange para su respectivo análisis en el
software Simulink

Objetivos específicos
 Realizar el modelamiento de un brazo robótico
 Realizar el diseño de un control por modos deslizantes para el ángulo de
la base de brazo robótico teniendo en consideración criterios de diseño.

Marco Teórico

Esquema básico del controlador PID

Ilustración 1 Esquema del controlador PID

Los controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa
(D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

P: acción de control proporcional

Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃𝑒(𝑡),
cuya función de transferencia es igual

𝐶𝑝 (𝑠) = 𝐾𝑝
 5

Respuesta a una entrada escalón unitario

Ilustración 2 Respuesta a una entrada escalón con controlador Proporcional

 El error en régimen permanente disminuye

 La velocidad de respuesta aumenta
 El sobrepico aumenta

I: acción de control integral:

da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica
que es un modo de controlar lento.
𝑡
𝐾𝑖
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 𝐶𝑖 (𝑠) =
𝑠
0

PI: acción de control proporcional-integral

Se define mediante
𝑡
𝐾𝑝
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏
𝑇𝑖
0

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de

transferencia resulta:

1
𝐶𝑝1 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + )
𝑇𝑖 𝑠

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de
control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre dará una
acción de control creciente, y si fuera negativo la señal de control será decreciente.
 6

Respuesta a una entrada escalón unitario

Ilustración 3 Respuesta a una entrada escalón con controlador PI

 El error en régimen permanente se elimina

 La estabilidad empeora
 El sobre pico aumenta

PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante:

𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) +
𝑑𝑡
Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter
de previsión, lo que hace más rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja ´
importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el
actuador. La acción de control derivativa nunca se utiliza por sı sola, debido a que solo
es eficaz durante perıodos transitorios. La función transferencia de un controlador PD
resulta:

𝐶𝑃𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝑠𝐾𝑝 𝑇𝑑

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,

permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad
del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del
error se vuelva demasiado grande.
 7

Respuesta a una entrada escalón unitario

Ilustración 4 Respuesta a una entrada escalón con controlador PD

 La estabilidad mejora
 El sobre pico disminuye
 La velocidad de respuesta aumenta

PID: acción de control proporcional-integral-derivativa

Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene
mediante:

𝐾𝑃 𝑡 𝐾𝑃 𝑇𝑑 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 +
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

Y su función transferencia resulta:

1
𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑𝑠
𝑇𝑖𝑠
La idea básica del controlador PID es simple y similar a la toma de decisión del ser
humano basada en el conocimiento del pasado, presente y predecir el futuro. El
controlador PID hace lo mismo para el control automático. Da tres partes para la señal de
control:

Una parte proporcional a la ocurrencia de error, una parte proporcional a la integral de

error pasado y una parte proporcional a la derivada del error.

Muchos de los aspectos de un sistema de control se pueden entender a partir de la teoría

de control lineal, algunos efectos no lineales deben ser tomados en cuenta a la hora de
implementar un controlador como, por ejemplo:
 8

Un motor tiene limitada su velocidad, una válvula tiene límites máximo y mínimo de
apertura, una fuente de alimentación de energía de un dispositivo eléctrico es finita, etc.

Para un sistema de control con un amplio rango de condiciones de operación, puede

suceder que la variable de control alcance los límites prefijados del actuador. Cuando esto
pasa, el bucle realimentado permanece en su límite independientemente de la salida del
proceso. Si se usa un controlador con acción integral, el error continuará siendo integrado,
incrementando aún más su valor. Esto significa que el término integral puede volverse
muy grande y producirse el efecto llamado “windup”.

Para evitar que ocurra este fenómeno hay dos formas:

1. Introducir limitadores en las variaciones de la referencia tal que la salida del

controlador nunca alcance los límites del actuador. Esto, a menudo, produce límites en el
funcionamiento del controlador y no evita el windup causado por las perturbaciones.

2. Otra forma es el re-cálculo de la integral: cuando la salida se satura, la integral es

recalculada tal que su nuevo valor proporciona una salida en el límite de la saturación.

Ilustración 5. PID Anti Windup

El mejor controlador que podemos obtener para éste sistema es un PID puesto que
vamos a limitar tanto la velocidad como la posición y su aceleración, también controla
de mejor manera su estado transitorio al igual que disminuye en gran cantidad los
sobrepicos y el error.

