Metode geometri untuk menentukan gerak bolak-balik ulir dan aplikasinya pada

manipulator paralel

Ringkasan
Teori pada ulir telah menunjukan aplikasi yang luas dalam kinematika
robot dan statika. Kami bertujuan untuk mengusulkan pendekatan geometris
intuitif untuk mendapatkan ulir bolak-balik untuk sistem ulir tertentu.
Dibandingkan dengan metode koordinat plucker tradisional ,pendekatan baru
bebas dari manipulasi aljabar dan bisa digunakan dan dapat digunakan untuk
mendapatkan sekrup timbal balik hanya dengan memeriksa struktur manipulator.
Pendekatan ini didasarkan pada tiga pengamatan yang menggambarkan hubungan
geometris untuk ulir pitch nol dan ulir pitch tak hingga. Berdasarkan pengamatan, sistem
ulir bolak-balik dari beberapa elemen kinematik umum dianalisis, termasuk pasangan
kinematik biasa dan rantai. Kami juga mendemonstrasikan kegunaan pendekatan
geometri oleh berbagai aplikasi dalam analisis mobilitas, formulasi Jacobian, dan analisis
singularitas untuk manipulator paralel. Pendekatan terbaru ini dapat memfasilitasi proses
desain manipulator paralel dan memberikan wawasan yang cukup untuk manipulator
yang ada.

KATA KUNCI: Teori ulir; Metode geometrik; Recip-rocal screw; Garis vektor; Vektor
pasangan

1. Perkenalan

Gerakan seketika dari benda yang kaku dapat diwakili oleh enam vektor komponen yang
disebut twist. Demikian pula, semua gaya yang bekerja pada benda yang kaku dapat
dijelaskan oleh enam vektor komponen lain yang disebut pengunci. Meskipun twist dan
pengunci memiliki arti fisik yang berbeda, mereka memiliki representasi matematika
yang sama yang disebut ulir. Dua ulir dikatakan bolak-balik satu sama lain jika produk
bolak-baliknya sama dengan nol. Jika satu screw memutar dan yang lain adalah kunci ,
makna fisik untuk bolak-balik antara kedua ulir bahwa pekerjaan seketika untuk
pengunci di sepanjang putaran adalah nol . Oleh karena itu jika sistem screw putaran
menunjukan derajat kebebasan (DOF) dari suatu benda kaku sistem bolak balik pada
pengunci adalah gaya pembatas yang bekerja padanya.
Permasalahan ganda juga memegang : ketika sistem ulir pengunci bertindak
pada batang yang kaku maka sistem bolak balik putaran DOF pada batang. Oleh karena
itu, properti bolak balik memungkinkan untuk memperoleh informasi gerakan dari respon
pembatas yang sesuai dan sebaliknya, dan perlu untuk mempelajari bagaimana
menemukan sistem ulir bolak-balik yang diberikan.

* Corresponding author. E-mail: libing.sgs@hit.edu.cn

Secara tradisional, sistem ulir bolak-balik diperoleh dengan pendekatan aljabar. Pertama-
tama, koordinat Cartesian menerapkan dan koordinat Plucker¨ untuk ulir dalam rumus
diturunkan. Kemudian satu set persamaan homogen dibentuk oleh kondisi bolak-balik.
Akhirnya, berbagai metode diterapkan untuk mendapatkan ruang yang tidak sesuai
dengan persamaan.
Berbeda dari metode konvensional, kami mencoba mengusulkan metode geometri untuk
menentukan sistem ulir bolak-balik. Berbeda dari metode konvensional, kami mencoba
mengusulkan metode geometri untuk menentukan sistem ulir bolak-balik. Dibandingkan
dengan pendekatan aljabar, orang hanya perlu menerapkan tiga pengamatan sederhana
yang dikembangkan di majalah. Cukup dengan memeriksa sumbu sambungan dan
menerapkan pengamatan, seseorang dapat dengan mudah memperoleh dasar dari sistem
ulir bolak-balik. Gerak relatif antara dua benda kaku dapat dicapai dengan sambungan
mekanis. Misalnya, rotasi dan translasi dapat diperoleh dengan sendi revolute dan
prismatik masing-masing. Dalam desain manipulator robot, revolute dan prismatic
joints banyak digunakan. Bahkan, sebagian besar join lain dapat dipahami sebagai
kombinasi beberapa join revolusioner dan prismatik. Sebagai contoh, sambungan
universal dapat digantikan oleh dua join revolute yang sumbunya berpotongan
dengan satu sama lain secara tegak lurus. Pada saat yang sama, pada umumnya
kendala dalam statika adalah gaya murni atau momen. Untuk kedua gerakan dan
batasan, ulir yang terkait dengan rotasi atau gaya murni adalah ulir pitch nol yang
kita sebut vektor garis, sementara ulir yang terkait dengan perubahan atau momen
murni adalah ulir pitch tak hingga yang kita sebut vektor pasangan. Kami
meringkas arti fisik untuk vektor garis dan pasangan untuk gerak dan kendala
pada Tabel I. Untuk kesederhanaan, hanya vektor garis dan vektor pasangan yang
akan dibahas dalam makalah ini. Sebuah vektor garis adalah ulir pitch nol yang
dapat ditulis sebagai :

L = (sl , r × sl ),

dimana sl adalah arah dari sumbu ulir dan r adalah titik manapun pada vektor garis.
Perhatikan bahwa kita telah menggunakan koordinat cahaya untuk ulir.

Vektor pasangan adalah ulir pitch tak hingga yang memiliki bentuk berikut:

C = (0, sc ),
dimana sc adalah arah dari vektor pasangan. Perhatikan bahwa vektor pasangan
adalah vektor bebas yang dapat bergerak bebas dalam ruang, dan hanya arahnya
yang penting. Dalam tulisan ini, banyak tokoh akan digunakan untuk
mengilustrasikan ide-ide geo-metrik. Untuk kenyamanan, vektor garis diwakili :

oleh garis dengan panah tebal, sementara vektor pasangan diwakili oleh garis
dengan panah berongga. ulir untuk twist digambarkan sebagai garis putus-putus,
sedangkan untuk pengunci sebagai garis padat.
2. Pengamatan Dasar dan Langkah-Langkah untuk Mendapatkan Sistem
bolak- Balik
Pada bagian ini, pertama-tama kami akan mengusulkan tiga pengamatan tentang
kondisi bolak-balik untuk vektor garis dan vektor pasangan. Huang et al.8 daftar
proposisi ini sebagai berikut: Namun, mereka tidak memberikan bukti untuk
mereka dan menerapkannya pada derivasi ulir bolak-balik. Setelah
memperkenalkan pengamatan dasar, langkah-langkah umum untuk mendapatkan
sistem screw bolak-balik diuraikan untuk metode aljabar tradisional dan metode
geometri kami.

2.1 Observasi dasar

Observasi 1: Dua vektor garis

Dua vektor garis adalah bolak-balik satu sama lain jika dan hanya jika mereka
coplanar.

di mana α adalah sudut putar antara dua garis dan a adalah panjang tegak lurus
umum. Jika mereka sejajar, maka α = 0, sementara ketika mereka berpotongan,
maka a = 0. Salah satu kondisi akan mengarah ke L1 ◦ L2 = 0 yang berarti dua
vektor garis coplanar saling timbal balik.
Jika dua vektor garis adalah timbal balik, kita memiliki sin α = 0. Solusinya
adalah a = 0, yang berarti dua vektor garis berpotongan, atau α = 0, yang berarti
mereka sejajar satu sama lain. Untuk kedua situasi, vektor garis adalah coplanar.
Jadi kami melengkapi bukti observasi 1.

