INTRODUCCIÓN

El uso de transductores de movimiento se ha convertido en un lugar común y cada

vez más importante para los diseñadores de sistemas de control de movimiento en
todos los sectores de las industrias manufactureras. A medida que se desarrollan
avances rápidos en tamaño, precisión, resolución y embalaje mecánico sensible a
la aplicación, los sistemas de circuito cerrado se vuelven más atractivos para los
ingenieros de diseño. La amplia gama de dispositivos actualmente disponibles
puede ofrecer a los ingenieros de diseño múltiples soluciones para sus
necesidades de control de movimiento.

Este manual pretende proporcionar una comprensión clara de los principios

fundamentales que intervienen en la operación y aplicación de varios tipos de
transductores de movimiento. En primer lugar, este libro se ocupará de los
codificadores ópticos incrementales, tanto lineales como giratorios.

Este manual tiene tres objetivos generales:

1. Proporcionar un marco para identificar el transductor de movimiento adecuado

para usar en una aplicación determinada.

2. Proporcionar una comprensión básica del funcionamiento del codificador.

3. Guiar a los usuarios a través de los principales pasos de interconexión de un

codificador con su sistema.

Las secciones 2, 3 y 4 abordan los primeros dos objetivos. Los principales tipos de
transductores de movimiento y sus ventajas relativas se describen en la Sección 2.
En la Sección 3, se describen los principales tipos de codificadores. El
funcionamiento de los codificadores incrementales ópticos de Dynamics Research
Corporation se trata en la Sección 4.

Las consideraciones de interfaz del codificador se discuten en la Sección 5, así

como los determinantes de la vida del codificador y el error total del sistema.

Las aplicaciones de codificador descritas en la Sección 6 se seleccionaron para

ilustrar los principios discutidos en las secciones anteriores. Además, indican la
amplia utilización de codificadores en diversas aplicaciones de fabricación, tanto
para los usuarios finales como para los OEM.
MONITOREO DE ROTARY Y MOVIMIENTO LINEAL

La medición y el control a menudo implican el monitoreo del movimiento rotatorio y

lineal. La medición y el control son procesos de varias etapas con la primera etapa
de cualquiera de los procesos, la generación de una señal eléctrica, para
representar el movimiento. Cuando el objetivo es la medición, esta señal se usa
para cuantificar la propiedad deseada (es decir, desplazamiento, velocidad, etc.), y
los datos se traducen a un formato que puede ser entendido por el usuario final.
Cuando el control es el objetivo, la señal se usa directamente por el controlador
asociado.

Si se requiere medición o control, la generación de la señal eléctrica para

representar el movimiento se logra con transductores. El diseño y la selección de
un transductor se determinan a través de la evaluación de las consideraciones de
la aplicación. Una visión general de estos parámetros se presenta en esta sección.

TIPOS DE TRANSDUCTORES

Los principales tipos de transductores utilizados para controlar el movimiento son

• Detectores de proximidad

• Potenciómetros

• Componentes inductivos analógicos

• Encoders

El transductor que se debe usar en una aplicación determinada depende de los

requisitos de rendimiento, las restricciones medioambientales y otros factores,
como el costo, los requisitos de espacio, etc. Algunas de las consideraciones de
diseño más importantes se enumeran en la Tabla 2-1. La siguiente es una
descripción de cada tipo de transductor con sus fortalezas y debilidades relativas.

Tabla 2-1. Consideraciones de diseño

I. APLICACIÓN

III. LIMITACIONES AMBIENTALES

A. Medición o control o ambos

B. Salida analógica o digital requerida

C. Características de respuesta
D. Tipo de medición 1. Desplazamiento 2. Velocidad 3. Aceleración 4. Fuerza,
presión u otras variables cuantificables

E. Requisitos de interfaz

II. ACTUACIÓN

A. Exactitud

B. Resolución

C. Velocidad, aceleración y fuerza de fricción

D. Confiabilidad

E. Vida

Una temperatura

B. Presión del aire y humedad

C. Choque mecánico y vibración

D. Ruido eléctrico

E. Materia extraña (grasa, suciedad, agua, etc.)

F. Campos magnéticos

G. Radiación nuclear

IV. OTRO

Un coste

B. Requisitos de instalación y montaje

C. Mantenibilidad

D. Tamaño

E. Peso

DETECTORES DE PROXIMIDAD

Los interruptores de proximidad, probablemente el más antiguo de los elementos

de control, son básicamente dispositivos de detección de ubicación. Incluyen
interruptores mecánicos verdaderos, sensores de fotos, pastillas magnéticas,
sensores de presión, etc.
Los interruptores de proximidad han sido históricamente el dispositivo indicador de
ubicación principal en los sistemas de control, pero rara vez se utilizan para la
medición, excepto en la medición de "no hacer". La salida es un cambio discreto
en el nivel de señal, y estos dispositivos se interconectan fácilmente con
controladores personalizados y computadoras.

La respuesta de los interruptores mecánicos es relativamente lenta. Se deben

tomar precauciones para ignorar las múltiples señales generadas por el rebote de
contacto cuando estos interruptores son monitoreados con dispositivos de control
tales como computadoras que son capaces de una respuesta rápida.

POTENCIOMETROS (ROTATIVO Y LINEAL)

Las salidas del potenciómetro, tanto de dispositivos rotativos como lineales,

dependen de la posición de un contacto deslizante en un elemento resistivo, como
se ilustra en la Figura 2-1. Normalmente funciona como un divisor de voltaje, la
salida es analógica, y se requiere hardware analógico a digital para aplicaciones
de salida digital. Los potenciómetros se usan a menudo para medir el
desplazamiento en oposición a los interruptores de proximidad cuya función
principal es la seguridad o limitación del control. Los potenciómetros son
dispositivos moderadamente precisos cuando están calibrados correctamente,
pero son susceptibles a la degradación debido al desgaste. La resolución puede
ser limitada, pero a menudo es adecuada para muchas aplicaciones. Los
potenciómetros son susceptibles a muchas limitaciones medioambientales.
Dispositivos de contacto esencialmente mecánicos, deben estar protegidos de
golpes, vibraciones y contaminación de materias extrañas.
COMPONENTES ANALOGICOS INDUCTIVOS

Los transductores inductivos son dispositivos ampliamente utilizados tanto para

aplicaciones rotativas como lineales. Similar al trans-formador, la corriente alterna
en una bobina (primaria) induce corriente alterna en una bobina adyacente
(secundaria), el principio de operación es el acoplamiento electromagnético entre
conductores paralelos. La posición se puede deducir con precisión con
componentes electrónicos externos y la salida es sinusoidal.

Hay muchas variaciones de transductores inductivos. Algunos de los más

comunes son los sincronos, los resolutores, los potenciómetros de inducción y los
transformadores diferenciales de variación lineal (LVDT).

Un verdadero sincronizador se asemeja a un motor trifásico, pero produce una

salida eléctrica correspondiente a la posición anular de su eje. La salida es
analógica y su posición se puede interpretar a partir del voltaje relativo, la amplitud
o la fase. Los sincronizadores se pueden conectar de modo que el eje de salida
asuma la misma posición relativa que el eje de entrada, como se muestra en la
Figura 2-2

Los resólveres son similares a los synchros, excepto que tienen dos bobinas de
estator en ángulo recto en lugar de tres separados en 120 °. El resolver más
simple, el de cuatro polos, se ilustra en la Figura 2-3. Las salidas V1 y V2
dependen de los ángulos entre el rotor y las bobinas del estator. Se producen
resolutores de mayor resolución con pares adicionales de bobinas.
ENCODERS

Los codificadores se pueden categorizar en dos tipos amplios: contacto y sin

contacto. El tipo de contacto requiere cepillos o sensores de dedos que transmitan
eléctricamente una señal para indicar un cambio de posición. Los codificadores sin
contacto dependen de fenómenos magnéticos, capacitivos u ópticos para detectar
el movimiento. Las salidas pueden ser absolutas, una palabra codificada digital
que indica la posición absoluta, o incremental, con pulsos repetitivos que se
cuentan para acumular movimiento total.

La detección de la posición del rotor, ya sea absoluta o incremental, indica la

rotación de un eje. El disco de codificación está modelado con líneas radiales que
se detectan a medida que se gira el eje de entrada. El empaque mecánico varía
mucho según los requisitos de la aplicación.

La detección de posición lineal depende de un cabezal móvil cuyo movimiento se

detecta a lo largo de una pista lineal y una escala. Los principios de operación y
tipos de salida son similares para dispositivos rotativos. El embalaje mecánico se
adapta a una amplia gama de requisitos de aplicación.

CARACTERÍSTICAS OPERATIVAS DE LOS TIPOS DE TRANSDUCTOR

Los potenciómetros, codificadores y transductores inductivos se utilizan tanto para

la medición como para el control. La gran variedad de estos dispositivos crea una
superposición considerable en su aplicación. El interruptor de proximidad es
técnicamente un dispositivo de medición y control, pero debido a su limitada
producción de dos etapas, normalmente no es competitivo frente a otros
dispositivos.

A modo de comparación, las Figuras 2-4, 2-5 y 2-6 ilustran los componentes
necesarios para medir el desplazamiento rotativo con el codificador, el resolver y
el potenciómetro. El tren de engranajes se requiere normalmente en aplicaciones
de resolución para lograr la resolución deseada. La conversión A / D es necesaria
tanto para las aplicaciones del resolutor como del potenciómetro. Sin embargo, el
resolver A / D es considerablemente más complejo que el del potenciómetro
debido a la lógica de conmutación necesaria para seguir la salida múltiple de los
resolvers.

Decidir qué tipo de transductor generará un rendimiento óptimo en una aplicación

en particular requerirá la evaluación de las condiciones de operación con respecto
a la precisión, resolución, velocidad, aceleración, fuerza, confiabilidad y esperanza
de vida del componente.

Figura 2-4. Medición y visualización del desplazamiento giratorio con el codificador

Figura 2-5. Medición y visualización del desplazamiento rotatorio con el resolutor

Figura 2-6. Medición y visualización del desplazamiento giratorio con el

potenciómetro

La precisión, definida como la diferencia entre la posición real y la posición ideal,

normalmente se cuantifica sumando todos los componentes de generación de
error de un dispositivo en particular y luego comparando los resultados promedio
con una referencia o valor aceptado. El grado de precisión de un tipo de
transductor particular varía. Cada tipo de capacidad inherente para informar con
precisión la menor cantidad de movimiento cambia considerablemente y se debe
identificar como una distinción importante cuando se evalúa la precisión.

