Mecanismos

Julian Fernando Castellanos Vargas

David Alejandro González Bernal
Bryan Steven Herrera Diaz
Ruben Dario romero Contreras.
AGOSTO 2017

Universidad de Boyacá.
Tunja-Boyacá.
Mecanismos
 Tabla de contenido ii
INTRODUCCIÓN .......................................................................................................................... 1
OBJETIVOS ................................................................................................................................... 2
OBJETIVO GENERAL: ............................................................................................................. 2
OBJETIVOS ESPECIFICOS: .................................................................................................... 2
MECANISMOS DE 4 BARRAS.................................................................................................... 3
LEY DE GRASHOF ....................................................................................................................... 4
ANALISIS CINEMATICO DEL MECANISMO DE 4 BARRAS ............................................ 6
APLICACIONES ........................................................................................................................ 6
MECANISMOS DE 6 BARRAS.................................................................................................... 8
Aplicaciones de los mecanismos de 6 barras: ........................................................................... 12
MECANISMO ESPECIALES APLICACIONES ........................................................................ 14
MECANISMO PANTOGRAFO .............................................................................................. 14
Invención............................................................................................................................... 14
Definición ............................................................................................................................. 14
Aplicación ............................................................................................................................. 15
MECANISMO CON MOVIMIENTO INTERMITENTE (DWELL) ..................................... 15
MECANISMO WHITWORTH ................................................................................................ 16
Aplicaciones .......................................................................................................................... 18
MECANISMO YUGO ESCOCÉS ........................................................................................... 18
Definición ............................................................................................................................. 18
Función ................................................................................................................................. 18
Aplicaciones:......................................................................................................................... 18
MANIPULADOR DE RUEDAS DE TREN PINZA ............................................................... 19
MECANISMO CRUZ DE MALTA ......................................................................................... 20
Tipos de la rueda de ginebra ................................................................................................. 20
Aplicaciones .......................................................................................................................... 21
MECANISMO TRINQUETE ................................................................................................... 22
Aplicaciones .......................................................................................................................... 23
MECANISMO THEO JANSEN............................................................................................... 23
CONCLUSIONES ........................................................................................................................ 25
REFERENCIAS ............................................................................................................................ 26
ANEXOS ...................................................................................................................................... 27
 Lista de ilustraciones iii

Ilustración 1. Mecanismo de 4 barras ............................................................................................. 3

Ilustración 2. Representación vectorial de mecanismo de 4 barras ................................................ 3
Ilustración 3. Inversión cinemática: manivela-balancín ................................................................. 4
Ilustración 4. Inversión cinemática: doble balancín ....................................................................... 5
Ilustración 5. Inversión cinemática: doble manivela ...................................................................... 5
Ilustración 6. Aplicacion baúl de automovil ................................................................................... 7
Ilustración 7. Aplicación eleva vidrio ............................................................................................. 7
Ilustración 8. Aplicacion banco multiproposito .............................................................................. 7
Ilustración 9. Ejemplo mecanismo de 6 barras como cadena cinemática cerrada .......................... 8
Ilustración 10. Mecanismo de Watt I y posibles movimientos del mismo. .................................... 9
Ilustración 11. Mecanismo de Watt y posibles movimientos del mismo. .................................... 10
Ilustración 12. Mecanismo de Stephenson I bidimensional y tridimensional. ............................ 10
Ilustración 13. Mecanismo II de Stephenson bidimensional y tridimensional. ............................ 11
Ilustración 14. Mecanismo II de Stephenson bidimensional y tridimensional ............................. 11
Ilustración 15. Estados del mecanismo de Klan en 4 movimientos diferentes ............................. 12
Ilustración 16. Aplicaciones de mecanismos de 6 barras como la limadora y otros sistemas. ..... 13
Ilustración 17 Pantografo .............................................................................................................. 15
Ilustración 18Movimiento intermitente ........................................................................................ 16
Ilustración 19 El mecanismo de Whitworth ............................................................................. 17
Ilustración 20 Mecanismo yugo escocés .................................................................................. 19
Ilustración 21 Manipulador de ruedas de tren pinza ................................................................ 19
Ilustración 22 Componentes de la rueda de ginebra ..................................................................... 20
Ilustración 23 rueda de ginebra interna ......................................................................................... 21
Ilustración 24 rueda de ginebra esférica ....................................................................................... 21
Ilustración 25 Mecanismo de trinquete ......................................................................................... 22
Ilustración 26 Mecanismo Theo Jansen ........................................................................................ 24
 1

