BAB II
LANDASAN TEORI
2.1 Motor Brushless DC
Motor Brushless DC adalah salah satu jenis motor sinkron magnet
permanen yang disuplai oleh sumber listrik DC pada kontrolnya, dan
membutuhkan sumber listrik AC tiga fasa untuk menggerakan bagian rotor
motornya. Sumber listrik AC tiga fasa dibutuhkan karena motor sinkron
magnet permanen ini memiliki 3 buah koil pada stator, kemudian hubungan
antara koil dan belitan stator trapezoidal akan memberikan electro motive
back trapezoidal (gaya gerak listrik balik trapezoidal) yaitu tegangan balik
yang dihasilkan oleh belitan motor brushless DC yang akan menggerakan
rotor. Pergerakan pada rotor ini disebabkan oleh medan magnet pada stator
yang pada setiap saatnya hanya dua fasa yang tersuplai sementara satu fasa
lainnya tak tersuplai. Fenomena ini mengakibatkan motor ini seperti motor
DC, karena arus yang mengalir pada kumparan stator mirip dengan motor DC
meskipun motor ini sebenarnya dialiri dengan arus tiga fasa.
Motor Brushless DC ini menggunakan sistem komutasi elektrik atau sering
disebut electronically comutated motor. Sistem komutasi elektrik ini diartikan
sebagai fungsi dari switch electronic. Komutator elektronik ini terdiri dari
kombinasi transistor atau biasanya menggunakan MOSFET atau IGBT yang
membutuhkan sinyal atau pulsa penyalaan, dan dapat mengaktifkan koil
dengan waktu yang tepat sehingga dapat menggerakan motor.
5
Motor DC brushless terdiri dari 3 jenis motor berdasarkan banyaknya fasa,
antara lain motor DC brushless 1 fasa, 2 fasa, dan 3 fasa. Mengacu pada
jenisnya, stator pada motor DC brushless memiliki jumlah yang sama dengan
belitannya. Motor DC brushless yang sering digunakan adalah motor DC
brushless 3 fasa.
6
Tabel 2.1 Perubahan komutasi motor berdasarkan nilai sensor hall
Skema cara kerja motor brushless DC, adalah sebagai berikut :
7
posisi tertentu yang diberikan, maka nilai pernyataan logika pada Hall sensor
berubah dari “101” ke “001” dan pola tegangan baru tercipta pada motor
brushless DC dimana phasa V sekarang tidak diberikan sinyal tetapi phasa W
yang sekarang terhubung ke netral ground (Q6), dan phasa U tetap di posisi
terhubung ke positif melalui (Q1) dimana posisi vektor fluks stator (panah
hijau) sekarang berada pada posisi yang ditunjukan gambar step 2.
Dengan mengacu pada gambar 2.5 dan Tabel 2.1, kita sekarang dapat
menentukan switch (Q) mana saja yang aktif ketika phasa tertentu yang akan
diberikan sinyal sehingga arah putaran rotor dapat terlihat. Pada step 3 phasa
yang aktif adalah V-W yang artinya phasa V terhubung ke kutub positif
melalui (Q3) dan phasa W terhubung ke netral ground melalui (Q6)
sedangkan phasa U tidak diberikan sinyal sehingga posisi vektor fluks stator
berada pada posisi tersebut. Lanjut ke step 4 phasa yang aktif adalah V-U
yang artinya phasa V tetap terhubung ke kutub positif melalui (Q3) dan phasa
U terhubung ke netral ground melalui (Q2) sedangkan phasa W tidak
diberikan sinyal sehingga rotor terus berputar kearah fluks stator pada step 4.
8
Mengacu pada gambar 2.6 dan tabel 2.1, step 5 dan step 6 terlihat phasa
lain lagi yang diberikan sinyal. Pada step 5 phasa yang diaktifkan adalah
phasa W-U yang artinya phasa W terhubung ke kutub positif melalui (Q5)
dan phasa U terhubung ke netral ground melalui (Q2) sedangkan phasa V
tidak diberikan sinyal sehingga arah putaran rotor terus mengikuti arah vektor
fluks stator yang dihasilkan. Pada step 6, terjadi proses yang sama dengan
step-step sebelumnya, phasa yang diaktifkan adalah W-V yang artinya phasa
W terhubung ke kutub positif melalui (Q5) dan phasa V terhubung ke netral
ground melalui (Q4) sedangkan phasa U tidak diberikan sinyal dan
selanjutnya proses putaran kembali lagi ke step 1. Itulah 6 langkah (step)
putaran elektris motor BLDC untuk melakukan 1 putaran penuh mekanis
motor BLDC.
