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IT743 – Cálculo de Fluxo de Carga

Capı́tulo 8
Fluxo de carga com otimização de passo

Carlos A. Castro

DSE/FEEC/UNICAMP

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 1/98


Motivação e ideias gerais

Considere o sistema elétrico de potência mostrado a seguir, para o


qual as potências E as tensões nodais são representadas em
coordenadas retangulares

slack PQ
P1 + jQ1 1 2
x12 = 0;1 pu
P2 + jQ2

E1 = 1 pu E2 = e2 + j f2

(Base = 100 MVA)

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 2/98


Motivação e ideias gerais

A matriz admitância nodal é:


 
j 10 j 10
Y=
j 10 j 10

As equações das potências nodais ficam:


 2
X
   
 P = e2 ej G2j fj B2j + f2 fj G2j + ej B2j
 2


j=1
 X2
   

 Q = f2 ej G2j fj B2j e2 fj G2j + ej B2j
 2

j=1

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Motivação e ideias gerais

ou, substituindo os valores de Gkm e Bkm :



 P2 = f2 B21
(1)
Q2 = e2 B21 + e22 B22 + f22 B22

As equações de fluxo de carga são:


 ∆P2 = P2 P2esp = f2 B21 P2esp = 0

Q2esp = e2 B21 + e22 B22 + f22 B22 Q2esp = 0



∆Q2 = Q2

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 4/98


Motivação e ideias gerais

e o sistema de equações para resolução do problema de fluxo de


carga pelo método de Newton é:

     
∆P2
∆Q2
=
0 B21
B21 + 2e2 B22 2f2 B22
 ∆e2
∆f2

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Motivação e ideias gerais

É possı́vel imaginar que as equações de fluxo de carga (que


constituem um sistema de equações algébricas não lineares)
poderão ou não admitir solução em função dos valores de P2esp e
Q2esp :

Q2esp

P2esp
Há solução

Σ
Não há solução

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 6/98


Motivação e ideias gerais

Na realidade, para cada ponto P2esp ; Q2esp na área interna




mostrada há duas soluções, conforme discutido no Capı́tulo 2

Alguns pontos de operação para diferentes P2esp ; Q2esp


1
são:
1;2

1;0 Q=0
(fp = 1)
0;8 P=0
(fp = 0)
V2 [pu]

0;6

0;4

0;2

0;0
0 100 200 300 400 500 600
[MW], [Mvar]
1
Diferentes fatores de potência
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Motivação e ideias gerais

A fronteira Σ separa as regiões onde há solução (região factı́vel) e


não há solução (região infactı́vel)

Para pontos sobre Σ, as duas soluções são idênticas, e a matriz


Jacobiana é singular – pontos P2 ; Q2
esp esp 
= (500; 0) MVA e
(0; 250) MVA nas curvas do slide 7

No caso do sistema exemplo:

det (J) = (B21 + 2 e2 B22 ) ( B21 ) = 0

B21
e2 = = 0;5 pu
2 B22

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Motivação e ideias gerais

Substituindo e2 nas equações (1) (slide 4) tem-se:


p
P2 = 25 10 Q2 pu
que descreve a fronteira Σ:
300
Região infactı́vel
250 Não há solução
Σ
200 D
Q2 [Mvar]

C
150
B
100 A
Região factı́vel
50
Duas soluções
0
0 100 200 300 400 500 600
P2 [MW]
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 9/98
Motivação e ideias gerais

Ponto A – região factı́vel – operação normal

Ponto B – região factı́vel – operação com possı́veis violações –


eventual dificuldade numérica na resolução através do método de
Newton (Jacobiana próxima da singularidade)

Ponto C – fronteira – Jacobiana singular – método de Newton não


converge

Ponto D – região infactı́vel – método de Newton não converge

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Motivação e ideias gerais

Considere a rede mostrada a seguir

11 5 6 1

4
10 8

Q8
7 2

9
3

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Motivação e ideias gerais

Número Tipo V [pu]  [Æ ] Pg [MW] Pc [MW] Qg [Mvar] Qc [Mvar]


1 carga 400 87
2 carga 500 165
3 carga 75 42
4 carga 25 81
5 carga
6 carga 250 11
7 carga 200 42
8 carga 250 Q8
9 carga 175 3
10 carga 375 59
11 slack 1;04 0;0

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Motivação e ideias gerais

De Para r [pu] x [pu] b sh [pu] 


1 6 0;00400 0;08000 0;3500
2 7 0;00000 0;00500 0;0000
3 9 0;00500 0;10000 0;0000
4 10 0;00300 0;05000 0;0200
5 6 0;00100 0;02700 0;2140
5 8 0;00800 0;03300 0;1810
5 10 0;00500 0;10000 0;3000
5 11 0;00200 0;10000 0;4000
6 8 0;00022 0;00500 0;0220
7 8 0;00300 0;05000 0;1400
8 9 0;00230 0;03080 0;1122
9 10 0;00120 0;03200 0;1284

carregamento total

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 13/98


Motivação e ideias gerais

Variando Q8 obtém-se (inicialização com flat start):

