FASE 3.

INICIO DEL PROYECTO

(212020_123)

MARTHA ISABEL OLAYA CRUZ

(TUTORA)

DANNA KAROLINA RUAN

YELQUIS ANTONIO UCROS QUINTERO 84.081.049
DIEGO ALEXANDER TARAZONA
MARSELA GOMEZ SIERRA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

INGENIERIA INDUSTRIAL
(UNAD)
2018
 OBJETIVO GENERAL
Transportar dentro de una planta nuclear una carga altamente radioactiva a
través de un laberinto usando un Robot Lego EV3.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS
· Diseñar y construir un prototipo del robot LEGO EV3 (Hardware) que permita
transportar una carga de 60 g a través de un laberinto.

·Programar el prototipo de robot LEGO EV3 (Software) para resolver el

laberinto.

· Hacer la integración del hardware y del software para que el prototipo de robot
LEGO EV3 transporte la carga de 60 g a través del laberinto en el menor tiempo
posible.

·Realizar diferentes pruebas con el fin de establecer el programa específico,

utilizando los diferentes sensores que posee el robot LEGO EV3 para la
solución del laberinto.
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El origen de un proyecto de ingeniería suele surgir a partir de una necesidad que
se convierte en un problema. En este curso diremos que un problema es una
dificultad que afecta a un grupo de personas y que el procedimiento más eficaz
para resolverlo es mediante la ejecución de un proyecto de ingeniería. El
proyecto inicia pues con la definición del problema, hay que tener en cuenta que
todo el proyecto se basará en esta definición y es mejor que quede clara. Definir
el problema significa: describir sus características, determinar sus requisitos y
condiciones, delimitarlo adecuadamente e identificar las fuentes de
información. La formulación es parte de la definición del problema y, para tener
mayor viabilidad metodológica, normalmente se hace en forma de pregunta.
UNIDAD 2. UN CASO PRÁCTICO

SITUACIÓN PROBLÉMATICA
En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo
de una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe
el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser
humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, por lo que
en la planta se ha demarcado la trayectoria que debe seguir la capsula con una
línea negra sobre un fondo blanco, como se ilustra en la figura 4. La sustancia
y su contenedor sólo pesan 60 gramos
 FORMULACION DEL PROBLEMA

¿Cómo implementar un sistema de transporte seguro, para el material

Radioactivo, no tripulado por seres humanos, siguiendo la ruta establecida?

Restricciones:
 No puede entrar en contacto con el ser humano
 Herramienta robot lego ev3
 No se debe presentar movimientos que alteren el debido transporte

Objeto a transportar: capsula radioactiva de 60 gramos

Trayecto a recorrer: línea de color sobre el fondo del laberinto
 ALTERNATIVAS DE SOLUCION

 Trazar una línea de color bien sea de los colores (negro, azul, verde,
amarillo, rojo, blanco y marrón) que siga la ruta que tiene el laberinto,
como en forma de guía desde su inicio hasta el final.
 Una de las posibles soluciones según el problema planteado es diseñador
un robot ev3 con las caracterizas del material a transportar, para que
obtengamos una forma de embalaje de dicha sustancia, lo sensores que
nos suministra por el kid lego ev3 nos permitirán realizar una
programación en bloques desde el software para pc que es introducido a
una memoria sd al bloque para que sea realizada por el robot en función
del sensor de proximidad para que realice los giros respetivo al
encontrarse con cualquier obstáculo, Garantizar que el ambiente en el que
se realice el cargue del material radioactivo se mantenga libre de
radiación y que el encargado de manipularla cuente con medidas de
protección eficaces para evitar daños a la integridad humana
de quienes lo controlen.
 Por medio de los distintos programas que manejar el robot ev3 y utilizar
el sensor táctil diseñar un programa que cuando entre en contacto con
algo realice giros a 90 grados para encontrar el destino.
 El robot ev3 tiene un bloque de recepción wifi podríamos obtener
herramientas o actualizaciones de software compatibles con pc o table
para que el robot apenas represente o visualice algún peligro para él o su
carga dar un giro.
RESEÑA DE LAS CONSULTAS REALIZADAS CITANDO LAS
FUENTES (MÍNIMO 10 FUENTES; ESTAS SON LA BASE DEL
MARCO TEÓRICO) NOMBRANDO AL ESTUDIANTE QUE LA
PROPUSO EN EL FORO.