INTRODUCCIÓN

A lo largo del tiempo los seres humanos hemos buscado la manera de mejorar la

calidad de vida, con el propósito de simplificar aquellas tareas que realizamos a diario, ya

sea para la industria o el hogar. Tratando de buscar cada día nuevas soluciones eficaces,

mejorando el proceso sea cual sea el ámbito en el que estemos desarrollando. Para ello,

siempre que deseemos mejorar un proceso, partimos de un diseño básico, en el cual, con

el pasar del tiempo, aquella herramienta, sufre diferentes cambios, con el fin de optimizar

su rendimiento, con lo anterior se quiere decir que ese dispositivo evoluciona

dependiendo de las necesidades que tengamos en mente. Sin más preámbulos, los

mecanismos son la esencia de toda secuencia de procesos ya sean productivos o para

cualquier otro fin, también llamado conjunto de piezas rígidas; son las que ignoramos con

frecuencia por ejemplo cuando estamos conduciendo un vehículo, al saber que gracias a

su variedad de piezas trabajando en conjunto, permiten que nos desplacemos de un lugar

a otro. En fin, los mecanismos son la base de casi todo lo que puede funcionar en nuestro

entorno, gracias a ellos la población ahora más que antes, puede realizar cualquier

actividad, función o trabajo, sin realizar un esfuerzo físico considerado, también

deducimos un menor desgaste corporal, ayudando de esta manera con nuestra salud.
 2

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL:

Analizar la geometría, posicionamiento y desplazamiento de mecanismos de 4 y 6 barras

así como el funcionamiento de algunos mecanismos especiales, resaltando las

características generales de cada uno y sus aplicaciones.

OBJETIVOS ESPECIFICOS:

 Identificar la importancia de los mecanismos de 4 barras, sus inversiones

cinemáticas y sus aplicaciones, teniendo en cuenta la ley de Grashof que rige uno

de sus movimientos.

 Observar los mecanismos de 6 barras, con respecto a sus diferentes

configuraciones.

 Analizar los posibles movimientos de mecanismos de 6 barras, observando que

aplicación presenta este movimiento.

 Indagar acerca de algunos mecanismos especiales, sus aplicaciones y demás.

 3

MECANISMOS DE 4 BARRAS

El mecanismo formado por cuatro eslabones (de tipo barra) y cuatro pares de

revoluta (pasador), es el más simple que existe, no obstante, en el ámbito industrial es el

más utilizado, desde juguetes y electrodomésticos, hasta herramientas de alta precisión.

Su versatilidad y uso extendido se debe principalmente a su simplicidad, con la

posibilidad de unirse a otros eslabones para formas nuevos mecanismos.

A continuación, la representación gráfica de un mecanismo de 4 barras:

Ilustración 1. Mecanismo de 4 barras

Ilustración 2. Representación vectorial de mecanismo de 4 barras

El eslabón 1 o X 1 , es el bastidor o marco, el eslabón 2 o X 2 , es la manivela, el

eslabón 3 o X 3 , es el flotante o acoplador y el eslabón 4 o X 4 es el balancín.

 4

LEY DE GRASHOF

Esta ley nos permite analizar el tipo de movimiento que hará el mecanismo de

cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma de la

barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor que la suma de las barras

restantes:

S  L  PQ

Sean:

S = longitud del eslabón más corto

L = longitud del eslabón más largo

P = longitud de un eslabón restante

Q = longitud de otro eslabón restante

Los mecanismos de 4 barras poseen las siguientes inversiones cinemáticas:

Ilustración 3. Inversión cinemática: manivela-balancín

 5

Como podemos observar en la figura 3, es la inversión cinemática manivela-

balancín, donde la manivela hace un giro completo o de 360 grados, mientras que el

balancín, solamente tiene una pequeña fracción de desplazamiento de una circunferencia,

pero este nunca hará el giro completo.

