Primera Entrega

Proyecto PIR
López Nicolás - 2420151035@estudiantesuniabgue.edu.co
Martinez Santiago - 2420151003@estudiantesunibague.edu.co
Barragan Yesid - 2420112006@estudiantesunibague.edu.co

22 de abril de 2018

Resumen

En este texto se desarrollara el modelo de control y análisis que conlleva un sistema no lineal como lo
es el péndulo invertido rotativo. Dentro de este vamos a entender el proceso que implica diseñar un
controlador para esta planta mediante el análisis de un compensador PID.

1. Introducción
El péndulo invertido tiene miles de usos en la actualidad, ya que este principio es usado en over-
boards u otros vehı́culos , robots que mantienen el equilibrio, motos que no se caen, etc. Este principió
se basa en generar una posición angular perpendicular a la del suelo. La asignatura control y labo-
ratorio es una rama de la electrónica la cual se encarga en volver en sistema inestable en un sistema
estable. Ya que este sistema no es estable debemos realizar un sistema que vuelva este estable y para
esto usamos un compensador y posteriormente un controlador, el cual está diseñado para realizar un
ajuste lineal y con este volver el sistema estable.

2. Objetivos
Construir un sistema electro-mecánico de un péndulo invertido rotativo (péndulo de Furuta).

• Diseñar un péndulo de furuta el cual sea capaz de mantener una posición angular perpen-
dicular a la del suelo y que la mantenga después de ser perturbado por una fuerza exterior.
• Revisar en la literatura e Internet diseños de referencia para definir un diseño de construc-
ción.
• Construcción del sistema.
• Diseño de interfaz gráfica para monitoreo de la posición del péndulo.

Obtener el modelo matemático del sistema diseñado.

• Basado en principios fı́sicos fundamentales obtener las ecuaciones diferenciales que describan
el comportamiento dinámico del sistema de posición de la masa del péndulo.
• Transformar las ecuaciones diferenciales al dominio de Laplace y hallar su función de trans-
ferencia.
• Parametrizar y validar el modelo matemático del sistema.

1
 Figura 1: Sistema de bloques de la simulación de la respuesta de sensor.

3. Metodologı́a
Como primera instancia se implementó en el muestreo de la señal producida por el monitoreo el
cual producido produce una gráfica con los datos del sensor, en el caso de este diseño será un
potenciometro. La gráfica que nos enseña la variación del ángulo de inclinación del péndulo será
graficada en el software MATLAB/SIMULINK, a través de una interfaz que se muestra en la
figura 1), y el hardware que se utilizara para manejar esta función será el modulo arduino mega
2560.

4. Marco Teórico
Péndulo
El péndulo es un sistema fı́sico que puede oscilar bajo la acción gravitatoria u otra caracterı́stica
fı́sica que sea proporcionada al sistema y que está configurado por una masa suspendida de un
punto o de un eje horizontal fijo mediante un hilo, una varilla, u otro dispositivo que sirve para
medir el tiempo.

Péndulo Simple
El péndulo simple, también llamado péndulo matemático o péndulo ideal, es un sistema idealizado
constituido por una partı́cula de masa m que está suspendida de un punto fijo o mediante un hilo
inextensible y sin peso. Naturalmente es imposible la realización práctica de un péndulo simple,
pero si es accesible a la teorı́a.
Para determinar la naturaleza de las oscilaciones deberemos escribir la ecuación del movimiento
de la partı́cula. La partı́cula se mueve sobre un arco de circunferencia bajo la acción de dos
fuerzas: su propio peso (mg) y la tensión del hilo (N), siendo la fuerza motriz la componente
tangencial del peso. Aplicando la segunda ley de Newton obtenemos:

Ft = −m ∗ g ∗ sinΘ = m ∗ at (1)

Siendo at, la aceleración tangencial y donde hemos incluido el signo negativo para manifestar
que la fuerza tangencial tiene siempre sentido opuesto al desplazamiento (fuerza recuperadora).
Al tratarse de un movimiento circular, podemos poner

−m ∗ g ∗ sinΘ = m ∗ Θ̈ → m ∗ Θ̈ + m ∗ g ∗ sinΘ = 0 (2)

Péndulo Fı́sico
Un péndulo fı́sico o péndulo compuesto es cualquier cuerpo rı́gido que pueda oscilar libremente
en el campo gravitatorio alrededor de un eje horizontal fijo, que no pasa por su centro de masa.