La resolución a menudo se confunde con la precisión. La resolución es

estrictamente la capacidad de un dispositivo particular para dividir
desplazamientos anulares o lineales en tantas divisiones en una distancia
determinada. Por lo general, las divisiones angulares se informan en grados,
minutos y segundos de 360 °. Los desplazamientos lineales se informan en
divisiones por pulgada o milímetro. Normalmente, los potenciómetros y los
interruptores de proximidad se consideran de baja resolución, mientras que los
dispositivos inductivos y los codificadores varían de baja a alta resolución.

Otras propiedades que deben tenerse en cuenta al elegir el dispositivo apropiado

incluyen velocidad máxima, aceleración y fuerza de arranque.

La velocidad a la que se puede operar un tipo de transductor estará limitada por

factores mecánicos y eléctricos. Mecánicamente, los componentes de un diseño
de transductores que frecuentemente limitan la velocidad están en contacto con
componentes tales como cepillos y conjuntos de cojinetes de bolas.
Eléctricamente, se producen limitaciones debido a que algunos tipos de
componentes eléctricos tienen una capacidad limitada para responder o transmitir
lo suficientemente rápido como para rastrear el movimiento con precisión. Las
velocidades máximas de operación se especifican en función de estos factores
limitantes con las expectativas de vida de un dispositivo particular considerado.
Típicamente, son los factores mecánicos los que limitan la expectativa de vida.

La aceleración es un componente de la velocidad. Restringido eléctricamente por

las mismas condiciones eléctricas, debe superar mecánicamente la inercia y las
limitaciones estructurales inherentes a un diseño para garantizar la supervivencia
durante la vida especificada.

La confiabilidad y la vida útil de un transductor son funciones de la integridad del

diseño y los efectos de la aplicación en el dispositivo bajo condiciones normales
de operación. Al igual que con todas las características anteriores, cada tipo de
transducer tiene una amplia gama de capacidades y posibilidades de
configuración que, cuando se especifiquen correctamente, ofrecerán una alta
fiabilidad y una larga vida útil.

En la Tabla 2-1 se enumeran otras condiciones que deben considerarse además

de las comunes que acabamos de analizar. Cada tipo de transductor puede diferir
enormemente con respecto a todas estas consideraciones.

ENCODERS

Los codificadores son transductores mecánicos a eléctricos, cuya salida se

obtiene al "leer" un patrón codificado en un disco giratorio o una balanza móvil.
Los codificadores se clasifican por

• método utilizado para leer el elemento codificado: contacto o no contacto

• tipo de salida: palabra digital absoluta o serie de pulsos incrementales

• fenómeno físico empleado para producir la salida: conducción eléctrica,

magnética, óptica, capacitiva

CODIFICADORES DE CONTACTO

Los codificadores de contacto son aquellos que emplean contacto mecánico entre
un sensor de pin o pin y el disco codificado. El disco contiene una serie de anillos
o pistas concéntricas que son tiras metálicas delgadas unidas en su base, como
se muestra en la Figura 3-1. Las cuatro pistas que se muestran en la Figura 3-1
representan un código binario que consiste en 20, 21, 22, 23. Los sensores de
contacto asociados se identifican en B0, B1, B2, B3 y codifican los números del 0
al 15. A medida que el disco gira , los sensores hacen contacto alternativamente
con bandas conductoras y aisladores adyacentes, produciendo una serie de
patrones de ondas cuadradas.

Se pueden utilizar patrones de discos uniformes y no uniformes dependiendo de la

aplicación. Prácticamente cualquier patrón que se pueda producir fotográficamente
se puede representar en un disco codificador. La aplicación típica es la medición
de la posición del eje que utiliza un patrón uniforme. Cualquier falta de uniformidad
en el disco es una fuente de error. El espaciado entre segmentos no uniforme
produce un error de posición y la excentricidad causa un error que es una función
sinusoidal del ángulo del eje.

Las especificaciones de rendimiento están limitadas por factores tales como

limitaciones prácticas de segmentación en discos, puentes de segmentos de
discos y desgaste de contactos.
Figura 3-1. Disco de codificador de contacto absoluto

ENCODERS SIN CONTACTO

Los codificadores sin contacto son aquellos que emplean fenómenos físicos
distintos de la conducción eléctrica para leer el disco codificado. Los tipos más
comunes son magnéticos, capacitivos y ópticos.

Encoders magnéticos

Los codificadores magnéticos se desarrollaron para reemplazar los codificadores

de contacto en aplicaciones limitadas por la velocidad de rotación. Los
codificadores magnéticos funcionan al detectar un cambio de frecuencia
resonante, un cambio de magnetización o una saturación magnética en un
inductor. Para cada método, la inducción de flujo por el disco magnéticamente
codificado afecta el cambio al ayudar o inhibir un estado existente. Por lo tanto,
para cada principio, existen dos estados normales correspondientes a uno lógico o
cero.
El tipo de frecuencia resonante utiliza un circuito sintonizado, cuya frecuencia
representa un estado lógico y la desafinación del circuito que representa el estado
lógico opuesto.

En el método de saturación magnética, el inductor está saturado o no saturado.

Alternativamente, la renuencia del circuito magnético se traduce efectivamente en
unos lógicos y ceros.

La resolución está limitada por el tamaño de la mancha magnetizada y complicada

por la interacción entre puntos magnetizados en pistas adyacentes. Los
codificadores magnéticos superan la limitación básica de velocidad de los
codificadores de contacto y ofrecen una mayor longevidad al eliminar el contacto
físico entre el disco y el sensor. Además, los codificadores magnéticos funcionan
bien en entornos hostiles a los tipos de contacto en los que cualquiera de las
técnicas de exploración magnética puede emplearse con éxito. Sin embargo, los
altos flujos de ambiente o las densidades de radiación pueden destruir el patrón
del disco o inhibir el funcionamiento del núcleo saturado. Se requiere una mayor
precaución contra la interferencia electromagnética mutua cuando se incluyen
codificadores magnéticos en el sistema. La Figura 3-2 ilustra las etapas principales
de la codificación magnética típica.
Figura 3-2. Codificación magnética típica

Encoders capacitivos

Los codificadores capacitivos son los menos utilizados de los tipos sin contacto y
se desarrollaron en respuesta a necesidades únicas. La lectura se efectúa
electrostáticamente usando un sistema de medición de desplazamiento de fase o
una técnica de control de frecuencia para desarrollar la salida digital.

Aunque los dispositivos capacitivos generalmente no están disponibles como

hardware estándar, se han producido unidades de giro único de hasta 19 bits.
Teóricamente, la técnica capacitiva se puede usar para realizar cualquiera de las
tareas de codificación realizadas por el tipo de contacto, óptico o magnético. Sin
embargo, los problemas prácticos de diseño, fabricación y operación han limitado
el uso de la detección capacitiva.

Encoders ópticos
El codificador óptico fue el primero de los dispositivos sin contacto desarrollado
para eliminar los problemas de desgaste inherentes a los codificadores de
contacto. Los codificadores ópticos actuales proporcionan la más alta resolución y
precisión de codificación, y se pueden operar de manera eficiente a altas
velocidades.

Los discos del codificador óptico tienen segmentos opacos y transparentes

(consulte la Figura 3-3). Los discos se pueden producir exponiendo una emulsión
fotográfica a la luz, chapando metal sobre el sustrato o grabando segmentos en un
sustrato de metal. Cada tipo tiene características que pueden hacerlo preferible en
ciertas aplicaciones.

Figura 3-3. Discos codificadores

La lectura se efectúa mediante una matriz de sensores fotoeléctricos

cuidadosamente alineados colocados en un lado del disco. Una fuente de luz en el
otro lado proporciona excitación. A medida que el disco gira en respuesta a una
variable de entrada, el área opaca en el disco pasa entre el haz de luz que modula
la salida del sensor de acuerdo con el código seleccionado. Los sistemas ópticos
enfocan la luz en los sensores. Los LED, los espejos, los prismas, las lentes, las
fibras ópticas, los diodos láser y las rendijas ópticas o las redes de difracción que
realizan un doble puntaje realizan esta función.

La detección de luz puede realizarse por uno de varios dispositivos. Los materiales
para todos los tipos de dispositivos de detección de luz se seleccionan de los
grupos III, IV, V de la tabla periódica y se encuentran a mitad de camino en el
espectro entre metales y no metales. Como tales, son semiconductores. Cada
dispositivo responde a la luz de una manera diferente. Las células fotovoltaicas a
base de silicio o selenio generan una corriente eléctrica cuando se exponen a la
luz. La resistencia de las células fotoconductoras varía con la intensidad de la luz.
La composición de los dispositivos fotoconductores suele ser sulfuro de cadmio o
seleniuro de cadmio, dependiendo de la respuesta deseada del dispositivo o de la
porción del espectro de luz para la que se desea sensibilidad. Las capacidades
actuales varían con la intensidad de la luz. Los fotodiodos son similares a las
células fotoconductoras. Los fotodiodos se utilizan porque sus áreas de superficie
muy pequeñas permiten una respuesta de frecuencia muy alta. Generalmente se
ejecutan con polarización inversa y la corriente de fuga inversa se modula con la
luz.

Los fototransistores son fotodiodos con amplificación incorporada de transistores.

Los fotodiodos tienen una mejor respuesta de frecuencia y son menos sensibles a
la temperatura que los fototransistores. En los fototransistores, los rectificadores
controlados de silicio (SCR) actúan como interruptores sensibles de alta corriente
cuando se exponen a la luz.

Las fuentes de luz para codificadores ópticos pueden ser de estado sólido o
incandescentes, según el diseño y la aplicación del codificador del fabricante.

Recientemente, las mejoras en el rendimiento operativo del codificador óptico han

fortalecido su posición en los mercados de control de movimiento. Las continuas
mejoras en la capacidad de resolución, la respuesta de frecuencia, la precisión, los
conjuntos de rodamientos mecánicos y el empaquetado ambiental sirven para
mantener el codificador óptico como la opción dominante para los dispositivos de
retroalimentación.

INCREMENTAL VS. SALIDA ABSOLUTA

En una discusión anterior, se hizo referencia a un patrón de disco codificado como

el de la figura 3-1, para el cual la salida del codificador es una palabra digital que
representa la posición angular absoluta del eje del codificador; de ahí la
designación codificador absoluto.