Ilustración 4. Inversión cinemática: doble balancín

En la figura 4, observamos la inversión cinemática doble balancín, las barras l y p,

en este caso se comportan como dos balancines, quiere decir que nunca darán una vuelta

completa o giro de 360 grados.

Ilustración 5. Inversión cinemática: doble manivela

 6

Como se observa en la figura 5, tenemos la inversión cinemática de doble

manivela, la barra s y la barra p, giran al tiempo gracias al acoplador, dando de esta

manera un giro completo o de 360 grados.

ANALISIS CINEMATICO DEL MECANISMO DE 4 BARRAS

Una vez que el diseño (síntesis) de un mecanismo ha sido realizado, este debe ser

analizado. El objetivo del análisis cinemático es determinar las posiciones, velocidades y

aceleraciones de todas las partes en movimiento en un mecanismo.

Se necesitan conocer las aceleraciones lineales y angulares. Para calcular dichas

aceleraciones, debemos hallar antes las velocidades lineales y angulares. Y antes de

calcular velocidades se calculan primero las posiciones lineales y angulares.

Todo el proceso anterior se realiza para pequeños incrementos de valor de las

variables de entradas (es decir de los grados de libertad). Si la entrada es un ángulo θ, el

incremento puede ser de 1° cada vez. Si la entrada es una distancia x, el incremento

puede ser de 1 mm cada vez. (Maqueda, 2005)

APLICACIONES

Esta es una de las aplicaciones más usadas, en el sistema de abre y cierre, no

solo de puertas traseras de vehículos.

 7

Ilustración 6. Aplicacion baúl de automovil

Este sistema pertenece a un eleva vidrios de un automóvil, el cual es un

mecanismo sencillo; que permite subir o bajar el vidrio.

Ilustración 7. Aplicación eleva vidrio

Ilustración 8. Aplicacion banco multiproposito

 8

MECANISMOS DE 6 BARRAS

Los mecanismos de 6 barras fueron creados de acuerdo a diferentes necesidades que los

de cuatro no podían resolver, por su desempeño, grados de libertad, movimientos o

cualquier característica que impedía el desempeño requerido para una aplicación

específica (Universidad de Oviedo, 2006). Estos mecanismos al poseer un mayor número

de barras interconectadas, incrementan las posibilidades de movimientos complejos a

problemas aplicables que lo requieren (Idrobo Pacheco, 2008), además se consideran

como cadenas cinemáticas cerradas. Están compuestas de 6 cuerpos resistentes y 7

articulaciones.

Ilustración 9. Ejemplo mecanismo de 6 barras como cadena cinemática cerrada

Los mecanismos de 6 barras se dividen en dos tipos:

1. Mecanismo de 6 barras de Watt o Cadena de Watt: Este mecanismo de 6 barras

fue descubierto por el científico e ingeniero James Watt (1736-1819) y se divide

en dos tipos conocido como I y II. Estos mecanismos se caracterizan porque los

dos eslabones ternarios (con 3 juntas o articulaciones) están conectados uno al

 9

otro, es decir, comparten una misma articulación (Mecapedia, 2013). Las

clasificaciones del mismo es el resultado de algunas inversiones cinemáticas del

mecanismo. También se puede afirmar que en este mecanismo, los eslabones

ternarios son adyacentes.

En el mecanismo de Watt I, el eslabón más pequeño realiza el movimiento giratorio,

como la manivela en el mecanismo de cuatro barras manivela – biela – corredera. En este

mecanismo se observan dos movimientos rotatorios y uno de vaivén u oscilatorio.

Ilustración 10. Mecanismo de Watt I y posibles movimientos del mismo.

El mecanismo de Watt II, tiene tres puntos a tierra, lo que limita un poco más el

movimiento en el mismo. En este se mecanismo, se genera un movimiento rotatorio y tres

de vaivén.
 10

Ilustración 11. Mecanismo de Watt y posibles movimientos del mismo.

En la figura izquierda, no todos los triángulos son pares cinemáticos ternarios, sino

algunos son posibles movimientos que realiza el eslabón.

1. Mecanismos de 6 barras de Stephenson: Estos mecanismos fueron descubiertos y

postulados por George Stephenson (1781-1848). A diferencia de los mecanismos

de Watt, los dos eslabones ternarios no comparten una articulación o junta en

común, es decir no se encuentran conectados directamente (Mecapedia, 2013).