FUENTES DE INFORMACION
1. Programa EV3
 https://www.lego.com/es-esmindstorms(learn-to-program
2. Información de Sensores
 https://www.lego.com/es-esmindstorms/products/mindstorms- ev3
3. Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3
 http://hdl.handle.net/10596/8204
4. Conference on Information Systems and Technologies
 http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumb
er=6876954
5. Sensor infrarrojo; funcionamiento, generalidad
 http://hdl.handle.net/10596/8204
6. Software LEGO MINDSTORMEV3
 www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3
7. video que nos explica que nos explican el programa del ev3
 www.lego.com/es-esmindstorms
8. información sobre los sensores y sus componentes
 https://www.lego.com/es-esmindstorms/products/mindstorms-ev3
9. Una moderna administración de proyectos. En Administración de
proyectos
 http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?i=366&idcategoria
=400
10. Descargas de software mindstorms. LEGO.com
 https://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads/download-software
DIEGO ALEXANDER TARAZONA
En el siguiente link https://www.lego.com/es-esmindstorms(learn-to-program
encontramos una serie de video que nos explica que nos explican el
programa del ev3
En el siguiente link https://www.lego.com/es-
esmindstorms/products/mindstorms- ev3 encontramos información sobre
los sensores y sus componentes
Posibles soluciones
1. Una de las posibles soluciones según el problema planteado es diseñador un
robot ev3 con las caracterizas del material a transportar, para que
obtengamos una forma de embalaje de dicha sustancia, lo sensores que nos
suministra por el kid lego ev3 nos permitirán realizar una programación en
bloques desde el software para pc que es introducido a una memoria sd al
bloque para que sea realizada por el robot en función del sensor de
proximidad para que realice los giros respetivo al encontrarse con cualquier
obstáculo,
2. Por medio de los distintos programas que manejar el robot ev3 y utilizar el
sensor táctil diseñar un programa que cuando entre en contacto con algo
realice giros a 90 grados para encontrar el destino.
3. El robot ev3 tiene un bloque de recepción wifi podríamos obtener
herramientas o actualizaciones de software compatibles con pc o table para
que el robot apenas represente o visualice algún peligro para él o su carga
dar un giro
 ALTERNTATIVA PONDERACION CALIFICACION
POSIBLES DEL 1 AL 10
SOLUCIONES
Diseño, elaboración 50%
y perfeccionamiento de
un robot tipo
LEGOMINDSTORM
EV3
Seguridad en la 20%
montura y transporte
en el robot del
material radioactivo
Capacitación sobre 20%
el manejo de
sustancias radioactivas
y manejo del robot al
personal de la planta.
Ruta de evacuación y |10%
plan de contingencia en
caso de emergencia
alguna a causa de la
fuga de sustancia
radioactiva
Todas las alternativas 100%
BLOQUE EV3

Descripción general La Pantalla le muestra lo que sucede en el interior del

Bloque EV3 y le permite utilizar la interfaz del Bloque EV3. También permite
agregar texto y respuestas numéricas o gráficas a la programación o a los
experimentos. Por ejemplo, puede que quiera programar la Pantalla para que
muestre una cara feliz (o una cara triste) como respuesta de comparación o para
mostrar un número que sea el resultado de un cálculo matemático (para obtener
más información sobre el uso del Bloque Pantalla consulte la Ayuda del
Software de EV3). Los botones del Bloque EV3 le permiten explorar el interior
de la interfaz del Bloque EV3. También pueden utilizarse como activadores de
programación. Por ejemplo, puede programar un robot para que eleve los brazos
cuando se presiona el botón Arriba o para que baje los brazos cuando se presiona
el botón Abajo (para obtener más información, consulte Uso de los botones del
Bloque EV3 de la Ayuda del Software de EV3).
BATERIAS PARA BLOQUE EV3

Instalación de baterías en el Bloque EV3 El Bloque EV3 requiere seis baterías

AA/LR6. Se recomiendan las baterías AA de ion de litio alcalinas o recargables.
Para instalar las baterías AA, quite la cubierta de la batería que se encuentra en
la parte posterior del Bloque EV3 presionando las dos pestañas plásticas en el
costado. Después de insertar las seis baterías AA, vuelva a colocar nuevamente
la cubierta de la batería. Información importante acerca de las baterías: + No
combine nunca diferentes tipos de baterías (incluye usar baterías nuevas con
usadas). + Quite las baterías del Bloque EV3 cuando no lo esté utilizando. + No
utilice nunca baterías dañadas. + Se debe utilizar el cargador de baterías correcto
bajo la supervisión de un adulto. + Nunca intente recargar baterías que no sean
recargables. Nota: Si las baterías son débiles, la Luz de estado del Bloque EV3
puede permanecer de color rojo después de presionar el botón Inicio, mientras
la Pantalla sigue indicando “Starting”. Prácticas para el ahorro de energía +
Quite las baterías cuando no las esté utilizando. Recuerde mantener cada
conjunto de baterías en su propio envase de almacenamiento para poder
utilizarlas juntas. + Reduzca el volumen. + Ejecute el Ajuste de suspensión. +
Desactive las conexiones Bluetooth y Wi-Fi cuando no las esté utilizando. +
Evite el desgaste innecesario de los motores.
MOTOR GRANDE

Motores EV3 Motor grande El Motor grande es un motor “inteligente” potente.

