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Dinâmica de Sistemas e Controlo de Processos

1º Exame - 18 de Junho de 2010


1. Considere um tanque agitado (V = 500 l) que é alimentado por uma corrente de
com caudal Q = 20 l/min de líquido a 95 ºC. O liquido no interior do tanque
perde calor para o exterior, que está a uma temperatura de 25 ºC, através das
paredes, que têm uma área de 350 dm2, com um coeficiente global de troca de
calor de 0,76 kcal/min/ºC/dm2. Considere que a capacidade calorífica do líquido
é igual a 1 kcal/l/ºC.
a) Identifique as variáveis de entrada e saída e determine o estado estacionário em que se encontra o
sistema, de acordo com os dados. Obtenha a função de transferência que relaciona a temperatura de
saída com o caudal, Q, e com a temperatura de entrada, Te, indicando os principais parâmetros que
a caracterizam. (2 V)
b) Calcule, através do balanço energético, a temperatura à saída do tanque caso o caudal de entrada
aumente para 25 l/min, e compare com o valor calculado através das funções de transferência que
obteve, justificando as diferenças. (2 V)
c) Diga como, a partir das funções de transferência, se obtém a informação necessária para construir
diagramas de Bode para este sistema e esboce o diagrama da função de transferência entre a
temperatura à saída e a temperatura à entrada, indicando os principais pontos característicos. (2 V)
2. Sabendo que uma dada variável de saída que vai ser regulada, C, de um sistema, se relaciona com a
variável manipulada, M, e com uma carga, L, de acordo com as seguintes funções de transferência:
− 2(1 + 3s ) 1
GL ( s ) = GP ( s) =
(1 + 2s )(1 + s ) (1 + 2s )(1 + s )
a) Esboce a resposta temporal de C a uma perturbação em degrau positivo na carga, explicando as
principais características das curvas que representar. (2 V)
b) Obtenha um controlador para este sistema utilizando o método da síntese directa e pretende que o
sistema em cadeia fechada tenha um comportamento de primeira ordem com um tempo
característico de 0,5 unidades de tempo. (3 V)
c) Utilize o método da substituição directa para avaliar a estabilidade do sistema em cadeia fechada.
(2V)
3. Considere um sistema em cadeia fechada cujos diagramas de Bode e Nyquist para GOL se
encontram representados no verso desta folha. Note que no diagrama de Bode estão também
representados os diagramas dos vários componentes da cadeia de controlo.
a) Utilizando os diagramas de Bode identifique o tipo das funções de transferência dos vários
elementos da cadeia de controlo, estimando os tempos característicos relevantes do processo, do
sensor e os tempos integral e derivativo (caso existam) do controlador. Indique os pontos relevantes
nos gráficos na folha anexa com identificação (2V)
b) A partir do diagrama correspondente à função GOL indique, justificando através do enunciado do
critério de estabilidade relevante, se o sistema em causa será estável em cadeia fechada e, em caso
afirmativo, qual é a respectiva margem de ganho. Diga em qual, ou quais, das seguintes situações o
sistema seria estável em cadeia fechada (a) se duplicasse o ganho do controlador ou (b) se reduzisse
o ganho do controlador para metade. (3V)
c) Explique como pode utilizar uma perturbação em pulso para obter os diagramas de resposta ás
frequências para um sistema real para o qual é desconhecido o modelo. A partir da informação
constante das figuras para a função de transferência de processo esboce o diagrama de Nyquist para
esta componente da cadeia de controlo. (2 V)
1000000
100000 AR

10000
1000
100
10 ω
1
0.0001 0.001
Gp 0.01 0.1 0.1 1 10 100 1000
Gc 0.01
Gv
0.001
Gm
0.0001
GOL
0.00001

