Registrador circular.
Cabañas Adileth, Salazar Daniel, Anuar Beltrán
Gonzales.
Instrumentación.
Universidad de Guadalajara.
Resumen: el siguiente documento se presenta el
reporte de la práctica y desarrollo de un registrador
circular utilizando un microcontrolador Arduino
(UNO Y MEGA) para el funcionamiento de servo
motor y motor pasos para que ambos estén en
sincronía de esta manera se realiza una revolución
por 30 segundos, se contaran con 4 botones y un
selector y de esta manera trazara tres espirales.
1. Introducción.
Los registradores mecánicos de grafica circular
HRC son instrumentos diseñados para
aplicaciones generales, para el registro de
presión, temperatura y caudal. De un diseño
resistente y totalmente versátiles funcionan en
las más severas condiciones de trabajo. Aptos
para ser utilizados tanto en plantas de proceso,
medición, petroquímicas, así como a la
intemperie en unidades de proceso en campos
gasíferos, petroleros y muchísimas aplicaciones
más. [1]
El motor paso a paso conocido también
como motor de pasos es un dispositivo
electromecánico que convierte una serie de
impulsos eléctricos en desplazamientos
angulares discretos, lo que significa que es
capaz de girar una cantidad de grados (paso o
medio paso) dependiendo de sus entradas de
control. El motor paso a paso se comporta de la
misma manera que un conversor digital-
analógico (D/A) y puede ser gobernado por
impulsos procedentes de sistemas digitales. [2]
Servomotor de tamaño estándar MG995 Tower
Pro. De gran torque y alta resistencia debido a
sus engranajes metálicos. Funciona con la
mayoría de los sistemas de radio y
microcontroladores. Es ideal para aplicaciones
en donde la resistencia del mecanismo y el
torque tienen mayor relevancia. [3]
2. Problemática.
El objetivo de la práctica es desarrollar e
implementar un pequeño prototipo de un
registrador circular utilizando un controlador
digital programable tomando en cuenta los
datos: una revolución/30segundos y 4 estados
digitales. Selector para cambio de estados a
variable. Protección de cuando estén presentes
todas las variables. a
3. Materiales.
cantidad Componentes
1 Arduino UNO
1 Arduino MEGA
5 Botones
1 Potenciómetro
5 Resistencias de 10kΩ
1 Protoboard
1 Tabla de madera 20x20
1 Servo motor MG995
1 Motor a pasos
2 Discos
2 Hojas opalina
1 Silicón frio
4. Desarrollo.
Para realizar el funcionamiento del registrador
circular, se tiene que tener la idea clara, es decir
cómo se va comportar el sistema, para eso es
necesario tener los dispositivos programables y
así tener mayor entradas y salidas digitales,
para trabajar con el motor a pasos y el servo
motor. Por cada componente tenemos que
conocer sus especificaciones y conocer sus
conexiones. Tal y como se muestra en la
ilustración 1.1 que muestra las conexiones del
motor a pasos. Y en la ilustración 2.2 se
muestra las especiaciones del servo motor
MG996R ya que su funcionamiento es más
preciso y funciona mejor para nuestro sistema.
Ya que se sabe las conexiones se pasa a
realizar el código.
declarar sus pines digitales. Ya que tenemos
esto se empieza el funcionamiento de cada
situación para esto se trabaja con rutinas.
Como se muestra en la ilustración 3.3 que se
empieza con el funcionamiento de del
potenciómetro.

Ilustración 1.1: conexiones del motor a pasos

Ilustración 3.3 función de potenciómetro.

Se muestra que se va incrementar de 3 grados y

restar 3 grados dependiendo del caso. Una vez que
se tiene el funcionamiento de potenciómetro se
realiza las condiciones de cada caso para los botes
que van a incrementar, restar y así pueda ir trazando
el espiral, y se la asignando el grado
correspondiente. Se muestra una serie de
ilustraciones donde se observa cada condición y de
Ilustración 2.2 conexiones del servo motor MG996R
esta manera se entenderá mejor el funcionamiento
de la práctica.
Para realizar el código se divide en dos partes y
se empieza por la programación del actuador
(motor a pasos) se necesita saber el número de
pasos para realizar una vuelta, en este caso se
necesita una revolución por 30 segundos
porque lo los pasos son 64 pasos para que
realice una vuelta en medio segundo. ya que se
conoce el dato se declara los pines de control,
para que el motor pueda funcionar en el
software arduino se necesita declara la librería,
la cual se llama:

Es necesario declarar velocidad de RPM y se

declara una vuelta en un solo sentido. Y de esta
Ilustración 4.4 se muestra la condición para diferente caso de los angulos.
manera estaría el funcionamiento del motor a
pasos. Ahora seguiría la programación para el
servo motor, en cuanto a la programación de
este mecanismo se empieza con la declaración
de las variables que se necesitad como lo son
los botones que se necesitan cuatro estados la Y por último se muestra el funcionamiento de
variable para el potenciómetro y las librerías los giros y el espiral:
que darán la activación del servo ya que solo es
funcionamiento del servo motor, una vez que se
tiene la declaración e los botones pasamos
Ilustración 5.5 funcionamiento de los estados para la espiral.

Y una vez que se tiene la programación y se

observa que los ensayos si funciona se pasa a
realizar la maqueta donde se implementará el
funcionamiento del registrador. Se hará uso de
una tabla de madera donde se montarán los
componentes y el disco y nuestros 4 botones
para posterior realizar la espiral.
Ilustración 7.7 se observa que avanzo de grado y empieza a trazar el
Angulo.

5 RESULTADOS

Para verificar que los resultados se realizaron

correctas mediciones en la velocidad del papel:
Error absoluto:

𝑒𝑎𝑏𝑠 = |𝑉𝑟𝑒𝑎𝑙 − 𝑉𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 |

𝑒𝑎𝑏𝑠 = |30𝑠𝑒𝑔 − 32𝑠𝑒𝑔| = 2𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

Error relativo:
𝑒
𝑒𝑟 = |𝑉 𝑎𝑏𝑠 |
𝑟𝑒𝑎𝑙

2
𝑒𝑟 =|30| = 0.06
Ilustración 6.6 se muestra la práctica ya implementada
Error relativo %:
En la ilustración se muestra las conexiones de
𝑒𝑟% = 𝑒𝑟 (100)
la práctica con los botones de cada función para
los estados que se van a estar manejando. Y se 𝑒𝑟% = 0.06(100) = 0.6%
observa que la posición de servo ya que ahí
Exactitud:
está seleccionado con el modo del
potenciómetro, pero en la siguiente ilutación 𝐸𝑥 = 100 − 𝑒𝑟%
cambiara la posición ya que haremos uso de los
𝐸𝑥 =100-0.06=99.94%
botones que aumentan. Se observa que
recorrido debido a que se fue aumentado el Conclusión:
grado. Y de esta manera el espiral va estar en
trazando la segunda vuelta.