PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÒNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

CONTROL DE DIRECCIÓN DE GIRO DE MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA

M.S. Hernando González Acevedo

Jesus Fernando Zabala

Luis Carlos Arciniegas

MATERIAL NECESARIO

 Transistor NPN TIP 31 y transistor PNP Tip 32

 Diodo 1N4004
 Equipo: Osciloscopio, multimetro digital, fuentes de alimentación

TRABAJO PREVIO
 Investigar los siguientes temas:
 Polarización de un transistor BJT para que opere como un interruptor
Cuando un transistor se utiliza como interruptor o switch, la corriente de base debe tener un
valor para lograr que el transistor entre en corte y otro para que entre en saturación
Un transistor en corte tiene una corriente de colector (Ic) mínima (prácticamente igual a cero) y
un voltaje colector emisor VCE) máximo (casi igual al voltaje de alimentación). Ver la zona
amarilla en el gráfico
Un transistor en saturación tiene una corriente de colector (Ic) máxima y un voltaje colector
emisor (VCE) casi nulo (cero voltios). Ver zona en verde en el gráfico
Para lograr que el transistor entre en corte, el valor de la corriente de base debe ser bajo o mejor
aún, cero.
Para lograr que el transistor entre en saturación, el valor de la corriente de base debe calcularse
dependiendo de la carga que se esté operando entre encendido y apagado (funcionamiento de
interruptor)

 Puente H
Un Puente en H es un circuito electrónico que generalmente se usa para permitir a un motor
eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y
como convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero
también pueden construirse a partir de componentes discretos.

 Sensor CNY70
El dispositivo CNY70 es un sensor óptico infrarrojo, de un rango de corto alcance (menos de 5
cm) que se utiliza para detectar colores de objetos y superficies. Su uso más común es para
construir pequeños robots sigue líneas. Contiene un emisor de radiación infrarroja -fotodiodo- y
un receptor -fototransistor-. El fotodiodo emite un haz de radiación infrarroja, el fototransistor
recibe ese haz de luz cuando se refleja sobre alguna superficie u objeto.

PROCEDIMIENTO
1. En la siguiente tabla anote el valor correspondiente a cada parámetro proporcionado en la hoja de
especificaciones del fabricante del transistor TIP 31 y TIP 32.
 Máxima corriente de colector (ICMAX)
Factor de amplificación o ganancia (HFE o Beta)
Máximo voltaje colector emisor (VCEMAX) 100V
Máximo voltaje base emisor (VBEMAX) 5V
Máxima potencia de disipación (PD)

2. Implemente el circuito de la figura 1, utilizando un transistor TIP31.

- Aplique una tensión de 5 voltios en la base del transistor y mida el voltaje en el colector del
transistor.

Voltaje del colector a una tensión de 5V es Vc=3.15 V

- Modifique la tensión de la base por cero voltios y registre la tensión en el colector del transistor.

El voltaje de colector a una tensión de 0v es Vc=5V

 - Que comportamiento presenta el motor cuando se aplica cada uno de los niveles de tensión, cero
o cinco voltios a la base del transistor.

En 5v= motor funciona

En 0v= No funciona

3. Implemente el circuito de la figura 2. Fije como señal para la base del transistor una onda cuadrada
de amplitud de 5 voltios. Grafique el voltaje del colector para las siguientes frecuencias 100 Hz, 1
KHz, 10 KHz y 100 KHz.
V1
5V

R1
10k

R2
V2 1k
0/5V Q1
NPN

100 Hz

A 1 kHz A 100 Hz
A 100 kHz

4.

Implemente un circuito de la figura 3. Analice el comportamiento del circuito cuando aplica una tensión en
la base de los transistores 2N2222 de:
- Cinco voltios y cero voltios
- Cero voltios y cinco voltios
- Cero voltios en la base de ambos transistores
 Nota. Una vez verificado el diseño en el software Proteus implemente el circuito en una baquelita.