60 ω

0
0.0001 0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000

-60

Gp -120
Gc
Gv
-180
Gm φ
GOL
-240

2
1.5
1
0.5
Im

0
-2 -1 -0.5 0 1 2

-1
-1.5
-2
Re
Dinâmica de Sistemas e Controlo de Processos

1º Exame - 18 de Junho de 2010

Número: ___________
Nome: _____________________________________________________________________________________________

1000000
100000 AR

10000
1000
100
10 ω
1
0.0001 0.001
Gp 0.01 0.1 0.1 1 10 100 1000
Gc 0.01
Gv
0.001
Gm
0.0001
GOL
0.00001

60 ω

0
0.0001 0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000

-60

Gp -120
Gc
Gv
-180
Gm φ
GOL
-240

2
1.5
1
0.5
Im

0
-2 -1 -0.5 0 1 2

-1
-1.5
-2
Re
Dinâmica de Sistemas e Controlo de Processos

1º Exame - 18 de Junho de 2010

Proposta de Resolução
1. Considere um tanque agitado (V = 500 l) que é alimentado por
uma corrente de com caudal Q = 20 l/min de líquido a 95 ºC. O
liquido no interior do tanque perde calor para o exterior, que está
a uma temperatura de 25 ºC, através das paredes, que têm uma
área de 350 dm2, com um coeficiente global de troca de calor de 0,76
kcal/min/ºC/dm2. Considere que a capacidade calorífica do líquido é igual a 1
kcal/l/ºC.
a) Identifique as variáveis de entrada e saída e determine o estado estacionário em que
se encontra o sistema, de acordo com os dados. Obtenha a função de transferência
que relaciona a temperatura de saída com o caudal, Q, e com a temperatura de
entrada, Te, indicando os principais parâmetros que a caracterizam. (2 V)

Resposta:
Identificação das variáveis de entrada: Q, Te
Identificação das variáveis de saída: Ts

Balanços necessários – balanço energético


dTs
VC p = QC p (Te − Ts ) − UA(Ts − Text )
dt

Cálculo das condições estacionárias:


Em estado estacionário
dTs
VC p = 0 = QC p (Te − Ts ) − UA(Ts − Text )
dt
QC pTe + UAText
Ts =
QC p + UA

Donde se obtém um valor para a temperatura de saída de 30 ºC.

Obtenção das funções de transferência:


• Subtraindo a equação estacionária à equação transiente obtém-se:

VC p
dTs '
dt
( ) (
= QC p (Te − Ts ) − Q eeC p Teee − Tsee − UA(Ts − Text ) + UA Tsee − Text )
• Dado que existem termos envolvendo o produto de duas variáveis que dependem
do tempo, é necessário linearizar os termos respectivos, usando a aproximação
de Taylor de 1ª ordem. Assim, por exemplo o termo que envolve o produto do
caudal pela temperatura de entrada é linearizado da seguinte forma:
• ( ) ( )
QC pTe ≈ Q eeC pTeee + Q eeC p Te − Teee + Q − Q ee C pTeee = Q eeC pTeee + Q eeC pT 'e +Q' C pTeee

Obtendo-se a equação às variáveis de desvio:


dT 's
• VC p = Q′C pTeeee + Q eeC pTe′ − Q′C pTsee − Q eeC pTs − UATs′
dt
• Passando para o espaço de Laplace:
• VC pTs′s = Q′C pTeeee + Q eeC pTe′ − Q′C pTsee − Q eeC pTs − UATs′

• Obtendo-se a função de transferência que relaciona a temperatura de saída ( Ts′ )

com o caudal (Q) e a temperatura de entrada ( Te ):

Teeec p − Tseec p Q eec p


Ts′ = Q′ + Te′
Vc p s + Q eec p + UA Vc p s + Q eec p + UA

• Substituindo valores e rearranjando para obter a forma convencional:


0.227 0.070
Ts′ = Q′ + Te′
1.75s + 1 1.75s + 1
• É uma função de transferência de 1ª ordem, com um tempo característico de
1,75 min, um ganho estacionário para o caudal de 0,227 min.ºC/L e um ganho
estacionário KTe para a temperatura de entrada de 0.070.