Controlador PI anti wind-up

Efecto Wind-up

Es un efecto indeseable que se puede dar en la parte integral de los controladores, si el

controlador continúa integrando mientras la entrada está saturada, se pueden generar
valores excesivos lo que deteriora la respuesta transitoria del sistema por los sobrepicos
generados.
 9

Ilustración 6: Ejemplo entrada con y sin límites de actuadores

Ilustración 7: Ejemplo de salida del sistema con y sin límites de actuadores

Compensación anti wind-up

Para evitar el efecto wind-up de los integradores se debe lograr que el estado del
controlador tenga las siguientes propiedades:

 Debe estar conducida por la entrada limitada del sistema

 Deben tener una respuesta acotada cuando la entrada de la planta satura los límites
de actuación.
Esquema anti wind-up para saturación

Se logra compensar el efecto wind-up incluyendo un limitador de saturación que

corresponde a la limitación real del actuador.
 10

Ilustración 8: Controlador anti wind-up por saturación

La función de transferencia viene dada por:

Ilustración 9: Esquema del sistema con controlador anti wind-up

La respuesta esperada de un sistema con la compensación anti wind-up se muestra en la

siguiente ilustración.
 11

Ilustración 10: Ejemplo de salida del sistema con compensación anti wind-up

Brazo robótico

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con

funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten
tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un
movimiento traslacional o desplazamiento lineal. (Barrientos, 2007).

Robot articular

Este robot está formado por una serie de articulaciones como se muestra en la
ilustración 1. Varían la posición y orientación, gracias a su elevado número de grados de
libertad (usualmente 5 o 6), son idóneos en un amplio y variado abanico de aplicaciones
industriales, desde la soldadura por puntos, hasta aplicaciones de pintado y sellado.
(Staff, 2012)

Es un robot cuyo brazo tiene alguna articulación rotatoria. Son accionados por
distintos medios, como pueden ser motores eléctricos, o sistemas neumáticos.
 12

Ilustración 11 Robot Articulado

Fuente: Barrientos, A. (2007). Fundamentos de Robótica. Interamericana.

Ecuaciones de Euler-Lagrange

Las ecuaciones de Euler-Lagrange son las condiciones bajo las cuales cierto tipo
de problema variacional alcanza un extremo. Aparecen sobre todo en el contexto de la
mecánica clásica en relación con el principio de mínima acción, aunque también
aparecen en teoría clásica de campos. (Hazewinkel, 2001)

La ecuación de Euler–Lagrange es una ecuación la cual se satisface con una

función,

𝑏
𝑆(𝑞) = ∫ 𝐿(𝑡, 𝑞(𝑡), 𝑞̇ (𝑡))𝑑𝑡
𝑎

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
− ( )=0
𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇

Ecuación generalizada de Lagrange

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐹
− ( )=
𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇

L: langragiano

𝐿 =𝑇−𝑈

Donde:

T: energía cinética
 13

U: energía potencial

F: función de disipación de Rayleigh

1
𝐹= ∑ 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑖𝑝𝑎𝑛 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
2
− ∑ 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒𝑔𝑎𝑛 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

Desarrollo
1. Encuentre el modelo de la dinámica del sistema de la ilustración 2
así como el de sus actuadores
2. Realizar la simulación en simulink del sistema completo
3. Diseñar un controlador PID para el movimiento de los brazos
según las siguientes especificaciones:
0 ≤ ∅1 ≤ 360
−60 ≤ ∅2 ≤ 60
−90 ≤ ∅3 ≤ 90

Ilustración 12 esquema del planteamiento del problema

Fuente: El autor
 14

Modelamiento motor DC

Ilustración 13 Circuito del motor DC

Fuente: El autor

Datos:

Utilizaremos el siguiente modelo de motor

 15

Ilustración 14. Datasheet motor corriente continua. Recuperado de:

https://www.mekanex.se/wp-content/uploads/penta_katalog.pdf

𝑇 = 𝑘𝑡𝑞̇ 𝑇 = 𝐽𝜃̈ + 𝑏𝜃̇ 𝑒𝑒 = 𝑘𝑒𝜃̇

Dinámica del sistema eléctrico

Coordenadas generalizadas

𝑞, 𝑞̇ 𝜃, 𝜃̇

Langragiano

1 2 1 2̇
𝐿= 𝐿𝑞̇ + 𝐽𝜃
2 2
 16

Función de disipación de Rayleigh

1 1
𝐹 = 𝑅𝑞̇ 2 + 𝑏𝜃̇ 2 − 𝑢𝑞̇ + (𝑘𝑒𝜃̇)𝑞̇ − 𝑘𝑡𝑞̇ 𝜃̇
2 2

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐹
− ( )=
𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇

−𝐿𝑞̈ = 𝑅𝑞̇ − 𝑢 + 𝑘𝑒𝜃̇ − 𝑘𝑡𝜃̇

𝑢 𝑅𝑞̇ 𝜃̇ (𝑘𝑡 − 𝑘𝑒)

𝑞̈ = − +
𝐿 𝐿 𝐿

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐹
− ( )=
𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃̇

−𝐽𝜃̈ = 𝑏𝜃̇ + 𝑘𝑒𝑞̇ − 𝑘𝑡𝑞̇

−𝜃̇𝑏 𝑞̇ (𝑘𝑡 − 𝑘𝑒)

𝜃̈ = +
𝐽 𝐽

Pasando a la Laplace y despejando tenemos la siguiente función de transferencia

𝜃(𝑠) 𝐾𝑡
=
𝑉𝑎 (𝑠) 𝑠. [(𝐽𝑚 . 𝑠 + 𝑏). (𝐿𝑎 . 𝑠 + 𝑅𝑎 ) + 𝐾𝑡 . 𝐾𝑒 ]

La función de transferencia anterior, también se puede expresar de la siguiente forma:

𝜔(𝑠) 𝐾𝑡
=
𝑉𝑎 (𝑠) (𝐽𝑚 . 𝑠 + 𝑏). (𝐿𝑎 . 𝑠 + 𝑅𝑎 ) + 𝐾𝑡 . 𝐾𝑒

Para calcular cada parámetro se tiene que:

𝑉𝑎 − 𝑅𝑎 ∗ 𝑖𝑎
𝐾𝑒 =
𝜔

𝐾𝑒 ∗ 𝐼𝑎
𝐵=
𝜔

𝜏𝑎
𝐾𝑒 =
𝑖𝑎

𝑃
𝜏𝑎 =
𝜔
 17

Teniendo como función de transferencia para el motor:

0.0617
𝑇𝑓(𝑠) =
0.0004249𝑠 3 + 0.294 𝑠 2 + 0.0000021938𝑠
Para el brazo robótico realizamos el siguiente análisis

Eslabón 2

𝐼2 = 𝑚𝑟22

𝐼𝑥𝑧 = 𝑚𝑟𝑥𝑧 2

Energía cinética
 18

1 2 1 2
𝑇2 = 𝐼2 ∅2̇ + 𝐼𝑥𝑧∅1̇
2 2

1 𝑙2 2 2 1 𝑙2 2
2
𝑇2 = 𝑚2 ( ) ∅2̇ + 𝑚2 ( 𝑐𝑜𝑠∅2 ) ∅1̇
2 2 2 2

1 𝑙22 2 1 𝑙22 2
𝑇2 = 𝑚2 ∅2 + 𝑚2 ( cos 2 ∅2 ) ∅1̇
̇
2 4 2 4

1 1
cos 2 ∅2 = + 𝑐𝑜𝑠2∅2
2 2
1 2 1 1 1 2
𝑇2 = 𝑚2 𝑙22 ∅2̇ + 𝑚2 𝑙22 ( + 𝑐𝑜𝑠2∅2 ) ∅1̇
8 8 2 2
1 2 1 2 1 2
𝑇2 = 𝑚2 𝑙22 ∅2̇ + 𝑚2 𝑙22 ∅1̇ + 𝑚2 𝑙22 ∅1̇ 𝑐𝑜𝑠2∅2
8 16 16
Energía potencial