Si el patrón de disco codificado se reemplaza con un patrón uniforme tal como una
serie de finos radiales igualmente espaciados, la salida del codificador se
convierte en una serie de pulsos incrementales que pueden contarse para
determinar la posición del eje relativa a algún punto de referencia. Esta
configuración se llama codificador incremental. Este tipo proporciona
rutinariamente salidas de referencia cero y de doble canal para funciones de
detección de dirección y dirección, respetuosamente.

Comparativamente, hay fortalezas y debilidades para cada dispositivo. El

codificador absoluto no tiene que estar alojado después de una pérdida de
potencia o explosión de ruido. Los incrementales son más simples de usar y
menos costosos.

ERROR DE ENCODER

El error del codificador incremental se compone de tres tipos: 1) error de

cuantificación, 2) error del instrumento, 3) error de interpolación del ciclo (si el
codificador está equipado de este modo).

El error de cuantificación existe porque el codificador no puede indicar el

movimiento que ocurre dentro de un cuanto de resolución en los puntos de
transición. Este es el componente de error de frecuencia más alto y repite cada
cantidad de movimiento de entrada. En un codificador perfecto sin desviación
mecánica, óptica o electrónica del ideal, la posición angular correcta del eje de
entrada para una lectura dada se define como la posición angular a mitad de
camino entre la transición de la próxima lectura inferior a la transición para el
siguiente nivel superior leer. El error de cuantificación es la desviación del eje de
entrada desde la posición media para una lectura dada, con el error máximo ± 1/2
de la rotación angular entre dos bits sucesivos. Por ejemplo, un codificador
incremental giratorio que genera 360 impulsos por revolución tiene un error de
cuantificación de ± 1/2 grados angulares (consulte la Figura 3-4).

Figura 3-4. Resolución del codificador

El error del instrumento es la suma de los errores de patrón de retícula y disco y

las imperfecciones mecánicas dentro del codificador. Factores como los tipos de
rodamientos, las tolerancias de la relación línea / espacio, la planitud del sustrato,
la configuración óptica y la alineación del encóder contribuyen a este tipo de error.
Los fabricantes generalmente especificarán estos tipos de errores y los
cuantificarán en relación con codificadores específicos o grupos de codificadores.
El error de interpolación de ciclo (si el codificador está equipado) se debe a
imperfecciones en las señales analógicas del fotodetector y su posterior
procesamiento. Estas imperfecciones consisten en desplazamientos de fase o
desconexiones de CC en las señales del codificador de cuadratura que crean
errores de posición en las señales de cruce por cero, que afectan

el recuento producido por una cantidad determinada de movimiento, ya que los

cruces por cero se cuentan como una medida de movimiento. El efecto de estos
errores se magnifica al interpolar un ciclo de línea en incrementos de movimiento
más pequeños. Para minimizar dichos errores, los recuentos de línea de disco
deben mantenerse tan altos como sea posible para permitir el uso del factor de
interpolación más bajo posible. En general, el error de interpolación de ciclo es
aproximadamente la mitad del quantum (intervalo de resolución) para los factores
de interpolación más altos y el cuántico de un octavo para los factores de
interpolación más bajos.

EL CODIFICADOR INCREMENTAL ÓPTICO

Como se indicó en las secciones anteriores, el codificador incremental óptico se

usa ampliamente para controlar el movimiento rotatorio y lineal. En esta sección,
se describirá el codificador fabricado por DRC y se discutirán las principales
ventajas de su diseño.

TEORÍA DE OPERACIÓN

El principio del funcionamiento del codificador incremental es la generación de una

forma de onda repetitiva simétrica que se puede usar para controlar el movimiento
de entrada. Los componentes básicos de todos los codificadores incrementales
ópticos son la fuente de luz, el sistema de obturador de luz, el sensor de luz y la
electrónica de acondicionamiento de señal. Estos componentes serán alojados y
ensamblados en varios ensambles mecánicos, ya sea de diseño rotativo o lineal,
dependiendo de cómo se monitoree el movimiento. La entrada mecánica de los
codificadores opera el obturador de luz que modula la intensidad de la luz en el
sensor. La salida eléctrica de los sensores es una función de la luz incidente. La
salida eléctrica del codificador se produce a partir de la salida del sensor mediante
la electrónica de acondicionamiento de señal y puede ser cualquiera

• una onda sinusoidal

• una forma, onda cuadrada

• una serie de pulsos equiespaciados producidos en puntos regulares en la forma

de onda
En su forma más fundamental, el obturador de luz es una rendija óptica y un
sustrato inscrito con líneas alternas y espacios de igual anchura. Cuando el
sustrato se mueve en relación con la ranura, la luz transmitida a través de la
ranura aumenta y disminuye. Esta luz incidente excita relativamente el sensor de
luz que a su vez proporciona la señal eléctrica en bruto para dar forma a la
electrónica. En la práctica, se usa un retículo o sustrato estacionario de múltiples
rendijas grande en lugar de una rendija única (vea la Figura 4-1). La retícula
permite la transmisión de más luz que ayuda al proceso de alineación. Además,
las imperfecciones de la línea, como poros, arañazos y partículas de polvo, no
afectan de forma significativa la salida del sensor, ya que la luz incidente se
promedia en muchas líneas.

La entrada mecánica de los codificadores está acoplada a la placa móvil para

operar el obturador de luz. Para la posición que se muestra en la Figura 4-1, el
sensor de luz indicará la intensidad máxima de lucha.

Figura 4-1. Obturador de luz

Después de que la placa móvil haya avanzado un ancho de línea, las líneas
opacas en la placa móvil cubrirán las líneas transparentes en la placa estacionaria
y la transmisión de luz será mínima, teóricamente cero. En la práctica, la fuente de
luz no se puede colimar por completo y se debe mantener algo de espacio libre
entre las placas estacionarias y las placas en movimiento. En consecuencia, se
filtrará algo de luz a través del obturador cuando esté en su posición totalmente
cerrada y la transmisión de luz mínima será distinta de cero.
La forma de onda de la salida del sensor es teóricamente triangular (ver Figura 4-
2) pero, en la práctica, es casi sinusoidal. emax depende de la salida de la fuente
de luz, la transmisión del obturador cuando está completamente abierto y la
sensibilidad del sensor. emin depende de la fuga del obturador cuando está
completamente cerrado. el, el voltaje pico a pico, es el componente utilizable de la
salida del sensor y está limitado por la efectividad del mecanismo del obturador
para minimizar la fuga del obturador. La colimación de la fuente de luz, la
ubicación del sustrato estacionario cerca de los sensores y la separación entre el
disco y la retícula tienen un efecto en la fuga del obturador.

Figura 4-2. Salida del detector

Un método común de digitalizar la salida del codificador es producir un pulso cada

vez que la forma de onda de la figura 4-2 pasa a través de su valor promedio,
eAVG: idealmente, los cruces de forma de onda están espaciados equidistantes y
corresponden al desplazamiento de un ancho de línea de la placa móvil . La serie
resultante de pulsos equiespaciados se puede usar para monitorear con precisión
la entrada mecánica del codificador.

El problema principal con esta disposición se ilustra en la Figura 4-3. La forma de

onda sólida es el mismo que el de la Figura 4-2. La forma de onda punteada.
representa la deriva de la señal causada por cambios en el voltaje de excitación
de las fuentes de luz o la sensibilidad del sensor de luz. Se puede ver que,
después de la deriva, la serie de pulsos generados cuando la forma de onda pasa
a través de eAVG ya no estará espaciada de manera uniforme. El rendimiento del
codificador se degrada porque la precisión del ancho de pulso cambia
significativamente. Además, dependiendo de la velocidad de entrada mecánica, la
respuesta de frecuencia podría convertirse en un problema.

Figura 4-3. Efecto de la deriva de señal en el espaciado de impulsos de

codificador

La compensación de la deriva de la señal se logra con otro sensor en combinación

con la misma placa móvil. El componente estacionario del obturador del segundo
sensor se fija 180 grados eléctricos fuera de fase con respecto a la placa
estacionaria del primer sensor. La misma fuente de luz ilumina ambos obturadores
(vea la Figura 4-4). Cuando la pelea máxima es incidente en el primer sensor, el
segundo sensor tiene luz incidente mínima. La intensidad de luz incidente
simultánea en los dos sensores está desfasada. Por lo tanto, las salidas eléctricas
resultantes estarán desfasadas como en la Figura 4-5. La forma de onda
resultante cuando los dos sensores están conectados en oposición (es decir,
push-pull o head-to-tail) es el equivalente de restar algebraicamente la salida del
sensor No. 2 del sensor No. I como se muestra en la Figura 4- 6.

Varias características de la forma de onda resultante son importantes. Primero, su

valor promedio es teóricamente cero. (De hecho, la inevitable falta de coincidencia
entre las dos formas de onda da como resultado una pequeña desviación desde
cero. Esta desviación puede suprimirse con un voltaje de polarización externo.)
Segundo, la tensión de pico a pico es ahora el doble que la de los sensores
separados. Esto significa que el cambio de espaciado entre pulsos para un
desplazamiento dado de la forma de onda resultante (como el de la Figura 4-3) es
solo la mitad de lo que sería para el mismo sensor individual.
Esta disposición push-pull mejora aún más la operación del codificador al reducir
los efectos de los cambios en el voltaje de excitación de la luz y la sensibilidad del
detector. Cualquier cambio de intensidad de luz que afecte a ambos sensores se
cancelará por igual. Del mismo modo, los cambios de sensibilidad del detector
iguales se cancelarán.

Figura 4-1. Obturador de luz

Después de que la placa móvil haya avanzado un ancho de línea, las líneas
opacas en la placa móvil cubrirán las líneas transparentes en la placa estacionaria
y la transmisión de luz será mínima, teóricamente cero. En la práctica, la fuente de
luz no se puede colimar por completo y se debe mantener algo de espacio libre
entre las placas estacionarias y las placas en movimiento. En consecuencia, se
filtrará algo de luz a través del obturador cuando esté en su posición totalmente
cerrada y la transmisión de luz mínima será distinta de cero.

La forma de onda de la salida del sensor es teóricamente triangular (ver Figura 4-

2) pero, en la práctica, es casi sinusoidal. emax depende de la salida de la fuente
de luz, la transmisión del obturador cuando está completamente abierto y la
sensibilidad del sensor. emin depende de la fuga del obturador cuando está
completamente cerrado. el, el voltaje pico a pico, es el componente utilizable de la
salida del sensor y está limitado por la efectividad del mecanismo del obturador
para minimizar la fuga del obturador. La colimación de la fuente de luz, la
ubicación del sustrato estacionario cerca de los sensores y la separación entre el
disco y la retícula tienen un efecto en la fuga del obturador.
Figura 4-2. Salida del detector

Un método común de digitalizar la salida del codificador es producir un pulso cada

vez que la forma de onda de la figura 4-2 pasa a través de su valor promedio,
eAVG: idealmente, los cruces de forma de onda están espaciados equidistantes y
corresponden al desplazamiento de un ancho de línea de la placa móvil . La serie
resultante de pulsos equiespaciados se puede usar para monitorear con precisión
la entrada mecánica del codificador.