1.b) Calcule, através do balanço energético, a temperatura à saída do tanque caso o


caudal de entrada aumente para 25 l/min, e compare com o valor calculado através das
funções de transferência que obteve, justificando as diferenças. (2 V)

Resposta:
O novo estado estacionário que se obteria se o caudal de entrada aumentasse para
25L/min obtém-se a partir do balanço energético para a nova condição de
dTs
estacionaridade ou seja para igual a zero:
dt
25 × 95 + 0.76 × 350 × 25
• Ts = = 31.0º C
25 + 0.76 × 350
A partir da função de transferência:
0.227 0.070
• Ts′ = Q′ + Te ' Como só há variação no caudal Te ' é zero
1.75s + 1 1.75s + 1
0.227
Ts′ = Q′
1.75s + 1
5
• Como Q′(t ) = 5 então Q′( s ) =
s
• Aplica-se o teorema do valor final para saber a nova temperatura no estado
estacionário:
T ' (t ) = lim
s
(Ts '(s) × s ) = 1.13
t →0
t →∞

A nova temperatura será Ts = Tsee + Ts´ = 30+1.13= 31.1ºC

Há uma diferença entre a temperatura final calculada pela equação do balanço e


pelo método das funções de transferência, embora muito pequena, que se deve ao
erro cometido na linearização do produto QTs.

1.c) Diga como, a partir das funções de transferência, se obtém a informação necessária
para construir diagramas de Bode para este sistema e esboce o diagrama da função de
transferência entre a temperatura à saída e a temperatura à entrada, indicando os
principais pontos característicos. (2 V)

Resposta:
0.070
Diagramas de Bode para a função de transferência G ( s ) =
1.75s + 1
Os diagramas de Bode representam a razão das amplitudes (AR) em função da
frequência em escala log-log e o ângulo de fase Φ também em função da frequência
mas numa escala semi-log.
Obtêm-se diagramas de Bode pela técnica rápida de resposta às frequências:
1. Substitui-se s por jw na função de transferência G(s)

2. Calcula-se a razão das amplitudes AR = R 2 + I 2 em que R é a parte real de


G(s) (jw) e I a parte imaginária.
3. Calcula-se o ângulo de fase Φ = arctan(I/R).

Seguindo as regras acima descritas obtém-se para a função de transferência em


causa e para o diagrama da razão de amplitudes, uma recta de declive zero em
AR=K para baixas frequências e para altas frequências uma recta de declive -1. O
ponto de intersecção destas duas rectas é a frequência de corte ωb em 1/τ = 1/1.75=
0.57min-1. No diagrama correspondente ao ângulo de fase para um sistema de 1ª
ordem temos que para baixas frequências o ângulo de fase é igual a zero e para
frequências elevadas temos um ângulo de fase limite de -90º.
Logo um esboço dos diagramas de Bode para este sistema será:

ωb=1/τ
0,1
AR

0,01

0,001

0,0001
0,0001 0,01 1 100 10000
W

0
-10
-20
-30
-40
-50
φ b = 45º
φ

-60
-70
-80
-90
-100
0,0001 0,01 1 100 10000

2. Sabendo que uma dada variável de saída que vai ser regulada, C, de um sistema, se
relaciona com a variável manipulada, M, e com uma carga, L, de acordo com as
seguintes funções de transferência:
− 2(1 + 3s ) 1
GL ( s) = GP ( s) =
(1 + 2s )(1 + s ) (1 + 2s )(1 + s )
a) Esboce a resposta temporal de C a uma perturbação em degrau positivo na carga,
explicando as principais características das curvas que representar. (2 V)
Resposta:
A função de transferência para a carga, GL, é de 2ª ordem com dinâmica de
numerador.
Apresenta um ganho estacionário negativo (K = -2) logo uma perturbação positiva
(ΔU) na carga vai provocar na variável de saída C uma resposta negativa que terá
no novo estado estacionário o valor de -2×ΔU.
Como o tempo característico do denominador τa (τa = 3) é maior que qualquer dos
outros dois tempos característicos do sistema (τ1 = 2 e τ2 = 1) o sistema quando
sujeito a uma perturbação em degrau apresentará sobre-elevação.
Esboça-se em baixo a resposta temporal de C quando for efectuada uma
perturbação em degrau positivo na carga.

