LABORATORIUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2017/2018

Modul : Pengendalian Suhu (TC)

Pembimbing : Shoerya Shoelarta, LRSC, MT

Tanggal Praktikum : 8 Mei 2018

Tanggal Penyerahan Laporan : 15 Mei 2018

Kelompok : 10A
Kelas : 2A - TKI
Nama : Muhammad Muhlis Rifa’i (161411020)
Ririn Fitiana (161411025)

PROGRAM STUDI D-III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2018
 I. TUJUAN PERCOBAAN
1. Mengendalikan suhu aliran proses dengan pengendali PID.
2. Mempelajari kualitas atau karakteristik respons pengendalian.
3. Mempelajari komponen pengendalian proses yang dipakai di industri, seperti:
pengendali, transduser dan aktuator.

II. PENGOLAHAN DATA

 RUN-1
Kc=2, τi= 0.2, τd=0.1

Grafik PV, Setpoint vs Waktu

P=8; I=0,2; D=0,1
PV vs Waktu SP vs Waktu

50.00

45.00

40.00

35.00

30.00

25.00
0 5 10 15 20 25 30

Jenis respon : Sangat teredam

Karena jenis responnya sangat teredam. maka tidak dapat mencari decay ratio. settling time
dan overshoot

Mencari dead time. konstanta waktu

Variable Proses saat 28.3%

T = 28.3% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 28.3% × ( 45.25 – 26.26 )0C + 26.260C

= 5.370C + 26.260C

= 31.63 0C

Waktu saat 28.3% (t1) = 5.6 sekon

Variable Proses Saat 63.2%

 T = 63.2% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 63.2% × ( 45.25 – 26.26 )0C + 26.260C

= 12 0C + 26.260C

= 38.260C

Waktu saat 28.3% (t2) = 9.4 sekon

Time Constant (𝜏𝑝 )

𝜏𝑝 = 1.5 (t2-t1)

= 1.5 ( 9.4 – 5.6 ) detik

= 5.7 detik

Dead time (𝜃𝑃 )

𝜃𝑃 = t2 – 𝜏𝑝

= (9.4 – 5.7) detik

= 3.7 detik

Static Gain (Kp)

∆𝑦
𝐾𝑝 = ∆𝑥
45.25−26.26
𝐾𝑝 = 45

𝐾𝑝 = 0,422
  RUN-2
Kc=2, τi= 0.4, τd=0.1

Grafik PV, Setpoint vs Waktu

P=8; I=0,4; D=0,1
PV vs Waktu SP vs Waktu

50.00

45.00

40.00

35.00

30.00

25.00
0 50 100 150 200 250

Jenis respon : Sangat teredam

Karena jenis responnya sangat teredam. maka tidak dapat mencari decay ratio. settling time
dan overshoot

Mencari dead time. konstanta waktu

Variable Proses saat 28.3%

T = 28.3% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 28.3% × ( 44.38 – 26.36 )0C + 26.360C

= 5.10C + 26.360C

= 31.46 0C

Waktu saat 28.3% (t1) = 4 sekon

Variable Proses Saat 63.2%

T = 63.2% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 63.2% × ( 44.38 – 26.36 )0C + 26.360C

= 11.38 0C + 26.360C

= 37.740C
 Waktu saat 28.3% (t2) = 10 sekon

Time Constant (𝜏𝑝 )

𝜏𝑝 = 1.5 (t2-t1)

= 1.5 ( 10 – 4 ) detik

= 9 detik

Dead time (𝜃𝑃 )

𝜃𝑃 = t2 – 𝜏𝑝

= (10 – 9) detik

= 1 detik

Static Gain (Kp)

∆𝑦
𝐾𝑝 = ∆𝑥
44.38−26.36
𝐾𝑝 = 45

𝐾𝑝 = 0,4

 RUN-3
Kc=2, τi= 0.8, τd=0.1

Grafik PV, Setpoint vs Waktu

P=8; I=0,8; D=0,1
PV vs Waktu SP vs Waktu

50.00

45.00

40.00

35.00

30.00

25.00
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Jenis respon : Sangat teredam

Karena jenis responnya sangat teredam. maka tidak dapat mencari decay ratio. settling time
dan overshoot
Mencari dead time. konstanta waktu

Variable Proses saat 28.3%

T = 28.3% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 28.3% × ( 41.59 – 26.15 )0C + 26.150C

= 4.370C + 26.150C

= 30.52 0C

Waktu saat 28.3% (t1) = 11 sekon

Variable Proses Saat 63.2%

T = 63.2% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 63.2% × ( 41.59 – 26.15 )0C + 26.150C