Existen tres tipos correspondientes a estos mecanismos, y producidos por la

inversión cinemática del mecanismo general.

En el mecanismo 1 de Stephenson se generan movimientos tanto de rotación como de

vaivén. Esta sujeto por un solo eslabón como tierra o carcasa

Ilustración 12. Mecanismo de Stephenson I bidimensional y tridimensional.

 11

En el mecanismo II de Stephenson, se generan movimiento rotatorios, translacionales y

de vaivén u oscilatorios. En esta inversión cinemática el que funciona como manivela ya

no es el eslabón ternario, sino el eslabón binario color rojo o más pequeño según la

Figura 5.

Ilustración 13. Mecanismo II de Stephenson bidimensional y tridimensional.

En el mecanismo III de Stephenson, también se observan los tres movimientos, solo que

esta vez la inversión cinemática se realiza con uno de los eslabones ternarios anclado a

tierra y llamado carcasa.

Ilustración 14. Mecanismo II de Stephenson bidimensional y tridimensional

Aunque no es una clasificación general de los mecanismos de 6 barras, sino hace

referencia al sistema cinemático de Stephenson de tipo III. Es bueno resaltar el

 12

mecanismo de Klan desarrollado en 1994, basado en la teoría de Burmester (conjunto de

principios matemáticos que describen el comportamiento de los dispositivos en el plano).

El mecanismo de Klan se creó para simular la locomoción en el movimiento de los

animales y plantas. El mayor exponente de este mecanismo es la araña robótica que se

constituye de varios conjuntos del mismo.

Ilustración 15. Estados del mecanismo de Klan en 4 movimientos diferentes

Aplicaciones de los mecanismos de 6 barras:

Aunque no son muy comunes estos mecanismos se utilizan para conseguir movimientos

complejos inalcanzables para los de cuatro barras. Una de sus aplicaciones se encuentra

en la máquina limadora, en el sistema que levanta personas, en robótica (mecanismo de

Klan), simulando la locomoción de los seres vivos, y en el sistema de descargue de una

volqueta (mecanismo que sube y baja el platón) tomando el plato como un eslabón.
 13

Ilustración 16. Aplicaciones de mecanismos de 6 barras como la limadora y otros

sistemas.
 14

MECANISMO ESPECIALES APLICACIONES

MECANISMO PANTOGRAFO

Invención

Se describe en los principios de Descartes sobre los paralelogramos y fue ideado

en 1603 por el sacerdote jesuita germano Christopher Scheiner; tiene aplicaciones en

diversos campos de la mecánica, en mecanismos tales como el pantógrafo de ferrocarril,

el gato hidráulico, el pantógrafo de oxicorte, o como instrumento de dibujo. (Wikipedia,

2017)

Definición

Es un mecanismo de 5 barras y cadena abierta con 2 grados de libertad. Las

longitudes de las barras proporcionan que, necesariamente, el grado de ampliación o

reducción depende de las longitudes relativas de las barras, por lo que estos mecanismos

se construyen de forma que sean regulables, obteniendo así distintos factores de

ampliación/reducción. (Universidad Politecnica de texacoco, 2014)

Un pantógrafo es un mecanismo articulado formado por varillas conectadas de tal

manera que se mueven respecto a un punto fijo. Mientras un punto del mecanismo siga

determinada trayectoria, otro punto del mecanismo traza una trayectoria idéntica

amplificada o reducida.
 15

Ilustración 17 Pantografo

Aplicación
El pantógrafo de dibujo es un aparato de dibujo cuyo principio es usar una imagen

guía a efectos de ampliarla. Generalmente usado en arquitectura, consta de un pivote y un

cruce de varillas de madera o metal. El aparato se basa en el principio del que recibe el

nombre, y consiste en un paralelogramo articulado que sirve para dibujar una figura

homotética a una usada de referencia, teniendo como objeto la ampliación de un dibujo o

geometría. Es la base de la pantografía. (Universidad Politecnica de texacoco, 2014)

MECANISMO CON MOVIMIENTO INTERMITENTE (DWELL)