2
 Figura 2: Esquema de Fuerzas

El péndulo fı́sico es un sistema con un solo grado de libertad; el correspondiente a la rotación

alrededor del eje fijo (Como se muestra en la figura 3). La posición del péndulo fı́sico queda
determinada, en cualquier instante, por el ángulo ? que forma el plano determinado por el eje
de rotación y el centro de gravedad (G) del péndulo con el plano vertical que pasa por el eje de
rotación.

Me = −m ∗ g ∗ h ∗ sinΘ (3)

IO ∗ Θ̈ = −m ∗ g ∗ h ∗ sinΘ (4)

Se puede escribir después de hacer una nacionalización:

m∗g∗h
Θ̈ + Θ=0 (5)
IO
Donde el periodo de oscilaciones va a ser:
s
IO
T =2∗π (6)
m∗g∗h

Péndulo Invertido
Un péndulo invertido es un péndulo que tiene su centro de masa por encima de su punto de
pivote. Es inestable y sin ayuda adicional se caerá. Se puede suspender de manera estable en esta
posición invertida utilizando un sistema de control para monitoria el ángulo del poste y mover el
punto de pivote horizontalmente hacia atrás bajo el centro de masa cuando comienza a caerse,
manteniendo el sistema equilibrado. El péndulo invertido es un problema clásico en la teorı́a de
dinámica y control y se utiliza como punto de referencia para probar estrategias de control.
Otra forma de estabilizar un péndulo invertido, sin ningún mecanismo de retroalimentación o
control, es oscilando el pivote rápidamente hacia arriba y hacia abajo. Esto se llama péndulo de
Kapitza. Si la oscilación es suficientemente fuerte (en términos de su aceleración y amplitud),

3
 Figura 3: Péndulo Fı́sico

Figura 4: Péndulo Invertido

4
 Figura 5: Sistema de control

Figura 6: Péndulo Invertido Rotativo, esquema de fuerzas

entonces el péndulo invertido puede recuperarse de las perturbaciones de una manera sorpren-
dentemente contra intuitiva. Si el punto de conducción se mueve en movimiento armónico simple,
el movimiento del péndulo se describe mediante la ecuación de Mathieu.

Péndulo de Furuta
El péndulo de Furuta, o péndulo invertido rotativo, consiste en un brazo impulsado que gira en el
plano horizontal y un péndulo unido a ese brazo que puede girar libremente en el plano vertical.
Fue inventado en 1992 en el Instituto de Tecnologı́a de Tokio por Katsuhisa Furuta y sus colegas.
Es un ejemplo de un oscilador no lineal complejo de interés en la teorı́a de sistemas de control.
El péndulo está poco activo y extremadamente no lineal debido a las fuerzas gravitacionales y
al acoplamiento que surge de las fuerzas centrı́fugas y Coriolis. Desde entonces, docenas, posi-
blemente cientos de documentos y tesis han utilizado el sistema para demostrar leyes de control
lineales y no lineales. El sistema también ha sido el tema de dos textos.
A pesar de la gran atención que ha recibido el sistema, muy pocas publicaciones obtienen
(o usan) con éxito toda la dinámica. Muchos autores solo han considerado la inercia rotacional
del péndulo para un único eje principal. En otras palabras, el tensor de inercia solo tiene un
único elemento distinto de cero, y los dos términos diagonales restantes son cero. Es posible
encontrar un sistema de péndulo donde el momento de inercia en uno de los tres ejes principales
sea aproximadamente cero, pero no dos de sus ejes.
Algunos autores han considerado péndulos simétricos delgados donde los momentos de inercia
para dos de los ejes principales son iguales y el momento restante de inercia es cero.

