SAC - II FASE - 01 - Programacion Grafcet

Universidad Católica de Santa María de Arequipa
Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales
UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA

MARÍA
FACULTAD:
Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales.
ESCUELA PROFESIONAL:
Ingeniería Mecánica, Mecánica-Eléctrica
y Mecatrónica
SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL
Ing. Christiam G. Collado Oporto
Arequipa – Perú
Ing. Christiam G. Collado Oporto 1
09/05/2018
grafcet
Elementos

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etapas

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etapas

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etapas
normal

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etapas 0
normal

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etapas 0
normal inicial

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etapas 0
normal inicial
Arcos
(línea de
evolución)

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etapas 0
normal inicial
0
Arcos
(línea de
evolución)
1

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etapas 0
normal inicial
0
Arcos
(línea de
evolución)
1

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etapas 0
normal inicial
0
Arcos
(línea de
evolución)
1
Transición

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etapas 0
normal inicial
0
Arcos
(línea de
evolución)
1
Transición

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etapas 0
normal inicial
0
Arcos 0
(línea de
evolución)
1
1
Transición
2

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etiquetas
Etapas 0
normal inicial
0
Arcos 0
(línea de
evolución)
1
1
Transición
2

09/05/2018
grafcet
Elementos
Etiquetas
Etapas 0
normal inicial
0 1
Arcos 0
(línea de
evolución)
1
1
Transición
2

09/05/2018
grafcet

09/05/2018
grafcet
Etapa Inicial

09/05/2018
grafcet
Etapa Inicial
Etapa
Etapa

09/05/2018
grafcet
Etapa Inicial
Transición
Etapa
Transición
Etapa
Transición

09/05/2018
grafcet
Etapa Inicial
Etiqueta
0
Transición
Etapa
Etiqueta
1
Transición
Etapa
Etiqueta
2

09/05/2018
grafcet
Consideraciones

09/05/2018
grafcet
Consideraciones
1 y solo 1 1
transición
entre etapas
consecutivas
2

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas
Evolución 0
Transición
Transición
Transición

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas
Evolución 0
Transición (F)
Transición (V)
Transición

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas
NO se
cumple las
condiciones
Evolución 0
Transición (F)
NO se
cumple las
condiciones
1
Transición (V)
Transición

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas
NO se
cumple las
condiciones
Evolución 0
Transición (F)
NO se
cumple las
condiciones
1
Transición (F)
Transición

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas
Evolución 0
Transición (F)
Primero SOLO me 1
fijo en la etapa
activa Transición (F)
Transición

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas
NO se
cumple las
condiciones
Evolución 0
Transición (F)
Transición (F)
Transición

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas
SI se
cumple las
condiciones
Evolución 0
Transición (V)
Transición (F)
Transición

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas
Evolución 0
Transición (V)
Transición (F)
Transición

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas
Transición (V)
NO se
cumple las
condiciones
1
Evolución
Transición (F)
Transición

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas
Transición (V)
SI se
cumple las
condiciones
1
Evolución
Transición (V)
Transición

09/05/2018
grafcet Activas
Etapas
Consideraciones
Inactivas
Transición (V)
1
Evolución
Transición (V)
Transición

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
Diseñar un programa en grafcet que cumpla las condiciones del

problema considerando solo los parámetros que se muestran

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
Diagrama de Ambiente
Pulsador Motor 1
Fin de Carrera A
SC
Fin de Carrera B Motor 2

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
Diagrama de I/O
P M1
FA
I/O
FB M2

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
Nombre Símbolo Descripción

Pulsador P Acciona el funcionamiento del sistema
Fin de carrera A FA Detecta cuando llega el vagón al pto. Final
Fin de Carrera B FB Detecta cuando llega el vagón al pto. Inico
Motor 1 M1 Mueve el vagón a la izquierda
Motor 2 M2 Mueve el vagón a la derecha

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
M1 = 0
0
M2 = 0

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
M1 = 0
0
M2 = 0

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
M1 = 0
0
M2 = 0

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
M1 = 0
0
M2 = 0
M1 = 0
1
M2 = 1

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
M1 = 0
0
M2 = 0
M1 = 0
1
M2 = 1

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
M1 = 0
0
M2 = 0
M1 = 0
1
M2 = 1
FB

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
M1 = 0
0
M2 = 0
M1 = 0
1
M2 = 1
FB
M1 = 1
2
M2 = 0