𝑙2
ℎ2 = 𝑠𝑒𝑛∅2
2
𝑈2 = 𝑚2 𝑔ℎ2

𝑙2
𝑈2 = 𝑚2 𝑔 𝑠𝑒𝑛∅2
2
Eslabón 1
 19

𝐼1 = 𝑚1 𝑟12

1 1 2
𝑇1 = 𝑚1 𝑣12 + 𝐼1 ∅1̇
2 2

𝑣12 = 𝑥1̇ 2 + 𝑧̇ 2

1
𝑥1 = 𝑙2 𝑐𝑜𝑠∅2 + 𝑙1 cos(∅3 + ∅2 )
2
𝑙1
𝑥1̇ = −𝑙2 ∅2̇ 𝑠𝑒𝑛∅2 − (∅ ̇ + ∅2̇ )𝑠𝑒𝑛(∅3 + ∅2 )
2 3
2
𝑙1 2
𝑥12̇ = 𝑙22 ∅22̇ 𝑠𝑒𝑛2 ∅2 + 𝑙1 𝑙2 (∅̇22 + ∅̇2 ∅3̇ )𝑠𝑒𝑛∅2 𝑠𝑒𝑛(∅3 + ∅2 ) + (∅̇2 + ∅̇3 ) 𝑠𝑒𝑛2 (∅3
4
+ ∅2 )

1
𝑧1 = 𝑙2 𝑠𝑒𝑛∅2 + 𝑙1 sen(∅3 + ∅2 )
2
𝑙1
𝑧1̇ = 𝑙2 ∅2̇ 𝑐𝑜𝑠∅2 + (∅ ̇ + ∅2̇ )𝑐𝑜𝑠(∅3 + ∅2 )
2 3
2
𝑙1 2
𝑧12̇ = 𝑙22 ∅22̇ 𝑐𝑜𝑠 2 ∅2 + 𝑙1 𝑙2 (∅̇22 + ∅̇2 ∅3̇ )𝑐𝑜𝑠∅2 𝑐𝑜𝑠(∅3 + ∅2 ) + (∅̇2 + ∅̇3 ) 𝑐𝑜𝑠 2 (∅3
4
+ ∅2 )

𝑙 2 2
𝑣12 = 𝑙22 ∅22̇ 𝑠𝑒𝑛2 ∅2 + 𝑙1 𝑙2 (∅̇22 + ∅̇2 ∅3̇ )𝑠𝑒𝑛∅2 𝑠𝑒𝑛(∅3 + ∅2 ) + 41 (∅̇2 + ∅̇3 ) 𝑠𝑒𝑛2 (∅3 +
𝑙 2 2
∅2 ) + 𝑙22 ∅22̇ 𝑐𝑜𝑠 2 ∅2 + 𝑙1 𝑙2 (∅̇22 + ∅̇2 ∅3̇ )𝑐𝑜𝑠∅2 𝑐𝑜𝑠(∅3 + ∅2 ) + 41 (∅̇2 + ∅̇3 ) 𝑐𝑜𝑠 2 (∅3 +
∅2 )

𝑙12 2
𝑣12 = 𝑙22 ∅̇22 + (∅̇2 + ∅̇3 ) + 𝑙1 𝑙2 (∅̇22 + ∅̇2 ∅3̇ )𝑐𝑜𝑠∅3
4
1 1
𝑘1 = 𝑚1 𝑣12 + 𝑚1 𝑟12 ∅̇12
2 2
 20

1
𝑥1 = 𝑙2 𝑐𝑜𝑠∅2 + 𝑙1 cos(∅3 + ∅2 )
2
1
𝑥12 = 𝑙22 cos 2 ∅2 + 𝑙1 𝑙2 𝑐𝑜𝑠∅2 cos(∅2 + ∅3 ) + 𝑙12 cos2 (∅3 + ∅2 )
4
1 2 1 1 2 1
𝑇1 = 𝑚1 𝑙22 ∅2̇ + 𝑚1 𝑙1 𝑙2 (∅̇22 + ∅̇2 ∅3̇ )𝑐𝑜𝑠∅3 + 𝑚1 𝑙22 (∅̇2 + ∅̇3 ) + 𝑚1 𝑙22 ∅̇12
2 2 8 4
1 1 1
+ 𝑚1 𝑙22 ∅̇12 cos(2∅2 ) + 𝑚1 𝑙1 𝑙2 ∅̇12 𝑐𝑜𝑠∅2 𝑐𝑜𝑠(∅3 + ∅2 ) + 𝑚1 𝑙12 ∅̇12
4 2 16
1
+ 𝑚1 𝑙12 ∅̇12 cos(2(∅3 + ∅2 ))
16
𝑈1 = 𝑚1 𝑔ℎ1

11
𝑈1 = 𝑚1 𝑔 (𝑙2 𝑠𝑒𝑛∅2 + 𝑠𝑒𝑛(∅3 + ∅2 ))
2
𝑚1 𝑔
𝑈1 = 𝑚1 𝑔𝑙2 𝑠𝑒𝑛∅2 + 𝑙 𝑠𝑒𝑛(∅3 + ∅2 )
2 1
Eslabón 3