1;4
1;2
1;0
0;8
V8 [pu]

0;6
Alta tensão
0;4 Baixa tensão
Newton não
0;2 Newton
convergiu
0;0
0 20 40 60 80 100 120 140
Q8 [Mvar]

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 14/98


Motivação e ideias gerais

Para Q8 = 123 Mvar – solução estável (de alta tensão)


Para Q8 = 122 Mvar – solução instável (de baixa tensão)
Para Q8 = 121 Mvar – não há solução

Conclusão: o sistema de equações é mal condicionado,


resultando em problemas numéricos no processo de resolução
pelo método de Newton, mesmo em situações em que há um
ponto de operação factı́vel

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 15/98


Motivação e ideias gerais

Resumo:

Sistemas bem-condicionados: fluxo de carga convencional converge


para a solução desejada

Sistemas mal-condicionados: fluxo de carga pode convergir para a


solução desejada, ou convergir para outra solução
matematicamente correta mas que não corresponde à operação
real da rede, ou pode simplesmente não convergir

Sistemas infactı́veis: fluxo de carga não converge

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 16/98


Motivação e ideias gerais

Deseja-se que os métodos robustos de fluxo de carga:

convirjam para a solução desejada independentemente do bom ou


mau condicionamento da rede, e

forneçam informações úteis sobre o processo iterativo e a


infactibilidade em si, no caso de sistemas infactı́veis

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 17/98


Método Iwamoto-Tamura

Problema:

resolver o problema de fluxo de carga para redes mal condicionadas

determinar a existência ou não de soluções

Fluxo de carga diverge, oscila ou não converge . . .

mas há um ponto de operação factı́vel?

pois não há um ponto de operação factı́vel?

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 18/98


Método Iwamoto-Tamura

Fluxo de carga pode ser formulado como um problema de


programação não linear:

min f (x)
s.a. leis de circuitos
limites dos equipamentos

Se a solução é x  tal que f (x  ) = 0, então x  corresponde a um


ponto de operação factı́vel para as condições iniciais estabelecidas

Se a solução é x  tal que f (x  ) 6= 0, então x  corresponde à


solução do problema de programação não linear, MAS indica que o
problema de fluxo de carga não tem solução, ou seja, não há um
ponto de operação factı́vel
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 19/98
Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga em coordenadas retangulares e sua expansão em série de Taylor

Considere uma rede de m barras em que:


 
x= e1 f1 e2 f2 em fm
(coordenadas retangulares)

jV2s j2 
 
ys = P1s Q1s P2s Pms s
Qm

jV2 (x) j2   
 
y (x) = P1 (x) Q1 (x) P2 (x) Pm (x) Qm (x)

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 20/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga em coordenadas retangulares e sua expansão em série de Taylor

sendo:

x – vetor das tensões nodais

y s – vetor das potências especificadas – no caso, a barra 2 é PV


(tensão controlada)

y (x) – vetor das potências calculadas – no caso, a barra 2 é PV


(tensão controlada)

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 21/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga em coordenadas retangulares e sua expansão em série de Taylor

As equações de fluxo de carga podem ser escritas como:

y s = y (x) (2)

ou  
x1 x1

 x1 x2 

 .. 
y =A
s
 . 

 xi xj 
 
 .. 
 . 
xn xn

em que n = 2  m e A é uma matriz dos coeficientes (constantes)


de y (x)

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 22/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga em coordenadas retangulares e sua expansão em série de Taylor

Expandindo a equação (2) em série de Taylor obtém-se:

y s = y (x + ∆x)

 (x)  2 (x)
= y (x) +
x y  ∆x +
1
2
 ∆x T 
x 2
y  ∆x
|{z}
( )

y s = y (x) + J  ∆x + y (∆x)
1
2
|{z}
( )

( ) Este termo não aparece em “S. Iwamoto, S. Tamura, A load flow calculation method for
ill-conditioned power systems, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems,
vol.PAS-100, n.4, 1981.”
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 23/98
Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga em coordenadas retangulares e sua expansão em série de Taylor

A expansão em série de Taylor é exata (só tem termos até ordem


2) quando as tensões são representadas em coordenadas
retangulares

O terceiro termo do lado direito corresponde à própria função y ,


aplicada às variações das incógnitas

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 24/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

