M10 - Semestre 2013B

UNIVERSIDAD DEL PAPALOAPAN

Por: Dr. José O. Vázquez Buenos Aires

Información del curso
Temario
Bibliografía
Trabajo final
Horario:
Martes y Jueves de 10h-12h
Viernes de 11h-12h
Sitio internet:
http://sites.google.com/site/gruposjovba
Forma de evaluación:
Parciales: Examen (100%)
Final: Trabajo final (100%)
Unidad I: Introducción a la biomecatrónica
1. Definiciones básicas *
2. Biomecatrónica
3. Clasificación de la biomecatrónica
4. Campos de estudio involucrados en el diseño
de sistemas biomecatrónicos
Unidad II: Principios biológicos de diseño
1. Principios generales de diseño biológicos
2. Multifuncionalidad y adaptabilidad
3. Evolución, diseño evolutivo y algoritmos
genéticos.
4. Biomecatrónica inspirada en sistemas biológicos:
i. Modelos biológicos
ii. Modelos para estructuras y mecanismos en el control
neuromotor
iii. Modelo fisiológico muscular
iv. Modelo del mecanismo sensorial motriz
5. Niveles de inspiración en sistemas biológicos:
i. Biomimetismo
ii. Bioimitación.
Unidad III: Mecánica en humanos y robots
1. Elementos mecánicos en humanos:
articulaciones, ligamentos, músculos.
2. Sistema músculo esquelético del cuerpo
humano.
3. Elementos mecánicos en robots: enlaces,
eslabones
4. Sistemas análogos humano-robots
Unidad IV: Biomecatrónica portátil
1. Elementos biomecatrónicos portátiles
2. Tecnologías de comunicación
3. Instrumentación biomédica.
4. Bioinstrumentación
5. Procesamiento de señales e imágenes
médicas
6. Biomateriales e ingeniería de tejidos
7. Biomecánica y ortopedia
8. Implantes y prótesis
Unidad V: Interacción Humano-Robot (IHR)
1. Interacción Física
2. Interacción cognitiva

Unidad VI: Casos prácticos

1. José L. Pons, Wearable robots: biomechatronics exoskeleton, Edit. John
Wiley & Sons; 1a. Ed.; 338 págs.; USA; 2008.
2. Alciatore and Histand, Introduction to Mechatronics and Measurement
Systems, McGraw-Hill, USA, 2002.
3. Michael M. D., Introduction to Biomedical Engineering, Prentice Hall,
2a. Ed.,USA, 2005.
4. John G.W., Bioinstrumentation, John Wiley & Sons, USA, .
5. Rangaraj M.R., Biomedical Signal Analysis: A case study approach (IEEE
Press series on Biomedical engineering), Wiley-IEEE Press, USA, 2002.
6. Y.C. Fung, Biomechanics: Mechanical Properties of Living Tissues,
Springer, 2a. Ed.; 1993.
7. V.H. Frankel et al., Fundamentals of Biomechanics: Equilibrium,
Motion, and Deformation, Springer, 1999.
8. Buddy D. Ratner et al., Biomaterials Science, An Introduction to
Materials in Medicine, Academic Press, USA, 2006.
9. Gerald J. Kost, Handbook of Clinical Automation, Robotics, and
Optimization, Wiley-Interscience Series on Laboratory Automation,
1996.
 Mecatrónica
“Integración sinérgica entre la
mecánica, la electrónica, la
computación y el control
inteligente en el diseño,
manufactura y procesos de
producción de diversos
productos industriales”
The Mechatronics Handbook; Robert H. Bishop;
2002
Mecatrónica en la industria
Mecatrónica en la medicina
Biomecatrónica
``Sistemas
mecatrónicos
análogos a
sistemas
biológicos.“
Robotics as a future and
emerging technology, IEEE
Robotics and Automation
Magazine, Dario et al.; 2005
Sistema
Biomecatrónico

Wearable robots:
Biomechatronics exoskeleton,
José L. Pons
Requisitos de un sistema biomecatrónico
1. Grado de interacción humano-robot.
2. Parámetros cinéticos y dinámicos.
3. Estrategias de control.
4. Captores y transductores de señales de
entrada.
5. Motores y sistemas convertidores de
energías.
6. Inspiración en el mundo biológico.
Interacción
Humano-Robot
(HRI): es un sistema
Hardware-Software que
conecta por medio de
información, de manera
mecánica o electrónica
a dos sistemas distintos.
Se estudia de dos formas:
1. Interacción cognitiva (cHRI=cognitive HRI).
Concientizar al humano de las posibilidades del
robot mientras mantiene de manera completa el
control del robot.
2. Interacción física (pHRI=physical HRI)
Generar fuerzas suplementarias para potenciar y
superar los límites humanos.
Ambas interacciones son dependientes entre sí pero una
interacción genera otra interacción
 Ambas interacciones pueden
comprenderse mediante el
aprendizaje de funcionamiento de
los mecanismos biológicos mas
elementales
El ser humano interacciona con su ambiente
utilizando un sistema de control de circuito
cerrado.

