faculdade de ciência e tecnologia

de montes claros

revisão
Sistemas de Controles Lineares

Lista de Exercı́cios de Revisão para

Prova 1

Autor:
Jamilson Oliveira Prates

Prof. Hugo Andrei Mendes

Eng. Elétrica

Maio de 2018
Montes Claros - MG

Engenharia é Facit 1 Sistemas de Controle

Sumário
1 Desenvolvimento 3

2 Questão 1 - Defina de forma objetiva e dê exemplos práticos, ou seja exem-

plos na industria de sistemas com essa configuração: 3
2.1 a) Sistema Causal x Não Causal: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 b)Sistema Estável x Instável: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 c) Função de Transferência x Resposta do sistema a uma determinada entrada: . 3
2.4 d) Tempo de Pico, Tempo de acomodação, Percentual de Overshoot e erro em
estado estacionário: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3 Questão 2 - Faça e comprove matematicamente o diagrama equivalente do

sistema monovariável 4

4 Questão 3 - Analise o sistema abaixo e responda: 6

4.1 a) Qual a FT do sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2 b)Considerando y(0) = 2 e dy(0)/dt= 1, qual a resposta à entrada x(t)=X(s) =
1/s+4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3 c)Considerando o sistema em repouso, qual a resposta ao degrau? . . . . . . . . 8

5 Questão 4 - Analise o circuito e responda: 8

6 Questão 5 - Analise o sistema e responda: 11

6.1 a)A resposta temporal y(t) para uma entrada ao degrau de amplitude A. . . . . 12
6.2 b)Menor valor de K que garante que o pico da resposta a rampa seja A. . . . . 12
6.3 c)Erro em estado estacionário em degrau unitário. . . . . . . . . . . . . . . . . 12

7 Questão 6 - Calcule o erro em estado estacionário (MF) para o sistema (MA)

G(s) = (s+0.5) /[s(s+0,1)(s+1)(s+10)] para entrada ao Degrau. Calcule
também a FT em MF. 13

Engenharia é Facit 2 Sistemas de Controle

1 Desenvolvimento
Este trabalho tem como objetivo revisar todas as caracterı́sticas de sistemas de controle lineares
estudadas até o momento como por exemplo função de transferência, ganho e estabilização.

2 Questão 1 - Defina de forma objetiva e dê exemplos

práticos, ou seja exemplos na industria de sistemas
com essa configuração:
2.1 a) Sistema Causal x Não Causal:
R: Um sistema diz-se causal, se para cada instante, o valor da saı́da nesse instante apenas
depender do valor da entrada no mesmo instante ou em instantes passados. Como por exemplo
controladores de temperatura. Já em um sistema não causal a sua saı́da depende também
de valores futuros. Este tipo de sistema é, também, chamado de Antecipativo. Um exemplo
possı́vel de um sistema Não Causal é o que as variáveis não dependem do tempo, mas de
coordenadas de posição, como no caso de processamento de imagens. Outro exemplo que pode
ser citado é quando é feito o processamento digital de sinais que já estejam armazenados no
computador, ou seja, que o experimento (ainda que ocorrido no tempo) não seja em tempo-real;
é o caso de um processamento em batch.

2.2 b)Sistema Estável x Instável:

R:Um sistema diz-se estável se entradas limitadas derem origem a saı́das limitadas. O objetivo
da maioria dos sistemas é alcançar a estabilidade. Já um sistema instável, entradas limitadas
podem gerar saı́das ilimitadas, ou seja a saı́da tende ao infinito. como por exemplo uma bomba.

2.3 c) Função de Transferência x Resposta do sistema a uma deter-

minada entrada:
R:Função de transferência é a relação entre as transformadas de Laplace do sinal de saı́da
(função resposta) e do sinal de entrada (função excitação). Aplicável a sistemas dinâmicos
lineares SISO, em condições iniciais nulas. A resposta do sistema é a relação entre a função de
transferência e um sinal de entrada.

2.4 d) Tempo de Pico, Tempo de acomodação, Percentual de Overshoot

e erro em estado estacionário:
R:Tempo de pico: Tempo que a resposta leva a atingir o seu valor máximo. Tempo de aco-
modação: Tempo ao fim do qual a resposta se encontra definitivamente dentro de determinada
margem em torno do valor final. Percentual de Overshoot: Diferença entre o valor máximo e
o valor final da resposta, geralmente medida como percentagem ou fracção do valor final. Erro
estacionário: É a diferença entre o setpoint e o valor final.

