Anda di halaman 1dari 13

TUGAS UJIAN TENGAH SEMESTER

SISTEM KENDALI
SISTEM KENDALI PADA PERINDUSTRIAN
OTOMOTIF MOBIL DI MASA DEPAN

Nama : Akhmad Saufi

NPM : 140310140068

PROGRAM STUDI FISIKA


FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS PADJADJARAN
2017
Sistem Kendali pada Perindustrian Otomotif Mobil di
Masa Depan
Sistem Autopilot atau pengemudi otomatis pada mobil
1. Pendahuluan
Autopilot atau pilot otomatis adalah sebuah sistem mekanikal , elektrikal, atau hidraulik
yang memandu sebuah sistem tanpa campur tangan dari manusia. Biasanya autopilot akan
digunakan pada mesin mesin transportasi seperti pesawat , tapi sistem ini juga bisa di terapkan di
mobil. Jadi sistem kendali disini adalah suatu alat yang akan mengendalikan , memerintah, dan
mengatur keadaan dari sistem autopilot sehingga nantinya ketika menjalankan mobil tanpa harus
manual lagi atau otomatis akan sampai ditempat tujuan. Akan tetapi pada kenyataannya, sistem
autopilot pada zaman sekarang masih belum sempurna , biarpun sudah ditemukan tapi masih
belum bisa autopilot 100%, pada mobil autopilot yang sudah ditemukan, pengemudi masih harus
mengemudikan setir dari mobil tersebut biarpun nantinya tetap akan dibantu oleh sistem autopilot
itu sendiri.

2. Komponen-Komponen Autopilot

Komponen komponen pada sistem autopilot terdiri dari empat komponen dasar dan ditambah
berbagai switch dan unit pembantu. Empat komponen dasarnya itu yaitu :

1. Elemen Sensor

2. Elemen Komputer

3. Elemen Output

4. Elemen Command (Elemen Perintah)

Tetapi pada sistem kendali sekarang biasanya ditambahkan satu komponen dasar lagi yaitu
feedback dan follow up. Komponen ini akan mengacu pada sinyal yang dikirim sebagai koreksi
yang dilakukan oleh elemen output untuk menyarankan autopilot dari kemajuan yang akan dibuat.
3. Operasi Dasar Autopilot

Operasi dasar pada autopilot adalah mengoreksi kesalahan. Ketika sebuah mobil gagal
untuk memenuhi kondisi yang dipilih, kesalahan tersebut telah terjadi. Sistem autopilot otomatis
mengoreksi kesalahan yang terjadi dan akan mengembalikan mobil ke dalam rute perjalanan yang
sudah diinginkan oleh pengemudi mobil tersebut. Ada dua cara dasar yang dilakukan oleh sistem
autopilot modern. Salah satunya adalah yang berdasarkan posisi dan yang lainnya adalah berbasis
tingkat.

Pada autopilot berbasis posisi . autopilot akan memanipulasi kontrol pada mobil itu
sehingga setiap terjadi penyimpangan yang mengganggu perjalanan akan diperbaiki oleh sistem.
Sistem akan melakukan penghapalan sikap mobil yang diinginkan dan akan menggerakan kontrol
sehingga mobil akan kembali ke rute perjalanan yang diinginkan. Sistem autopilot berbasis tingkat
biasanya menggunakan informasi tentang bagaimana cara pergerakan mobil dan memindahkan
kontrol mobil untuk mempelajari kondisi jalan raya dan banyaknya mobil dan sepeda motor yang
nantinya akan menyebabkan kesalahan terjadi.