El problema principal con esta disposición se ilustra en la Figura 4-3. La forma de

onda sólida es el mismo que el de la Figura 4-2. La forma de onda punteada.
representa la deriva de la señal causada por cambios en el voltaje de excitación
de las fuentes de luz o la sensibilidad del sensor de luz. Se puede ver que,
después de la deriva, la serie de pulsos generados cuando la forma de onda pasa
a través de eAVG ya no estará espaciada de manera uniforme. El rendimiento del
codificador se degrada porque la precisión del ancho de pulso cambia
significativamente. Además, dependiendo de la velocidad de entrada mecánica, la
respuesta de frecuencia podría convertirse en un problema.
Figura 4-3. Efecto de la deriva de señal en el espaciado de impulsos de
codificador

La compensación de la deriva de la señal se logra con otro sensor en combinación

con la misma placa móvil. El componente estacionario del obturador del segundo
sensor se fija 180 grados eléctricos fuera de fase con respecto a la placa
estacionaria del primer sensor. La misma fuente de luz ilumina ambos obturadores
(vea la Figura 4-4). Cuando la pelea máxima es incidente en el primer sensor, el
segundo sensor tiene luz incidente mínima. La intensidad de luz incidente
simultánea en los dos sensores está desfasada. Por lo tanto, las salidas eléctricas
resultantes estarán desfasadas como en la Figura 4-5. La forma de onda
resultante cuando los dos sensores están conectados en oposición (es decir,
push-pull o head-to-tail) es el equivalente de restar algebraicamente la salida del
sensor No. 2 del sensor No. I como se muestra en la Figura 4- 6.

Varias características de la forma de onda resultante son importantes. Primero, su

valor promedio es teóricamente cero. (De hecho, la inevitable falta de coincidencia
entre las dos formas de onda da como resultado una pequeña desviación desde
cero. Esta desviación puede suprimirse con un voltaje de polarización externo.)
Segundo, la tensión de pico a pico es ahora el doble que la de los sensores
separados. Esto significa que el cambio de espaciado entre pulsos para un
desplazamiento dado de la forma de onda resultante (como el de la Figura 4-3) es
solo la mitad de lo que sería para el mismo sensor individual.
Esta disposición push-pull mejora aún más la operación del codificador al reducir
los efectos de los cambios en el voltaje de excitación de la luz y la sensibilidad del
detector. Cualquier cambio de intensidad de luz que afecte a ambos sensores se
cancelará por igual. Del mismo modo, los cambios de sensibilidad del detector
iguales se cancelarán.

Figura 4-4. Arreglo de dos celdas para compensación de deriva de señal

Figura 4-5. Salidas de dos sensores fijos 180 ° fuera de fase

Figura 4-6. Salidas de los sensores n. ° 1 y n. ° 2 conectados en oposición

La señal de salida que se acaba de describir se llama salida de canal único. Por lo
general, los codificadores tienen dos canales. La segunda salida se produce con
otro par de sensores desplazados eléctricamente 180 ° uno del otro y 90 ° desde
cada uno de los sensores del primer canal o canal A. Las formas de onda
resultantes se muestran esquemáticamente en la Figura 4-7. El espaciado entre
pulsos para el codificador de dos canales representa el movimiento de un medio
ancho de línea. Por lo tanto, cualquier par de línea / espacio (ciclo I), junto con una
salida de dos canales, produce una "señal de cuadratura". Esto significa que se
pueden detectar cuatro impulsos por ciclo. La resolución más alta posible de un
codificador con un disco de recuento de 1024 líneas y dos salidas de canal es 4 ×
1024 = 4096 pulsos por revolución. El desplazamiento angular promedio
representado por un solo impulso es de 5,27 minutos de arco.

Figura 4-7. Salida de canal dual en fase en cuadratura

Los sensores utilizados en los codificadores DRC son diodos de unión de silicio de
área grande comúnmente llamados células. Para obtener las formas de onda
ideales que se muestran en la Figura 4-7, las celdas conectadas en la disposición
push-pull deben seguir una a la otra. Es decir, cambios iguales en la entrada
deben producir cambios de salida iguales. Cuando los componentes no se
rastrean, habrá un desplazamiento de simetría en la forma de onda resultante,
como la que se muestra en la Figura 4-8C.

La simetría se define como la condición donde el nivel de cc cero de la forma de

onda de salida divide la forma de onda en dos estados de igual duración cuando el
eje del codificador se gira a velocidad constante. Es decir, la forma de onda es
simétrica si tiene un valor medio cero. Si el valor medio no es cero, el nivel de cd
que divide cada ciclo de la forma de onda en partes iguales es el nivel de simetría.
Esta condición desequilibrada hace que el cruce por cero cambie notablemente. El
cambio de simetría en un canal dado se minimiza mediante

• usando celdas de igual temperatura y sensibilidad a la luz

• usando una fuente de luz para iluminar todos los sensores

• colocando las celdas tan cerca como sea posible

• usar técnicas de corte de señal para equilibrar la salida

Otra característica importante de las células de silicio es la respuesta de
frecuencia. La respuesta de frecuencia depende de la resistencia de carga y el
tamaño de la celda. La salida de un par de celdas de 0.200 pulg × 0.050 pulg.
Puede caer de 10% a 25% cuando se opera en una carga de 1000 ohmios a 50
KHz. Esto no limita la frecuencia máxima de células utilizables a 50 KHz. Lo que
es importante es el cambio en el cruce por cero con la frecuencia. Con un canal
perfectamente equilibrado, los cruces por cero no se modifican. Sin embargo, con
un par de celdas desbalanceadas, el cambio puede ser apreciable a altas
velocidades debido a que las salidas de las dos celdas caen desigualmente. La
salida promedio de cada celda individual de un par espalda con espalda no
cambia con la frecuencia. Sin embargo, como los componentes de ca caen con
frecuencia, cualquier componente de cd no balanceado se vuelve más significativo
teniendo el efecto de aumentar el error de fase. La Figura 4-9 ilustra la salida de
celdas típicas y la señal de salida resultante a baja y alta operación de frecuencia.
El valor promedio de cada celda permanece igual independientemente de la
frecuencia, pero la salida de pico a pico cambia. Las dos formas de onda
resultantes muestran que el nivel de simetría sigue siendo el mismo. A baja
frecuencia, el cruce de 180 ° se desplaza en 10 grados eléctricos. Este error se
puede reducir insertando una señal de CC fija de igual magnitud pero con
polaridad opuesta al nivel de simetría.
Figura 4-8. Resultado de un par desequilibrado de células solares
Figura 4-9. Respuesta de frecuencia típica de un par de células desequilibradas

DESCRIPCIONES DE COMPONENTES

La siguiente es una descripción detallada de los principales componentes del

codificador y la importancia de estos en el rendimiento del codificador.

Sensor de luz

El sensor utilizado en la mayoría de las aplicaciones es una celda de silicio

fotovoltaica de área amplia. La Figura 4-10 muestra la construcción de la celda de
silicio. En el corazón del sensor hay un área de monocristal, tipo "N", material de
silicio con una capa de tipo "P" difundida en él. Este cristal genera una salida
cuando se ilumina. Las conexiones eléctricas se hacen al cristal y la señal se
transmite por los cables.

La energía de la luz se compone de pequeños paquetes de energía llamados

fotones. Cuando un fotón que contiene energía suficiente choca con un cristal de
silicio, se crea un par de electrodos de agujero. Este par se difunde y es recogido
por la unión P-N. Cuando se trata de grandes cantidades de fotones, aparece una
diferencia de voltaje entre las regiones "P" y "N". Cuando una carga se conecta a
través del cristal, el potencial de voltaje causa una corriente que es suministrada
por los pares de huecos y electrones generados por la luz
Figura 4-10. Construcción de celda solar

La celda de silicio tiene varias ventajas sobre otros materiales fotosensibles. A

diferencia del fotodiodo y el fototransistor, el funcionamiento de las celdas de
silicio no requiere voltaje externo. Además, la celda de silicio es una fuente de
corriente y coincide con la característica de entrada del transistor. La respuesta
espectral de la celda de silicio, que se muestra en la figura 4-11, es relativamente
amplia y está bien adaptada a las salidas de las lámparas de filamentos de
tungsteno o del diodo emisor de luz. El coeficiente de las células de silicio de la
señal de salida frente a la intensidad de la lucha en la región infrarroja es mayor
que el de cualquier otro material candidato. La respuesta de frecuencia de la celda
de silicio es excelente, y el silicio es resistente a la mayoría de los riesgos
ambientales.

Figura 4-11. Respuesta espectral de la célula de silicio y distribución espectral de

la lámpara de tungsteno

Fuente de luz

Ambas lámparas y diodos emisores de luz (LED) se utilizan en codificadores. Las

lámparas ofrecen una mayor producción de luz que los LED pero son menos
confiables en muchas aplicaciones. Principalmente, la vida útil de una lámpara es
de 40,000 horas contra 100,000 para un LED.

La Tabla 4-1 compara los méritos relativos de cada dispositivo.

En comparación con estas características críticas, es evidente que el LED es
preferible en la mayoría de las aplicaciones de codificadores. La durabilidad
superior, la vida útil más larga y el menor costo son típicos de la mayoría de los
LED. Aunque los LED son más sensibles a la temperatura y proporcionan menos
salida de luz que las lámparas de filamento de tungsteno, estas características se
compensan con una mejor detección y circuitos de amplificación. Por estas
razones, DRC usa LEDs exclusivamente en sus productos.

Obturador

Otro ensamblaje de componente crítico del codificador es el mecanismo de

obturación. La precisión con la que se puede fabricar este conjunto es la base de
la precisión y la resolución del codificador. Los componentes básicos del conjunto
del obturador son el disco, la retícula, el eje, los cojinetes y la carcasa.

El conjunto de disco y retícula se puede producir utilizando diversos materiales de

sustrato. El material más común es el vidrio. Otros materiales de sustrato incluyen
metal y plástico. Cada material de tipo posee características que influyen en su
uso en una aplicación particular. Por ejemplo, el vidrio se usa cuando se requieren
altos grados de precisión porque se puede traslapar muy plano y tiene menores
características de expansión térmica. El metal se usa donde la durabilidad es más
importante y la resolución no es un factor importante. Los discos de plástico tienen
capacidades de resolución similares a los del vidrio, pero no son tan precisos.