𝐼3 = 𝑚3 𝑟 2

1 2
𝑇3 = 𝐼3 ∅1̇
2
Dando como resultado el sistema mostrado en programación en MATLAB como
SIMULINK

Ilustración 15. Diagrama del modelo dinámico

 21

function Y = brazo( phi1,phi2,phi3,phi1dot,phi2dot,phi3dot,thao1,thao2,thao3 )

global m1 m2 m3 l1 l2 R g
m1=0.5;
m2=1;
m3=4;
l1=0.2;
l2=0.3;
R=0.2;
g=9.81;

A1=0.125*(l1^2)*m1+0.5*(l2^2)*m1+0.125*(l2^2)*m2+m3*(R^2)+0.125*(l1^2)*m1*
cos(2*phi2+2*phi3)+0.5*(l2^2)*m1*cos(2*phi2)+0.125*(l2^2)*m2*cos(2*phi2)+l1*l2
*m1*cos(phi2)*cos(phi2+phi3);
C1=-(l2^2)*m1*phi1dot*phi2dot*sin(2*phi2)-
0.25*(l2^2)*m2*phi1dot*phi2dot*sin(2*phi2)-
0.25*l1^2*m1*phi1dot*phi2dot*sin(2*phi2+2*phi3)-
0.25*l1^2*m1*phi1dot*phi3dot*sin(2*phi2+2*phi3)-
l1*l2*m1*phi1dot*phi2dot*cos(phi2)*sin(phi2+phi3)-
l1*l2*m1*phi1dot*phi3dot*cos(phi2)*sin(phi2+phi3)-
l1*l2*m1*phi1dot*phi2dot*sin(phi2)*cos(phi2+phi3)-thao1;

A2=-l2^2*m1-0.25*l2^2*m2-0.25*l2^2*m1-l1*l2*m1*cos(phi3);
B2=-0.25*l2^2*m1-0.5*l1*l2*m1*cos(phi3);
C2=0.5*l2^2*(phi1dot^2)*sin(phi2)-0.125*l2^2*m2*(phi1dot^2)*sin(2*phi2)-
0.125*l1^2*m1*phi1dot^2*sin(2*phi2+2*phi3)-
0.5*l1*l2*m1*phi1dot^2*cos(phi2+phi3)*sin(phi2)-
0.5*l1*l2*m1*phi1dot^2*sin(phi2+phi3)*cos(phi2)+l1*l2*m1*phi2dot*phi3dot*sin(ph
i3)+0.5*l1*l2*m1*phi3dot^2*sin(phi3)+thao2;

A3=-0.25*l2^2*m1-0.5*l2*l1*m1*cos(phi3);
B3=-0.25*l2^2*m1;
C3=0.125*m1*l1^2*phi1dot^2*sin(2*phi2+2*phi3)-
0.5*l1*l2*m1*phi1dot^2*sin(phi2+phi3)*cos(phi2)-
0.5*l1*l2*m1*(phi2dot^2+phi3dot*phi2)*sin(phi3)+0.5*l1*l2*m1*phi2dot*phi3dot*si
n(phi3)+thao3;

phi1dotdot=-C1/A1;
phi2dotdot=(-C2/A1)-((B2*(A2*C2-A1*C3))/A1*(A1*B3-A2*B2));
phi3dotdot=(A2*C2-A1*C3)/(A1*B3-A2*B2);
Y=[phi1dotdot phi2dotdot phi3dotdot];
end

Diseño de los controladores

Controlador PI Anti wind-up

 22

Se elige la forma del controlador a ser utilizada, para el caso de un motor el controlador
que mejor desempeño tiene es el controlador PI

𝑘𝑖
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝑘𝑝 +
𝑠
Para el diseño del controlador, se realizará primero el diseño de un controlador PI
normal, que cumpla con los siguientes requerimientos de diseño:

𝑡𝑠 = 0.1 [𝑠]

𝑀𝑝 = 2%

El diseño se lo realizara mediante el método de ubicación de polos. Para ello

procederemos a calcular los polos que cumplen con los requerimientos de nuestro
diseño.
𝜀
− ∗𝜋
0.020 = 𝑒 √1−𝜀 2

El valor de 𝜀 = 0.779

Utilizando el tiempo de estabilización podemos calcular la frecuencia.