4. Cara Kerja Autopilot

Cara kerja autopilot biasanya akan menggunakan Mode Kontrol. Mode Kontrol disini
nantinya akan menentukan apakah mobil bisa memahami perintah yang dimasukkan. Sistem
autopilot modern sekarang dapat menerima data dari Global Positioning System (GPS)
menggunakan penerima yang dipasang pada mobil. Sebuah penerima GPS dapat menentukan
posisi mobil saat sedang berjalan dalam rute perjalanan dan akan memberikan informasi tentang
rute perjalanan. Berbekal informasi posisi ini, mobil akan bisa aman untuk melanjutkan rencana
perjalanan.
5. Bagan Sistem Kendali pada sistem autopilot pada mobil
Pada gambar diatas dapat dilihat bahwa kita bisa menginputkan terlebih dahulu berapa jarak yang
ingin kita tempuh atau mau ke lokasi mana kita kendalikan mobil kita sendiri. Setelah itu pada
pengemudi disini , karena autopilot yang 100% masih dikembangkan, maka pengemudi tetap
mengambil alih kendali dari stir mobil . Pada mekanisme kemudi disini , pengemudi akan dibantu
oleh sistem autopilot yang sudah dikembangkan, misalkan sensor pada mobil mendeteksi bahwa
mobil didepan akan mengerem mendadak, maka mekanisme kemudi akan memberi sinyal kepada
pengemudi mobil sehingga dapat dilakukan antisipasi dari pengemudi sendiri. Pada automobile
disinilah autopilot akan benar benar bekerja , dimana autopilot akan menyesuaikan kecepatan
mobil dengan kondisi jalan, memberi sinyal peringatan , dan yang lainnya. Pada feedback dapat
dilihat pengukuran secara visual, disini dimaksudkan kepada pengemudi untuk tetap melihat
kejalan bila saja sensor salah mengantisipasi peringatan dijalan sehingga pengemudi sendiri yang
nantinya bisa mengatasi error ini, dan pada output adalah jarak yang ditempuh sebenarnya, dimana
akan dilihat apakah sistem autopilot disini akan menempuh jarak yang sebenarnya tanpa dibantu
oleh pengemudi. Sistem autopilot disini memang terlihat masih kurang sempurna, tapi seiring
berkembangnya zaman nanti, diharapkan sistem autopilot ini akan berkembang ditingkat
pengemudi hanya perlu duduk didalam mobil tanpa menyetir mobil tersebut sehingga mobil
tersebut akan mengemudi secara otomatis hingga sampai ditempat tujuan.

6. Listing Matlab , Tampilan dan Analisa

State Space Program

A=[-(Cr+Cf)/(m*U) (hr*Cr-hf*Cf)/J
-1+((hr*Cr-hf*Cf)/(m*(U^2))) ((hr^2)*Cr+(hf^2)*Cf)/(J*U)];

B= [Cf/(m*U)
hf*Cf/J];

C=[((Cf+Cr)/m)+(ls*(hr*Cr-hf*Cf)/J) ((hr*Cr-hf*Cf)/(m*U))-
ls*(((hr^2)*Cr+(hf^2)*Cf)/(J*U))];

D=(Cf/m)+ls*(hf*Cf/J);

sys=ss(A,B,C,D);
tf(sys)

Transfer Function Program


Cr=0.6
Cf=1
m=3
U=1
hr=1
hf=1,55
J=1
ls=1,07
s=tf('s')
p_motor = m/((Cr*Cf*s+U)*(hr*hf*s+J)+ls^2)

Tampilan Transfer Function

Step Response System: sys


1.6 Settling time (seconds): 3.22

System: sys
1.4 Peak amplitude: 1.55 System: sys
Overshoot (%): 3.48 Final value: 1.5
System: sys At time (seconds): 2.52
1.2 Rise time (seconds): 1.22

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (seconds)

Dapat dilihat pada tampilan diatas sistem masih memiliki overshoot sekitar 3,48% dengan rise
time dan settling time yang cukup lama yaitu sekitar 1,22 sekon dan 3,22 sekon, pada tampilan
tidak mengalami steady state error dan nilai steady state yang berada pada titik 1,5. Kekurangan
kekurangan ini selanjutnya akan diperbaiki dengan PID.

Transfer Function Program dengan menambahkan PID

Cr=0.6 %Strut suspension system


Cf=1 %Control Flow
m=3 %Mass in ton
U=1 %anti-lock braking system , 30%-34% of total car mass
hr=1 %management control or human resources
hf=1,55 %hydraulic follow up
J=1
ls=1,07 %load sensing
s=tf('s')
p_motor = m/((Cr*Cf*s+U)*(hr*hf*s+J)+ls^2)