La densidad de líneas y espacios en un sustrato dado está en gran medida

limitada por el diámetro o grosor, dependiendo del material que se use. Los
procesos de evaporación o grabado se utilizan para colocar los patrones de líneas
en los substratos. O emulsión fotográfica o película de metal con mayor precisión
(definición de línea). El costo de la película de metal es generalmente más alto. El
rango de resolución para las unidades de sustrato de metal, que utiliza ranuras
grabadas en el metal, está limitado debido a los requisitos mínimos de planitud
requeridos para el encofrado eficiente. La caída del disco ocurre a medida que la
resolución aumenta proporcionalmente al grosor del sustrato.

El acero inoxidable molido sin centro se utiliza para el material del eje en todos los
ejes integrales DRC y encoders de cojinetes. Of-ten terminó convertido en .0002
"T.I. R., un eje de precisión mejora la precisión del mecanismo de encofrado de los
codificadores.

Los rodamientos son de acero inoxidable, prelubricados con diversos aceites o

grasas y se pueden suministrar en múltiples niveles ABEC. Los diferentes
diámetros de las pistas internas y externas se especifican dependiendo de las
especificaciones de carga en el eje del codificador. El conjunto de eje y cojinete se
fabrican normalmente utilizando pares de cojinetes precargados para minimizar el
movimiento axial y radial del eje y establecer los niveles de par.

El ensamblaje de los componentes anteriores sobre una carcasa o base,

representa el mecanismo de obturación. La alineación final del disco y la retícula al
centro de rotación (eje y conjunto de cojinetes en un dispositivo giratorio) se puede
realizar de forma óptica o eléctrica. La concentricidad del patrón de disco se puede
mantener dentro de .000050 "en el centro de rotación usando cualquiera de estos
métodos. Si el codificador es un dispositivo lineal, se requiere paralelismo y
perpendicularidad de la escala y la retícula al eje de desplazamiento para una
función de obturador adecuada.

El montaje del codificador también tiene un efecto sobre la acción del obturador,
especialmente para los codificadores que requieren que el cliente establezca el
espacio y se ejecute según las especificaciones. Los tipos de encóder modular
dependen del eje del motor para cumplir con las especificaciones de
desvanecimiento y generalmente emulan el eje de los encóderes de eje integral.
La mayoría de los dispositivos lineales requieren una alineación de precisión para
garantizar el funcionamiento correcto y la mayor precisión posible. El acoplamiento
de la entrada mecánica también influye en la acción del obturador. Esto será
discutido con mayor detalle en el próximo capítulo. La Figura 4-12 ilustra los
componentes básicos del mecanismo de obturación
Figura 4-12. Componentes básicos del mecanismo del obturador

Electrónica de acondicionamiento de señal

La electrónica del codificador realiza las siguientes funciones

• generación de la forma de onda de la señal de salida

• generación de señales complementarias

• detección de dirección

• mejora de resolución

• filtrado

Las formas de onda de salida disponibles se ilustran en la Figura 4-13.

La señal de salida de onda sinusoidal o de celda se ilustra en la Figura 4-13A.

Típicamente 20 milivoltios pico a pico, esta es la señal básica para el
procesamiento posterior.

La forma de onda analógica amplificada se ilustra en la Figura 4-13B. Esta señal

es una versión amplificada de la salida de la celda típicamente de 2,5 voltios pico
a pico.

La onda cuadrada TTL se ilustra en la Figura 4-13C. La forma de onda cuadrada

se produce con un circuito de conformación que consta de comparadores y otros
dispositivos lógicos. El shaper tiene dos estados de salida estables controlados
por la amplitud del voltaje de entrada.

La salida de Shaper se alimenta a las compuertas que generan los impulsos que
marcan los cruces cero de la señal del codificador (consulte la Figura 4-13D). Las
señales de cuadratura se preparan en este punto para permitir el ajuste de fase
para canales de recuento que proporcionan detección de dirección y controlan el
ancho de pulso.

Las figuras 4-14, 4-15, 4-16 y 4-17 representan esquemas comunes a los
codificadores DRC.
Figure 4-13. Encoder Output Signals
CONSIDERACIONES EN LA INTERFAZ DEL CODIFICADOR

Esta sección es una discusión de las consideraciones eléctricas y mecánicas

generales de la interfaz de codificadores DRC dentro de diferentes sistemas. La
literatura del producto del fabricante tiende a ser detallada, específica para un
producto, y generalmente no es apropiada para explorar alternativas de diseño.
Los determinantes para seleccionar un codificador se resumirán, revisarán y se
formularán recomendaciones.

Cualquiera que sea la aplicación del codificador, se deben tomar las siguientes
decisiones básicas

• qué nivel de señal y forma de onda. se utilizará

• cómo la salida del codificador se interconectará con el sistema

• si se usará un codificador rotativo o lineal

• cómo se montará el codificador

• cómo la entrada mecánica se conectará al codificador

• ¿Cómo afectará el entorno al codificador?

NIVELES DE SEÑAL Y FORMAS DE ONDAS

Elegir la forma de onda apropiada y el nivel de la señal depende de factores tales

como el costo, la longitud del cable, el entorno de ruido ambiental y la
compatibilidad con el resto del sistema. Estas formas de onda básicas se ilustran
en las Figuras 5-1 a 54. La Figura 5-1 ilustra la señal de onda sinusoidal o de
salida de célula. Este tipo de señal puede ser de canal simple o de canal dual en
cuadratura. La salida de doble canal es necesaria para la detección de dirección.
Los niveles de señal son típicamente de 20 a 100 milivoltios pico a pico,
dependiendo de la frecuencia de carga y de salida. La salida de onda sinusoidal
se emplea normalmente si el usuario desea ahorrar el gasto de la electrónica
interna haciendo que la señal se moldee externamente con respecto al codificador.
Sin embargo, este tipo de señal es susceptible al ruido eléctrico. Esta condición se
puede mejorar amplificando la onda sinusoidal y agregando canales
complementarios, a un costo mayor. La Figura 5-2 ilustra la señal de onda
cuadrada TTL típica. Logrado al amplificar y dar forma a la señal de salida de la
celda, tiene un nivel de señal nominal de 5 voltios. El estado "ON" o el nivel lógico
"1" es de 2,4 voltios como mínimo y el estado "OFF" o el nivel lógico "0" es de 0,4
voltios como máximo. Se requiere una señal de cuadratura de doble canal para la
detección de dirección. Los tiempos de subida y caída para las ondas cuadradas
son de 100 nanosegundos sin carga y hasta 1 microsegundo a una carga de 1000
picofaradios. Los circuitos integrados típicos utilizados para señales de tipo onda
cuadrada son comparadores, inversores hexagonales, colectores abiertos y
controladores finos. Cada tipo tiene sus propias características distintivas que
pueden hacer que sea la opción preferida en una aplicación en particular. Las
características que comúnmente se consideran al especificar un tipo de salida son
las capacidades de sumidero y de corriente de origen, de terminación única o
complementaria, rango de voltaje de entrada, velocidad del dispositivo y costo de
los dispositivos. El controlador de línea, no es un verdadero dispositivo TTL, es
particularmente efectivo para conducir señales a largas distancias cuando se usa
de forma diferente. Los colectores abiertos pueden aumentar los niveles de voltaje
mediante el uso de resistencias pull-up. Los comparadores tienen un amplio rango
para los voltajes de entrada pero capacidades limitadas de sumidero y fuente. Los
inversores hexagonales proporcionan canales complementarios. La selección
debe basarse en un examen exhaustivo de los requisitos del sistema.

La salida de tipo de pulso, que se muestra en la Figura 5-3, está disponible en

lógica de conteo 1, 2 o 4. Medido al 50% de la amplitud de la señal, el ancho del
pulso es típicamente de 3 (±) microsec. Este tipo de señal es susceptible al ruido,
se limita a longitudes de cable relativamente cortas y es difícil de usar para la
detección de dirección.

INTERFAZ ELÉCTRICA

Los problemas más frecuentes que se encuentran al transmitir la señal del

codificador a la electrónica receptora son la distorsión de la señal y el ruido
eléctrico. Cualquiera de los dos problemas puede dar como resultado la ganancia
o pérdida del conteo del codificador. La supervisión precisa de la entrada
mecánica es el resultado final.

Distorsión de señal

La distorsión de la señal se ilustra en la Figura 5-5. La electrónica de recepción

responderá a la señal de entrada que es lógico "0" (es decir, menos de 0,4 voltios)
o "1" lógico (es decir, mayor que 2.0 voltios). La región entre 0,8 y 2,0 voltios no
está definida lógicamente y la transición a través de esta región debe ser muy
rápida (menos de 1 microsec). A medida que el borde de ataque de la forma de
onda se distorsiona, el tiempo de transición aumenta. En algún punto, el receptor
se vuelve inestable y los contadores del codificador deben ser ganados o
perdidos.
La causa principal de la distorsión es la longitud del cable o más específicamente
la capacitancia del cable. Para minimizar la distorsión, se debe usar un cable de
alta calidad con capacitancia de menos de 40 picofaradios por pie. Cuanto más
largo es el cable, mayor es la distorsión. Más allá de la longitud del cable, la señal
debe cambiar de forma antes de que pueda usarse de manera confiable.
Suponiendo que se utiliza un cable de buena calidad, la Tabla 5-1 proporciona
puntos de corte en bruto en los que se requiere un procesamiento adicional.

No se requiere ninguna remodelación para la salida de onda sinusoidal ya que el

receptor primario debe, por definición, ser un modelador de señal. El principal
problema con la transmisión de señales de bajo nivel es el ruido eléctrico. La
gravedad del problema aumenta con la distancia de transmisión.

La distorsión de onda cuadrada no suele ser significativa para longitudes de

transmisión inferiores a 30 pies. Más allá de 30 pies, se requiere alguna forma de
remodelación. Entre 30 y 80 pies se puede lograr generalmente una remodelación
aceptable con un receptor fino diferencial o un comparador con histéresis. Estos
requieren que el complemento de cada una de las formas de onda de salida del
codificador se suministre a la entrada del receptor (consulte la Figura 5-6).

Con salida de onda cuadrada y longitudes de cable mayores de 80 pies, se debe

usar un controlador fino diferencial en el extremo del codificador y un receptor fino
diferencial en el destino.