Suponha que em alguma iteração o vetor de incógnitas seja x e e


que seja obtido de alguma forma o vetor de correções ∆x

Tem-se:

ys y (xe ) J  ∆x y (∆x) = 0

Suponha agora que seja possı́vel dar um passo na mesma direção


de ∆x, mas de tamanho diferente, multiplicando-o pelo
multiplicador ótimo :

ys y (xe ) J   ∆x y ( ∆x) = 0

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 25/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

No quarto termo, o multiplicador ótimo multiplicado a cada


elemento de ∆x resulta em:
 2 2
 ∆x T   x 2 y (x)  ( ∆x) = 2 ∆x T   x 2 y (x)  ∆x = 2 y (∆x)


Logo:
ys y (x ) +  [ J  ∆x] +2  [ y (∆x)] = 0
| {z e} | {z } | {z }
a b c
ou
a +   b + 2  c = 0

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 26/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

A ideia da utilização de  é ajustar o tamanho do passo de forma a


obter um novo ponto mais próximo da solução. Define-se então a
seguinte função:
n

1 X
ai +  bi + 2 ci
2
F =
2
j=1

e  é determinado tal que minimize a função F , ou seja:

 F =0


Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 27/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

que resulta em:

g0 + g1  + g2 2 + g3 3 = 0

em que:
n
X n
X 
g0 = (ai bi ) g1 = bi2 + 2 ai ci
i=1 i=1
n n
g2 = 3  g3 = 2 
X X 
(bi ci ) ci2
i=1 i=1

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 28/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

A equação cúbica pode ser resolvida por:

Fórmula de Cardano-Tartaglia (solução analı́tica)

Método de Newton (solução iterativa)

A equação cúbica poderá ter:

Três raı́zes reais

Uma raiz real e duas raı́zes complexas conjugadas

Como a ideia da otimização de passo é tornar o método de


Newton convencional mais robusto e eficiente, deve-se escolher a
raiz real mais próxima da unidade
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 29/98
Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

 Exemplo

Considere a seguinte função cúbica (as raı́zes são f 4; 1; 2g):


f (x) = x 3 + 3 x 2 6x 8

30

20

10
f (x )

10

20
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4
x
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 30/98
Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

Fórmula de Cardano-Tartaglia:

Considere a função dada como:

f (x) = x 3 + a x 2 + b x + c (3)

Inicialmente deve-se obter uma equação na forma:

y3 + p y + q = 0 (4)

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 31/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

Define-se:

x =y a=3

=y 1 (5)

Substituindo em f (x) chega-se a:


  3 
3 a2 2a ab
f (x) = y + b y+ +c
3 27 3
| {z } | {z }
p q

No caso do exemplo, p = 9eq=0

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 32/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

Considere que:
y =u+v (6)

Logo:

y 3 = u3 + v 3 + 3 u2 v + 3 u v 2
= u 3 + v 3 + 3 u v (u + v)
= u3 + v 3 + 3 u v y

y3 3uv y u3 + v 3 = 0 (7)

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 33/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

De (4):
y3 + p y + q = 0

e (7): 
y3 3uv y u3 + v 3 = 0

 
u3 + v 3 = u3 + v 3 =
uv =
q
p =3
! u3 v 3 =
q
p 3=27

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 34/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

Então u 3 e v 3 são as raı́zes da seguinte equação de segundo grau:

p3
! w2 + q w
27
=0

Suas raı́zes são:


 r

 3 q q2 p3
 w1 = u =

2
+
4
+
27
 r


 w = v3 = q q2 p3
2 +
2 4 27

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 35/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

Logo:

1=3 1 =3
u = w1 v = w2 e y = u+v

Para este exemplo:

w1 = j 5;1962 u = 1;5 + j 0;8660


 

w2 = j 5;1962 v = 1;5 j 0;8660

e:

y =u+v =3

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 36/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

Uma vez obtido o primeiro valor de y = y1 = 3:

y3 + p y + q
= y2 + y +
y y1

No caso do exemplo = 3 e = 0.
Obtém-se agora as raı́zes da equação quadrática, y2 e y3 .
No caso do exemplo, y2 = 0 e y3 = 3.
Finalmente, utilizando (5), as raı́zes da equação dada são:

 x1 = y1 1=3 1=2
x = y2 1=0 1= 1
 2
x3 = y3 1= 3 1= 4

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 37/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

Método de Newton

A solução obtida depende do ponto inicial escolhido. Neste caso:



 f (x) = x 3 + 3 x 2 6x 8
f 0 (x) = 3 x 2 + 6 x




 6


 ∆x = f (x) =f 0 (x)




x0 = 5

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 38/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

e:

6
5
4
3
x
2
1
0
∆x
1
2
0 2 4 6 8 10
iteração

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 39/98


Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

Utilizando as funcionalidades do software Matlabr 2 :

>> roots([1 3 -6 -8℄)

ans =

-4.0000
2.0000
-1.0000

2
Ou outros, como por exemplo o Scilab.
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 40/98
Método Iwamoto-Tamura
Obtenção do multiplicador ótimo