5. Seleccione un circuito integrado en configuración puente H que soporte una corriente mayor a un
amperio. Describa los diferentes modos de operación en los cuales puede trabajar el integrado.

6. Implemente cada uno de los diferentes modos de operación. Elabore un cuadro comparativo en el
cual resalte las ventajas de cada configuración. .

7. Diseñe un circuito eléctrico que modifique la dirección de giro de los motores de un robot móvil de
forma que siga una línea negra, para lo cual seleccione un integrado en configuración en puente H
que soporte una corriente mayor a un Amperio. Como sensor para medir la distancia utilice el
integrado CNY70.

Nota. Una vez verificado el diseño en el software Proteus implemente el circuito en una baquelita y
adapte el sistema a un robot móvil.

Procedimiento

Montaje [1].
 Aplicando una tensión de 5 voltios en la base del transistor y mida el voltaje en el colector del
transistor.

Voltaje del colector a una tensión de 5V es Vc=15,15 mV;

 Modifique la tensión de la base por cero voltios y registre la tensión en el colector del transistor.

El voltaje de colector a una tensión de 0v es Vc=5V;

 Que comportamiento presenta el motor cuando se aplica cada uno de los niveles de tensión, cero o
cinco voltios a la base del transistor.

En 15,15 mv= motor funciona

Esto se debe a que las especificaciones del motor utilizado en proteus es muy diferente al de la
práctica y por tanto el motor de practica requiere un voltaje mayor al de proteus, esto hace que
nuestro voltaje de colector se caiga a el valor mencionado.

En 0v= No funciona

Esto se debe a que con un voltaje de base menor a 0,7 el transistor se encuentra abierto, ya que
funciona como swicth que depende de su voltaje de base, una vez dicho esto, el voltaje de
colector toma el valor de la fuente ya que se encuentra en paralelo.

Montaje 2

implementando el circuito de la figura 2. Fije como señal para la base del transistor una onda cuadrada de
amplitud de 5 voltios. Grafique el voltaje del colector para las siguientes frecuencias 100 Hz, 1 KHz, 10
KHz y 100 KHz.
 En este montaje observamos el voltaje de entrada
(Onda azul) y el voltaje presente en el colector en
forma de onda (Amarilla). Teniendo en cuenta que
nuestra onda de entrada es de forma cuadrada con
un voltaje pico de 5 voltios y una frecuencia de 100
Hz

Grafica [1]. Voltaje entrada vs Voltaje colector; f=100Hz

En este montaje observamos el voltaje de entrada

(Onda azul) y el voltaje presente en el colector en
forma de onda (Amarilla). Teniendo en cuenta que
nuestra onda de entrada es de forma cuadrada con
un voltaje pico de 5 voltios y una frecuencia de 1
kHz

Grafica [2]. Voltaje entrada vs Voltaje colector; f=1kHz

En este montaje observamos el voltaje de

entrada (Onda azul) y el voltaje presente en el
colector en forma de onda (Amarilla). Teniendo
en cuenta que nuestra onda de entrada es de
forma cuadrada con un voltaje pico de 5 voltios y
una frecuencia de 10 kHz

Grafica [3]. Voltaje entrada vs Voltaje colector; f=10 kHz

 En este montaje observamos el voltaje de
entrada (Onda azul) y el voltaje presente en el
colector en forma de onda (Amarilla). Teniendo
en cuenta que nuestra onda de entrada es de
forma cuadrada con un voltaje pico de 5 voltios y
una frecuencia de 20 kHz; y en esta grafica
podemos apreciar la deformación de la onda de
voltaje presente en el colector, debido a la alta
frecuencia en la que se está trabajando.

Grafica [4]. Voltaje entrada vs Voltaje colector; f=20 kHz

En este montaje observamos el voltaje de

entrada (Onda azul) y el voltaje presente en el
colector en forma de onda (Amarilla). Teniendo
en cuenta que nuestra onda de entrada es de
forma cuadrada con un voltaje pico de 5 voltios y
una frecuencia de 30 kHz; y en esta grafica
podemos apreciar la deformación de la onda de
voltaje presente en el colector que debido a la
alta frecuencia en la que se está trabajando el
transistor no es capaz de activarse a tiempo, por
ende, la onda de colector es constante.