4
𝑡𝑠 =
𝜀𝜔𝑛

4
𝑡𝑠 =
0.779 ∗ 𝜔𝑛

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 51.34
𝑠
Obteniendo el polinomio característico de la planta más el controlador obtenemos lo
siguiente:

∆(𝑠) = (0.0004249 𝑠 3 + 0.294 𝑠 2 + 2.194𝑒 − 06 𝑠 )(𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖) + 0.0617 𝑠

El polinomio formado por los polos debido a nuestros parámetros de diseño es:

∆1(𝑠) = 0.0004249 𝑠 4 + 0.294 𝑠 3 + 2.194𝑒 − 06 𝑠 2 + 22.12 𝑠 + 21

Igualando el polinomio característico de la planta más el controlador y el polinomio

formado por nuestros parámetros de diseño se obtiene las siguientes igualdades:

0.0004249 𝑘𝑝 𝑠 4 + (0.294 𝑘𝑝 + 0.0004249 𝑘𝑖)𝑠 3 + (2.194𝑒 − 06 𝑘𝑝 + 0.294 𝑘𝑖)𝑠 2

+ (2.194𝑒 − 06 𝑘𝑖 + 0.0617)𝑠
= 0.0004249 𝑠 4 + 0.294 𝑠 3 + 2.194𝑒 − 06 𝑠 2 + 22.12 𝑠 + 21

𝑘𝑝 = 358.56
 23

𝑘𝑖 = 340.43

El controlador es conformado de la siguiente forma:

340.43
𝐶(𝑠) = 358.56 +
𝑠
Calculo del controlador Anti wind-up:

Calculo del 𝐾∞

𝐾∞ = 𝐾𝑝

𝐾∞ = 358.56

Calculo del 𝐶(𝑠)−1 − 𝐾∞ −1

358.56𝑠 + 340.43 −1
( ) − (358.56)−1
𝑠
−0.94
358.56 𝑠 + 340.43

Obteniendo un controlador de la siguiente forma:

Ilustración 16: Diagrama de bloques del control anti wind up

Y comprobando su respuesta de la siguiente manera:
 24

Ilustración 17: Respuesta del controlador ante un entrada escalón.

Observamos como al aplicar el PI anti wind up el actuador solo llega al voltaje límite
como es 24V y llega al ángulo que pusimos como set point.

Control por modos deslizante

Para el motor 1 se implementó un control por modos deslizantes para ello se define la
superficie de deslizamiento:

𝑆𝑧 = (𝑧̇ − 𝑧𝑑̇ ) + 𝜆𝑧 (𝑧 − 𝑧𝑑 )

Definir el control equivalente:

𝑈𝑒𝑞 = [𝑧𝑑 ̈ − 𝜆𝑧 (𝑧̇ − 𝑧𝑑̇ )] ∗ 𝑀𝑑𝑖𝑛𝑎𝑚𝑖𝑐𝑎

Definir el control correctivo:

𝑈𝑐𝑟 = −𝜂𝑧 ∗ 𝑠𝑎𝑡(𝑆𝑧 )

Es necesario ajustar los parámetros

Y la ecuación queda de la siguiente manera:

 25

𝑆𝜃 = (𝜃̇ − 𝜃𝑑̇ ) + 𝜆𝜃 (𝜃 − 𝜃𝑑 )

𝑆𝜃̇ = (𝜃̈ − 𝜃𝑑̈ ) + 𝜆𝜃 (𝜃̇ − 𝜃𝑑̇ )

M es la matriz de inercia principal,

𝑈𝑎
𝜃̈ =
𝑀

𝑆𝜃̇ = 0

(𝜃̈ − 𝜃𝑑̈ ) + 𝜆𝜃 (𝜃̇ − 𝜃𝑑̇ ) = 0

𝑈𝑒𝑞
( − 𝜃𝑑̈ ) + 𝜆𝜃 (𝜃̇ − 𝜃𝑑̇ ) = 0
𝑀

[(𝜃𝑑̈ ) + 𝜆𝜃 (𝜃̇ − 𝜃𝑑̇ )] ∗ 𝑀 = 0

Programacíon del control po modos deslizantes en MATLAB

function U = Polos(phi1d,phi1dotd,phi1dotdotd,phi1,phi2,phi3,phi1dot,phi2dot,phi3dot)
global m1 m2 m3 l1 l2 R g Lphi1 nphi1
m1=0.5;
m2=1;
m3=4;
l1=0.2;
l2=0.3;
R=0.2;
g=9.81;
Lphi1=4;
nphi1=60;