0 t
-2*ΔU

2.b) Obtenha um controlador para este sistema utilizando o método da síntese directa e
pretende que o sistema em cadeia fechada tenha um comportamento de primeira ordem
com um tempo característico de 0,5 unidades de tempo. (3 V)

Resposta:
O método da síntese directa é concebido para uma perturbação no ponto
estabelecido (SP). Como se pretende que o sistema em cadeia fechada tenha um
comportamento de 1ª ordem com um tempo característico de 0.5 a sua função de
transferência para o SP será:
C′ 1
=
SP′ 0.5s + 1
Como a função de transferência para o SP é:
C′ Gc × Gv × G p
=
SP′ 1 + G p × Gm × Gc × Gv
Igualam-se as duas equações e retira-se Gc, a função de transferência para o
controlador. Dado que não existe outra informação vamos assumir qe tanto a função
de transferência para o sensor como para o actuador são unitárias (Gm = 1 e Gv = 1)
1
Gc ×
1 (1 + 2s )(1 + s )
=
0.5s + 1 1 + 1
× Gc
(1 + 2s )(1 + s )
Rearranjando e simplificando obtém-se:
3 1 2s 3 1 2
Gc = + + = (1 + + s )
0.5 0.5s 0.5 0.5 3s 3
O controlador PID terá então os seguintes parâmetros:
Ganho do controlador Kc = 3/0.5 = 6
Tempo integral τi = 3
Tempo derivativo τd = 2/3 = 0.67

2.c) Utilize critério de estabilidade de Routh para avaliar a estabilidade do sistema em


cadeia fechada. (2V)

Resposta:
Critério de estabilidade de Routh: Um sistema é estável se e só se todos os
elementos da coluna da esquerda da matriz de Routh, para o polinómio do
denominador da sua função de transferência em cadeia fechada, forem positivos.
A função de transferência para o SP será:
1 1
+ τ D s)
K c (1 +
C′ τIs (1 + 2 s )(1 + s )
G ( s) = = =
SP′ 1 + 1
K c (1 +
1
+ τ s)
(1 + 2s )(1 + s ) τIs D

K c (τ I s + 1 + τ Iτ D s 2 )
=
(1 + 2s )(1 + s )τ I s + K c (τ I s + 1 + τ Iτ Ds 2 )

A equação característica do sistema, ou seja o polinómio do denominador é:

2τ I s 3 + (3τ I + K cτ Iτ D )s 2 + (τ I + K cτ I )s + K c = 0

A matriz de Routh será então dada por:


⎡2τ I τ I + K cτ I ⎤
⎢3τ + K τ τ Kc ⎥
⎢ I c I D ⎥
⎢b1 b2 ⎥ (3τ I + K cτ Iτ D )(τ I + K cτ I ) − 2τ I K c
⎢ ⎥ b1 =
⎣c1 c2 ⎦ em que 3τ I + K cτ Iτ D

b2 = 0
c1 = K c
c2 = 0

Substituindo os parâmetros para o controlador obtidos na alínea anterior obtemos os


seguintes valores para a coluna da esquerda desta matriz:
6
21,6
19,29
6
Verifica-se que todos os termos são positivos, logo o sistema em cadeia fechada é
estável.