= 9.76 0C + 26.150C

= 35.910C

Waktu saat 28.3% (t2) = 6.5 sekon

Time Constant (𝜏𝑝 )

𝜏𝑝 = 1.5 (t2-t1)

= 1.5 ( 11– 6.5 ) detik

= 6.75 detik

Dead time (𝜃𝑃 )

𝜃𝑃 = t2 – 𝜏𝑝

= (11 – 6.75) detik

= 4.25 detik

Static Gain (Kp)

∆𝑦
𝐾𝑝 = ∆𝑥
41.59−26.15
𝐾𝑝 = 45

𝐾𝑝 = 0,34
  RUN-4

Kc=4, τi= 0.2, τd=0.1

pv, setpoint vs waktu

50
45
40
pv, setpoint (oC)

35
30
25
20 Series1
15 Series2
10
5
0
0 5 10 15 20
waktu (s)

Jenis respon : Redaman kritik

Karena jenis responnya menunjukan sifat teredam, maka tidak dapat mencari decay ratio,
settling time dan overshoot

Mencari dead time, konstanta waktu

Variable Proses saat 28.3%

T = 28.3% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 28.3% × ( 46,39– 33,18 )0C + 33,180C

= 36,520C

Waktu saat 28.3% (t1) = 9 sekon

Variable Proses Saat 63.2%

T = 63.2% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 63.2% × ( 46,39 – 33,18 )0C + 33,180C

= 40,65 0C

Waktu saat 28.3% (t2) = 9,5 sekon

Time Constant (𝜏𝑝 )

𝜏𝑝 = 1.5 (t2-t1)
 = 1.5 (9,5-9) detik

= 0,75 detik

Dead time (𝜃𝑃 )

𝜃𝑃 = t2 – 𝜏𝑝

= (9,5 – 0,75) detik

= 8,75 detik

Static Gain (Kp)

∆𝑦
𝐾𝑝 = ∆𝑥
46,39−31,18
𝐾𝑝 = 45

𝐾𝑝 = 0,337

 RUN-5

Kc=4, τi= 0.4, τd=0.1

pv, setpoint vs waktu

50
45
40
pv, setpoint (oC)

35
30
25
20 Series1
15 Series2
10
5
0
0 5 10 15
waktu (s)

Jenis respon : Redaman kritik

Karena jenis responnya menunjukan sifat teredam, maka tidak dapat mencari decay ratio, dan
settling time.

Overshoot = 0.1

Mencari dead time, konstanta waktu

Variable Proses saat 28.3%

T = 28.3% × ( T(akhir) – T(awal) )) + T(awal)

= 28.3% × (46,13– 27,03 )0C + 27,03 0C

= 32,43 0C

Waktu saat 28.3% (t1)

t1 = 6 detik

Variable Proses Saat 63.2%

T = 63.2% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 63.2% × (46,13– 27,03 )0C + 27,03 0C

= 39,10 oC

Waktu saat 63.2% (t2)

t2 = 10 detik

Time Constant (𝜏𝑝 )

𝜏𝑝 = 1.5 (t2-t1)

= 1.5 ( 10 – 6 ) detik

= 6 detik

Deadtime (𝜃𝑃 )

𝜃𝑃 = t 2 – 𝜏𝑝

= (10 – 6) detik

= 4 detik

Static Gain (Kp)

∆𝑦
𝐾𝑝 = ∆𝑥
46,13– 27,03
𝐾𝑝 = 45

𝐾𝑝 = 0, 424
  RUN-6

Kc=4, τi= 0.8, τd=0.1

pv, setpoint vs waktu

50
45
40
pv, setpoint (oC)

35
30
25
20 Series1
15 Series2
10
5
0
0 5 10 15
waktu (s)

Jenis respon : Sangat Teredam

Karena jenis responnya menunjukan sifat teredam, maka tidak dapat mencari decay ratio,
settling time dan overshoot

Mencari dead time, konstanta waktu

Variable Proses saat 28.3%

T = 28.3% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 28.3% × ( 46,7– 28,06 )0C + 28,060C

= 33,330C

Waktu saat 28.3% (t1) = 5 sekon

Variable Proses Saat 63.2%

T = 63.2% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 63.2% × ( 46,7 – 28,06 )0C + 28,060C

= 39,85 0C

Waktu saat 28.3% (t2) = 8 sekon

Time Constant (𝜏𝑝 )

 𝜏𝑝 = 1.5 (t2-t1)

= 1.5 ( 8 – 5 ) detik

= 4,5 detik

Dead time (𝜃𝑃 )

𝜃𝑃 = t2 – 𝜏𝑝

= (8 – 4,5) detik

= 3,5 detik

Static Gain (Kp)