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
M1 = 0
0
M2 = 0
M1 = 0
1
M2 = 1
FB
M1 = 1
2
M2 = 0

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
M1 = 0
0
M2 = 0
M1 = 0
1
M2 = 1
FB
M1 = 1
2
M2 = 0
FA

09/05/2018
grafcet
Ejemplo 01 P M1 M2
FA FB
M1 = 0
0
M2 = 0
M1 = 0
1
M2 = 1
FB
M1 = 1
2
M2 = 0
FA

09/05/2018

09/05/2018
Ejemplo 02
En la figura se observa un tanque que
contiene determinado producto liquido,
se pide diseñar un sistema de control
que permita el llenado del mismo, una
vez el nivel se encuentre en estado alto
se desfogue el contenido en otro
recipiente móvil (fuera del problema),
tener en consideración que el segundo
recipiente tiene una capacidad de 3
veces mayor que el primero, este proceso
es repetitivo desde que se pulsa el botón
de start hasta que se detenga
manualmente con el stop. Considere que
el cambio del segundo recipiente por
otro demora 6 segundos, por lo que en
ese lapso de tiempo por seguridad se
debe detener el proceso.

09/05/2018
Ejemplo 02
0

09/05/2018
Ejemplo 02
Etapa
0
Inicial

09/05/2018
Ejemplo 02
0

09/05/2018
Ejemplo 02
Acción
0
Inicial

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Acción
0 Vsal=0 Inicial

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0
0 Vsal=0

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0
0 Vsal=0

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0
0 Vsal=0
Transición

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0
0 Vsal=0
Transición Start

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ cnt0

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ cnt0

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ cnt0
NA = 1

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1
NB = 0

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1
NB = 0
Necesito saber si
3
contador está es 3

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1
NB = 0
Necesito saber si
3
contador está es 3
Dos opciones, V o F

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1
NB = 0
Necesito saber si
3
contador está es 3

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1
NB = 0
Necesito saber si
3
contador está es 3
Prohibido

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1
NB = 0
Estado de
3 =1
puente

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ Cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1
NB = 0
3 =1

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ Cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1
NB = 0
3 =1
Ctn0 < 3

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ Cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1
NB = 0
3 =1
Ctn0 < 3 Ctn0 = 3

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ Cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1
NB = 0
3 =1
Ctn0 < 3 Ctn0 = 3

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ Cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1
NB = 0
3 =1
Ctn0 < 3 Ctn0 = 3
4 Cnt0 = 0

09/05/2018
Ejemplo 02
Vin =0 Cnt0=0
0 Vsal=0 Tmp0=0
Start
Vin =1 Vsal=0
1 ↑ Cnt0
NA = 1
Vin =0
2 Vsal=1
NB = 0
3 =1
Ctn0 < 3 Ctn0 = 3
4 Cnt0 = 0
Tmp0 / 6 seg

09/05/2018
Ejemplo 03
1. El sistema consiste en una cinta que transporta objetos que se quiere clasificar. La
cinta está controlada por un motor que va llevando los objetos hasta el punto E6.
El punto E6 es la zona que se utiliza para clasificar los objetos. Como se puede
observar en el diagrama, hay 2 sensores a la izquierda del punto E6: los sensores
E2 y E1. Cuando un objeto llega a E6 por la cinta, la cinta se para y se activa la
pinza para coger al objeto. Esta pinza está en una guía controlada por un motor.
Para coger el objeto la pinza debe estar en posición E4. La pinza desplaza el
objeto que tiene cogido hacia la izquierda, hasta que el sensor E2 se activa, una
vez que sucede esto puede pasar:
 Que también se active E1. Esto indica que el objeto que está en las pinzas es
grande.
 Que no se active E1. Esto indica que el objeto no se considera grande

09/05/2018
Ejemplo 03
Una vez que se ha conseguido clasificar el objeto (grande o pequeño) se
depositara en la caja asociada. Los puntos E3 y E5 le marcan al motor la posición
donde están las cajas para depositar los objetos, por lo que una vez clasificado,
se activa el motor de la pinza para lleva a la misma a la caja asociada, y una vez
que la pinza este en su destino, se deja caer el objeto. Por último la pinza retorna a
la posición E4 para prepararse para el siguiente objeto
Para que la maquina funcione, debe haberse activado el pulsador de llamado de

marcha. Si al activar el pulsador la pinza no está en la posición no funciona el
proceso antes descrito y se mueve esta hasta E4

09/05/2018
Ejemplo 03

09/05/2018
Ejemplo 03
Pulsador Marcha
Motor Faja
Sensor Fin de Faja
Sensor caja pequeña
Sensor caja grande
Sensor deposito peq.
SC Motor Sin fin (Pinza)
Sensor deposito gra. Pinza (sujeción)

Sensor inicio pinza.