Calculo de parámetros del motor

5
 Figura 7: Péndulo invertido Rotacional Real

• Resistencia de armadura (Rm): El metodo que se implemento para encontrar la resistencia

de armadura del motor consistió en conectar el motor al LCR, para asi medir su resistencia
a una respuesta a frecuencias bajas como se muestra en la figura 8.
• Constante Contra-Electromotriz (Kb) : Cuando el motor eléctrico se encuentra en funciona-
miento se genera en el devanado una fuerza contra electromotriz a causa de las leyes de Lenz
y Faraday. Cuando la intensidad del flujo magnético es constante el voltaje inducido (Eb)
es proporcional a la velocidad angular (ω) del tal forma que se puede expresar la constante
contra electromotriz como: q
( VIaa )2 − Rm2
La = (7)
2Πf

Figura 8: Obtención de la resistencia de armadura del motor

6
 V Eb V i − (LaRm)
Kb = = = (8)
ω n n
Donde V es el voltaje inducido y ω es la velocidad angular de rotación, Vi es el voltaje de
entrada, Va es el voltaje de caı́da en a Rm, La es la bobina de armadura del motor y la Ia
es la corriente de armadura del motor.
• Constante de Torque (Km) : El motor a través de su eje motor entrega la potencia mecánica
representada por el par torsional, mismo que se relaciona por el producto de la corriente en el
devanado del rotor y el flujo magnético en el entre hierro siendo este producto proporcional
a la corriente de campo. Mediante el uso de ecuaciones paramétricas es posible determinar
Kt mediante la siguiente relación:

Km = 0,9549 ∗ (Kb) ≈ Kb (9)

• Momento de Inercia (Jb) : El momento de inercia se puede calcular de forma paramétrica

con los parámetros conocidos y calculados con antelación mediante la siguiente ecuación:
tm ∗ Kb ∗ Km
Jb = (10)
Rm
Sabiendo que tm será la constante de tiempo mecánica y esta se encontrará sabiendo que el
circuito eléctrico del motor tiene la constante de tiempo, pero el sistema mecánico, también
cuenta con una constante propia. Ésta determina el tiempo en que el sistema mecánico
alcanza el 63.2 % de la velocidad nominal de la máquina. Para determinar el valor de esta
constante se requiere de un osciloscopio (digital con modo de captura de pantalla), conectado
en los terminales de alimentación del motor, posterior a esto se aplica la tensión nominal al
motor y se captura la gráfica de respuesta, en ella se determina el tiempo en que alcanza T
(63.2 % de la tensión), Este será el tm.

5. Desarrollo
Antes de iniciar con cualquier procedimiento matemático cabe aclarar que las fricciones tanto
como del sensor a implementar, del motor con la base que sostendrá el montaje y la fricción del motor
con su armadura y engranajes serán excluidas de cualquier análisis posterior, pero si se va a tener en
cuenta el análisis de los errores de proceso y de medición que presenten estas posibles aproximaciones,
pero esta parte será únicamente evaluada en el momento de revisar errores luego de implementar un
sistema de control en lazo cerrado. Ademas vamos a decir que la relación de engranajes (9) que tendrá
el sensor para moverse con respecto al brazo del péndulo será de igual relación, con esto se despreciara
cierta cantidad de cálculos adicionales que aumentarı́an la complejidad a nuestro modelo, y también
se despreciara la masa del brazo y se considerara que su centro de masa esta central con respecto a su
longitud total para poder despreciarlo en el moldeamiento.
Como primer paso para trabajar en el análisis del proyecto se va a inicializar con el desarrollo
matemático por medio de ecuaciones diferenciales que describen el sistema dinámico del péndulo.
Vamos a desarrollar este análisis ayudados de las ecuaciones de Lagrange:

∂ ∂L ∂L
( )− =0 (11)
∂t ∂ α̇ ∂α
∂ ∂L ∂L
( )− =T (12)
∂t ∂ θ̇ ∂θ

7
 Figura 9: Piezas impresas en material ABS.

Figura 10: Modelo simplificado al análisis de los ángulos incidentes en el sistema.

8
 Para realizar la ecuación diferencial de este sistema, como primera medida se desea hallar las
posiciones en (x,y,z), para estos nos valemos de funciones trigonométricas aplicada sobre θ y α, ángulos
que están incidiendo en el péndulo y en el brazo horizontal. Se llamara ”l.a la longitud que tiene el
péndulo y se llamara r.al brazo que describe la longitud desde al centro del montaje (motor) hasta el
péndulo. Todo esto lo podemos ver en la figura 10.