Adapun bentuk gelombang pulsa yang dihasilkan dengan perubahan pada
setiap putaran sudut ditunjukkan pada gambar 2.7.
9
Gambar 2.7 Gelombang Pulsa Sinyal Sensor Hall, Back EMF, Keluaran Torsi dan Fasa
10
2.1.2 Bagian – Bagian Motor Brushless DC
1. Kontroler, Driver dan Inverter
Kontroler, Driver dan Inverter merupakan bagian terpenting pada motor
brushless DC karena berfungsi sebagai pengendali dan penggerak putaran
Q1 Q3 Q5
A
C1
B
Q2 Q4 Q6
11
VOLTAGE
CONTROL /
POWER
MIKROKONTROLER MOTOR
SP ( PWM )
DRIVER BLDC PUTARAN
MOTOR
( PLANT )
SENSORS
( SPEED & ANGLE )
Gambar 2.9 Blok Diagram sistem kontroler dan driver pada motor BLDC
2. Stator
Stator merupakan bagian yang diam atau bersifat statis pada motor, yang
berfungsi sebagai medan putar motor untuk memberikan gaya
elektromagnetik pada rotor sehingga motor dapat berputar.
12
13
Dimana :
B = Kerapatan medan magnet yang dihasilkan rotor (Tesla)
N = Banyaknya lilitan pada belitan stator per phasa
l = Panjangnya batang rotor (m)
r = Jari-jari dalam motor (m)
ω = Kecepatan sudut putaran motor (rad) (dimana ω = 2πf )
Ketika motor BLDC sudah dibuat pada jumlah lilitan stator dan besarnya
medan magnet yang dihasilkan nilainya sudah dibuat konstan sehingga yang
Dimana :
T = Torsi motor (Nm)
K = Konstanta Persamaan
Ф = Fluks magnet (Tesla)
Ia = Arus jangkar (Ampere)
14
Kg = Berat Beban/Massa (kg)
M/s = Kecepatan (M/s)
P = Daya Motor ( Watt )
n = Putaran Motor ( Rpm )
2π = Omega ( ω )
Karena berbanding lurus dengan faktor-faktor lain yang mempengaruhi
torsi maka kenaikan dan penurunan arus sangat berpengaruh pada besarnya
torsi yang dihasilkan motor brushless DC. Selain itu, untuk mencari torsi
Dimana :
m/s = Kecepatan ( m/s )
d = Diameter motor ( mm )
Rpm = Putaran Motor
15
Gambar 2.11 Bentuk EMF balik trapezoidal yang dihasilkan motor brushless DC
3. Rotor
Rotor merupakan bagian penting juga pada motor yang berfungsi untuk
menggerakan atau membuat motor berputar. Perputaran tersebut terjadi akibat
adanya gaya elektromagnetik yang dihasilkan oleh stator. Untuk mengetahui
putaran pada motor, bisa menggunakan persamaan berikut ini.
16
DC bagian rotornya tersusun dari 2 hingga 8 pasang kutub magnet permanen
berbentuk persegi panjang yang saling direkatkan menggunakan semacam
“epoxy” dan tidak memiliki sikat.
4. Axle
Axle atau sumbu adalah batang yang berfungsi sebagai sumbu putar motor,
terpusat pada rotor dan dirangkai bersama rotor.
5. Sensor Hall
Sensor hall merupakan sensor yang berada pada motor brushless DC yang
berfungsi untuk memberikan feedback (umpan balik) pada rangkaian kontrol
yang bersifat elektronik yang akan mengendalikan perubahan komutasi pada
motor brushless DC. Hal tersebut dikarenakan motor brushless DC bagian
stator harus diberikan sinyal secara berurutan sesuai perubahan komutasi.
17
Pada bagian inilah peran dari sensor hall dibutuhkan untuk mendeteksi
bagian koil atau phasa pada rotor yang telah diberikan sinyal oleh fluks
magnet sehingga proses dari perubahan komutasi yang terdiri dari 6 step
komutasi dapat dilakukan oleh stator dengan tepat karena sensor hall ini
Sensor hall ini ditempatkan setiap 120 0 pada jarak antar kutub stator. Hal
ini bertujuan untuk hasil deteksi terhadap vektor fluks stator dapat akurat
sehingga setiap perpindahan komutasi membuat arus yang mengalir tetap
terjaga konstan pada setiap phasa.
Prinsip kerja sensor hall sendiri membutuhkan arus yang mengalir terus,
jika dibutuhkan kerja sebagai pendeteksi fluks magnet.