Observasi 2: Dua vektor pasangan

Dua vektor pasangan selalu bolak-balik satu sama lain.

Pengamatan ini terbukti dengan sendirinya karena tiga komponen pertama dari
vektor pasangan adalah nol. Produk bolak-balik antara dua vektor pasangan selalu
nol.

Observasi 3: vektor garis dan vektor pasangan

Sebuah vektor garis adalah bolak-balik ke beberapa vektor jika dan hanya jika
mereka tegak lurus satu sama lain.
Buktinya: Pengamatan ini juga jelas dari definisi perkalian timbal balik.

L ◦ C = sl • sc .
Dari persamaan di atas, kita dapat melihat bahwa kondisi bolak-balik untuk vektor
garis dan vektor pasangan setara dengan kondisi tegak lurus.
2.2. Langkah-langkah untuk mendapatkan sistem timbal balik

Sistem sekrup adalah rentang k (k ≤ 6) ulir independen linear, dan sering disebut
sistem k. Untuk sistem ulir ini,u bebas linear k apa pun dapat menjadi dasar
sistem. Sistem ulir timbal balik untuk yang diberikan adalah sistem 6-k di mana
setiap ulir satu bolak-balik ke semua ulir dalam sistem yang diberikan. Demikian
pula, setiap 6-k ulir bebas linear membentuk dasar dari sistem bolak-balik. Oleh
karena itu kita hanya perlu menemukan 6-k ulir bebas linier yang nyaman untuk
mewakili sistem bolak-balik.
Untuk metode koordinat tradisional Plucker ¨, langkah-langkah untuk
mendapatkan ulir bolak-balik diuraikan sebagai berikut:
1) Menetapkan kerangka koordinat yang nyaman;
2) Tuliskan Plucker¨ koordinat untuk masing-masing ulir;
3) Gunakan aljabar linier untuk memeriksa ketergantungan linear sekrup dan
temukan satu dasar dari sistem sekrup;
4) Gunakan kondisi bolak-balik untuk membuat persamaan linear dan selesaikan
sekrup bolak-balik
Sebaliknya, langkah-langkah untuk metode geometri yang diusulkan adalah
sebagai berikut:
1) Gunakan geometri Grassmann untuk menentukan ketergantungan ulir dengan
inspeksi7. dan temukan satu dasar dari sistem ulir;
2) Gunakan tiga pengamatan untuk menemukan ulir bolak-balik dan sistem ulir
bolak-balik
Hanya dari langkah-langkah kedua metode, kita dapat melihat bahwa metode
geometri lebih sederhana daripada metode koordinat Plucker¨. Berikut ini, kita
akan menggunakan kedua metode untuk mendapatkan sistem bolak- balik dan
menunjukkan kesederhanaan metode geometri. Karena panjangnya definisi,
metode koordinat Plucker¨ akan digunakan hanya dalam beberapa contoh
untuk membuat perbandingan yang diperlukan.
3. Sistem Screw bolak-balik dari Elemen Kinematik Umum

Pada bagian ini, ulir bolak-balik dari beberapa elemen kinematik umum akan
dibahas. Tsai5 telah melakukan diskusi yang sama; namun, ia langsung
menempatkan hasil tanpa analisis apa pun. Di sini, sebaliknya, kita akan
menggunakan metode koordinat Plucker¨ dan metode geometri untuk
memberikan penjelasan yang diperlukan. Pada awalnya, ulir bolak-balik dari
beberapa pasangan kinematik akan dianalisis. Kemudian beberapa rantai
kinematik umum akan dibahas. Semua analisis dalam bagian ini akan
memfasilitasi pengembangan lebih lanjut dari pendekatan geometri pada
bagian selanjutnya.
3.1. Screw bolak-balik pasangan kinematik umum

Sebagaimana dinyatakan dalam Bagian 1, kita hanya memperhatikan pasangan

kinematik yang mampu diuraikan menjadi sendi prismatik atau revolute dalam
makalah ini, dan dengan demikian hanya pasangan revolute, pasangan prismatik,
pasangan silindris, pasangan universal, pasangan bola, dan pasangan planar yang
akan dibahas.

3.1.1. Pasangan revolute.

• Plucker ¨ mengoordinasikan metode

Sebagaimana dinyatakan sebelumnya, ulir terkait dari pasangan revolute adalah

vektor garis. Oleh karena itu, oleh konvensi dalam makalah ini, harus garis putus-
putus dengan panah tebal. Kami membuat bingkai koordinat seperti ditunjukkan
pada Gambar. 1. Kemudian Plucker¨ berkoordinasi untuk itu
S = (1 0 0; 0 0 0).
Dengan kondisi bolak-balik, kita dapat menemukan satu dasar untuk sistem screw
bolak-balik sebagai berikut:

 Metode Geometris
Dengan pengamatan 1, semua gaya sepanjang garis yang coplanar dengan sumbu
sambungan revolute adalah ulir bolak-balik. Sr1, Sr2, dan Sr3 di atas adalah
kekuatan semacam itu. Dengan pengamatan 3, semua momen berbaring di bidang
yang tegak lurus terhadap sumbu sambungan adalah ulir bolak-balik. Sr4 dan Sr5
di atas adalah momen-momen seperti itu. Bahkan, kita dapat memilih lima yang
independen secara linier untuk membentuk sistem bolak-balik.
Karena hanya satu vektor garis yang dipertimbangkan dalam contoh ini, kedua
metode ini sangat sederhana. Namun, kita masih dapat menyimpulkan bahwa
metode geometris memberikan wawasan untuk semua screw bolak-balik tanpa
manipulasi aljabar. Dalam beberapa contoh berikutnya dari sub-bagian ini, hanya
metode geometri yang akan digunakan untuk memperoleh sistem bolak-balik.

3.1.2. Pasangan prismatik.

Ulir terkait dari pasangan prismatik adalah vektor pasangan. Dengan pengamatan
2, setiap saat adalah ulir bolak-balik. Juga dengan pengamatan 3, semua gaya di
sepanjang garis terletak di bidang tegak lurus dengan sambungan.

3.1.3. Pasangan silindris.

Ulir terkait dari pasangan silindris adalah vektor pasangan dan vektor garis
dengan arah yang sama. Dengan pengamatan 1 dan 3, semua gaya di sepanjang
garis yang terletak di bidang tegak lurus dengan sumbu sambungan dan
memotongnya adalah ulir bolak-balik. Mereka membentuk pensil planar. Dengan
pengamatan 2 dan 3, semua momen berbaring di bidang tegak lurus terhadap
sumbu sambungan juga merupakan ulir bolak-balik. Kita dapat memilih empat
yang bebas linear, dua dari vektor garis dan dua dari vektor pasangan yang
disebutkan di atas, untuk membentuk dasar dari sistem bolak-balik .