Exercı́cio(s) proposto(s): (1) , (2)


Prazo de entrega: duas semanas

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Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

Inicialmente, o vetor de correções nas variáveis de estado é obtido


utilizando o método de Newton convencional, ou seja, expandindo
as equações de fluxo de carga até os termos de ordem 1

Em uma iteração r :

J(r )  ∆x (r ) = y s
 
y x (r ) (8)

ou seja:


h i 1 h  i
∆x (r ) = J(r ) ys y x (r ) (9)

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 42/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

Lembrando da equação do slide 26:

ys
| {z }

| {z }

y (xe ) + [ J ∆x] +2 [ y (∆x)] = 0
| {z }

a b c
ou

a +  b + 2 c = 0 

Os vetores a, b e c são:

 
a(r ) = y s y x (r )

b (r ) = J(r )  ∆x (r ) = a(r )
 
c (r ) = y ∆x (r )

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 43/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

 ∆y (r )
h i 1
∆x (r ) = J(r )

Newton convencional

a(r ) , b (r ) , c (r )

(r ) (r ) (r ) (r )
g0 , g1 , g2 , g3

O procedimento
fica então: (r )

∆x (r ) (r )  ∆x (r )

x (r +1) = x (r ) + ∆x (r )

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 44/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

 Exemplo

Considere o seguinte sistema de equações algébricas não lineares:

 2;24 = 2 x12 2 x1 x2 + 2 x22


0;64 = 2 x12 x1 x2 + 2 x22


que têm uma estrutura semelhante às equações de fluxo de carga


quando as tensões são representadas em coordenadas retangulares.
A solução para esse problema é:

0;8
   
x1
x= =
x2 1;2

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 45/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

Inicializando com x = [ 1 1 ]T e utilizando o método de Newton


convencional tem-se:

 f1 (x1 ; x2 ) = 2 x12 2 x1 x2 + 2 x22 2;24 = 0


f2 (x1 ; x2 ) = 2 x12 x1 x2 + 2 x22 0;64 = 0


" #
   
 x1 f1  x2 f1 (4 x1 2 x2 ) ( 2 x1 + 4 x2 )
J=   =
 x1 f2  x2 f2 ( 4 x1 x2 ) ( x1 + 4 x2 )

f1 (x1 ; x2 )
   
∆x =
∆x1
∆x2
= J 1
 f2 (x1 ; x2 )

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 46/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

Iteração x1 x2 f1 f2 ∆x1 ∆x2


0 1,0000 1,0000 0,2400 1,6400 -0,1600 0,2800
1 0,8400 1,2800 -0,2976 -0,1504 -0,0390 -0,0774
2 0,8010 1,2026 -0,0090 -0,0059 -0,0010 -0,0026
3 0,8000 1,2000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
4 0,8000 1,2000

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 47/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

Considerando agora a utilização do método de Newton com otimização


de passo tem-se (fazendo a relação entre a simbologia usada e as
funções deste exemplo):

2;24
       
y1 2 x12 2 x1 x2 + 2 x22 ys1
y= = ys = =
y2 2 x12 x1 x2 + 2 x22 ys2 0;64

   
f1 ys1 y1
f = =
f2 ys2 y2

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 48/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

Os primeiros passos são idênticos à linha correspondente à iteração 0


do método de Newton convencional, ou seja:

1;0000 0;2400 0;1600


     
0 0 0
x = f = ∆x =
1;0000 1;6400 0;2800

A partir desses resultados, passa-se à execução dos passos


ressaltados no diagrama de blocos:

0;2400 0;2400
   
0 0
a =f = b = f =
1;6400 1;6400

0;2976
 
0
c = y (∆x) =
0;1504

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 49/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

g0 = 2;7472 g1 = 2;1110


g2 = 0;9542 g3 = 0;2224
! 0 = 0;8798

e:

0;8592
 
x =x +
1 0 0
 ∆x 0
=
1;2463

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 50/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

O resumo do processo iterativo é:

Iteração x1 x2 f1 f2 ∆x1 ∆x2 


0 1,0000 1,0000 0,2400 1,6400 -0,1600 0,2800 0,8798
1 0,8592 1,2463 -0,2015 0,0808 -0,0571 -0,0452 1,0337
2 0,8003 1,1996 0,0010 0,0026 -0,0003 0,0004 0,9998
3 0,8000 1,2000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 1,0000
4 0,8000 1,2000

Lembrando o Newton convencional:

Iteração x1 x2 f1 f2 ∆x1 ∆x2


0 1,0000 1,0000 0,2400 1,6400 -0,1600 0,2800
1 0,8400 1,2800 -0,2976 -0,1504 -0,0390 -0,0774
2 0,8010 1,2026 -0,0090 -0,0059 -0,0010 -0,0026
3 0,8000 1,2000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
4 0,8000 1,2000