X = r cos θ − l sin α sin θ (13)

Y = r sin θ + l sin α cos θ (14)

Z = l cos α (15)
Dado que el lagrangiano (L) es la energı́a potencial del sistema menos la energı́a cinética del mismo,
se sumaran energı́a cinéticas de motor y del péndulo, y esta se restara con la potencial del péndulo.

L = Ekin,total − Epot, total (16)

Pero también tenemos que:

Epot, total = mgL cos α (17)

Jb ∗ Θ̇ m ∗ va2
Ekin,total = + (18)
2 2
Para este sistema se hallará la ecuación diferencial por medio de las ecuaciones de Lagrange, para
esto necesitaremos las energı́as cinéticas y potenciales de cada uno de los puntos en donde el péndulo
puede estar con respecto a cada uno de los ejes de coordenadas,y para llegar a las velocidades desde
las posiciones, se debe derivar las mismas.

V = −rθ̇ sin θ − (lα̇ cos α sin θ + lθ̇ sin α cos θ) + rθ̇ cos θ + lα̇ cos α cos θ − lθ̇ sin α sin θ − lα̇ sin α (19)

Ya teniendo las velocidad en todas las direcciones del sistema se procede a encontrar la velocidad
al cuadrado de esta para poder remplazar en la energı́a cinética y después en el lagrangiano como se
muestra en las ecuaciones 20, 21 y 22

V 2 = (−rθ̇ sin θ − (lα̇ cos α sin θ + lθ̇ sin α cos θ) + rθ̇ cos θ + lα̇ cos α cos θ − lθ̇ sin α sin θ − lα̇ sin α)2 (20)

V 2 = r2 θ̇2 + 2rlθ̇α̇ cos α + l2 θ̇2 sin2 α + l2 α̇2 (21)

Jb ∗ Θ̇ m ∗ (r2 θ̇2 + 2rlθ̇α̇ cos α + l2 θ̇2 sin2 α + l2 α̇2 )

L= + − mgL cos α (22)
2 2
Ya teniendo el lagrangiano realizamos las correspondientes derivadas con cada variable. La primera
ecuación que vamos a implementar será la ecuación 11, con respecto a la ecuación 22.

∂L 2ml2 α̇ + 2mlθ̇ cos α

= = ml2 α̇ + mlθ̇ cos α (23)
∂ α̇ 2

∂ ∂L
( ) = ml2 α̈ + ml cos α − mlθ̇ sen α (24)
∂t ∂ α̇

9
 ∂ 2l2 θ̇2 sen α cos α − 2rlθ̇α̇ sen α
= (25)
∂α 2
Y de la resta entre las ecuaciones 24 y de la 25 encontramos entonces la ecuación 26.
∂ ∂L ∂
( )− = ml2 α̈ + mlrθ̈ cos α − ml2 θ̇2 sin α cos α − mgl sin α = 0 (26)
∂t ∂ α̇ ∂α

∂L m
= Jbθ̇ + (2r2 θ̇ + 2l2 θ̇ sin2 α + 2rlα̇ cos α) (27)
∂ θ̇ 2
∂ ∂L
( ) = Jbθ̈ + mr2 θ̈ + l2 θ̈ sin2 α + 2l2 θ̇ sin α cos α + rmlα̈ cos α − rmlα̇2 sin α (28)
∂t ∂ θ̇
El siguiente termino de la ecuación 29 da cero porque no existe en la ecuación 22 un termino en
función de la variable θ
∂
=0 (29)
∂θ
Y de la resta entre las ecuaciones 28 y de la 29 encontramos entonces la ecuación 30.