Kp=79
Kd=185
Ki=8
C = pid(Kp,Ki,Kd);
sys_cl = feedback(C*p_motor,1);
step(sys_cl, 0:0.01:5)
grid
title('Respon Step Sistem dengan menambahkan Control PID')
figure
impulse(sys_cl, 0:0.01:5)
title('Respon Impulse sistem dengan menambahkan Control PID')
figure
rlocus(sys_cl, 0:0.01:5)
title('Respon Root Locus sistem dengan menambahkan Control PID')
figure
bode(sys_cl, 0:0.01:5)
title('Respon Bode sistem dengan menambahkan Control PID')
figure
nyquist(sys_cl, 0:0.01:5)
title('Respon Nyquist sistem dengan menambahkan Control PID')

Respon Step
System: sys_cl
Peak amplitude: 0.998
Overshoot (%): 0
At time (seconds): 0.02
Respon Step Sistem dengan menambahkan Control PID
1

System: sys_cl System: sys_cl


0.9 Settling time (seconds): 0.00982 Final value: 1
System: sys_cl
Rise time (seconds): 0.00802
0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)

Pada hasil tampilan ini dengan menggunakan PID, sistem sudah sangat ideal dimana tidak
terjadinya overshoot , rise time dan settling time yang sangat cepat hanya berada disekitar 0.00802
dan 0.00982 detik, dan tidak terjadi error steady state sama sekali. Jadi dapat diketahui pengaruh
PID disini bisa mengurangi overshoot , mempercepat rise time dan settling time dan
menghilangkan error steady state.

Respon Impulse
Respon Impulse sistem dengan menambahkan Control PID
1000

System: sys_cl
800 Peak amplitude: 925
At time (seconds): 0

600
Amplitude

400

200
System: sys_cl
Settling time (seconds): 0.0098
0

-200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)

Respon Root Locus

Respon Root Locus sistem dengan menambahkan Control PID


300

200
Imaginary Axis (seconds-1)

100

-100

-200

-300
-6000 -5000 -4000 -3000 -2000 -1000 0 1000
Real Axis (seconds -1)

Respon Bode
Respon Bode sistem dengan menambahkan Control PID
0

-0.02

Magnitude (dB)
-0.04

-0.06

-0.08
0.2

0.1
Phase (deg)

-0.1

-0.2

-0.3
-2 -1 0
10 10 10
Frequency (rad/s)

Respon Nyquist

-3
x 10 Respon Nyquist sistem dengan menambahkan Control PID
5

1
Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4

-5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
7. Simulink

Hasil Tampilan Simulink

Tanpa Menggunakan PID pada kecepatan 40km/jam


Dengan menggunakan PID pada kecepatan 40km/jam

Tabel Hasil percobaan Simulink

Autopilot Autopilot
Percobaan Kecepatan
Dengan
No. Mobil tanpa PID
PID
1 40 0.14 0.16
2 50 0.19 0.24
3 60 0.24 0.28
4 70 0.29 0.33
5 80 0.34 0.38
6 90 0.55 0.62

8. Keuntungan dari Mobil Autopilot

Bila dimasa depan nanti dimana jalan raya di isi oleh mobil mobil dengan sistem autopilot
maka akan banyak keuntungan yang bisa didapatkan yaitu :

1. Para pengemudi akan lebih aman dijalan karena angka kecelakaan berkurang drastis.
Kebanyakan kecelakaan dijalan disebabkan oleh pengemudi yang semena mena contohnya
mengebut, ugal-ugalan , mabuk atau ngantuk saat mengemudi. Bila sistem autopilot sudah
dikembangkan ditingkat yang lebih canggih maka semua itu akan diminimalisir sehingga
mengurangi angka kecelakaan. Bila 85% sampai 90% mobil dijalan diganti menggunakan sistem
autopilot maka diperkirakan 4,2 miliar kecelakaan dapat dihindari.

2. Meningkatkan Produktifitas. Diperkirakan rata-rata orang menghabiskan sekitar 250jam hanya


untuk pulang pergi berkerja setiap tahun. Bila nantinya menggunakan mobil autopilot , maka kita
bisa melakukan aktifitas didalam mobil sehingga tidak akan mengurangi waktu istirahat dirumah.

3. Peringatan keamanan. Biarpun mobil sudah memakai sistem mobil autopilot, ketika sistem
mendeteksi akan terjadinya kesalahan atau penyimpangan maka sistem akan memberi sinyal
peringatan supaya pengemudi langsung berkonsentrasi pada mobil sehingga menghindarkan dari
kecelakaan.