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 51/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

No caso do sistema de equações desse exemplo, os processos


iterativos são aparentemente semelhantes.
Ressalta-se os seguintes pontos:

O primeiro valor calculado de  é menor que um, indicando um


tamanho de passo MENOR que o método de Newton convencional

Já o segundo valor de  é maior que um, indicando um tamanho


de passo MAIOR que o método de Newton convencional

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 52/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

Essa variação do multiplicador ótimo tem como objetivo minimizar


a função F . A evolução da função F para os métodos de Newton e
Newton com otimização de passo é:

105
 
F
Iteração convencional com 
0 555,9296 235,6002
1 0,5802 0,0393
2 0,0000 0,0000
3 0,0000 0,0000

Verifica-se a sensı́vel redução da função F quando o multiplicador


ótimo é utilizado

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 53/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

A inclusão do fator (1=2) no termo de segunda ordem resulta em:

Iteração x1 x2 f1 f2 ∆x1 ∆x2 


0 1,0000 1,0000 0,2400 1,6400 -0,1600 0,2800 0,9389
1 0,8498 1,2629 -0,2477 -0,0323 -0,0483 -0,0613 1,0127
2 0,8009 1,2008 -0,0033 0,0005 -0,0009 -0,0008 1,0002
3 0,8000 1,2000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 1,0000
4 0,8000 1,2000

105
 
F
convencional com  com 
Iteração e com fator 1=2
0 555,9296 235,6002 73,6211
1 0,5802 0,0393 0,0011
2 0,0000 0,0000 0,0000
3 0,0000 0,0000 0,0000


Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 54/98
Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

 Exemplo

Considere o sistema elétrico de potência mostrado a seguir.

slack PQ
P1 + jQ1 1 2
x12 = 0;1 pu
P2 + jQ2 Base = 100 MVA

E1 = 1 pu E2 = e2 + j f2

A matriz admitância nodal é:


 
j 10 j 10
Y=
j 10 j 10

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 55/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

As equações das potências nodais ficam:


 2
X
   


 P 2 = e2 ej G2j fj B2j + f2 fj G2j + ej B2j

j=1
 X2
   

 Q = f2 ej G2j fj B2j e2 fj G2j + ej B2j
 2

j=1

ou:

 P2 = f2 B21
(10)
e22 B22 f22 B22

Q2 = e2 B21

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 56/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

As equações de fluxo de carga são:


 esp esp
 ∆P2 = P2 P2 = P2 f2 B21 = 0
esp esp
+ e2 B21 + e22 B22 + f22 B22 = 0

∆Q2 = Q2 Q2 = Q2

e o sistema de equações para resolução do problema de fluxo de carga


pelo método de Newton é:
     
∆P2
∆Q2
=
0 B21
B21 + 2e2 B22 2f2 B22
 ∆e2
∆f2

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 57/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

Relembrando a fronteira de factibilidade Σ desta rede:

300
Região infactı́vel
250 Não há solução
Σ
200 D
Q2 [Mvar]

C
150
B
100 A
Região factı́vel
50
Duas soluções
0
0 100 200 300 400 500 600
P2 [MW]

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 58/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

Resultados para P2 + j Q2 = 4 + j 0 pu (ponto de operação factı́vel):

1;2 3;0
1;0 2;5
0;8 2;0
0;6 1;5
V

F
0;4 1;0
0;2 0;5
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 0 2 4 6 8 10 12 14
iteração iteração

1;2
sem 
1;0
0;8 com 
0;6


0;4
0;2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
iteração
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 59/98
Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

Resultados para P2 + j Q2 = 6 + j 0 pu (ponto de operação infactı́vel):

6;0
500
5;0
4;0
400

3;0 300
V

F
2;0 200
1;0 100
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0 5 10 15 20
iteração iteração

1;2
sem 
1
0;8 com 
0;6


0;4
0;2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
iteração
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 60/98
Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

Ponto infactı́vel:  tende a zero, ou seja, a função F atingiu seu


mı́nimo valor, porém, diferente de zero – melhor solução possı́vel
foi atingida sem divergência.

No ponto de mı́nimo  = 0;0030 (iteração 6), tem-se:

 E2 = 0;4768 j 0;5687 = 0;7421 \ 50;02Æ pu e


S2 = 568;59 j 73;33 MVA


Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 61/98


Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

Verificando o espaço das potências:


300

200
Σ ponto
especificado
100
Q [Mvar]

0
ponto
final
100

200
0 100 200 300 400 500 600 700
P [MW]
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 62/98
Método Iwamoto-Tamura
Fluxo de carga pelo método de Newton com otimização de passo

300
ou seja, caso seja especificado um
200
Σ ponto
ponto infactı́vel, o processo que inclui a
otimização de passo resulta em  ! 0
especificado
100
Q [Mvar]

100
ponto
final e um ponto sobre a fronteira de
200
factibilidade Σ.