∂ ∂L ∂
( )− = T = (Jb + mr2 + ml2 sin2 α)θ̈ + ml2 θ̇α̇ sin 2α + rmlα̈ cos α − rmlα̇2 sin α (30)
∂t ∂ θ̇ ∂θ

Teniendo las dos ecuaciones diferenciales, igualamos la del motor que está en función de θ̇ a la del
torque de motor que se aprecia en la ecuación 30. Y se despeja conociendo que:

V = IRm + Kb wm (31)

Tm = Km I (32)

wm = Kg wg = Kg θ̇ (33)

Tg = Kg Tm (34)
Junto con las ecuaciones 31, 32, 33 y 34 tendremos que:

Km Kg Km Kb Kg2
V − θ̇ = T (35)
Rm Rm
Ası́ pues tenemos:

Km Kg Km Kb Kg2
V − θ̇ = (Jb + mr2 + ml2 sin2 α)θ̈ + ml2 θ̇α̇ sin 2α + rmlα̈ cos α − rmlα̇2 sin α (36)
Rm Rm
El siguiente paso que se tuvo en cuenta para llegar a la función de transferencia fue el inconveniente
presentado por el sistema ya que genera un modelamiento matemático de tipo no lineal, y para lograr
un proceso de diseño de un compensador se necesita que la planta del sistema posea caracterı́sticas
lineales, por eso se tuvo en cuenta las siguientes aproximaciones:

sin α = α (37)

10
 cos α = 1 (38)

sin2 α = 0 (39)

cos θ = 1 (40)

sin θ = θ (41)

α̇2 = θ̇2 = θ̇α̇ = 0 (42)

Aplicando estas aproximaciones para la linealización en las ecuaciones 26 y 36 se encuentra:

mglα = ml2 α̈ + mlrθ̈ (43)

Km Kg Km Kb Kg2
V − θ̇ = (Jb + mr2 )θ̈ + rmlα̈ (44)
Rm Rm
El paso siguiente fue el de aplicarle la transformada de Laplace a las ecuaciones 43 y 44:

mglα(s) = S 2 ml2 α(s) + S 2 mlrθ(s) (45)

Km Kg Km Kb Kg2
V(s) − S θ(s) = S 2 (Jb + mr2 )θ(s) + S 2 rmlα(s) (46)
Rm Rm
Ahora se puede despejar de las ecuaciones 45 y 46 a θ(s) Para poder igualarlas entre si:
Km Kg
Rm V(s) − S 2 rmlα(s)
θ(s) = Km Kb Kg2
(47)
S 2 (Jb + mr2 ) + S Rm

−S 2 l + g
θ(s) = α(s) ( ) (48)
S2r
Entonces:
K K
m g 2
−S 2 l + g Rm V(s) − S rmlα(s)
α(s) ( ) = Km K K 2
(49)
S2r S 2 (Jb + mr2 ) + S Rmb g
α(s)
Y de esta podemos despejar nuestra función de transferencia V(s) :

α(s) −S 2 r2 Km Kg
= 3 (50)
V(s) S (JblRmr) + S 2 (Km Kb Kg2 lr) − S(RmrJbg + Rmr3 mg) − Km Kb Kg2 gr

6. Diseño
Para el diseño de este sistema creamos una base la cual debe ser lo suficientemente estable para
para no afecte la estabilidad del sistema, ni cree vibraciones que aporten ruido al mismo, se usó un
motor dc y un potenciómetro 3590s-2-501, multivuelta lineal con un error de 0.25 % en su linealidad y
una tolerancia resistiva del 5 % el cual tiene una resistencia total de 1k ohms.
En nuestro diseño vamos a considerar la implementación de un motor DC, y para que el sistema
fı́sico posea una respuesta estable y que sea capaz de ser medible, deseamos tener un tiempo de

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 Figura 11: Driver L298N

respuesta del motor controlable, a su vez con caracterı́sticas que puedan ser medidas, para mejorar
el comportamiento del motor vamos a implementar un driver que sea capaz de soportar los picos de
corriente que genera el motor al momento de cambiar bruscamente de dirección. Driver L298N
El módulo controlador L298N permite controlar la velocidad y la dirección de dos motores de
corriente continua o un motor paso a paso de una forma muy sencilla, gracias a los 2 los dos puentes-
H que monta. Un puente-H o H-bridge es un componente formado por 4 transistores que permite
invertir el sentido de la corriente, y de esta forma invertir el sentido de giro del motor. El rango de
tensiones en el que trabaja este módulo va desde 3V hasta 35V, y una intensidad de hasta 2A. A la
hora de alimentarlo hay que tener en cuenta que la electrónica del módulo consume unos 3V, ası́ que
los motores reciben 3V menos que la tensión con la que alimentemos el módulo. Además el L298N
incluye un regulador de tensión que nos permite obtener del módulo una tensión de 5V, perfecta para
alimentar un Arduino. Eso sı́, este regulador sólo funciona si se alimenta el módulo con una tensión
máxima de 12V.