AM1=0.125*(l1^2)*m1+0.5*(l2^2)*m1+0.125*(l2^2)*m2+m3*(R^2)+0.125*(l1^2)*m
1*cos(2*phi2+2*phi3)+0.5*(l2^2)*m1*cos(2*phi2)+0.125*(l2^2)*m2*cos(2*phi2)+l1
*l2*m1*cos(phi2)*cos(phi2+phi3);
CM1=-(l2^2)*m1*phi1dot*phi2dot*sin(2*phi2)-
0.25*(l2^2)*m2*phi1dot*phi2dot*sin(2*phi2)-
0.25*l1^2*m1*phi1dot*phi2dot*sin(2*phi2+2*phi3)-
0.25*l1^2*m1*phi1dot*phi3dot*sin(2*phi2+2*phi3)-
l1*l2*m1*phi1dot*phi2dot*cos(phi2)*sin(phi2+phi3)-
l1*l2*m1*phi1dot*phi3dot*cos(phi2)*sin(phi2+phi3)-
l1*l2*m1*phi1dot*phi2dot*sin(phi2)*cos(phi2+phi3);
%superficies de deslizamiento
Sphi1=(phi1dot-phi1dotd)+Lphi1*(phi1-phi1d);
%controles equivalentes
thaoeqphi1=(CM1/AM1)+phi1dotdotd-Lphi1*(phi1dot-phi1dotd);

%controles conrrectivos
thaocrphi1=-nphi1*tanh(Sphi1);
 26

%controlores completos

thaophi1=thaoeqphi1+thaocrphi1;

%salida
U= [thaophi1];
end

Ilustración 18 Diagrama del control por modos deslizantes

.
 27

Control PID del brazo articulado

Ilustración 19. Simulación del sistema en SIMULINK

 28

Control por modos deslizantes del brazo articulado

Ilustración 20. Simulación del control por modos deslizantes

 29

Resultados
Para comparar el funcionamiento del sistema y el control se aplicó el de modos deslizantes a ∅1 y control PID a los otros dos:

En el set point ingresamos los valores de 60, 30 y 75 para cada uno de los ángulos, es decir ∅1, ∅2 𝑦 ∅3 respectivamente.
 30

Como se puede observar el primer ángulo controlado tiene más estabilidad gracias al control por modos deslizante, esto gracias tanto al control equivalente
como correctivo, además no existe chatering. En los demás ángulos vemos como llegan a la medida deseada, sin embargo no se mantiene el estado del
sistema.

A continuación vemos el voltaje del primer motor, al cual aplicamos un control anti wind-up, que va a limitar el voltaje a 24V, de la gráfica muestra que el
voltaje se mantiene hasta t=12, que es el momento en que el primer ángulo llega al set point deseado
 31

Conclusiones
Se diseñó un control por modos deslizantes para el motor que controla el ángulo el base
cuyos valores de landa y eta son 4 y 60 respectivamente, con ellos obtenemos una
respuesta, en la cual el sistema se demora en estabilizarse 12 segundos, a partir de los
cuales el ángulo deseado se mantiene constante, esto gracias a cada control del método
de modos deslizantes. Se modeló cada actuador en base al datasheet de un motor
específico y a la inercia obtenida en la dinámica del sistema, pues según el peso y la
inercia del brazo necesitaremos un motor con las características necesarias para poder
moverlo. Además se implementó un PI anti wind-up para el motor que controla esta
parte del brazo, cada ganancia se seleccionó para que la respuesta del sistema sea lo más
rápida y con el menor error posible, como se puede observar en los cálculos realizados,
el sobre pico es menor al 10% con un tiempo de subida menor a un segundo. En el
motor se repiten estas características como se puede apreciar en esta figura.

Bibliografía
Barrientos, A. (2007). Fundamentos de Robótica. Interamericana.

Hazewinkel, M. (2001). Langrange equations.

Mazzone, V. (2002). Controladores PID. Universidad Nacional de Quilmes,

Automatizacion y Control Industrial.
 32

Rocatek. (2015). Aplicaciones PID.

Staff. (2012). Cost-effective robotic hand . rdmag.