3.1.4. Pasangan Universal.

Sekrup terkait dari pasangan universal adalah dua vektor garis yang berpotongan.
Dengan pengamatan 1, semua gaya yang terletak di bidang yang berpotongan atau
melewati titik yang berpotongan merupakan screw timbal balik. Dengan
pengamatan 3, momen tegak lurus terhadap bidang yang berpotongan juga
merupakan screw timbal balik. Kita dapat memilih empat yang bebas linear untuk
membentuk 4 sistem bolak-balik.

3.1.5. Pasangan Spherical.

Ulir terkait dari sepasang bola adalah tiga vektor garis yang berpotongan. Dengan
pengamatan 1, semua kekuatan yang melewati titik potong merupakan ulir bolak-
balik. Dengan 3 pengamatan , untuk situasi umum, tidak ada ulir bolak-balik dari
momen murni. Semua vektor garis bolak-balik membentuk 3 sistem.

3.1.6. Pasangan planar.

Ulir terkait pasangan planar adalah dua vektor pasangan dan vektor garis. yang
dibentuk oleh dua vektor pasangan tegak lurus terhadap vektor garis. Dengan
pengamatan 1 dan 3, semua gaya yang tegak lurus terhadap bidang adalah ulir
bolak-balik. Dengan pengamatan 2 dan 3, semua momen berbaring di bidang
tegak lurus terhadap vektor garis juga ulir bolak-balik. Semua ulir bolak-balik ini
membentuk 3 sistem.
3.2. Ulir bolak-balik terhadap rantai kinematik umum
Ulir Bolak-balik untuk rantai kinematik adalah bolak-balik ke ulir yang terkait
dengan semua pasangan dalam rantai. Oleh karena itu sistem ulir bolak- balik dari
rantai kinematik adalah perpotongan sistem ulir bolak-balik untuk setiap
pasangan. Empat rantai kinematik umum yang berbeda akan dibahas di sini.

3.2.1. Revolute-revolute-revolute.
Ulir terkait untuk rantai kinematik ini adalah tiga vektor garis. Untuk tiga vektor
garis linear bebas, ada empat kasus dengan geometri Grassmann.8 Yang pertama
adalah bahwa mereka milik regulus yang berarti mereka tidak sejajar atau
bersinggungan satu sama lain; yang kedua adalah bahwa mereka sejajar satu sama
lain tetapi tidak coplanar; yang ketiga adalah bahwa mereka ditempatkan bebas di
bidang tetapi tidak sejajar satu sama lain; dan yang terakhir adalah mereka
berpotongan pada titik yang sama. Karena situasi pertama adalah yang paling
umum, kami menggunakan metode koordinat Plucker¨ dan metode geometrik
kami untuk mendapatkan sistem bolak-balik. Untuk situasi lain, hanya metode
geometri yang akan digunakan.

• Plucker ¨ metode koordinat

tanpa ketidak tetapan, biarkan ketiga vektor garis ini saling tegak lurus dan
memiliki satuan panjang yang sama

Gambar. 2. Metode Koordinat untuk kasus umum tiga sendi revolute.

pada tegak lurus. ditunjukkan pada Gambar. 2 sebagai S1, S2, dan S3.
Menetapkan bingkai koordinat seperti yang ditunjukkan pada gambar, Plucker¨
koordinat untuknya
S1 = (1 0 0; 0 0 0);

S2 = (0 1 0; 1 0 0);
 S3 = (0 0 1; 1 −1 0).

Misalkan koordinat ulir bolak-balik adalah (L, M, N, P, Q, R); kemudian dengan

kondisi bolak-balik kita dapat membentuk persamaan berikut:
P = 0;

L + Q = 0;

L − M + R = 0.

Setiap ulir yang memenuhi persamaan di atas akan menjadi ulir bolak-balik.
Untuk membandingkan dengan hasil metode geometri, kita memilih tiga hal
berikut untuk membentuk dasar untuk sistem bolak-balik.
S1r = (0 1 0; 0 0 1);

S2r = (1 0 0; 0 −1 −1);

S3r = (0 0 1; 0 0 0).

• Metode geometris

Misalkan R1, R2, dan R3 adalah tiga sumbu sendi seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 3. Untuk menemukan ulir bolak-balik, pilih titik acak Q pada R3.
Kemudian Q dan R1, Q dan R2 akan membentuk dua pesawat. Persimpangan dari
dua bidang adalah garis vektor coplanar dengan masing-masing dari tiga garis (F1
ditunjukkan pada gambar). Jadi dengan pengamatan 1 itu bolak-balik kepada
mereka. Dengan memilih titik-titik yang berbeda di garis, kita bisa mendapatkan
banyak vektor garis bolak-balik yang tak terbatas; Namun, hanya tiga dari mereka
yang bebas linear, dan kita dapat memilih tiga yang independen untuk membentuk
dasar dari sistem bolak-balik.

Bahkan, tiga ulir dasar yang diperoleh dengan metode koordinat dapat ditafsirkan
dengan metode geometri. Untuk Sr1, ini adalah vektor garis sepanjang CD, yang
dapat diperoleh dengan memilih C pada S3, dan CD adalah perpotongan dari dua
bidang yang dibentuk oleh C dan S1, S2. Demikian pula, untuk Sr2, itu adalah
garis.

Gambar. 3. Metode geometris untuk kasus umum tiga sambungan revolute.

Gambar. 4. ulir resiprokal untuk rantai kinematik revolute-revolute-revolute:
kasus paralel.

vektor sepanjang AB, yang dapat diperoleh dengan memilih B pada S3, dan AB
adalah perpotongan dari dua bidang yang dibentuk oleh B dan S1, S2. Sr3 adalah
vektor garis sepanjang sumbu z, yang dapat dianggap sebagai memilih titik
infinity pada S3. Dari perbandingan ini, kita dapat melihat bahwa metode
geometri lebih sederhana dan lebih intuitif dari pada yang koordinat.

Kasus kedua dari tiga sambungan revolute ditunjukkan pada Gambar. 4. R1, R2,
dan R3 adalah tiga sumbu sendi paralel. Dengan pengamatan 3, setiap pasangan
vektor di bidang tegak lurus terhadap vektor garis yang diberikan adalah sekrup
timbal balik. Selain itu, semua vektor garis sejajar dengan mereka juga sekrup
timbal balik dengan pengamatan 1. Oleh karena itu, kita memilih satu vektor garis
paralel F1 dan dua vektor pasangan M1 dan M2 dalam bidang tegak lurus untuk
membentuk dasar dari sistem timbal balik seperti yang ditunjukkan dalam angka.

Kasus coplanar ditunjukkan pada Gambar. 5, di mana R1, R2, dan R3 terletak
pada bidang yang sama. Dengan pengamatan 1 dan 3, setiap baris

Gambar. 5. ulir bolak-balik untuk rantai kinematik revolute-revolute-revolute:

coplanar case.
Gambar. 6. Ulir bolak-balik untuk rantai kinematik universal-universal

vektor di bidang dan beberapa vektor tegak lurus ke bidang adalah Ulir bolak-
balik. Kami memilih dua vektor garis F1 dan F2 di bidang dan satu vektor
pasangan tegak lurus M1 untuk membentuk dasar sistem bolak-balik seperti yang
ditunjukkan pada gambar. Kasus terakhir sama dengan pasangan bola yang
dibahas di atas dan dihilangkan di sini.

