Wearable robots:
Biomechatronics exoskeleton,
José L. Pons
Requisitos de un sistema biomecatrónico
1. Grado de interacción humano-robot.
2. Parámetros cinéticos y dinámicos.
3. Estrategias de control.
4. Captores y transductores de señales de
entrada.
5. Motores y sistemas convertidores de
energías.
6. Inspiración en el mundo biológico.
Interacción
Humano-Robot
(HRI): es un sistema
Hardware-Software que
conecta por medio de
información, de manera
mecánica o electrónica
a dos sistemas distintos.
Se estudia de dos formas:
1. Interacción cognitiva (cHRI=cognitive HRI).
Concientizar al humano de las posibilidades del
robot mientras mantiene de manera completa el
control del robot.
2. Interacción física (pHRI=physical HRI)
Generar fuerzas suplementarias para potenciar y
superar los límites humanos.
Ambas interacciones son dependientes entre sí pero una
interacción genera otra interacción
Ambas interacciones pueden
comprenderse mediante el
aprendizaje de funcionamiento de
los mecanismos biológicos mas
elementales
El ser humano interacciona con su ambiente
utilizando un sistema de control de circuito
cerrado.
Las células se
desarrollan
por
especificidad
Sistemas que componen el cuerpo humano
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Sistema nervioso
Proteínas
(Hidrofóbicas)
La corriente inyectada
solo permite alcanzar
el umbral.