El mecanismo de 4 barras se puede utilizar para guiar una deslizadera con

movimiento pausado. Estos mecanismos son muy requeridos industrialmente ya que son

de los pocos que transforman un movimiento continuo en un movimiento intermitente

empleando sólo pares inferiores. Para conseguir un mecanismo de este tipo se selecciona

un punto trazador del acoplador de manera que éste trace una trayectoria con un tramo

circular. En ese punto se añade una nueva barra articulada cuya longitud es igual al radio

del tramo circular. En el otro extremo de dicha barra se articula una deslizadera, que
 16

deslizará sobre la barra fija, pasando el eje de deslizamiento por el centro del tramo

circular. (Mecanismo, 2009)

Ilustración 18Movimiento intermitente

Para conseguir un mecanismo de este tipo se selecciona un punto trazador del

acoplador de manera que éste trace una trayectoria con un tramo circular (o muy

aproximado). En ese punto se añade una nueva barra articulada (un nuevo acoplador)

cuya longitud es igual al radio del tramo circular. En el otro extremo de dicha barra se

articula una deslizadera, que deslizará sobre la barra fija, pasando el eje de deslizamiento

por el centro del tramo circular. (Retorno, 2010)

MECANISMO WHITWORTH

El mecanismo de Whitworth transforma un movimiento de entrada giratorio

continuo en movimiento rectilíneo alternativo. Debido a la configuración del mecanismo,

éste realiza la carrera de retorno en menor tiempo que la carrera que la carrera de ida, de

ahí su nombre de retorno rápido. Por esta característica, se utiliza en máquina-

herramienta aprovechando la carrera lenta para mecanizar y la rápida para volver a la

 17

posición inicial, reduciendo los tiempos muertos entre carreras de trabajo (Mecanismos,

s.f.)

En muchas operaciones industriales se requiere deslizar una herramienta para

realizar un trabajo. Para automatizar estas operaciones se suele emplear un mecanismo

que cuenta con una deslizadera en la que se fija la herramienta que realiza el trabajo. Hay

ocasiones en las que, por la naturaleza de la operación, el trabajo se realiza solamente en

un sentido del movimiento. En estos casos resulta especialmente útil hacer que la

herramienta vuelva rápidamente a la posición inicial para realizar una nueva pasada. Así,

se busca un mecanismo cuyo eslabón final es una deslizadera de manera que ésta posea

un movimiento de avance relativamente lento (cuando la herramienta trabaja) y un

movimiento de retroceso relativamente rápido (cuando la herramienta no trabaja).

Uno de los mecanismos más empleados es el que se muestra a continuación.

Conducido por una manivela que se mueve con velocidad angular constante, produce en

la deslizadera un movimiento lento de avance y rápido de retroceso. (Retorno, 2010)

Ilustración 19 El mecanismo de Whitworth

 18

Aplicaciones
• Alimentar piezas en una línea de ensamble Corte de material

• Alimentador continuo de partes para el marcado laser de anillos a gasolina

MECANISMO YUGO ESCOCÉS

Definición
un mecanismo que permite transformar un movimiento rectilíneo alternativo (de

una guía) en un movimiento de rotación (de una manivela y su árbol). También puede

funcionar al revés cambiando la rotación de un árbol y una manivela en un movimiento

alternativo rectilíneo.

Función
El yugo escocés realiza básicamente la misma función que una manivela simple.

Es un mecanismo de cuatro barras que convierte un movimiento rotatorio en un

movimiento armónico simple o viceversa.

Aplicaciones:
Una aplicación típica es en motores de combustión interna y neumáticos o en

compresores alternativos

Una aplicación seudoestática (a velocidad muy pequeña) del mecanismo de yugo

escocés es en actuadores (servomotores) para válvulas de control (o regulación) de alta

presión en oleoductos y gasoductos.

Ha sido aplicado en motores de combustión interna. También en motores de vapor

y aire caliente. En motores neumáticos (de aire comprimido) para mover cabrestantes el
 19

sistema ha demostrado un funcionamiento satisfactorio desde hace muchos años.