∆𝑦
𝐾𝑝 = ∆𝑥
46,7−28,06
𝐾𝑝 = 45

𝐾𝑝 = 0.414

 RUN-7
Kc=8, τi= 0.2, τd=0.1

PV, Set point vs Waku

55.00

50.00

45.00
PV, Set point

40.00 PV
SP
35.00
Linear (SP)

30.00

25.00
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80
waktu
 Variable Proses saat 28.3%

T = 28.3% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 28.3% × ( 52,69 – 29,61) 0C + 29,61 0C

= 36,130C

Waktu saat 28.3% (t1) = 6,1 sekon

 Variable Proses Saat 63.2%

T = 63.2% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 63.2% × (52,69 – 29,61) 0C + 29,61 0C

= 44,19 0C

 Waktu saat 63,2% (t2) = 10,5 sekon

 Time Constant (𝜏𝑝 )

𝜏𝑝 = 1.5 (t2-t1)

= 1.5 (10,5 – 6,1) detik

= 6,6 detik

 Dead time (𝜃𝑃 )

𝜃𝑃 = t2 – 𝜏𝑝

= (10,5 – 6,6) detik

= 3,9 detik

 Static Gain (Kp)

∆𝑦
𝐾𝑝 =
∆𝑥

52,69 – 29,61
𝐾𝑝 =
45

𝐾𝑝 = 0,512
 RUN-8
Kc=8, τi= 0.4, τd=0.1

PV, Set point vs Waku

60.00
55.00
50.00
PV, Set point

45.00
PV
40.00
SP
35.00
Linear (SP)
30.00
25.00
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
waktu

Variable Proses saat 28.3%

T = 28.3% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 28.3% × ( 54,03 – 28,94) 0C + 28,94 0C

= 36,040C

- Waktu saat 28.3% (t1) = 8,2 sekon

 Variable Proses Saat 63.2%

T = 63.2% × ( T(akhir) – T(awal) ) + T(awal)

= 63.2% × (54,03 – 28,94) 0C + 28,94 0C

= 44,79 0C

 Waktu saat 63,2% (t2) = 12,8 sekon

 Time Constant (𝜏𝑝 )

𝜏𝑝 = 1.5 (t2-t1)

= 1.5 (12,8 – 8,2) detik

 = 6,9 detik

 Dead time (𝜃𝑃 )

𝜃𝑃 = t2 – 𝜏𝑝

= (12,8 – 6,9) detik

= 5,9 detik

 Static Gain (Kp)

∆𝑦
𝐾𝑝 =
∆𝑥

54,03 – 28,94
𝐾𝑝 =
45

𝐾𝑝 = 0,557

 RUN-9
Kc=8, τi= 0.8, τd=0.1

PV, Set point vs Waktu

60.00
55.00
50.00
PV, Set point

45.00
40.00 PV
35.00 SP
30.00 Linear (SP)
25.00
20.00
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160
waktu

Variabel proses saat 28,3%

T = 28,3% x (T(akhir) – T(awal)) + T(awal)
= 28,3% x (55 – 32)°C + 32°C
= 6,509°C + 32°C
= 38,509°C
 - Waktu saat 28,3% (t1) = 10 s

Variabel proses saat 63,2%

T = 63,2% x (T(akhir) – T(awal)) + T(awal)
= 63,2% x (55 – 32)°C + 32°C
= 14,536°C + 32°C
= 46,536°C
- Waktu saat 63,2% (t2) = 15s

Ʈp = 1,5 (t2-t1)
= 1,5 (15-10)s
= 7,5s
Θ = t2 - Ʈp
= 15s -7,5s
= 7,5s
Static gain (Kp)
Δ𝑦
Kp = Δ𝑥
(55 – 32)°C
= 45

= 0,511

RUN P I D Dead Time Time Constant Kp

(detik) (detik)
1 2 0.2 0.1 3.7 5.7 0.422
2 2 0.4 0.1 1 9 0.4
3 2 0.8 0.1 4.25 6.75 0.343
4 4 0.2 0.1 8.75 0.75 0.337
5 4 0.4 0.1 4 6 0.424
6 4 0.8 0.1 3.5 4.5 0.414
7 8 0.2 0.1 3.9 6.6 0.512
8 8 0.4 0.1 5.9 6.9 0.557
9 8 0.8 0.1 7.5 7.5 0.551
 III. PEMBAHASAN

Muhammad Muhlis Rifa’i (161411020)

Pada praktikum kali ini dilakukan pengendalian suhu dengan metode PID
(Proporsional-Integral-Derivatif) sebanyak 9 run. Variasi yang diberikan pada run 1-3 adalah
P=2, run 4-6 P=4, run 7-9 P=8. Untuk nilai I pada setiap Kc yang berbeda divariasikan
sebesar 0.2, 0.4 dan 0.8. Sedangkan nilai D pada semua run sama yaitu 0.1.