Conexion y funcionamiento
La entrada de tensión Vin admite tensiones entre 3V y 35V, y justo a su derecha en la imagen
tenemos el pin que debemos conectar a GND. La tercera conexión de ese grupo V lógico puede funcionar
de dos maneras:

Si el jumper del regulador está cerrado activaremos el regulador de tensión del L298N, y en V
lógico tendremos una salida de 5V, que podremos usar para lo que queramos, por ejemplo para
alimentar una placa Arduino.

Si quitamos el jumper desactivaremos el regulador, necesitaremos alimentar la parte lógica del

módulo, ası́ que tendremos que introducir una tensión de 5V por la conexión V lógico para que
el módulo funcione.

Si introducimos corriente por V lógico con el jumper de regulación puesto podrı́amos dañar el
módulo.

Además el regulador sólo funciona con tensiones hasta 12V en Vin, por encima de este valor
tendremos que quitar el jumper y alimentar la parte lógica del módulo desde otra fuente.

Parámetros y respuesta de la planta

12
 Figura 12: Respuesta de la planta en el tiempo

Para la siguiente sección tendremos en cuenta los siguientes valores para que sean reemplazados en
la función de transferencia.
r = 0,185m (51)

Rm = 3,25Ω (52)

m
g = 9,8 (53)
seg 2
Nm
Km = 0,0086 (54)
A
V
Kb = 0,0086 (55)
rad/s

Kg = 50 : 1 (56)

m = 0,150Kg (57)

l = 0,125m (58)

Jb = 0,006Kgm2 (59)
Teniendo estas variables aproximadamente tendremos una planta del sistema que se caracteriza por
la siguiente función de transferencia :
−32,636s
Gps(s) = (60)
(s − 10,67)(s + 15,73)(s + 4,429)
Con una respuesta en el tiempo como se muestra en la figura 12 : Y como podemos observar en la
figura 13 la planta posee un polo en el eje positivo de los reales, esto indica que el sistema se comporta
siempre de manera inestable, de esto se partirá como punto para más conclusiones progresivamente en
este informe.

13
 Figura 13: Diagrama de zeros y polos

7. Costos

Material Costo Cantidad

Motor DC 50.000 1
Potenciometro multivuelta 30.000 1
Base En MDF 56.000 1
Microcontroladores (PIC y Arduino) 62.000 1
Driver L298N 14.000 1
Peso del pendulo 1.000 1
Impresion del montaje del pendulo en 3D 80.000 1
Total 293.000

8. Conclusiones

Los cálculos desarrollados para encontrar los valores como las constantes del motor, serán cálculos
que se consideran que tienen un error razonable, ası́ que por análisis de un lazo cerrado de control
se tendrá en cuenta la variación de estos parámetros dentro de los errores de proceso, ası́ que
se tenderá a validarlos mas aproximados a la realidad con una respectiva simulación posterior a
este informe.
se debe tener en cuenta que las aproximaciones que se hacen y parámetros que se desprecian
en el modelamiento matemático de nuestro sistema fı́sico afectan nuestro sistema aun ası́ no los
consideremos, ası́ que se consideraran condiciones especiales dentro del diseño del controlador.
Mediante las series de Taylor se pueden dar los parámetros aproximados para la condiciones
iniciales, los cuales ayudan a analizar las ecuaciones diferenciales en función de sólo las variables
y que éstas no dependan de funciones trigonométricas, ya que serian ecuaciones no lineales, las
cuáles no permiten tener linealidad de la función de transferencia y por tanto no permite dejarla
en el dominio de Laplace.
Se realiza una linealizacion transformando a dos variables que se estén multiplicando entre si
igual a cero, con el fin de que no quede una variable en función de otra y ası́ poder despejar las
α
las relaciones matemáticas en función a nuestra función de transferencia deseada. V(s)
(s)

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Referencias
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15