3. Considere um sistema em cadeia fechada cujos diagramas de Bode e Nyquist para


GOL se encontram representados no verso desta folha. Note que no diagrama de Bode
estão também representados os diagramas dos vários componentes da cadeia de
controlo.
a) Utilizando os diagramas de Bode identifique o tipo das funções de transferência dos
vários elementos da cadeia de controlo, estimando os tempos característicos
relevantes do processo, do sensor e os tempos integral e derivativo (caso existam) do
controlador. Indique os pontos relevantes nos gráficos na folha anexa com
identificação (2V)

Resposta:
Função de transferência para o controlador, Gc:
Pelo andamento das curvas correspondentes à razão de amplitudes e aos ângulo de
fase podemos verificar que se trata de um controlador PID – para baixas
frequências a resposta é dominada pelo modo integral (declive de AR igual a -1 e
ângulo de fase de -90º) e para altas frequências é dominada pelo modo derivativo
(declive de AR igual a 1 e ângulo de fase de 90º). Obtêm-se estimativas dos valores
do tempo integral e do tempo derivativo pelas intersecções das assimptotas de
baixas e de altas frequências, respectivamente, com a recta horizontal
correspondente ao ganho do controlador. Tempo Integral τI ≈ 1/0.6; Tempo derivativo
τD ≈ ½
1000000

AR
100000 ω I = 1/τI
10000

1000 ω D = 1/τD
100

10 ω
1
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
0,1
Gp
Gc 0,01
Gv
0,001
Gm
GOL
0,0001

0,00001

Função de transferência para o processo, Gp:


Processo de 2ª ordem; Assímptota de alta frequência com declive = -2; Assimptota
de baixa frequência com declive zero. O diagrama de ângulo de fase também é
característico de um sistema de segunda ordem – ângulo de fase tendendo para zero
para baixas frequências e para -180º para altas frequências. O tempo característico é
obtido pela intersecção entre as assimptotas de baixa e de alta frequência no
diagrama de AR ou quando o ângulo de fase é de -90º. Tempo característico
τp = 1/ωb ≈ 1/0.8 ≈ 1.25. Kp ≈ 2
1000000

100000
AR

10000

1000
ω b = 1/τP
100

10 ω
1
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
0,1
Gp
Gc 0,01
Gv
0,001
Gm
GOL
0,0001

0,00001

Função de transferência para o actuador Gv


Função de transferência de 1ª ordem – declive de assímptota de altas
frequências = -1. Ganho do sensor KV = 1. Tempo característico do sensor τV ≈ 1/10
1000000

100000
AR

10000

1000
ω b = 1/τV
100

10 ω
1
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
0,1
Gp
Gc 0,01
Gv
0,001
Gm
GOL
0,0001

0,00001

Função de transferência para o sensor Gm.


Função de transferência de 1ª ordem – declive de assímptota de altas
frequências = -1. 1/τm ≈ 50; τm ≈ 1/50
1000000

100000
AR

10000

1000
ω b = 1/τm
100

10 ω
1
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
0,1
Gp
Gc 0,01
Gv
Gm 0,001
GOL
0,0001

0,00001

b) A partir do diagrama correspondente à função GOL indique, justificando através do


enunciado do critério de estabilidade relevante, se o sistema em causa será estável
em cadeia fechada e, em caso afirmativo, qual é a respectiva margem de ganho.
Diga em qual, ou quais, das seguintes situações o sistema seria estável em cadeia
fechada (a) se duplicasse o ganho do controlador ou (b) se reduzisse o ganho do
controlador para metade. (3V)

Resposta:
Podemos utilizar dois critérios para avaliar a estabilidade de um sistema em cadeia
fechada a partir do diagrama de resposta às frequências da função de transferência
da cadeia de controlo GOL: o critério de estabilidade de Bode e o critério de
estabilidade de Nyquist. Vamos utilizar o critério de estabilidade de Bode que pode
ser enunciado da seguinte forma – “Um sistema em cadeia fechada é instável se e
só se a resposta às frequências da função de transferência em cadeia aberta tiver
uma razão de amplitudes maior do que um à frequência crítica”, sendo que a
frequência crítica é a que se observa a um ângulo de fase de -180º.
Na figura abaixo pode verificar-se, graficamente, que, para este sistema, a razão de
amplitudes é claramente inferior a um para a frequência a que o ângulo de fase é
igual a -180º(ARc ≈ 0.7).
Valor abaixo de 1 - sistema estável
1000000
100000 AR
10000
1000
100
10 ω
1
0,0001 0,001
Gp 0,01 0,1 0,1 1 10 100 1000
Gc 0,01
Gv
0,001
Gm
0,0001
GOL
0,00001