La salida de impulsos no se recomienda para transmisiones mayores de 10 pies.

El ancho de pulso es crítico y la reconfiguración precisa generalmente no es
factible.

La respuesta de frecuencia de la electrónica también puede distorsionar la señal

como se ilustra en la Figura 5-9. Los codificadores DRC normalmente se pueden
operar entre 50 KHz y 200 KHz, dependiendo del tipo de codificador, sin que se
introduzca un error de fase. Este error de fase es el resultado de cambios de
amplitud en la salida con respecto a la entrada.
Ruido eléctrico

El problema del ruido eléctrico irradiado, aunque potencialmente serio,

generalmente se puede superar con unas simples precauciones. Los cables de
señal siempre deben funcionar en bandejas aisladas de otros portadores de CA y,
cuando sea posible, mantenerse alejados de los generadores de ruido, como los
soldadores eléctricos y los grandes motores de CA.

Cuando se sabe que el cable estará expuesto al ruido, se deben usar pares de
hilos trenzados, protegidos individualmente con una protección general. La
pantalla debe estar conectada a tierra física a través de la carcasa del instrumento
del destino de la señal (consulte la Figura 5-7). En ambientes muy ruidosos, puede
ser necesario unir también la tierra de señal a la caja del instrumento a través de
un condensador de microfaradio de 0. 1.

Además del ruido irradiado, la operación del codificador puede estar influenciada
por transitorios en la fuente de alimentación del codificador. Los codificadores
DRC normalmente funcionan con 5 vdc ± 5%. Varias variedades usan reguladores
de voltaje internos u otros componentes de control de voltaje que permiten el uso
de voltajes de entrada más altos. Sin embargo, las variaciones de línea son un
problema y se requiere regulación de línea para obtener mejores resultados. Las
líneas no reguladas pueden introducir picos de ruido en el codificador que pueden
dañar tanto la fuente de luz como la electrónica del codificador. Por el contrario,
una potencia insuficiente puede hacer que el codificador funcione incorrectamente.
Esta es una preocupación común cuando se trata de largas distancias de
transmisión y la fuente de alimentación se encuentra en el destino de la salida del
codificador. Esta situación se puede controlar utilizando una fuente de
alimentación de detección remota que mantendrá los niveles de potencia
adecuados.
INTERFAZ MECÁNICA

La principal preocupación de la interfaz mecánica que influye en la precisión y la

duración del codificador es el montaje del codificador y el acoplamiento mecánico.
El montaje del codificador implica alinear y asegurar el codificador a la superficie
de montaje del codificador.

La alineación se guía usando concentricidad y perpendicular al centro de rotación,

generalmente el eje del codificador que puede ser de tipo femenino o masculino.
Las tolerancias que deben usarse generalmente están dictadas por el tipo de
codificador. Aunque, los mejores resultados se obtienen cuando las tolerancias se
mantienen al mínimo, teniendo en cuenta menos de qué tipo se utiliza. Las
tolerancias de montaje pueden ser más estrictas a medida que aumentan las
características de rendimiento. Normalmente se proporciona un círculo piloto en la
carcasa del codificador que, cuando se utiliza, alineará concéntricamente
automáticamente el eje del codificador con el centro del círculo de interfaz del
piloto de la superficie de montaje del codificador. Todos los patrones de montaje
del círculo de pernos son concéntricos al centro de rotación también. Las caras de
montaje del codificador son siempre perpendiculares al centro de rotación. La
fijación del codificador se puede realizar utilizando un patrón de círculo de perno
proporcionado en la cara de montaje del codificador o utilizando servo clips para
un montaje sincronizado. Esto último permite que el codificador gire y se ajuste a
la orientación del cuerpo del codificador preferido por el usuario.

El objetivo principal del acoplamiento es transmitir con precisión el movimiento de

entrada al codificador sin someter el eje a cargas excesivas (como se especifica
para cada producto). Las cargas excesivas dañarán los cojinetes del eje y
provocarán una falla prematura del cojinete, así como una mayor posibilidad de
introducir un error en el codificador. Además de las cargas estáticas, se debe tener
cuidado para asegurar que las cargas momentáneas o de choque no excedan las
especificaciones.

Los métodos más comunes para acoplar el movimiento de entrada mecánica al

codificador giratorio son

• acoplamiento flexible

• engranaje de piñón y cremallera

• engranaje a engranaje

• cinturones dentados

El acoplamiento flexible (consulte la Figura 5-8) es el más tolerante a la

desalineación y es el más preciso para la transmisión de la entrada mecánica.
Ambos atributos hacen que el acoplamiento flexible sea el más utilizado.

VIDA DEL ENCODER

La vida del codificador suele limitarse debido a

• falla óptica

• falla del eje y del cojinete

• falla electrónica

La falla óptica predominante es la degradación prematura, parcial o completa, de

la fuente de luz. La vida típica de un LED operado a 5.0 voltios es 100,000 horas
comparado con 40,000 horas para un dispositivo de lámpara. Los codificadores
DRC normalmente funcionan a 5 vdc ± 5%. Los voltajes de suministro deben estar
regulados en la fuente de alimentación o en el codificador. Cuando la tensión de
alimentación cae por debajo de los niveles prescritos, la salida no es suficiente
para controlar los componentes electrónicos. Por el contrario, cuando el voltaje es
demasiado alto, la vida útil del LED se acorta significativamente. Los voltajes
inversos pueden conducir a una pérdida inmediata del dispositivo. Aunque la
salida de una lámpara es mayor que la de un LED, DRC cree que una vida más
larga y una mayor durabilidad compensan con creces la pérdida de producción.

Otras fallas ópticas resultan de las desviaciones de la intensidad de salida del LED
en los fotorreceptores debido a una mala alineación y componentes ópticos sucios
o dañados.

Los codificadores de ejes y cojinetes están diseñados para tener varias

expectativas de vida basadas en la carga radial, axial, velocidad y aceleración. Las
tolerancias especificadas deben cumplirse para cumplir con las expectativas de
vida establecidas. En muchos casos, la vida del eje y del rodamiento se puede
mejorar utilizando menos tolerancias especificadas que estén permitidas.

La falla natural de la electrónica del codificador es rara y un pequeño factor en la

vida del codificador. De hecho, las cuentas de instalación o reparación
inadecuadas constituyen la gran mayoría de las fallas electrónicas. El
cumplimiento cuidadoso de las instrucciones de instalación del DRC y la
participación de la asistencia técnica del DRC antes de la resolución de problemas
minimizarán el riesgo de fallas eléctricas.

ERROR

En cualquier sistema de circuito cerrado, existe algún grado de error que puede
atribuirse al codificador y algo a la interacción del codificador con el resto del
sistema.

El error del codificador consiste en error de cuantificación, error del instrumento y

error de interpolación del ciclo, como se describe en el Capítulo 3. El error del
codificador está determinado en gran medida por la fabricación y las tolerancias
del material inherentes a cada tipo específico. Estos tipos de error son
relativamente fáciles de identificar y cuantificar.

El error total es una combinación de error y error del codificador que resulta de la
interacción del codificador con el sistema. Los errores relacionados con el sistema
generalmente son difíciles de identificar y cuantificar.

La Tabla 5-2 es un resumen de las fuentes de error encontradas con mayor

frecuencia.
Cuando se usa el piñón y el cremallera, el codificador debe estar montado de
manera flexible para permitir la descarga (vea la Figura 5-9). El bastidor también
debe estar protegido de objetos extraños tales como virutas de metal que podrían
someter el eje del codificador a una carga de choque.

Las interfaces de engranaje a engranaje, similares al piñón y cremallera, deben

alinearse cuidadosamente para evitar tocar los engranajes o someter el eje del
codificador a un esfuerzo debido al agotamiento momentáneo (consulte la Figura
5-10).

A veces se usan correas dentadas, pero no se recomiendan porque la correa

puede someter el eje del codificador a cargas de choque y las transmisiones por
correa son relativamente inexactas (consulte la Figura 5-11).
Los codificadores lineales vienen en dos diseños básicos. Adjunto, que indica que
el conjunto de la balanza y el conjunto del cabezal de lectura están alineados de
fábrica con la balanza o rejilla incluida y protegida en una carcasa con orificios de
montaje. El lineal abierto, compuesto por un conjunto de cabezal de lectura y una
báscula que no está alojada o protegida del entorno con la alineación de dos
conjuntos que se producen en la aplicación.

La precisión de un sistema de codificador lineal depende en gran medida de qué

tan bien esté montado. Aunque los tipos cerrados suelen ser más fáciles de
montar que los abiertos (en virtud de la condición prealineada de fábrica), la
capacidad de los in-stallers de mantener todos los parámetros de montaje dentro
de las tolerancias especificadas es vital para una operación adecuada,
independientemente del tipo.

Para cualquier tipo, las dimensiones de alineación críticas todas hacen referencia
al eje de desplazamiento. Uno de los conjuntos de componentes está montado en
una posición fija mientras que el otro está montado en la sección móvil. Para
ambos tipos, la relación del cabezal de lectura / ensambles ópticos con la escala
es crítica y debe mantenerse a lo largo de todo el eje de desplazamiento. Por lo
tanto, el montaje de los dos ensambles de componentes paralelos al eje de
desplazamiento para todos los planos dentro de las tolerancias especificadas dará
mejores resultados.

Se requiere un mayor cuidado para montar el sistema no cerrado. La Figura 5-12

ilustra las superficies que deben alinearse y usarse como referentes para
dimensiones críticas. La báscula está montada en la superficie "C". La cabeza
lectora viaja en las superficies "A" y "B". Para mantener el espacio fijo entre la
retícula y la escala, las superficies "B" y "C" deben mantenerse paralelas, y la
superficie "A" debe ser perpendicular a "B". La superficie "D" es el borde superior
de la escala. El paralelismo entre las superficies "D" y "A" es necesario para
mantener el paralelismo entre las líneas reticulares y las de la escala. Si las líneas
no son paralelas, el obturador de luz no modulará adecuadamente la luz como se
ilustra en la Sección 4. Las especificaciones de alineación dependen del modelo
de encóder particular y se proporcionan con la documentación de instalación.
Figura 5-12. Requisitos de montaje de escala y codificador

Los elementos 1, 2 y 3 son fuentes de error del codificador. En los codificadores

alineados de fábrica premontados, estos errores son controlados por el fabricante.
En los codificadores ensamblados por el usuario se debe tener cuidado para
mantener la alineación dentro de las tolerancias especificadas a fin de garantizar
una retroalimentación confiable.