Sensores Nervios Cerebro Nervios Músculos

Cuerpo humano:
Elemento básico en
un organismo es la
célula.
Las células tienen
diversas formas y
tamaños.
Todas las células
comparten
principios
funcionales básicos
con rasgos
diferentes.
Cuerpo
humano:

Las células se
desarrollan
por
especificidad
Sistemas que componen el cuerpo humano

1. Sistema nervioso (central y periférico)

2. Sistema musculo-esquelético
3. Sistema cardiovascular
4. Sistema inmunológico
5. Sistema Endócrino
6. Aparato respiratorio
7. Aparato digestivo
8. Aparato reproductor
9. Piel
Sistema sensorial:
El sistema nervioso se compone por dos tipos de
células: nerviosas (o neurona) y gliales.
Las células gliales (gr. pegamento) procuran el
funcionamiento y la alimentación de las neuronas.
Existen alrededor de 10-50 veces más c. gliales que
neuronas.
La palabra neurona es de origen griego y significa
nervio.
Sistema nervioso:
El cerebro se compone
de aproximadamente
1x1011 (~100 mil
millones) neuronas
Existen alrededor de
10 mil tipos de
neuronas
Clasificación funcional
: unipolares, bipolares
y multipolares.

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Sistema nervioso

Las partes principales de una

neurona son el soma
(cuerpo), las dendritas, el
axón (1m ↑) y las
terminaciones sinápticas.
El axón esta recubierto por
mielina (grasa aislante).
Sinapsis
Región especializada de
contacto en las
terminaciones de cada
neurona.
Cada neurona puede tener
alrededor de 30 mil sinapsis
(mil de salida y el resto en
entradas)
Existen 2 tipos de sinapsis: s.
eléctrica y s. química.
La sinapsis permite el intercambio de información en el
cuerpo.
Las neuronas forman circuitos especializados de
detección.

Las señales pueden transmitirse desde 0.6 m/s (en axones

delgados) hasta 120 m/s (en axones gruesos)
La velocidad de transmisión es variable y depende del
número de conexiones sinápticas.
Sentidos
1. Los exteroreceptores (externos o aferentes)
recuperan estímulos del mundo exterior (luz,
sonido, vibraciones, etc.)
2. Los interoreceptores (internos o eferentes)
proporcionan información del estado interno del
cuerpo (hambre, frío, etc.)
3. Los proprioceptores proporcionan información
motora acerca de la posición actual del cuerpo.
¿Sentir?
o
¿Percibir?
Sensación=sentir o recibir
Proceso de conversión específica de estímulos en señales.
Se lleva a cabo en cada órgano.
La calidad de la sensación depende del órgano de
detección. (proceso objetivo)
Percepción=percibir o interpretar
Proceso de interpretación de señales en patrones de
reconocimiento
Se lleva a cabo en el cerebro.
Intervienen diversos factores : experiencias pasadas,
expectativas, sentimientos y deseos del individuo. (proceso
subjetivo)
Potencial de reposo de la membrana: -40 a -90 mV
Hiper-polarización: aumento negativo del potencial
de reposo de la membrana
Des-polarización: aumento positivo del potencial de
reposo de la membrana -> potencial de acción
Umbral: nivel de disparo o de estimulación (cambio
de voltaje de 1ms= spikes)
El potencial de acción (spike) es una variación en el
potencial de reposo de la membrana
1.Concentración de iones
2.Canales iónicos=Permeabilidad de «transportadores activos»
 La superficie de
la membrana
Hidrófilo
tiene 2 capas de
lípidos

Proteínas

(Hidrofóbicas)
 La corriente inyectada
solo permite alcanzar
el umbral.

Después del umbral, la

información se codifica en
frecuencia (no en
amplitud). La frecuencia
de los potenciales de
acción es proporcional a la
intensidad de la corriente
inyectada