Berdasarkan percobaan yang dilakukan dari setiap run dapat dilihat bahwa pada
variasi Kc=2 pada run 1 dan 2 variable proses stabil dan cenderung mendekati set-point
sehingga hampr tidak ada error. Namun pada run ke-3 dengan P=2, I=0.8 dan D=0.1 nilai
variable proses tidak dapat mencapai set-point (450C) dan mulai stabil pada detik ke 35
dengan suhu sekitar 420C. Pada run 4 sampai 6 (Kc=4) nilai variable proses dapat mencapai
set-point disekitar detik ke 25 namun terus melampaui nya (450C) dan stabil pada suhu
disekitar 500C. Pada run 7 sampai 9 (Kc=8) nilai variable proses dapat mencapai setpoint
disekitar detik ke 10 (respon cepat) namun terus melampaui nilai SP dan stabil pada suhu
disekitar 550C. Ada rentang perbedaan suhu sebesar 100C dengan setpoint sehingga errornya
cukup besar.

Berdasarkan hasil tersebut, menunjukan metode pengendalian PID cocok

diaplikasikan pada pengendalian suhu terutama pada variasi dengan nilai Kc= 2 . Variable
proses stabil dan error nya sangat kecil.

Ririn Fitiana (161411025)

Dalam modul pengendalian suhu ini, dilakukan percobaan sebanyak 9 run dengan
menggunakan model pengendalian PID (proporsional-integral-derivatif). Pada run 1 sampai 3
dilakukan pengendalian dengan nilai P=2, run 4 sampai 6 dilakukan pengendalian dengan
nilai P=4, run 7 sampai 9 dilakukan pengendalian dengan nilai P=8. Untuk nilai I pada setiap
nilai Kc yang berbeda divariasikan yaitu sebesar 0,2; 0,4 dan 0,8. Sedangkan nilai D pada
semua run disamakan sebesar 0,1.

Dari percobaan-percobaan tersebut dapat dibandingkan dan dicari pengendalian

yang paling cocok untuk pengendalian suhu. Kita dapat mengetahui nilai yang bagus baik
nilai Kc, integral maupuun derivatifnya untuk pengendalian suhu ini. Respon tercepat yaitu
pada run ke-2 dengan nilai Kc = 2 dan nilai I=0,4 memiliki dead time sebesar 1 detik. Pada
run 1 dan 2, nilai variable proses stabil tidak jauh dengan setpoint sehingga hampir tidak ada
error. Namun pada run ke-3 (Kc = 2; I=0,8) nilai variable proses tidak dapat mencapai set
point (450C) dan mulai stabil pada detik ke 35 dengan suhu sekitar 420C.

Pada run 4 sampai 6 (Kc=4) nilai variable proses dapat mencapai setpoint
disekitar detik ke 25 namun terus melampaui nilai SP(450C) dan stabil pada suhu disekitar
500C. Pada run 7 sampai 9 (Kc=8) nilai variable proses dapat mencapai setpoint disekitar
detik ke 10 (respon cepat) namun terus melampaui nilai SP dan stabil pada suhu disekitar
550C. Ada rentang perbedaan suhu sebesar 100C dengan setpoint sehingga errornya cukup
besar.

Dari bentuk kurva yang didapatkan antara waktu terhadap nilai PV, dapat diketahui
jenis respon berupa redaman kritik (tidak dapat mencari decay ratio, settling time dan
overshoot) maka data yang dapat dihitung adalah dead time, time constant dan Kp. Kurva
cukup stabil dan tidak mengalami osilasi Dari data tersebut dapat disimpulkan pengendalian
suhu dengan model PID (proposional-integral-derivatif) ini lebih cocok dengan menggunakan
Kc sebesar 2.

IV. KESIMPULAN
1. Model PID (proposional-integral-derivatif) ini cocok untuk pengendalian suhu dengan
nilai proposional gain sebesar 2 karena nilai PV stabil dengan hampir tidak ada error.
2. Untuk nilai Kc sebesar 4 dan 8, error cukup besar dengan nilai PV di suhu sekitar 50-
550C.
 DAFTAR PUSTAKA
Copper. D.J. (2004). Practical Process Control. Control Station.
Heriyanto. (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia. Bandung: Politeknik Negeri
Bandung
Wade. H. L. (2004). Basic and Advanced Regulatory Control: System Design and
Application. Ed. 2. ISA. NC.