Engenharia é Facit 3 Sistemas de Controle

3 Questão 2 - Faça e comprove matematicamente o dia-
grama equivalente do sistema monovariável

Figura 1: P.I.D

C(s) representa um controlador P.I.D, G(s) é a malha. GC(S) é a função de transferência.

Como não há valores definidos as equações continuaram com todas as variáveis, representando
um sistema genérico.
Modelando em malha aberta:

Figura 2: M.A

Engenharia é Facit 4 Sistemas de Controle

 Modelando em Malha fechada:
Nesse tipo de malha é necessário acrescentar na equação a parcela referente a realimentação.
Onde por padrão, a função de transferência da malha fechada fica a FT da malha aberta
dividido por 1+ FT da malha aberta = (FTMa/(1+FTMa)).

Figura 3: M.F

Engenharia é Facit 5 Sistemas de Controle

4 Questão 3 - Analise o sistema abaixo e responda:

4.1 a) Qual a FT do sistema?

R: Para calcular a função de transferência de um sistema é necessário considerar as condições
iniciais nulas. O exemplo apresentas sinais derivados, por tanto e preciso utilizar a tabela das
transformadas de Laplace para derivadas.

Figura 4: F.T

Engenharia é Facit 6 Sistemas de Controle

4.2 b)Considerando y(0) = 2 e dy(0)/dt= 1, qual a resposta à en-
trada x(t)=X(s) = 1/s+4

Figura 5: Sinal de resposta

Engenharia é Facit 7 Sistemas de Controle

4.3 c)Considerando o sistema em repouso, qual a resposta ao de-
grau?
A saı́da do sistema é a relação entre a entrada e a função de transferência. O valor final é
encontrado quando s tende á 0.

Figura 6: Valor Final

5 Questão 4 - Analise o circuito e responda:

Figura 7: Sinal de resposta

O Circuito estava em repouso inicialmente (condições iniciais iguais a zero) e a chave SW1
é fechada, demonstre qual será a equação da corrente na malha.
R: Com a chave sw1 fechada e a chave sw2 aberta, temos um circuito RLC serie. Utilizando a
analise de circuitos simples, vemos que a soma da queda de tensão em cada componente é igual
a tensão da fonte.

Engenharia é Facit 8 Sistemas de Controle

 Como o circuito possui componentes derivativos e integrativos é possı́vel fazer relação do
circuito com as caracterı́sticas do controlador P.I.D

Figura 8: P.I.D

Considerando a fonte como um sinal de entrada e com os componentes devidamente relaci-

onados com o P.I.D, conseguimos encontrar a equação da corrente.

Engenharia é Facit 9 Sistemas de Controle

 Figura 9: Equação da corrente

Utilizando a analise de circuitos veremos que a corrente tende á zero, pois a fonte que
alimenta o circuito é continua e nesta situação apos 5 estágios de tempo o indutor se comporta
como curto e o capacitor como uma chave aberta, impedindo a passagem de corrente

Figura 10: Valor Final

Abaixo dispomos o gráfico obtido através do software Psim, que é uma simulador de circuitos
profissional. Nele podemos observar que após alguns segundos a corrente se estabiliza em zero,
confirmando os calculos e a analise de circuitos utilizada.

Engenharia é Facit 10 Sistemas de Controle

 Figura 11: Psim

6 Questão 5 - Analise o sistema e responda:

Engenharia é Facit 11 Sistemas de Controle

6.1 a)A resposta temporal y(t) para uma entrada ao degrau de am-
plitude A.
R: Como temos duas variáveis, a resposta deverá ficar em função delas.

Figura 12: Resposta Temporal

6.2 b)Menor valor de K que garante que o pico da resposta a rampa

seja A.
R:Considerando o sistema de primeira ordem (sem picos), estável.
−(K + 1) <= 0
K + 1 => 0
K => −1

6.3 c)Erro em estado estacionário em degrau unitário.

R: (A/s) − (A.K/K + 1)

Engenharia é Facit 12 Sistemas de Controle

7 Questão 6 - Calcule o erro em estado estacionário
(MF) para o sistema (MA)
G(s) = (s+0.5) /[s(s+0,1)(s+1)(s+10)] para entrada
ao Degrau. Calcule também a FT em MF.
R: Resolvendo em malha aberta Para resolver a indeterminação é necessário derivar a equação.

Figura 13: M.a

Figura 14: M.a Derivada

Engenharia é Facit 13 Sistemas de Controle

 Resolvendo em malha fechada

Figura 15: M.a Derivada

Para esse sistema vimos que tanto malha aberta ou fechada a saı́da se estabiliza em 1, sendo
assim o erro estacionário nas duas ocasiões é 0.

Engenharia é Facit 14 Sistemas de Controle