3.2.2. Universal-universal.
Rantai kinematik ini biasanya digunakan dalam manipulator translasi
untuk membatasi gerak rotasi relatif antara base dan platform bergerak. Secara
umum, dua sambungan universal dapat ditempatkan secara bebas, yang berarti
kedua bidang yang dibentuk oleh masing-masing dua sumbu sambungan dapat
berpotongan atau paralel. Untuk kasus pertama yang ditunjukkan pada Gambar 6
(a), dua vektor garis timbal balik yang independen secara linear dapat ditemukan
dengan pengamatan 1.
Salah satunya adalah F2 yang melewati dua pusat bersama, dan yang
lainnya adalah F1 yang merupakan garis persimpangan dua bidang. Mereka
membentuk dasar untuk sistem bolak-balik 2. Demikian pula, dalam situasi
paralel ditunjukkan pada Gambar. 6 (b), dengan pengamatan 1 dan 2, satu vektor
garis bolak-balik F1 melewati dua pusat bersama dan satu vektor pasangan bolak-
balik M1 tegak lurus terhadap dua bidang sejajar dapat digunakan sebagai dasar
untuk sistem bolak-balik.

3.2.3.Universal-spherical.
Rantai kinematik ini dapat didekomposisi menjadi lima sendi revolute yang
membentuk sistem. Ulir bolak-balik dengan demikian adalah 1 sistem. Vektor
garis yang melewati kedua pusat sambungan universal dan pusat sambungan
spherical adalah coplanar ke semua vektor garis yang terkait dengan lima sendi
revolute. Dengan pengamatan 1, itu adalah Ulir bolak-balik

3.2.4. revolut , sperical.

Vektor garis yang terkait dengan semua pasangan rantai kinematik ini membentuk
sistem 4 dan sistem bolak-balik dengan demikian merupakan sistem 2. Dengan
pengamatan 1, Ulir bolak-balik adalah pensil planar yang melewati pusat sendi
bola dan berbaring di bidang yang dibentuk oleh pusat sendi spherical dan sumbu
sendi revolute. Mereka ditunjukkan pada Gambar. 7.
4. aplikasi
Analisis mobilitias benda kaku
Benda kaku bebas memiliki enam DOF. Menganalisis gerakan memutar untuk
benda yang kaku di bawah pengunci yang diberikan disebut

Gbr. 7. Ulir resiprokal untuk rantai kinematis revolute-spherical.

constraint tepat.10 Hal ini berguna dalam lokalisasi benda kerja dan bagian
perakitan. Blading10 membahas pola R dan C untuk gerakan dan batasan dari
benda yang kaku. Namun, ia hanya menganalisis kendala gaya murni, dan ia juga
memperlakukan terjemahan sebagai rotasi tentang sebuah poros di infinity yang
tidak intuitif. Pada bagian ini, hasil yang lebih umum akan diperoleh berdasarkan
tiga pengamatan. Metode ini diilustrasikan oleh tiga contoh.

Contoh 1: Hambatan gaya murni

Dalam contoh ini, kubus dikenai empat satuan gaya murni seperti ditunjukkan
pada Gambar. 8 (a). Semua dari mereka mengerahkan pada simpul kubus dan
sejajar dengan tepi

Plucker ¨ metode koordinat”

Buatlah bingkai koordinat pada titik D seperti yang ditunjukkan pada gambar,
dengan sumbu y sepanjang DC dan sumbu z sepanjang DA. Kemudian ulir
koordinat S1, S2, S3, dan S4 sesuai dengan empat kunci pas F1, F2, F3, dan F4
adalah
S1 = (0 1 0; −1 0 0);
S
2 = (0 0 1; 0 0 0);

S3 = (0 0 1; 1 0 0);

S4 = (0 0 1; 1 1 0).

Gambar. 8. Analisis mobilitas dari kubus yang kaku.

Kita dapat dengan mudah memeriksa bahwa keempat vektor ini bebas linear;
maka mereka membentuk 4 sistem ulir, dan sistem bolak-baliknya adalah 2
sistem. Misalkan koordinat ulir bolak-balik adalah (L, M, N, P, Q, R); kemudian
dengan kondisi bolak-balik yang kita miliki

L = M = R = Q = 0,

yang berarti jika ulir resiprokal adalah vektor garis, harus sepanjang arah-z dan
dalam bidang y-z, dan jika itu adalah vektor pasangan, itu harus sepanjang arah x.
Kami memilih satu vektor garis dan satu vektor pasangan untuk membentuk dasar
dari 2 sistem bolak-balik.
S1r = (0 0 1; 1 0 0);

S2r = (0 0 0; 1 0 0).

Metode geometris
Dengan geometri Grassmann, empat vektor garis F1, F2, F3, dan F4 secara linear
bebas. Dengan pengamatan 1, semua vektor garis sejajar dengan tiga gaya F2, F3,
dan F4 dan yang terkandung dalam bidang ABCD dapat berupa vektor garis
bolak-balik. R dalam Gambar. 8 (a) adalah salah satu vektor garis seperti itu.
Dengan pengamatan 2, setiap vektor pasangan yang sejajar dengan sumbu x dapat
menjadi vektor pasangan bolak-balik karena tegak lurus terhadap semua gaya. T
pada Gambar. 8 (a) adalah salah satu dari beberapa vektor pasangan. R dan T
membentuk basis untuk 2 sistem bolak-balik. Makna fisiknya adalah kubus
memiliki dua DOF di bawah batasan empat pengunci: satu putaran tentang R dan
satu menjelaskan sepanjang T. Bahkan, ulir bolak-balik yang diperoleh dengan
metode koordinat dapat ditafsirkan dengan metode geometri. Sr1 adalah salah satu
vektor garis yang diperoleh dengan observasi 1, sedangkan Sr2 adalah salah satu
dari vektor pasangan yang diperoleh dengan pengamatan 2

Contoh 2: Hambatan momen murni

Dalam contoh ini, kubus tunduk pada tiga momen murni M1, M2, dan M3 seperti
yang ditunjukkan pada Gambar. 8 (b). Sebagai vektor pasangan vektor bebas, ada
paling banyak tiga vektor pasangan bebas secara linear dalam ruang tiga dimensi.
Tiga vektor pasangan dalam gambar itu bebas linear karena mereka menunjuk ke
arah yang berbeda. Oleh karena itu sistem bolak-balik adalah 3 sistem.

Tidak boleh ada vektor bolak-balik ke M1, M2, dan M3 karena tidak ada vektor
garis yang tegak lurus terhadapnya. Dengan pengamatan 2, kita dapat memiliki
tiga vektor pasangan independen secara linier bolak-balik kepada mereka. Kami
telah memilih T1, T2, dan T3 yang ditunjukkan pada gambar sebagai dasar untuk
sistem bolak-balik 3. Itu berarti kubus memiliki tiga DOF translasi sepanjang tiga
arah.

Contoh 3: Batasan Hybrid

Kubus yang sama dikenakan dua gaya F1 dan F2 dan tiga momen M1, M2, dan
M3 seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 8 (c). Semua dari mereka
mengerahkan pada simpul kubus dan sejajar dengan tepi. Dengan geometri
Grassmann, kelima kendala itu bebas linear. Oleh karena itu sistem timbal
baliknya adalah 1 sistem.