0 100 200 300 400 500 600 700
P [MW]

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 63/98


Método Iwamoto-Tamura
Caracterı́sticas do método Iwamoto-Tamura

Equações de fluxo de carga na forma quadrática (tensões em


coordenadas retangulares)

A expansão em série de Taylor é exata, pois não há termos de


ordem maior ou igual a três

Os termos a e b são triviais

O termo c é calculado facilmente, utilizando as correções das


tensões ao invés das tensões nas equações de potência

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 64/98


Método Iwamoto-Tamura
Caracterı́sticas do método Iwamoto-Tamura

A formulação de fluxo de carga com tensões representadas em


coordenadas retangulares é pouco comum, especialmente em
softwares comerciais

A presença de barras PV leva ao aumento do sistema de


equações de fluxo de carga

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 65/98


Método Braz-Castro

Levando em conta que:

a maioria dos softwares comerciais utiliza as tensões representadas


em coordenadas polares

a presença de barras PV leva à diminuição do sistema de equações


de fluxo de carga quando as tensões são representadas em
coordenadas polares

foi proposto um método de fluxo de carga com otimização de


passo utilizando as tensões em coordenadas polares

Ideia básica: seguir rigorosamente a sequência de dedução das


equações do fluxo de carga com otimização de passo propostas
por Iwamoto-Tamura, só que representando as tensões em
coordenadas polares
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 66/98
Método Braz-Castro
Formulação do problema

As equações básicas de fluxo de carga para uma rede de n barras


podem ser escritas na forma matricial como:

 
∆P (x)
∆s (x) =
∆Q (x)
 
esp P esp P (x)
s s (x) = =0 (11)
Q esp Q (x)

em que x = [  V ]T

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 67/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

Para cada barra k da rede, tem-se:


 X

 P k (x) = V k Vm (Gkm cos km + Bkm sen km )
m2K


Vm (Gkm sen km Bkm cos km )



 X

 Q k (x) = V k
2K

m

onde K corresponde ao conjunto formado pela barra k e as barras


diretamente conectadas a ela

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 68/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

A expansão das equações de fluxo de carga em série de Taylor


considerando até os termos de ordem dois resulta em:

∆s (x + ∆x)  sesp s (x) J  ∆x + T (x) = 0 (12)

em que o vetor T corresponde aos termos de ordem dois, e pode


ser representado como:
" #
T P (x)
T (x) =
T Q (x)

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 69/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

Os elementos do vetor T para a barra k são:

  2

   V
 X  X 

1 
∆j  ∆Pk




 TkP = + ∆Vj 
2
2Kk 2Kk

 j j
 j j

 
  2
   V
  
 X

1 X   ∆Qk

∆j
 Q
 Tk = + ∆Vj


 2
j 2Kk j
j 2Ki j

(13)

em que Kk é o conjunto formado pela barra k e as barras


diretamente conectadas a ela

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 70/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

Importante: em função da natureza das equações das potências


nodais, a expansão em série de Taylor neste caso resulta em
infinitos termos

Portanto, diferentemente do método de Iwamoto-Tamura, neste


caso faz-se uma aproximação, desprezando-se os termos de
ordem igual e superior a três

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 71/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

A cada iteração i o vetor de correções do estado da rede é


multiplicado pelo fator de otimização de passo, ou multiplicador
ótimo , que é calculado de forma a minimizar a seguinte função
quadrática baseada nos mismatches de potência nodal:

F x i =  ∆sT x i  ∆s x i
  1    
(14)
2

De (12) e (13):

∆s (x + ∆x)  sesp s (x)   J  ∆x + 2  T (x)


= a +   b + 2  c = 0 (15)

em que a = b é o vetor de mismatches de potência (igual ao


método de Iwamoto-Tamura) e c = T (x)
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 72/98
Método Braz-Castro
Formulação do problema

Substituindo (15) em (14) chega-se a:

g0 + g1  + g2 2 + g3 3 = 0

em que:

n
X n
X 
g0 = (ai bi ) g1 = bi2 + 2 ai ci
i=1 i=1
n n
g2 = 3  g3 = 2 
X X 
(bi ci ) ci2
i=1 i=1

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 73/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

 Exemplo

Considere o sistema elétrico de potência mostrado a seguir.

slack PQ
P1 + jQ1 1 2
x12 = 0;1 pu
P2 + jQ2 Base = 100 MVA

E1 = 1 pu E2 = V2 \2

A matriz admitância nodal é:


 
j 10 j 10
Y=
j 10 j 10

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 74/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

As equações das potências nodais ficam:

 P2 = V2 m2K2 Vm (G2m cos 2m + B2m sen 2m )