Tiene un Sensor de rotación incorporado con resolución de 1 grado para un
control preciso. El Motor grande se ha optimizado para ser la base motriz de sus
robots. Al utilizar el bloque de programación Mover la dirección o Mover
tanque en el Software de EV3, los Motores grandes coordinarán la acción
simultáneamente.
Debido al peligro del material radioactivo se necesita transportarse de manera
pausada, lentamente pero con la suficiente potencia para no apagarse.
El Motor grande funciona a 160–170 rpm, con un torque de rotación de 20 Ncm
y un torque de rotor bloqueado de 40 Ncm (más lento, pero más potente).
SENSOR DE COLOR

Sensor de color El Sensor de color es un sensor digital que puede detectar el

color o la intensidad de la luz que ingresa por la pequeña ventana de la cara
del sensor. Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color,
Modo intensidad de la luz reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental. En
Modo color, el Sensor de color reconoce siete colores: negro, azul, verde,
amarillo, rojo, blanco y marrón, además de Sin color. Esta capacidad de
diferenciar los colores significa que su robot puede estar programado para
clasificar pelotas o bloques de colores a medida que los detecta o para detenerse
cuando detecta el color rojo. En Modo intensidad de la luz reflejada, el Sensor
de color mide la intensidad de la luz que se refleja desde una lámpara emisora
de luz color rojo. El sensor utiliza una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy
luminoso). Esto significa que su robot puede estar programado para moverse
sobre una superficie blanca hasta detectar una línea negra o para interpretar una
tarjeta de identificación con código de color. En Modo intensidad de la luz
ambiental, el Sensor de color mide la intensidad de la luz que ingresa en la
ventana desde su entorno, como la luz del sol o el haz de una linterna. El sensor
utiliza una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso). Esto significa que
su robot puede estar programado para emitir una alarma al salir el sol por la
mañana o para detenerse si las luces se apagan.
Sensor infrarrojo y Baliza infrarroja remota

Sensor infrarrojo y Baliza infrarroja remota El

Sensor infrarrojo es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por
objetos macizos. También puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por
la Baliza infrarroja remota. El Sensor infrarrojo puede utilizarse en tres modos
diferentes: Modo de proximidad, Modo de baliza y Modo remoto.

Sensores del Bloque

 La Baliza infrarroja remota es un dispositivo
independiente que puede sostenerse con la mano o incorporarse a otro modelo
LEGO® . Requiere dos baterías alcalinas AAA. Para encender la Baliza
infrarroja remota, presione el botón grande Modo de baliza que se encuentra en
la parte superior del dispositivo. Se encenderá un indicador LED verde, que
indica que el dispositivo está activo y transmitiendo continuamente. Al
presionar nuevamente el botón Modo de baliza lo apagará (después de una hora
de inactividad, la baliza se apagará automáticamente).

DISEÑO
A continuación se presentara el diseño y construcción del Kit LEGO 45544
EV3:http://robotsquare.com/wpcontent/uploads/2013/10/45544_educator.pdf
 CONCLUSION

 La robótica y la programación nos permiten resolver situaciones a un

corto tiempo. Una vez armado el robot lego mindstorm EV3 y la
programación con sensores para su recorrido se puede lograr que este
realice la tarea asignada.

 Un robot permite a la sociedad facilitar tareas de alto riesgo, con

precisión, tiempo, y control desde la base.

 Los sensores a su vez cumplen diferentes funciones y aunque algunos

pudieran ser reemplazados entre sí, cada uno no complementa un solo
ciclo.

 Un proyecto nace de una necesidad, para este caso se logró identificar la

problemática y así conseguir dar inicio al proyecto, que tiene como
principal objetivo transportar una sustancia radioactiva peligrosa, sin
poner en riesgo la salud humana.
 BIBLIOGRAFIA

 The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3

[PDF]. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8204

 Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F.,
Canhadas. G., Gonçalves, J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian
Conference on Information Systems and Technologies, CISTI. 2014.
Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arn
umber=6876954

 Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to

Motivate Computational Thinking in High School Students. IEEE Latin
America Transactions, Vol. 14, No. 11. Recuperado
de:http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnu
mber=7795838
 Sensor infrarrojo; funcionamiento, generalidad
The LEGO Group. (2013) Guia de usuario lego Mindstorms EV3 (pdf)
recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

 Software LEGO MINDSTORMEV3. Tomado de:

https:// www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3

 En el siguiente link https://www.lego.com/es-esmindstorms(learn-to-

program encontramos una serie de video que nos explica que nos
explican el programa del ev3
En el siguiente link https://www.lego.com/es-
esmindstorms/products/mindstorms-ev3 encontramos información sobre los
sensores y sus componentes
 http://robotsquare.com/wp-
content/uploads/2013/10/45544_educator.pdf

 Muñoz, R. & Ropero, J. (2015).sistema para la medida de parámetros de

la columna de agua. Recuperado de:
https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/83170/Mem%C3%B
2ria.pdf

 Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Una moderna administración de

proyectos. En Administración de proyectos (pp. 5-12) México D. F.:
McGraw Hill. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?i=366&idcategoria
=400