09/05/2018
Ejemplo 03
PM
MF
E6
I/O
E2
E1 MP
E3
E5 P
E4

09/05/2018
Ejemplo 03
Nombre Símbolo Descripción
Pulsador Marcha PA Acciona el funcionamiento del sistema
Sensor Fin de faja E6 Detecta cuando caja llega al pto. Final
Sensor caja pequeña E2 Detecta tamaño pequeño de la caja
Sensor caja grande E1 Detecta tamaño grande de la caja

Detecta posición para deposito caja
Sensor deposito peq. E3
peq.
Detecta posición para deposito caja
Sensor deposito gra. E5
grande
Sensor inicio pinza E4 Detecta que la pinza esta en pto. Inicio
Motor faja MF Mueve la faja
Motor sin fin MP Mueve la pinza
Pinza P Acciona la sujeción de la pinza

09/05/2018
Ejemplo 03
0
09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1
E4=1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1
E4=1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3
E4=1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1
4

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
4

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
6

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1
6 P=1 (1)

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1
6 P=1 (1)

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1
6 P=1 (1)
E5 = 1
7

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1
6 P=1 (1)
E5 = 1
MP=1
7 P=0

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1
6 P=1 (1)
E5 = 1
MP=1
7 P=0

09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1
6 P=1 (1)
E5 = 1
MP=1
7 P=0
E4 = 1
09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1
6 P=1 (1)
E5 = 1
MP=1
7 P=0
E4 = 1
09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1
6 P=1 (1) 8
E5 = 1
MP=1
7 P=0
E4 = 1
09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1 MP=1
6 (1) 8
P=1 P=1 (1)
E5 = 1
MP=1
7 P=0
E4 = 1
09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1 MP=1
6 (1) 8
P=1 P=1 (1)
E5 = 1
MP=1
7 P=0 9
E4 = 1
09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1 MP=1
6 (1) 8
P=1 P=1 (1)
E5 = 1 E3 = 1
MP=1
7 P=0 9
E4 = 1
09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1 MP=1
6 (1) 8
P=1 P=1 (1)
E5 = 1 E3 = 1
MP=1 MP=1
7 P=0 9 P=0
E4 = 1
09/05/2018
Ejemplo 03 MF=0
0 MP=0
P=0
PM=1
1 =1
E4=0 E4 = 1
2 MP=1 3 MF=1
E4=1 E6 = 1
MF=0 MP=1
4 P=1
E2 = 1
5 =1
E1 = 1 E1 = 0
MP=1 MP=1
6 (1) 8
P=1 P=1 (1)
E5 = 1 E3 = 1
MP=1 MP=1
7 P=0 9 P=0
E4 = 1 E4 = 1
09/05/2018
Ejemplo 03
Considerando que el motor de

la pinza va a la izquierda o a
la derecha y condiciones
dobles (productos)

09/05/2018
Ejemplo 03
0
𝑃𝑀 ∗ 𝐸4 E4
1 MP Derecha 3 MF
E6
𝐸5
P
4 MP izquierda
E4 2 MP Izquierda
E4 E1 * E2 𝐸1 ∗ 𝐸2
P P
5 MP Derecha 7 MP Izquierda
E5 E3
6 MP Izquierda 9
8 MP Derecha
E4 E4
Notese que el motor de la pinza va en dos sentidos

Ademas que solo se pone el nombre del sensor o
actuador para indicar activo, y negado para lo
contrario
09/05/2018

SAC - II FASE - 01 - Programacion Grafcet

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Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales

UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA

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Diseñar un programa en grafcet que cumpla las condiciones del

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Nombre Símbolo Descripción

Fin de carrera A FA Detecta cuando llega el vagón al pto. Final

Fin de Carrera B FB Detecta cuando llega el vagón al pto. Inico

Motor 1 M1 Mueve el vagón a la izquierda

Motor 2 M2 Mueve el vagón a la derecha

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