Mirip dengan contoh 2, tiga vektor pasangan yang bebas secara linear berarti
bahwa tidak ada vektor garis bolak-balik. Kita dapat memiliki vektor pasangan
bolak -balik yang tegak lurus dengan dua kekuatan. T di bidang ABCD dan sejajar
dengan M1 adalah vektor pasangan. Itu berarti kubus hanya memiliki satu DOF
translasi sepanjang vektor pasangan

4.2. Analisis mobilitas dari beberapa manipulator paralel

Suatu manipulator paralel tipikal terdiri dari landasan tetap, platform bergerak,
dan beberapa rantai kinematis identik yang disebut anggota batang yang
menghubungkan platform bergerak ke base tetap. Dengan anggota batang ini,
platform bergerak dibatasi untuk melakukan gerakan yang ditentukan

Secara tradisional, mobilitas untuk manipulator berasal dari rumus Kutzbach-

Grubler¨. Namun, rumusnya hanya memberitahu jumlah DOF, dan jenis-jenis
gerak untuk setiap DOF tidak dapat ditentukan. Lebih lanjut, untuk beberapa
manipulator, rumus dapat menyebabkan hasil yang keliru.8 Pada bagian ini,
berdasarkan analisis sebelumnya untuk elemen kinematik umum dan bodi yang
kaku, DOF manipulator paralel yang tepat dapat diturunkan. Di sini "tepat" berarti
baik jumlah dan jenis gerak.
Pertama-tama, kita harus mendefinisikan beberapa sistem ulir. Sistem ulir gerak
limbs adalah sistem ulir yang dibentuk oleh setiap sambungan di setiap limb
manipulator, sementara sistem ulir kendala limb adalah sistem bolak- balik dari
sistem ulir gerak ekstremitas. Sistem ulir gerak platform adalah sistem ulir gerak
dari platform bergerak, yang dapat dianggap sebagai DOF untuk manipulator. Ini
adalah persimpangan dari semua sistem ulir gerak ekstremitas. Sistem ulir kendala
platform adalah sistem bolak-balik dari sistem ulir gerak platform. Ini adalah
gabungan dari semua sistem ulir kendala tungkai.

Gambar 9. Langkah-langkah untuk mendapatkan DOF yang tepat dari

manipulator paralel

Prosedur untuk mendapatkan DOF yang tepat dari manipulator paralel terdaftar
sebagai berikut dan diuraikan pada Gambar. 9.

1) Tentukan suatu dasar untuk setiap sistem ulir gerak ekstremitas;

2) Memecahkan sistem ulir kendala tungkai untuk setiap anggota gerak dengan
kondisi bolak-balik dan menemukan dasar untuk sistem;
3) Temukan penyatuan semua sistem ulir kendala tungkai untuk mendapatkan
sistem ulir kendala platform. Tentukan dasar untuk sistem;
4) Memecahkan sistem ulir gerak platform menggunakan kondisi bolak-balik
lagi dan mencari dasar untuk sistem. Ini adalah DOF manipulator yang
diinginkan.

Dua contoh digunakan untuk mengilustrasikan prosedur

Contoh 4: Rotational Delta robot

Rotasi robot Delta berevolusi dari robot Delta tradisional yang menggantikan
sambungan bola atau universal dalam jajaran genjang dengan sendi revolute. 12
Arsitektur ditunjukkan pada Gambar. 10 (a). Robot memiliki tiga anggota batang,
dan setiap anggota tubuh memiliki
Gambar. 10. Analisis Mobilitas untuk robot Delta rotasi.

tujuh sendi revolute sebagai berlabel pada satu anggota batang dalam gambar.
Empat dari mereka, R4, R5, R6, dan R7, membentuk jajaran genjang. Tiga
lainnya R1, R2, dan R3 sejajar satu sama lain. Lebih dari itu, dua set sambungan
revolute di atas saling tegak lurus satu sama lain. Menetapkan bingkai koordinat
bergerak di dahan seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 10 (b): sumbu x
sepanjang sumbu R3, sumbu y sepanjang sumbu R6, dan sumbu z ditentukan oleh
aturan tangan kanan. Jika kita menggunakan rumus Kutzbach-Grubler¨ untuk
menghitung mobilitasnya, hasil negatif akan diperoleh.5 Dalam contoh ini, kita
akan menggunakan metode koordinat dan metode geometri untuk mendapatkan
DOF yang tepat untuk manipulator.

• Plucker ¨ mengoordinasikan metode

ulir koordinat S1, S2, S3, S4, S5, S6, dan S7 yang sesuai dengan tujuh sendi
revolute berada
S1 = (1 0 0; 0 h a);

S2 = (1 0 0; 0 h1 −b);

S3 = (1 0 0; 0 0 0);
S
4 = (0 1 0; −h1 0 −(c + e));

S5 = (0 1 0; −h1 0 −c);
S
6 = (0 1 0; 0 0 0);

S7 = (0 1 0; 0 0 −e);

di mana h adalah ketinggian dari platform yang bergerak, h1 adalah ketinggian

dari platform yang bergerak ke R2, dan e adalah jarak antara R4 dan R5, R6 dan
R7. Mereka ditunjukkan pada Gambar. 10. Jarak antara R1 dan z-axis adalah,
antara R2 dan sumbu-z adalah b, dan antara R5 dan sumbu-z adalah c.
Tujuh ulir gerakan membentuk sistem ulir gerak ekstremitas.
Kita dapat memeriksa bahwa hanya ada lima Ulir bebas secara linear. Dasar untuk
sistem adalah sebagai berikut:
S1b = (1 0 0; 0 0 0);
S
2b = (0 1 0; 0 0 0);
S
3b = (0 0 0; 1 0 0);
S
4b = (0 0 0; 0 1 0);

S
5b = (0 0 0; 0 0 1).

Oleh karena itu sistem ulir kendala tungkai adalah sistem 1, dan kita dapat
menemukan dasarnya sebagai Sr = (0 0 0; 0 0 1) oleh kondisi timbal balik. Ini
adalah vektor pasangan di sepanjang sumbu z. Demikian pula, kita dapat
menemukan sistem sekrup kendala tungkai untuk dua anggota batang lainnya.
Mereka juga beberapa vektor. Persatuan untuk ketiga vektor pasangan ini
membentuk sistem ulir kendala platform. Mereka bebas linear karena jika kita
membuat rangka bergerak di setiap lengan, sumbu z akan berbeda. Oleh karena itu
mereka dapat menjadi dasar untuk sistem sekrup kendala platform.

Jika kita mewakili tiga vektor pasangan dalam satu bingkai koordinat tetap OXYZ
yang ditunjukkan pada Gambar. 10 (a), mereka dapat sebagai berikut:
Sp1 = (0 0 0; o1 o2 o3);

Sp2 = (0 0 0; p1 p2 p3);

Sp3 = (0 0 0; q1 q2 q3);

di mana oi pi dan qi (i = 1, 2, 3) adalah arah kosinus untuk masing-masing

pasangan basis vektor dalam bingkai koordinat tetap. Sistem sekrup gerak
platform dapat diperoleh dengan kondisi timbal balik, dan kita dapat menemukan
dasar bagi mereka sebagai
Sp1r = (0 0 0; 1 0 0);

Sp2r = (0 0 0; 0 1 0);

Sp3r = (0 0 0; 0 0 1);

yang berarti platform bergerak memiliki tiga DOF translasi.