Grafica [5]. Voltaje entrada vs Voltaje colector; f=30 kHz

En este montaje observamos el voltaje de

entrada (Onda azul) y el voltaje presente en el
colector en forma de onda (Amarilla). Teniendo
en cuenta que nuestra onda de entrada es de
forma cuadrada con un voltaje pico de 5 voltios y
una frecuencia de 100 kHz; y también podemos
decir que con esta grafica se puede afirmar lo
dicho en la anterior

Grafica [6]. Voltaje entrada vs Voltaje colector; f=100 kHz

PREGUNTAS

 Cuando un transistor opera en el modo de saturación y corte.

En la imagen, la señal es una onda cuadrada, la cual tiene un valor mínimo de 0V y un valor máximo de
VBB.
Se cumple que IC=β*IB
Para que el transistor entre en corte IC tiene que ser cero IC=0, lo cual ocurre si IB=0, y esto será cuando
VBB=0.
De la malla 2 se tiene la ecuación de la recta de la carga
VCE=VCC-RC*IC
Cuando IC=0, la VCEcorte=VCC, es decir que en el corte a través de RC no hay corriente y toda la
tensión VCC caerá sobre el colector emisor.
Para que el transistor entre en saturación, la VCE=0, en teoría entre el colector y el emisor habrá un
cortocircuito, en realidad la VCE nunca es cero, pero para facilitar los cálculos se asume que es cero, al
hacer esto se obtiene la corriente de colector de saturación:
ICsat=VCC/RC
que es la corriente que la carga necesita para funcionar adecuadamente, una vez que se tiene el valor de
la corriente que necesita RC, a partir de IC=β*IB se puede obtener el valor de la corriente de la base
necesaria para obtener la corriente de saturación, la cual es:
IB=ICsat/β
resulta que β se ve afectada por la temperatura y por la IC, por lo cual, si β cambia, IB cambiará y esta a
su vez cambiará el valor de IC, lo cual podría sacar al transistor de la saturación, por ese motivo se hace
que IB=5*ICsat/β, de esta forma se logra asegurar la saturación ya que si β cambia IB cambiará, pero
ICsat no se verá afectada.

 Explique porque se distorsiona la tensión en el colector del circuito de la figura 2 cuando se aumenta
la frecuencia de la señal de base.

Tiene una distorsión debido a la alta velocidad en la que se activa y desactiva en un segundo, es decir,
por la alta frecuencia tiene que desactivarse una cantidad x de veces, donde x es el valor de la
frecuencia, después de un cierto punto el transistor no alcanza a activarse.

 Realice un cuadro comparativo en el cual resalte las ventajas y desventajas de diseñar un puente H a
partir de transistores y utilizar un circuito integrado.
Conclusiones

 El puente H es muy útil al necesitar un inversor de giro para un motor dc, estos se pueden utilizar en
robótica o como convertidores de potencia, cabe aclarar que el puente H se puede diseñar con
transistores, aunque también es posible utilizarlos con circuitos integrados.
 Gracias a la practica se comprendió el funcionamiento y la construcción del circuito puente H, que es
muy utilizado en diferentes ramas de la ingeniería ya que tiene muchas aplicaciones
 El puente H es de gran utilidad en circuitos eléctricos, ya que gracias a él se puede simplificar el
montaje de un circuito que cambie el sentido de giro, o incluso evitar la creación de un montaje
adicional, optimizando así tiempo y recursos.
 El montaje del Puente H, al hacer la practica se tuvo problemas al realizarlo, ya que al momento de
energizar el circuito, no se presentó la inversión del motor deseada; esto pudo ocurrir por la falta de
continuidad de los nodos del circuito.