(Educaplus, 2005)

Ilustración 20 Mecanismo yugo escocés

MANIPULADOR DE RUEDAS DE TREN PINZA

Para la manipulación de ruedas de tren. Tiene la posibilidad peculiar de poder

girar la rueda con poco esfuerzo físico. La rueda se apoya en dos rodamientos y con un

mecanismo impide que la pinza se abra cuando la rueda este colgando de ella y así

podremos trasladar la rueda de un sitio a otro sin riesgo alguno. (Mecanismos, s.f.)

Ilustración 21 Manipulador de ruedas de tren pinza

 20

MECANISMO CRUZ DE MALTA

Cruz de malta es un mecanismo que convierte un movimiento circular continuo en un

movimiento circular intermitente. Es llamado así debido a su parecido visual con la cruz

de malta que era usada por los caballeros en las cruzadas. También se le conoce como

rueda de ginebra debido a su uso en relojes mecánicos en suiza y ginebra. Consiste en un

engranaje donde la rueda motriz tiene un pivote que alcanza un carril de la rueda

conducida y entonces avanza un paso. La rueda motriz dispone además de un bloque

circular que le permite completar el giro manteniendo la rueda conducida bloqueada.

Ilustración 22 Componentes de la rueda de ginebra

La rotación de la rueda conducida depende del número de carriles que tenga. Si tiene n

raíles, avanza 360/n° por cada rotación completa. Debido al contacto que existe, el

mecanismo debe estar muy bien lubricado, a menudo se encuentra cerrado en una cápsula

de aceite.

Tipos de la rueda de ginebra

Externa
 21

La forma externa es la más común, ya que se puede diseñar de diferentes tamaños puede

soportar un mayor estrés mecánico, su ángulo de rotación es menor a 180°.Esta

corresponde a la Figura 1.

Interna

En la forma interna, no se puede reducir tanto de tamaño y no soporta tanta tensión

mecánica. el ángulo de rotación siempre es superior a 180°.

Ilustración 23 rueda de ginebra interna

Esférica

Esta es una variante de la rueda de ginebra, como su nombre lo indica, es un mecanismo

esférico que se basa en el mismo principio de funcionamiento que la circular.

Ilustración 24 rueda de ginebra esférica

Aplicaciones

Una aplicación de la rueda de Ginebra son los proyectores de cine. La película no corre

continuamente en el proyector, sino que avanza fotograma a fotograma, permaneciendo

 22

frente a la lente 1/24 de segundo. Este movimiento intermitente se consigue utilizando la

rueda de Ginebra. Actualmente, los proyectores modernos pueden usar un mecanismo

controlado electrónicamente o un motor paso a paso, que permite el bobinado rápido de

la película. También se puede usar como parte de la maquinaria de relojes, para

temporizar las máquinas en las cadenas de montaje, en cadenas de producción para, por

ejemplo, desplazar una cinta transportadora de piezas, de forma no continua.

Otras aplicaciones incluyen, contadores, el cambio de plumas en plotteres, dispositivos de

muestreo automático, tablas de clasificación y líneas de ensamblaje, cargadores para

máquinas CNC, y similares.

MECANISMO TRINQUETE

Un trinquete es un mecanismo que permite a un engranaje girar hacia un lado, pero le

impide hacerlo en sentido contrario, ya que lo traba con dientes en forma de sierra. Está

compuesto por un gatillo (1), una rueda dentada (2) y un soporte (3) como se puede ver

en la figura. Este mecanismo brinda una seguridad que permite que los mecanismos no se

rompan al girar al revés.

Ilustración 25 Mecanismo de trinquete

 23

Aplicaciones

Usos de este mecanismo:

 El trinquete se encuentra en el reloj para prevenir que las manecillas giren hacia el

sentido contrario.

 En llaves de carraca(rachet).

 El piñón libre de una bicicleta.

 Freno de mano en autos.

 En ascensores

MECANISMO THEO JANSEN

Es un artista y escultor cinético, vive y trabaja en Holanda. Hizo estudios de física en la

Universidad de Delft a partir de 1968, los cuales dejó en 1975 y se convierte en pintor.

En 1990 desarrolló los Animaris (animales de playa). Construye grandes figuras imitando

esqueletos de animales que son capaces de caminar usando la fuerza del viento de las

playas holandesas. Sus trabajos son una fusión de arte e ingeniería.