 P

2K2 Vm (G2m sen 2m B2m cos 2m )


 P
Q2 = V 2 m

ou:

 P2 = 10 V2 sen 2

(16)
10 V2 cos 2 + 10 V22

Q2 =

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 75/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

As equações de fluxo de carga são:

10 V2 sen 2 = 0
 esp esp
 ∆P2 = P2 P2 = P2

∆Q2 = Q2esp Q2 = Q2esp + 10 V2 cos 2 10 V22 = 0


e o sistema de equações para resolução do problema de fluxo de carga


pelo método de Newton é:

10 V2 cos 2 10 sen 2 ∆2


     
∆P2
∆Q2
=
10 V2 sen 2 10 cos 2 + 20 V2
 ∆V2

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 76/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

No caso da utilização do multiplicador ótimo, o termo de segunda


ordem T (x) é igual a:

 
T2P
T (x) =  =
T2Q

10 V2 sen 2 ∆22 + 20 cos 2 ∆2 ∆V2


 

= 
1  
2 10 V2 cos 2 ∆2 + 20 ∆V2 + 20 sen 2 ∆2 ∆V2
2 2

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 77/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

Resultados para P2 + j Q2 = 4 + j 0 pu (ponto de operação factı́vel):

1;2 0;5
1;0 0;4
0;8
0;3
0;6
V

F
0;2
0;4
0;2 0;1

0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
iteração iteração
;
; 1;2
1;0
; sem 
0;8
0;6 com 


0;4
0;2
0
0 1 2 3 4 5 6
iteração
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 78/98
M;étodo Braz-Castro
Formulação do problema
;
;
Resultados para P2 + j Q2 = 6 + j 0 pu (ponto de operação infactı́vel):

100
10;0
8 ;0 80
6 ;0
60
4 ;0
V

F
2 ;0 40

0 20
2;0
0
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
iteração iteração

1 ;2
1 ;0
sem 
0 ;8
0 ;6 com 


0 ;4
0 ;2
0
0 1 2 3 4 5
iteração
Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 79/98
Método Braz-Castro
Formulação do problema

Ponto infactı́vel:  tende a zero, ou seja, a função F atingiu seu


mı́nimo valor, porém, diferente de zero – melhor solução possı́vel
foi atingida sem divergência

No ponto de mı́nimo  = 0;0103, tem-se:

 E2 = 0;6446 \ 54;86Æ pu e

S2 = 527;08 j 44;46 MVA


Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 80/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

Verificando o espaço das potências:


300

200
Σ ponto
especificado
100
Q [Mvar]

0
ponto
final
100

200
0 100 200 300 400 500 600 700
P [MW]

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 81/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

Para redes bem condicionadas,  assume valores em torno da


unidade, e o desempenho do método de Newton com otimização de
passo aproxima-se daquele do método de Newton convencional

Caso seja especificado um ponto infactı́vel, o processo que inclui a


otimização de passo resulta em  ! 0 e um ponto sobre a fronteira de
factibilidade Σ


Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 82/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

 Exemplo

Considere a rede de 11 barras mostrada a seguir.


replacements
11 5 6 1

4
10 8

Q8
7 2

9
3

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 83/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

A tabela a seguir mostra uma comparação entre o método de Newton


convencional e o método de Newton com otimização de passo para
três valores de Q8 (inicialização com flat start):

V8 [pu]
Q8 [Mvar] sem  com  
121 NC 1;362 0;4756 ! 1;0480 ! 1;0389 ! 1;0001
122 0;895 1;364 0;4754 ! 1;0484 ! 1;0382 ! 1;0001
123 1;365 1;365 0;4751 ! 1;0487 ! 1;0375 ! 1;0001

ou seja, no caso de redes mal condicionadas,  assume valores tais


que levam o processo à solução correta, minimizando a função F


Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 84/98


Método Braz-Castro
Formulação do problema

Exercı́cio(s) proposto(s): (3)


Prazo de entrega: duas semanas

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 85/98


Outros métodos propostos

Outros métodos foram propostos para o caso da representação


das tensões em coordenadas polares

Método de Scudder-Alvarado: utiliza basicamente o método com


tensões em coordenadas polares, e converte as tensões em
coordenadas retangulares somente nos passos do procedimento
para o cálculo dos vetores a, b e c e o multiplicador 

Método de Dehnel-Dommel: assume-se que a função F a ser


minimizada é quadrática. Pode resultar em valores muito
diferentes da unidade, e um procedimento de análise do valor
obtido é necessário