• Metode geometris

Dengan geometri Grassmann, semua vektor tujuh garis membentuk 5 sistem . Kita
perlu menemukan 1 sistem timbal balik . Dariangkanya, tidak mungkin ada vektor
garis coplanar dengan semua vektor garis tujuh sehingga tidak ada vektor garis
timbal balik. Namun, ada beberapa vektor yang tegak lurus dengan mereka. Ini
ditunjukkan pada Gambar. 10 (b) oleh M sepanjang sumbu z.
Setiap sistem sekrup kendala tungkai adalah suatu momen. Oleh karena itu,
platform bergerak tunduk pada tiga momen. Secara umum, tiga momen tersebut
bebas linear. Karena situasi yang sama pada contoh 2, platform memiliki tiga
DOF translasi.

Contoh5:manipulator 3-UPU dengan empat DOF

Untuk manipulator ini, dua sumbu dari setiap sambungan universal membentuk
bidang. Manipulator pertama kali diusulkan oleh Tsai13 untuk mencapai tiga
DOF translasi. Namun, memang ada berbagai jenis manipulator 3-UPU karena
hubungan yang berbeda antara dua bidang gabungan universal. Bahkan, Li14
telah menganalisis sejumlah manipulator 3-UPU yang berbeda. Manipulasi 3-
UPU khas yang dianalisis dalam contoh ini adalah manipulator empat-DOF yang
ditunjukkan pada Gambar. 11 (a). Untuk manipulator ini, dalam konfigurasi awal,
basis tetap dan platform bergerak sejajar satu sama lain. Dua bidang sambungan
universal untuk setiap anggota batang juga sejajar satu sama lain, dan keduanya
tegak lurus terhadap landasan(base).
Buat sistem koordinat dengan anggota batang dengan sumbu x bersama
dengan R2, z-sumbu tegak lurus terhadap base tetap, dan sumbu y ditentukan oleh
aturan kanan yang ditunjukkan pada Gambar. 11 (a). Presentasi geometris dari
sendi di lengan ini dan ulir bolak-balik ditunjukkan pada Gambar. 11 (b). Pada
gambar tersebut, kami telah menggambar dua bidang gabungan universal. Dengan
pengamatan 1 dan 3, tidak mungkin ada vektor garis bolak-balik untuk
ekstremitas. Dengan proposisi 2 dan 3, vektor pasangan bolak-balik ada. Ini
adalah M1 seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 11 (b), yang tegak lurus
terhadap dua bidang sendi universal
Untuk semua anggota batang, akan ada tiga vektor pasangan, dan
mereka coplanar karena vektor pasangan adalah vektor bebas. Karena hanya ada
dua vektor pasangan yang bebas secara linear dalam bidang, sistem ulir kendala
platform adalah sistem 2. Akibatnya, sistem ulir gerak platform adalah sistem 4,
dan manipulator memiliki empat DOF. Menerapkan pengamatan dasar lagi, kita
bisa mendapatkan sistem ulir gerak platform, dan menyimpulkan bahwa platform
bergerak memiliki tiga DOF translasi dan satu rotasi tentang sumbu-z yang tegak
lurus terhadap bidang vektor pasangan.
Ini adalah DOF untuk konfigurasi awal Ketika manipulator menjelaskan
ke segala arah atau berotasi tentang sumbu z, base tetap dan platform bergerak
akan selalu sejajar satu sama lain. Selain itu, dua bidang sambungan universal
juga akan sejajar satu sama lain sepanjang waktu. Oleh karena itu, jenis
manipulator 3-UPU ini memiliki empat DOF. Ini tidak terlalu aktif karena hanya
tiga aktuator yang digunakan untuk menjalankan empat DOF.
4.3. Formulasi Jacobian untuk manipulator paralel Jacobian
menghubungkan kecepatan aktuator dengan kecepatan end-effector yang sangat
penting untuk analisis kecepatan. Untuk manipulator paralel, berbagai metode
dapat digunakan untuk mendapatkan matriks Jacobian. Karena kinematika
terbalik menghubungkan posisi ujung-efektor dengan perpindahan aktuator,
metode yang paling intuitif adalah metode penurunan langsung

gambar. 11. Analisis Mobilitas untuk manipulator 3-UPU

membedakan persamaan kinematik terbalik. Meskipun lugas, agak rumit untuk

kompleks manipulator. Metode lain adalah loop vektor kecepatanmetode yang
membentuk persamaan kecepatan untuk loop yang berbeda dalammanipulator.
Maka kecepatan sendi pasif 'akandihilangkan dengan manipulasi persamaan.5

Metode ini juga sangat rumit saat mendaftar ke manipulator rumit.

Metode berbasis ulir adalah yang paling efisien. Sebagai disebutkan sebelumnya,
semua sendi dalam manipulator umumdapat berupa sendi satu-DOF atau dapat
didekomposisi menjadi beberapa sendi satu-DOF. Tanpa kehilangan keumuman,
anggaplah manipulator memiliki anggota badan dan λ satu DOF sambungan di
masing-masing lengan. Setiap anggota batang hanya memiliki satu aktuator;jadi
nomornya anggota batang sama dengan DOF manipulator. Kemudian untuk setiap
lengan, putaran Sp platform yang bergerak adalah linear kombinasi dari twist
yang terkait dengan setiap sambungan Si, j:

di mana saya menunjukkan indeks ekstremitas, j menunjukkan indeks gabungan,

dan ωi, j adalah kecepatan sambungan ke-j dalam i-th . Untuk mendapatkan
Jacobian, kecepatan sambungan pasif harus dihilangkan dalam Persamaan. (1).
Oleh karena itu kita perlu menemukan ulir bolak-balik untuk semua sambungan
pasif sementara tidak bolak-balik ke sambungan aktuator. Kemudian dengan
menerapkan produk bolak-balik ke kedua sisi Persamaan. (1), kita dapat mencapai
tujuan pembersihan.

Sebagai soal fakta, kita selalu dapat memperoleh bolak-balik ulir ke semua sendi
lainnya kecuali aktuator pilihan yang khas. tikungan λ linear bebas yang terkait
dengan sendi individu anggota badan akan memiliki sistem ulir bolak-balik dari
susunan 6 - λ. Jika kita mengunci aktuator yang dipilih di lengan, maka 6 - λ ulir
bebas linier akan memiliki sistem ulir bolak-balik dari susunan 7 - λ. Akibatnya,
kita selalu dapat menemukan ulir dalam sistem 7 - λ tetapi tidak dalam 6 - λ satu.
Kami menyebutnya ulir keluat yang diinginkan untuk aktuator. Untuk manipulator
paralel n-DOF, jika Sei adalah ulir keluar untuk limb.

i, menerapkan perkalian bolak-balik untuk Persamaan. (1) kita bisa dapatkan

Dimana Sai adalah sekrup untuk aktuator i , dan ωi adalah kecepatannya

Untuk aktuator i , kemudian matriks jacobian dapat diformlasikan oelh persamaan

(2).