En algunos casos, la magnitud del error del codificador causado por la

desalineación es predecible. Por ejemplo, doblar la escala lineal, como se ilustra
en la Figura 5-13, introduce un error proporcional al desplazamiento, "d". Cuando
"d" es pequeña en relación a S (es decir, 2d / S - sen 2d / S), la superficie cóncava
de la escala se acorta por δ y la superficie convexa se alarga por δ, donde δ = 4td
/ S.

Por:
Figura 5-13. Error de escala de escala

En este ejemplo, cuando las líneas están en el lado convexo del arco, el error del
codificador será de +0,0001 pulgada por pie. Cuando las líneas están en el lado
cóncavo, el error será -0,0001 pulgada por pie.

Los requisitos para la regulación de la fuente de alimentación y la protección

contra el ruido eléctrico se discutieron anteriormente. Como se indicó, las fuentes
de alimentación no reguladas pueden dañar la electrónica del codificador o causar
problemas intermitentes que son difíciles de rastrear. Del mismo modo, el error
que es causado por el ruido eléctrico es aleatorio y la fuente es usualmente difícil
de aislar.

La temperatura influye en la precisión del codificador de varias maneras. La fuente

de luz, si es un LED, es muy sensible a la temperatura como se indica en la
Sección 4. Los cambios en los niveles de salida del LED pueden causar cambios
en las señales del codificador. Los cambios dimensionales debidos a las
fluctuaciones de temperatura son más significativos en escalas de vidrio lineales.
El coeficiente de expansión para el tipo utilizado en los transductores de DRC es
4.5 × 10-6 in./in. F. El error resultante de una variación de temperatura de ± 300 °
F es de ± 0.0016 in./ft.

La selección del acoplamiento mecánico se debe realizar en función de las

características del codificador en relación con la interfaz de la aplicación que mejor
transmita la entrada mecánica. Se debe tener en cuenta la carga axial y radial, la
aceleración, la velocidad, la vibración, la precisión y la resolución. El acoplamiento
incorrecto puede ocasionar errores así como las condiciones de limitación de la
vida útil del codificador.
APLICACIONES

Hasta ahora, este texto ha discutido los principios de operación del codificador,
varias formas de dispositivos de retroalimentación y consideraciones de cambio de
dirección. Este capítulo resaltará las fórmulas comunes utilizadas para determinar
las características de rendimiento del codificador crítico. Además, examinaremos
varias aplicaciones reales con respecto al codificador que especifica el
rendimiento y la confiabilidad.

ALGUNAS FORMULAS COMUNES AL USO DEL CODIFICADOR

Las siguientes fórmulas simples se utilizan para determinar la resolución, la

respuesta de frecuencia máxima y las RPM máximas. Los resultados de estas
fórmulas, cuando se aplican con otros requisitos del codificador, ayudarán a
especificar el codificador más adecuado para una aplicación en particular

1. Para determinar el conteo de líneas requerido del codificador cuando se conoce

la resolución deseada.

Rotary: 360 / resolución deseada en grados = conteos por revolución

Ejemplo: 360 / .01 grados = 36,000 cuentas por revolución

2. Para determinar ya sea RPM máximo, recuento máximo de líneas o respuesta

de frecuencia máxima cuando se conocen dos de los valores.
Una aplicación lineal donde el desplazamiento es de 100 pulgadas por minuto y el
codificador produce 20,000 cuentas por pulgada, luego la respuesta de frecuencia
máxima es 33.33 ciclos por segundo (KHz).

3. Para determinar el recuento de líneas de un codificador giratorio utilizado junto

con un tornillo de avance.

Primero: determine el desplazamiento lineal del tornillo (paso).

1 / paso = desplazamiento lineal de una revolución

Segundo: Determine la resolución del sistema deseada.

es decir, 0.001, 0.0005, 0.00004, etc ...

Por último: aplicar la fórmula

Desplazamiento lineal / resolución del sistema = conteos por revolución

Ejemplo: el paso del tornillo es 10

La resolución del sistema es 0.000 1 "