Ambos têm desempenho inferior ao método de Braz-Castro


Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 86/98
Conclusões

Em “Joseph E. Tate, Thomas J. Overbye, A comparison of the


optimal multiplier in polar and rectangular coordinates, IEEE
Transactions on Power Systems, vol.20, n.4, 2005.” foi feita uma
comparação exaustiva e criteriosa dos métodos de fluxo de carga
com otimização de passo com as duas formas de representar as
tensões, para redes de 2 a mais de 10 mil barras, e o resultado foi
que o método em que as tensões são representadas em
coordenadas polares tem o melhor desempenho geral

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 87/98


Conclusões

Mult ótimo coord retang

Mult ótimo coord polar

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 88/98


Conclusões

Newton conv coord retang

Newton conv coord polar

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 89/98


Conclusões

No caso da especificação de um ponto na região infactı́vel, o


método de Newton com otimização de passo leva a um ponto de
operação sobre a fronteira de factibilidade

Esta caracterı́stica permite sua utilização em várias aplicações,


como por exemplo, na definição de ações de controle para a
factibilização da rede

Isto não é possı́vel caso o método de Newton convencional seja


usado, pois este leva à divergência, e os valores de tensões
calculados não têm sentido algum

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 90/98


Referências bibliográficas

Thomas J. Overbye, A power flow measure for unsolvable cases,


IEEE Transactions on Power Systems, vol.9, n.3, 1994.

Luciana M.C. Braz, Um novo método de solução para o fluxo de


carga com otimização de passo, Dissertação de mestrado,
FEEC/UNICAMP, 1997.

Jorge F. Gutiérrez, Manfred F. Bedriñana, Carlos A. Castro, Critical


comparison of robust load flow methods for ill-conditioned systems,
Powertech 2011, Trondheim, Norway.

S. Iwamoto, S. Tamura, A load flow calculation method for


ill-conditioned power systems, IEEE Transactions on Power
Apparatus and Systems, vol.PAS-100, n.4, 1981.

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 91/98


Referências bibliográficas

http://www.italoaugusto.com/site pt/pdf/eq3grau.pdf, último acesso


em 10 dez 2011.

http://pt.wikipedia.org/wiki/Equação cúbica, último acesso em 10


dez 2011.

Thomas J. Overbye, Computation of a practical method to restore


power flow solvability, IEEE Transactions on Power Systems,
vol.10, n.1, 1995.

Joseph E. Tate, Thomas J. Overbye, A comparison of the optimal


multiplier in polar and rectangular coordinates, IEEE Transactions
on Power Systems, vol.20, n.4, 2005.

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 92/98


Referências bibliográficas

Luciana M. C. Braz, Carlos A. Castro, Carlos A. F. Murari, A critical


evaluation of step size optimization based load flow methods, IEEE
Transactions on Power Systems, vol.15, n.1, 2000.

J.M. Scudder, F.I. Alvarado, discussão de [4].

M. Dehnel, H.W. Dommel, A method for identifying weak nodes in


nonconvergent load flows, IEEE Transactions on Power Systems,
vol.4, n.2, 1989.

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 93/98


Apêndice – observações sobre a equação (12)

Retomando a equação (12):

∆s (x + ∆x)  sesp s (x) J  ∆x + T (x) = 0

Considere também a rede exemplo de duas barras utilizada neste


capı́tulo. O termo de primeira ordem pode ser escrito como:

 
 
∆P2 ∆P2
 2  V2  ∆2
 
J  ∆x = 
 
   ∆V2
2 ∆Q2  V2 ∆Q2

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 94/98


Apêndice – observações sobre a equação (12)

 
 
∆P2  ∆2 +
 2  V2 ∆P2  ∆V2 
J  ∆x = 

 
∆Q2  ∆2 + ∆Q2  ∆V2

2  V2


 ∆P + ∆V   ∆P 
∆2 
 2 2 2
 V2 2 
=
 
∆2  ∆Q2 + ∆V2 
 
∆Q2
2  V2

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 95/98


Apêndice – observações sobre a equação (12)

  
   
J  ∆x = ∆2  + ∆V2 
∆P2
2  V2 ∆Q2

  
  2  ∆P2
 
∆2 ∆V2   

=  
  ∆Q2
 V2

= ∆x T  rx  ∆s

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 96/98


Apêndice – observações sobre a equação (12)

De maneira semelhante, o termo de segunda ordem pode ser


escrito como:

T (x) =
1
2
 ∆x T  r2xx  ∆x  ∆s
em que, no caso da rede exemplo de duas barras:

2 2
 

 22 2  V2 

r2xx 
=


2 2
 
 
 V2 2  V22

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 97/98


Apêndice – observações sobre a equação (12)

Finalmente, a equação (12) fica:

∆s (x + ∆x)  sesp s (x) J  ∆x + T (x) = 0

 s| esp {zs (x)} + ∆x T  rx  ∆s +


∆s
1
2
 ∆x T  r2xx  ∆x  ∆s = 0

Carlos A. Castro IT743 – Fluxo de carga com otimização de passo 98/98

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