Theo consiguió imitar el andar de los animales partiendo del movimiento de una rueda y

unas pocas articulaciones simples, así creo una de las máximas síntesis mecánicas que se

han logrado para imitar un movimiento tan complejo y natural como el andar de un

caballo.

Este mecanismo está formado por 7 sólidos, de los cuales 5 articulaciones y 2 áreas fijas,

como se muestra en la ilustración; debe notarse que el eje al cual está adherido el motor

se encuentra en el punto O, además el punto C es fijo y va con el punto O alineados en lo

que puede llamarse el chasis o cuerpo del animal o mecanismo

 24

Ilustración 26 Mecanismo Theo Jansen

 25

CONCLUSIONES

 A partir de la cadena cinemática de 4 barras se pueden obtener muchas

configuraciones, la cual es de gran utilidad, porque nacen nuevos mecanismos,

que los podríamos aplicar a nuestra vida diaria

 Los mecanismos de 6 barras fueron creados por necesidad para encontrar

movimientos complejos, pues los de 4 en ocasiones no cumplían con el

funcionamiento requerido.

 Aunque la diferencia entre las clasificaciones de los mecanismos de 6 barras,

radica en la conexión de un eslabón binario, los movimientos son completamente

diferentes.

 Los mecanismos especiales se diferencian de los demás debido sus

configuraciones específicas. Este tiene un estándar que cumple con unas

determinadas funciones. Para estos mecanismos, fue difícil la indagación ya que

la información era limitada o muy general.

 26

REFERENCIAS

Educaplus. (2005). Mecanismos. Obtenido de

http://www.educaplus.org/game/mecanismo-yugo-escoces
Idrobo Pacheco, E. (2008). Principales Mecanismos. Obtenido de Principales
Mecanismos: https://es.scribd.com/doc/13268438/principales-Mecanismos
Maqueda, J. R. (2005). Teoria de maquinas, fundamentos y aplicaciones. Madrid: Vision
Net.
Mecanismo, P. (2009). Obtenido de https://es.scribd.com/doc/13268438/principales-
Mecanismos
Mecanismos. (s.f.). Obtenido de
https://eva.fing.edu.uy/pluginfile.php/48532/mod_resource/content/0/labs/Mecani
smos.pdf
Mecapedia. (08 de Maro de 2013). Mecanismos de 6 barras de Stephenson. Obtenido de
Mecanismos de 6 barras de Stephenson:
http://www.mecapedia.uji.es/mecanismo_de_6_barras_de_Stephenson.htm
Mecapedia. (08 de Marzo de 2013). Mecanismos de 6 barras de Watt. Obtenido de
Mecanismos de 6 barras de Watt:
http://www.mecapedia.uji.es/mecanismo_de_6_barras_de_Watt.htm
Retorno, M. d. (2010). Obtenido de
http://laverdaderamitologia.blogspot.com.co/2010/06/
Universidad de Oviedo. (2006). GLOSARIO:CADENAS DE 6 ESLABONES. Obtenido de
GLOSARIO:CADENAS DE 6 ESLABONES:
https://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/GestionCortizo/Metodolo~gia/concep
tos%20de%20mecanica/Glosario%20de%20t%E9rminos/seis%20barras.htm
Universidad Politecnica de texacoco. (2014). Obtenido de
https://es.slideshare.net/rafaelflog/principales-mecanismos
Wikipedia. (2017). Pantografo. Obtenido de
https://es.wikipedia.org/wiki/Pant%C3%B3grafo
 27

ANEXOS

Al trabajo se anexan los diferentes archivos obtenidos de la base de datos virtual

correspondiente a la Universidad.

Introducción a los mecanismos

Autor: Carrizosa Segura, León
Gerardo Rivera Padilla, María
Guadalupe
Editorial: Instituto Politécnico
Nacional
Fecha de Publicación: 2000
Temas: Mecanismos. Machinery,
Kinematics of.

Máquinas y mecanismos
Autor: Roda Buch Alejandro
Amela, Mata Albelda Vitoria,
José
Editorial: Editorial de la
Universidad Politécnica de
Valencia
Fecha de Publicación: 01/2016
Temas: Mechanical engineering.
Ingeniería mecánica. Machinery.
Máquinas.