Dari pernyataan diatas kita dapat melihat bahwa langkah kritis dalam mendapatkan
jaocbian adalah untuk menemukan Ulir eliminasi untuk anggota batang. Dengan
tiga pengamatan dasar , kita bisa dengan mudah mendapatkannya . hasil seperti
yang ditunjukan dalam dua contoh berikut tanpa jika tidak dinyatakan, sendi
aktuator dalam setiap anggota batang dilambangkan dengan huruf yang digaris
bawahi dalam singkatan manipulator

Contoh 6: Sekrup Eliminasi untuk planar 3-RRR manipulator

Dalam manipulator ini, masing-masing dari tiga anggota batang identik memiliki
tiga sendi revolute paralel. ulir bolak-balik untuk setiap anggota batang.

sama seperti pada Gambar. 4. Mereka membentuk 3 sistem. Untuk mendapatkan

ulir limb, kita mengunci sambungan aktuator pertama. Kemudian ulir bolak-balik
untuk sisa dua vektor garis membentuk sistem 4. Selain ulir yang ditunjukkan
pada Gambar. 4, dengan pengamatan 1, vektor garis yang terletak di bidang yang
dibentuk oleh dua vektor garis yang tersisa juga miliki 4 sistem. Untuk
kesederhanaan, kita dapat memilih vektor garis yang melewati dua pusat bersama
sebagai ulir limb.ulir limb dalam satu limb ditunjukkan pada Gambar. 12.
Contoh 7: ulir keluar untuk manipulator 3-RPS

Setiap anggota manipulator ini mengandung sambungan revolute, sambungan

prismatik, dan sambungan bulat. Sumbu dari sambungan prismatik ini tegak lurus
dengan sumbu sambungan revolute. ulir untuk tiga sambungan membentuk 5
sistem dan ulir bolak-balik adalah 1 sistem, yang hanya memiliki satu ulir bebas.
Dengan pengamatan 1 dan 2, vektor garis yang melewati pusat sambungan bola
dan sejajar dengan sumbu sambungan revolute adalah ulir bolak-balik. Untuk
menemukan

Gbr. 12. Ulir keluar dalam satu limb untuk manipulator planar 3-RRR

Ulir keluar, sambungan prismatik actuation terkunci. ulir bolak-balik untuk

meterai berputar-bola yang tersisa telah dibahas dan ditunjukkan pada Gambar. 7.
Mereka membentuk sistem 2. Oleh karena itu, ulir keluar untuk limb adalah
vektor garis yang diperlihatkan pada gambar itu kecuali yang sejajar dengan
sumbu sendi revolute. Untuk kesederhanaan, kita memilih satu di sepanjang sendi
prisma seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 13

4.4. Analisis singularitas untuk manipulator paralel

Dalam ruang kerja manipulator paralel, ada beberapa konfigurasi yang disebut
konfigurasi tunggal di mana manipulator tidak dapat bergerak ke arah tertentu
atau memiliki DOF yang tidak terkendali. Selain itu, manipulator juga
menunjukkan kinerja yang buruk di dekat konfigurasi tunggal. Oleh karena itu
perlu untuk mempelajari singularitas untuk menjaga manipulator jauh dari
mereka. 15
Ada berbagai klasifikasi untuk singularitas. Klasifikasi yang paling populer
didasarkan pada matriks Jacobian.5 Dengan membedakan persamaan kinematis
terbalik, persamaan berikut dapat diperoleh:

Ada berbagai klasifikasi untuk singularitas. Klasifikasi yang paling populer

didasarkan pada matriks Jacobian.5 Dengan membedakan persamaan kinematis
terbalik, persamaan berikut dapat diperoleh:

Jx x˙ = Jθ ˙, (3)

dimana Jx disebut Jacobian kinematis terbalik, x˙ adalah kecepatan end-effector,

Jθ disebut kinematik langsung Jacobian, dan θ adalah kecepatan aktuator.
Klasifikasi ini didasarkan pada determinan dua Jacobians sebagai berikut:

Gambar. 13. Sekrup eliminasi dalam satu ekstremitas untuk manipulator 3-RPS

1) Jika det (Jθ) = 0, manipulator berada pada konfigurasi inverse kinematic

singularity (IKS).
2) Jika det (Jx) = 0, manipulator mengalami konfigurasi kinematik kinematik
langsung (DKS).
3) Jika det (Jx) = 0 dan det (Jθ) = 0, manipulator under-goes konfigurasi
singularitas gabungan.

Namun, kecepatan sambungan sendi 'tidak dipertimbangkan dalam klasifikasi

ini karena Jacobian hanya menghubungkan kecepatan end-efektor dengan
kecepatan aktuator. Akibatnya, tidak dapat berisi semua jenis singularitas.
Tipe khusus dalam kategori ini adalah kendala singularitas (CS).

Jika manipulator memiliki n DOF dalam konfigurasi biasa, maka CS terjadi

ketika ia memiliki lebih dari n DOF.16 Manipulator akan memperoleh DOF
tambahan. Untuk DKS dan CS, pendekatan geometri untuk menentukan ulir
bolak-balik untuk setiap anggota badan dapat digunakan untuk menganalisis
kendala yang dikenakan pada platform bergerak, dan dengan demikian dapat
memutuskan apakah konfigurasi tunggal atau tidak
4.4.1. Singularitas kinematik langsung. Untuk DKS, ada x˙ 0 sedemikian
hingga θ 0 yang berarti platform bergerak masih bisa bergerak jika semua
aktuator terkunci. Jika kita mengunci aktuator, pengunci pembatas untuk
platform bergerak yang dikenakan oleh anggota batang individu harus
membentuk sistem 6, jika tidak dapat bergerak ke arah tertentu. Jadi jika
semua pengunci membentuk sistem ulir dengan pesanan kurang dari 6, maka
manipulator berada pada konfigurasi DSK. Dalam dua contoh berikut,
beberapa konfigurasi DKS diidentifikasi oleh pendekatan geometri

Contoh 8: DKS untuk manipulator planar 3-RPR

Untuk manipulator ini, sambungan revolute yang menghubungkan ke landasan

adalah aktuator. Jika aktuator terkunci, maka setiap anggota batang hanyalah
angka dua yang berputar-putar. Buat kerangka koordinat di lengan 1 seperti
ditunjukkan pada Gambar. 14 (a). Biarkan sumbu y1 bersama. arah persendian
prisma, x1 di bidang dan menunjukkan dari platform bergerak, dan z1, tidak
ditunjukkan pada gambar, ditentukan oleh aturan tangan kanan. Dengan
pengamatan 1 dan 3, vektor garis bolak-balik harus tegak lurus terhadap
sumbu sendi prisma dan coplanar dengan sumbu sendi revolute yang tersisa.
Oleh karena itu seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 14 (b), semua garis
vektor dalam bidang x1z1 adalah ulir bolak- balik. Perhatikan bahwa hanya
dua dari mereka, F1 dan F2, yang digambarkan dalam gambar.
Selain vektor garis dalam bidang x1z1, setiap vektor garis sejajar dengan
sumbu sendi revolute juga merupakan ulir bolak-balik. Hanya satu dari
mereka, F3, ditunjukkan pada Gambar. 14 (b). Dengan pengamatan 2 dan 3,
vektor pasangan bolak-balik harus tegak lurus terhadap sumbu sendi revolute.
Jadi semua vektor pasangan dalam bidang x1y1 juga merupakan ulir bolak-
balik. Hanya dua dari beberapa vektor M1 dan M2 yang ditunjukkan pada
Gambar. 14 (b). Semua ulir bolak-balik di atas membentuk sistem 4 untuk
angka dua setelah mengunci aktuator.