60 ω

0
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000

-60

Gp -120
Gc
Gv
-180
Gm φ
GOL
-240

A margem de ganho (GM) é definida como GM = 1/ARc em que ARc é a razão de


amplitudes à frequência crítica ou seja ARc ≈ 0.7. Logo GM ≈ 1.4, valor que indica
que o sistema é bastante estável, ainda que um pouco baixo para a margem de
ganho recomendada.
Se reduzisse o ganho do controlador o sistema continuaria a ser estável, mas se o
duplicasse já não seria estável como se pode ver no diagrama de razão de
amplitudes, pois AR duplicaria ficando superior a 1.

c) Explique como pode utilizar uma perturbação em pulso para obter os diagramas de
resposta às frequências para um sistema real para o qual é desconhecido o modelo.
A partir da informação constante das figuras para a função de transferência de
processo esboce o diagrama de Nyquist para esta componente da cadeia de controlo.
(2 V)

Resposta:
O diagrama de resposta às frequências pode ser obtido através da função de
transferência através do cálculo de G(jω). Dado que a função de transferência é a
razão entre perturbação à saída e a perturbação à entrada, para obter a função de
transferência G(jω) faço uma perturbação à entrada em pulso na variável
manipulada. Obtenho a resposta à saída e aplico a transformada de Laplace tanto à
saída como ao pulso de entrada.
Assim, dado que sabemos que
C ' ( s)
G ( s) =
M ' (s)
Teremos que
∞ ∞ ∞

∫ C ' (t )e dt ∫ C ' (t ) cos(ωt )dt − j ∫ C ' (t )sen(ωt )dt


− jωt

C ' ( jω )
G ( jω ) = = 0
= 0 0
M ' ( jω ) ∞ ∞ ∞

∫ M ' (t )e ∫ M ' (t ) cos(ωt )dt − j ∫ M ' (t )sen(ωt )dt


− jωt
dt
0 0 0

Assim, efectuando as transformadas sinusoidais e cosinusoidais das variações


temporais obtidas tanto para a variável manipulada como para a variável
controlada, podemos obter os valores necessários para traçar os diagramas de
resposta às frequências. Por exemplo, para obter os diagramas de Bode, seria
necessário começar por calcular a parte real e a parte imaginária de G(jω):
R=Re(G(jω))
I =Im(G(jω))
O diagrama da razão de amplitudes seria obtido então calculando AR, em função de
ω, através da relação

AR = R 2 + I 2
Para o ângulo de fase calcular-se-ia através de

( )
φ = arctan I R

Conforme a identificação feita acima a função de transferência de processo é uma


função de transferência de segunda ordem pelo que o diagrama de Nyquist terá o
aspecto abaixo. Para baixas frequências a curva vai partir de um ponto sobre o
semi-eixo dos reais positivos (ângulo de fase igual a zero) com um modulo igual ao
ganho do processo, curvando depois para o quarto quadrante e, dado que é um
sistema de segunda ordem, evoluindo depois para o terceiro quadrante,
aproximando-se da origem (razão de amplitudes tendendo para zero) com um
ângulo de fase de -180º (sobre o semi-eixo dos reais negativos).

1
0,8
0,6
0,4
0,2
Im

0
-2 -1 -0,2 0 1 2
-0,4
-0,6
-0,8
-1
Re

Proposta de resolução elaborada por: Maria Amélia Lemos, Francisco Lemos