La lógica difusa en los últimos años ha surgido como una herramienta
importante para el control de subsistemas y procesos industriales complejos y otros sistemas expertos. La lógica convencional, bivaluada, trabaja con predicados nítidos, verdaderos o falsos. El uso de la lógica difusa permite trabajar con lógica multivaluada, permitiendo modelar incertidumbre mediante distintos grados de certeza de los predicados, utilizando para ello, variables lingüísticas y cuantificadores borrosos.
Son muchas las aplicaciones que han utilizado lógica difusa exitosamente, como por ejemplo, lavadoras, equipos de aire acondicionado, aspiradores, tostadores, televisiones, cajas de velocidades automáticas, etc.
En el siguiente trabajo se describe un método simple para aplicar lógica difusa
en un sistema de control determinado, es un Brazo Robot, en el que se determina a través de la lógica la fuerza del efector de la pinza que tiene que hacer para poder levantar o no un determinado objeto. 1. TOOLBOX FUZZY DE MATLAB
En Matlab existen multitud de utilidades, toolboxes de control
específicas. Entre ellas se encuentra la toolbox fuzzy, que permite definir un controlador difuso. Se accede al editor desde la línea de comando escribiendo la palabra reservada fuzzy o bien desde el menú Inicio de Matlab.
A través de este editor, se pueden modificar los métodos de los operadores
lógicos ‘and’ y ‘or’, los métodos de implicación, de agregación y de desfuzzificacion. Permite elegir el modelo a usar Sugeno o Mandani, a través de las distintas opciones de la barra de menús. Se pueden agregar variables de entrada y de salida, así como definir sus conjuntos, eligiendo rango, forma y parámetros.
Las reglas de control del modelo, se editan a través de un editor especifico,
en el que se van seleccionando los distintos valores de las variables de entrada y de salida.
2. BRAZO ROBOT
En el sistema de control que se presenta, es un brazo robot, en el que
se aplica lógica fuzzy para calcular la fuerza del efector de la pinza y determinar si el brazo puede levantar el objeto, dependiendo de las características del mismo, el brazo lo levantara, o bien no lo levantara porque se le desliza de la pinza con la fuerza calculada o bien no la levanta porque lo rompería. Las variables de entrada al controlador, son las que representan las características del objeto: rugosidad definida a través de cuatro conjuntos difusos (muy rugoso, rugoso, liso y muy liso), peso definido con cuatro conjuntos difusos (muy pesado, pesado, ligero y muy ligero) y fragilidad que es booleana. La salida del controlador es la fuerza del efector que esta definida con cinco conjuntos difusos.