Semua sekrup timbal balik untuk tiga anggota batang merupakan pengunci
pembatas untuk platform bergerak. Ketika manipulator berada pada
konfigurasi umum, kita tidak dapat menemukan sekrup timbal balik untuk
semua pengunci pembatas, yang berarti platform bergerak tidak bergerak
ketika aktuator terkunci. Namun, pada dua konfigurasi tersebut bolak-balik
Gambar 14. DKS untuk manipulator planar 3-RPR

Sumbu ulir:

1) Ketika tiga bidang x1z1, x2z2, dan x3z3 berpotongan pada garis yang sama,
vektor garis sepanjang garis umum ini adalah coplanar untuk semua vektor
garis kendala dan tegak lurus terhadap semua vektor pasangan kendala. Oleh
karena itu, platform bergerak dapat berputar seketika tentang hal itu. Ini
adalah konfigurasi DKS.
2) Ketika ketiga bidang tersebut sejajar satu sama lain, ada vektor pasangan yang
tegak lurus terhadap semuanya. Platform yang bergerak mendapatkan DOF
translasi tak terkendali sepanjang vektor pasangan. Ini juga merupakan
konfigurasi DKS.

Contoh 9: DKS untuk manipulator 3-RPS

Dalam manipulator ini, aktuator tidak ditentukan karena kami ingin menunjukkan
bahwa untuk aktuator yang berbeda, DKS yang berbeda dapat diperoleh Pertama-
tama, anggaplah aktuator adalah sendi revolute. Untuk memeriksa DKS, kami
mengunci actu-ators revolute joint. Kemudian untuk setiap limb, vektor garis
bolak-balik adalah pensil planar yang terletak di bidang tegak lurus dengan sumbu
sendi prisma dan melewati pusat sendi bulat seperti ditunjukkan pada Gambar. 15
(a). Jika bidang ABC tegak lurus terhadap limb 2 seperti yang ditunjukkan pada
gambar, maka garis vektor AC akan menjadi coplanar dengan semua vektor garis
di tiga bidang. Ini adalah gerakan platform timbal balik ke semua sistem sekrup
kendala tungkai. Oleh karena itu, platform bergerak memiliki rotasi yang tidak
dapat dikontrol-kontrol tentang AC. Ini adalah konfigurasi DKS. Perhatikan
bahwa fenomena serupa juga dapat terjadi pada anggota gerak 1 dan 3.
Sebagai alternatif, kita dapat memilih sambungan prisma untuk menjalankan
manipulator. Jika kita mengunci sendi ini, maka untuk setiap anggota tubuh,
vektor garis timbal balik juga merupakan pensil planar yang terletak di bidang
yang dibentuk oleh sumbu sendi revolute dan pusat sendi bola. Pesawat ini tegak
lurus terhadap pesawat dalam kasus aktuasi revolute. Oleh karena itu konfigurasi
DKS harus berbeda. Jika anggota gerak 2 terletak di pesawat platform bergerak
ABC, maka AC adalah coplanar dengan semua tiga pensil planar. Akibatnya, ini
adalah konfigurasi DKS yang ditunjukkan pada Gambar. 15 (b). Platform
bergerak dapat berputar tentang AC setelah semua aktuator terkunci

4.4.2. Constraint singularity.

Misalkan manipu-lator n-DOF sedang diteliti; maka platform yang bergerak

tunduk pada 6 - n pengunci pembatas yang bebas secara linear. Jika manipulator
mengalami konfigurasi CS, kunci pegerakan asli 6-n menjadi linier, dan platform
yang bergerak akan memiliki kurang dari 6-n kunci pas pembatas independen.
Oleh karena itu, kita dapat menggunakan kriteria ini

Gambar 15. DKS untuk manipulator 3-RPS.

untuk menentukan konfigurasi CS. Satu contoh diberikan untuk

mendemonstrasikan ide dasar.

Contoh 10: CS untuk manipulator 3-RPS

Untuk setiap anggota batang, kunci pembatas yang diterapkan pada platform
bergerak adalah vektor garis yang melewati pusat sambungan bola dan sejajar
dengan sumbu sambungan revolute. Ini adalah satu-satunya vektor garis yang baik
coplanar untuk semua vektor garis yang terkait dengan ambunganrevolute dan
sferis dan tegak lurus terhadap sumbu sambungan prisma. Umumnya, tiga vektor
garis kendala terletak pada tiga bidang yang sejajar satu sama lain. Mereka
membentuk sistem 3 dan sistem timbal baliknya juga merupakan sistem 3. Oleh
karena itu, platform bergerak memiliki tiga DOF
Namun, jika tiga vektor garis menjadi linier, platform yang bergerak akan
mendapatkan DOF ekstra dan pada konfigurasi CS. Zlatanov16 menunjukkan salah satu
konfigurasi CS ketika platform bergerak menjadi terbalik dan tiga vektor garis semuanya
terletak pada bidang platform bergerak dan melewati titik yang sama. Karena hanya ada
dua vektor garis linier independen untuk pensil garis coplanar oleh geometri Grassmann,
8 vektor garis tiga menjadi linear bergantung. Maka itu adalah konfigurasi CS. Perhatikan
bahwa CS berbeda dari DKS karena tidak ada hubungannya dengan aktuator

5. Kesimpulan

Dalam makalah ini, pendekatan geometri untuk menentukan sekrup timbal balik
untuk sistem sekrup yang diberikan dikembangkan. Pertama-tama, tiga
pengamatan geometrik dasar yang diusulkan yang menggambarkan timbal balik
antara vektor garis dan vektor pasangan. Berdasarkan pengamatan, sekrup
resiprokal untuk elemen kinematik umum pertama digambarkan yang membuka
jalan bagi analisis kinematik untuk manipulator paralel. Berbagai aspek
mekanisme kinematika menunjukkan kegunaan pendekatan geometris. Mobilitas
untuk tubuh kaku yang mengalami kendala yang berbeda pertama kali dianalisis,
dan kemudian analisis mobilitas manipulator paralel dilakukan berdasarkan
analisis mobilitas badan yang kaku. Hal ini menunjukkan bahwa seseorang dapat
langsung memperoleh mobilitas dengan memeriksa struktur manipulator. Selain
analisis mobilitas, formulasi matriks Jacobian untuk manipulator paralel juga
dibahas oleh pendekatan geometri. Sekrup eliminasi baru diusulkan untuk
pendekatan berbasis sekrup. Akhirnya, dua jenis singularitas, DKS dan CS untuk
manipulator paralel, dianalisis berdasarkan tiga pengamatan. Dengan menerapkan
metode geometri untuk analisis manipulator paralel, kami menyimpulkan bahwa
metode ini memiliki banyak kelebihan seperti intuitif dan sederhana dibandingkan
dengan metode koordinat Plucker¨ tradisional. Oleh karena itu, dapat digunakan
untuk memfasilitasi proses desain manipulator paralel dan memberikan wawasan
kepada manipulator yang ada