Desplazamiento lineal = 0. 1 "por revolución

0. 1 / 0.000 1 = 1000 conteos por revolución

HERRAMIENTA DE MÁQUINA
La industria de la máquina herramienta es uno de los mayores mercados
para codificadores. La máquina típica requiere un control posi- tivo de las
mesas de trabajo y los husos (control del eje X, Y, Z). La velocidad también
está controlada. El tipo de sistema de control de posición seleccionado
depende de las especificaciones operativas finales de la máquina. Las
especificaciones más afectadas por la retroalimentación del codificador son
la resolución, la precisión y la capacidad de repetición. Como regla general,
los ingenieros requerirán que un codificador lineal o un codificador giratorio
junto con el tornillo de avance, tenga una resolución que sea un factor 10
mejor que la resolución de la máquina especificada. Por ejemplo, si la
máquina se especificó con una resolución de .001 ", entonces el codificador
o el codificador / tornillo debe tener una resolución de .0001".
La precisión generalmente se especifica como una desviación máxima
posible desde la posición ideal por pulgada. Por ejemplo, un fabricante
puede indicar que la precisión de la máquina es de .0001 "por pulgada. Es
decir, cada pulgada de movimiento sucesiva puede desviarse de la pulgada
anterior en no más de .0001 ". Este tipo de error, llamado error de
pendiente, se acumula a medida que crece la longitud. Por lo tanto, es
posible desviarse significativamente durante toda la duración del viaje. Los
fabricantes pueden compensar el error de pendiente utilizando programas
de compensación de errores disponibles en muchos paquetes de control.
Los codificadores lineales pueden fabricarse con un error de pendiente
mínimo. Los certificados de calibración que detallan el error de pendiente
vienen con estos codificadores de varios fabricantes. Los grados comunes
de precisión son ± 5 um's o ± 10 um's en toda la longitud del codificador. El
codificador es solo un componente que contribuye al error del sistema. En
general, la mayor precisión disponible es la más deseable. Sin embargo,
hay una compensación de costos que debe considerarse. Las máquinas
que especifiquen a una precisión de 0.001 "pueden usar una calificación" B
"(± 10 um) y ahorrar dinero, las máquinas que especifiquen .0001" o mejor
deben usar la calificación "A" (± 5 um) solamente.
La repetibilidad puede ser la característica más importante de la máquina.
Básicamente, la repetibilidad es la capacidad de las máquinas para
regresar al mismo lugar después de un cambio de dirección, utilizando la
misma cantidad de conteos. Las máquinas que usan codificadores lineales
se basan únicamente en la capacidad de repetición de los codificadores,
mientras que las máquinas que usan codificadores giratorios dependen del
codificador junto con el tornillo y el acoplamiento. Las cabezas de rodadura
que llevan cojinetes de bolas en codificadores lineales pueden tener una
reacción (término que indica pérdida de movimiento después de un cambio
de dirección) de menos de 1 um. Un encoder rotativo y un sistema de
tornillo de bola rectificada con componentes de calidad también alcanzan
hasta 1 um.
Seleccionar el mejor dispositivo de retroalimentación requiere evaluaciones
exhaustivas de toda la aplicación. Los codificadores giratorios y de oído
lineal pueden proporcionar fácilmente la resolución requerida. La precisión
es una función de muchas condiciones fuera del codificador. La
ortogonalidad del sistema, las variaciones de temperatura y la traducción
del tornillo de avance / acoplamiento son los principales factores que
afectan la precisión del sistema. El costo aumenta a medida que la
resolución y la precisión se vuelven más precisas. La duración del viaje
afecta el costo y la precisión.
Los Linears generalmente se consideran más precisos porque están
montados directamente en la mesa de trabajo, evitando así los errores
generados por el acoplamiento de varios componentes mecánicos entre sí.
 Ambientalmente, las condiciones alrededor de una máquina herramienta
con frecuencia pueden ser adversas para los codificadores. Los
codificadores rotativos están sellados mejor que los codificadores lineales.
Los codificadores lineales generalmente requieren más cuidado cuando se
montan y protegen contra contaminantes ambientales.
La evaluación de costos debe considerarse desde el punto de vista del
sistema. Los componentes que juegan un papel en este sistema son el
codificador, los tornillos (tierra o bola), las tablas, los motores, los controles
y los acoplamientos.
Los codificadores DRC recomendados para estas aplicaciones de tipo
incluyen
Modelos rotatorios - 25, H25, HD2
Características: Respuesta de alta frecuencia, 40 lb o más de carga del eje,
cajas Nema 13, hasta 60,000 PPR, referencia cero, múltiples tipos de
salida, mecánicamente adaptables
Modelos lineales - LB, LX, LT, LH
Características: Opción de 0 - 72 "de longitud, hasta 0.001 mm / .00005 in.
Directamente desde el codificador, ubicaciones de referencia de cero
seleccionables múltiples, menos de 0.001 mm de contragolpe, múltiples grados de
precisión, asombrosos hasta .012"
TABLAS DE POSICIONAMIENTO Y ETAPAS X, Y
Las tablas de posicionamiento y las etapas X, Y son estructuras mecánicas
que funcionan como plataformas móviles controladas. Típicamente multieje,
están construidos con componentes mecánicos de precisión que
proporcionan una acción ortogonal. La actuación ortogonal se refiere a la
capacidad de la etapa de mantener el paralelismo y la perpendicularidad en
relación con el eje de movimiento, en toda la longitud del recorrido.
Prácticamente cualquier aplicación donde se requiera un movimiento
controlado con precisión utiliza alguna forma de tabla de posicionamiento.
Las aplicaciones comunes incluyen equipos de metrología, microscopios,
transportes de semiconductores, máquinas de recogida y colocación,
equipos de medición, máquinas herramientas y muchas formas de equipos
de montaje automático.
Los tornillos de avance se usan más comúnmente como mecanismos de
accionamiento. Estos pueden ser accionados manualmente o por motor. En
un sistema manual, el movimiento de la mesa se produce cuando el
operador gira el mango de un indicador de cuadrante acoplado
directamente al tornillo de avance. El desplazamiento posicional se lee
directamente desde el indicador de cuadrante. Las pantallas de lectura
digital se pueden utilizar montando un codificador directamente en el tornillo
de avance (tipo giratorio) o en la mesa misma (tipo lineal).
Las etapas motorizadas combinan un motor para la impulsión y un
codificador con una lectura para la retroalimentación posicional del lazo
cerrado. A menudo, los motores paso a paso se usan para la
retroalimentación posicional de la unidad y el lazo abierto. El bucle abierto
es preferible cuando la aplicación no requiere una gran precisión posicional,
alta resolución o repetibilidad garantizada mediante el uso de un
codificador. Cuando se prefiere un sistema de circuito cerrado, el
codificador menos costoso para usar es un tipo de kit modular que se
monta directamente en el eje del motor o tornillo de avance. Este tipo de
dispositivo requiere la alineación del codificador por parte del fabricante de
la etapa. Recientemente, los diseños de este tipo de codificador han
progresado hasta el punto en que las alineaciones de separación y
centrado se realizan en los fabricantes de encóder. Los fabricantes de
escenarios solo necesitan deslizar el codificador y asegurarlo. Este
codificador de tipo requiere que el eje del motor tenga un crecimiento TIR y
axial limitado debido a que el codificador utiliza el eje del motor para
mantener las alineaciones apropiadas. Demasiado TIR y el crecimiento del
eje harán que las señales del codificador se vuelvan inestables a medida
que se pierde la alineación óptima. Cuando existe esta condición, es
preferible utilizar un codificador con un acoplamiento integral y un conjunto
de eje. El acoplamiento flexible absorbe el eje del motor TIR y su
crecimiento, por lo que el codificador continúa funcionando correctamente.
Esta unidad de tipo también está sellada ambientalmente y es más
duradera.
Si la aplicación de escenario requiere una mayor precisión posicional, el
montaje de un codificador lineal directamente sobre la tableta elimina
ciertos tipos de error intrínseco a los sistemas de encóder rotativo (tornillo
de bola, acoplamiento y codificador), cuando está instalado correctamente.
Los codificadores lineales y sus características inherentes se discuten en
detalle más adelante en este capítulo.
Los codificadores DRC recomendados para estas aplicaciones de tipo
incluyen
Modelos rotatorios - C152, C25
Características: Acoplamiento de eje integral con carcasa acampanada,
etapas de salida múltiples, resoluciones de hasta 60,000 conteos por
revolución, varios tipos de terminación de salida, referencia cero, fácil
instalación
Modelos modulares: TK730, TK731, TK830, T23
Características: Fácil instalación, resoluciones de hasta 10, 160 cuentas por
revolución, referencia cero, operación de frecuencia de 200 KHz, señales
analógicas o digitales
Modelos lineales - LB, LX, LT, LH (incluido)
Modelos lineales - SRL, LK, OLK (abierto)
Características: hasta 72 'de longitud de medición, resoluciones de hasta 1
micrón, diferentes grados de precisión, señales analógicas o digitales,
generosas tolerancias de montaje
PLOTTERS FOTOGRÁFICOS
Los trazadores de fotos, esencialmente impresoras X e Y programables, se
utilizan para diseño e ilustración. Mediante la colocación previa de píxeles,
los diseñadores pueden crear virtualmente impresiones de calidad
fotográfica. Los diseños pueden ser mejorados por resolución, ampliados o
contraídos para escalar, resaltar o acentuar el color.
Hay dos tipos básicos de trazadores, cama y tambor. El tipo de cama
incorpora un sistema de pórtico para colocar la cabeza de la impresora en
los ejes X e Y por encima de una cama inclinada ajustable. Los
codificadores lineales montados en las etapas del eje X e Y proporcionan
retroalimentación de desplazamiento para ubicar con precisión el cabezal
de la impresora respecto a la cama. Los codificadores lineales son
preferibles para esta aplicación porque son altamente precisos y se ajustan
mecánicamente bien en las etapas móviles.
El tipo de tambor utiliza un codificador lineal para el control del eje X y un
codificador rotatorio de alta resolución para que el tambor giratorio ubique
con precisión el cabezal de impresión. El codificador giratorio está girando
sincrónicamente con el tambor y se utiliza como reloj maestro para controlar
la velocidad de rotación con precisión. Este tipo de sistema requiere una
alta resolución de los codificadores que son submicrométricos para el lineal
y hasta varios segundos de arco para el rotativo.
Los codificadores DRC recomendados para este tipo de aplicación incluyen
Modelos lineales - LB, LX
Modelos rotatorios - M35, M25 (alta resolución)
METROLOGÍA
Los fabricantes de equipos de metrología requieren retroalimentación de
posición de circuito cerrado como una cuestión de diseño básico. Los
sistemas de detección de posición típicos incluyen láseres, codificadores
ópticos y codificadores magnéticos. Los tipos lineales se usan en los ejes X,
Y y Z, mientras que los tipos rotativos se usan en el eje θ (theta).
El sistema de retroalimentación de posición es un componente vital en
cualquier dispositivo que se use como herramienta de medición. Las
máquinas de medición coordinadas, los comparadores ópticos y los
microscopios son ejemplos comunes de este tipo de equipos.
Las características críticas que debe tener el sistema de retroalimentación
de posición incluyen alta precisión, alta resolución y alta repetibilidad. Otras
 consideraciones importantes incluyen la duración, la facilidad de instalación,
las capacidades de salida y el costo.
Los codificadores lineales DRC se utilizan con frecuencia en estas
aplicaciones. En aplicaciones donde la precisión, la capacidad de repetición
y la resolución deben ser de alto rendimiento, DRC ofrece múltiples tipos de
dispositivos lineales abiertos y cerrados que proporcionan estas
características de rendimiento. La ventaja de los codificadores lineales es la
retroalimentación posicional lineal directa sin los errores mecánicos que
pueden inducirse desde los codificadores rotativos acoplados a los husillos
guía. Las variedades cerradas lineales incluyen los modelos LB y LX. La
repetibilidad puede ser inferior a 1 micra, resoluciones de hasta 1/10 de
micra y precisión de pendiente de hasta 3 micras en toda la longitud de
recorrido.
Los codificadores lineales abiertos son a menudo preferidos. Estos están
disponibles en configuraciones de contacto o sin contacto. Los
codificadores de contacto incluyen los modelos SRL y LK. Estas unidades
tienen secciones transversales pequeñas y pueden proporcionar las
mismas características de rendimiento que los tipos incluidos. El OLK es un
dispositivo sin contacto que puede usarse para aplicaciones en las que se
requiere una mayor velocidad y cero retroceso. Generalmente, los
codificadores lineales de tipo abierto son más difíciles de montar que las
variedades cerradas, pero también son menos costosos.
Los codificadores DRC recomendados para este tipo de aplicación incluyen
Modelos lineales - LB, LX (incluido)
Modelos lineales - LK, SRL, OLK, L50 (abierto)
REFERENCIA
SI UNIDADES Y SÍMBOLOS
El sistema SI consta de seis unidades base, dos unidades suplementarias, una
serie de unidades derivadas consistentes con la base y unidades suplementarias,
y una serie de prefijos aprobados para la formación de múltiplos y submúltiplos de
las diversas unidades.
Tabla 7-2. Definición unidades básicas del SI
Unidad
Definición
metro
El medidor es la longitud igual a 1650 763.73 longitudes de onda en vacío
de la radiación correspondiente a la transición entre los niveles 2p10 y 5d5
del átomo de kriptón-86.
kilogramo
El kilogramo es la unidad de masa; es igual a la masa del prototipo
internacional del kilogramo.
segundo
El segundo es la duración de 9 192 631770 períodos de la radiación
correspondiente a la transición entre los dos niveles hiperfinos del estado
fundamental del átomo de cesio 133.
 amperio
El amperio es la corriente constante que, si se mantiene en dos
conductores paralelos rectas de longitud infinita, de sección transversal
insignificante, y se coloca a un metro de distancia en vacío, produciría entre
estos conductores una fuerza igual a 2 × 10 newton por metro de longitud.
kelvin
El kelvin, unidad de temperatura termodinámica, es la fracción 1 / 273.16 de
la temperatura termodinámica del punto triple del agua.
candela
La candela es la intensidad luminosa, en la dirección perpendicular, de una
superficie de 1/600 000 metros cuadrados de un cuerpo negro a la temperatura de
platino congelado bajo una presión de 101 325 newtons por metro cuadrado

radián
La unidad de medida de un ángulo plano con su vértice en el centro de un
círculo y subtendido por un arco de longitud igual al radio.
steradian
La unidad de medida de un ángulo sólido con su vértice en el centro de una
esfera y que encierra un área de la superficie esférica igual a la de un
cuadrado con lados iguales en longitud al radio.
Tabla 7-3. Definiciones de unidades derivadas del sistema internacional con
nombres especiales
Cantidad física
Unidad y definición
capacitancia eléctrica
El faradio es la capacidad de un condensador entre las placas del cual
aparece una diferencia de potencial de un voltio cuando se carga con una
cantidad de electricidad igual a un culombio.
inductancia eléctrica
El henrio es la inductancia de un circuito cerrado en el que se produce una
fuerza electromotriz de un voltio cuando la corriente eléctrica en el circuito
varía uniformemente a una velocidad de un amperio por segundo.
diferencia de potencial eléctrico (fuerza electromotriz)
El voltio (unidad de diferencia de potencial eléctrico y fuerza electromotriz)
es la diferencia de potencial eléctrico entre dos puntos de un conductor que
lleva una corriente constante de un amperio, cuando la potencia disipada
entre estos puntos es igual a un vatio.
resistencia electrica
El ohmio es la resistencia eléctrica entre dos puntos de un conductor
cuando una diferencia constante de potencial de un voltio, aplicada entre
 estos dos puntos, produce en este conductor una corriente de un amperio,
este conductor no es la fuente de ninguna fuerza electromotriz.
energía
El joule es el trabajo realizado cuando el punto de aplicación de una fuerza
de un newton se desplaza una distancia de un metro en la dirección de la
fuerza.
fuerza
El newton es esa fuerza que, cuando se aplica a un cuerpo que tiene una
masa de un kilogramo le da una aceleración de un metro por segundo por
segundo.
frecuencia
El hertz es una frecuencia de un ciclo por segundo.
iluminación
El lux es la intensidad luminosa dada por un flujo luminoso de un lumen por
metro cuadrado.
flujo luminoso
El lumen es el flujo luminoso emitido en un ángulo sólido de un
estereorradián por una fuente puntual que tiene una intensidad uniforme de
una candela.
flujo magnético
El weber es el flujo magnético que, al unir un circuito de un giro, produce en
él una fuerza electromotriz de un voltio, que se reduce a cero a una
velocidad uniforme en un segundo.
densidad de flujo magnético
La tesla es la densidad de flujo magnético dada por un flujo magnético de
un weber por metro cuadrado.
poder
El vatio es la potencia que da lugar a la producción de energía a razón de
un joule por segundo.
cantidad de electricidad
El culombio es la cantidad de electricidad transportada en un segundo por una
corriente de un amperio.