18
Jika garis putus-putus yang berada pada gambar 2.15 itu sebagai gambaran
medan magnet, maka gaya elektromagnet dibuat atas dasar gerakan elektron
seperti yang diberikan oleh kaidah tangan kiri fleming. Sewaktu daya elektron
yang dibiaskan pada sisi kiri, akibatnya kutub negatif disisi kiri dan kutub
positif disisi kanan. Polaritas elektrostatik bergantung pada yang dialami garis
putus-putus apakah berkutub utara atau berkutub selatan, dan digunakan
untuk menyatakan sinyal pada posisi rotor dalam batas polaritas magnet. Bila
motor brushless DC menggunakan sensor hall sebagai sensor posisi atau
kedudukan, maka dibutuhkan faktor atau elemen penting untung mendukung
kerja dari sensor hall tersebut. Berhubung motor brushless DC yang akan
dikendalikan berbasis mikrokontroler, maka dari sensor hall akan
memberikan sinyal input kepada mikrokontroler agar mikrokontroler yang
telah diprogram dapat bekerja mengendalikan motor brushless DC.
Untuk posisi dari sensor hall, telah dijelaskan pada bagian skema cara
kerja motor brushless DC. Dan untuk mengetahui kedudukan atau posisi dari
sensor hall, harus dilakukan dengan cara membuat program pada
mikrokontroler melalui program tampilan LCD.
19
2.1.3 Kelebihan Motor BLDC Dibandingkan Motor Brushed DC
Motor brushless DC mampu meminimalisir kekurangan pada motor
brushed DC. Adapun beberapa keunggulan atau kelebihan motor brushless
DC antara lain :
stator.
4. Tidak adanya snoring/electrical noise yaitu suara bising akibat gesekan
celah udara antara sikat dengan rotor.
5. Karena tidak memiliki sikat, dan motor brushless DC bersifat komutasi
elektrik, sehingga yang mengontrol perpindahan arus yaitu dengan
mikrokontroler. Dengan demikian akan membuat perpindahan arus
tersebut lebih akurat (presisi). Pada mikrokontroler juga dapat mengatur
kecepatan motor, sehingga akan menjadi lebih efisien.
20
2.2 MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor)
MOSFET merupakan salah satu jenis FET (field effect transistor) atau
transistor efek medan, yang jauh berbeda dengan JFET (junction field effect)
dan IGBT (insulated gate bipolar transistor).
Gambar 2.17 Klasifikasi FET
MOSFET memiliki 3 atau 4 buah kaki konduktor, yaitu kaki pertama atau
ujung atas dinamakan drain, kaki kedua ujung bawah dinamakan source, dan
kaki ketiga dinamakan gate. Gate biasanya memiliki 1 atau dua buah kaki.
Pada kedua sisi kiri dan kanan terdapat implant semikonduktor yang berbeda
tipe bahan. Terminal kedua sisi implant ini terhubung satu dengan yang
lainnya secara internal dan dinamakan gate. Yang membedakan MOSFET
dengan FET-FET lainnya terletak pada gate, karena gate pada MOSFET
diisolasi oleh bahan metal oksida. Gate sendiri terbuat dari bahan metal
seperti alumunium. Oleh karena itulah, transistor efek medan ini dinamakan
metal oxide semiconductor.
21
MOSFET mempunyai impedansi input yang sangat tinggi. Harga dari
sebuah MOSFET cukup tinggi, maka dari itu penggunaan MOSFET harus
disesuaikan dengan kebutuhan yang sangat mendesak untuk sebuah alat.
Dalam pengemasan dan perakitan pada MOSFET, perlu diingat dan
diperhatikan bahwa komponen ini tidak tahan terhadap elektrostatik. Untuk
pengemasannya menggunakan kertas timah atau heatsync dan untuk
pematriannya diusahakan menggunakan solder yang khusus untuk MOSFET.
2.2.1 Kurva Karakteristik MOSFET
Ada dua macam karakteristik yang bisa ditemukan pada MOSFET, yaitu
karakteristik drain ID = f (VDS) (drain characteristics) dan karakteristik
transkonduktansi ID = f (VGS) (transconductace characteristics).
1. Drain Characteristics
Analisa kurva drain dilakukan dengan mencoba beberapa tegangan gate to
source (VGS) konstan, lalu dibuat grafik hubungan antara arus drain (ID)
terhadap tegangan drain to source (VDS).
Dari gambar 2.19 kurva ini terlihat jelas bahwa transistor MOSFET dapat
bekerja (ON) mulai dari tegangan gate to source (VGS) 3,5V sampai dengan
nilai tegangan VGS yang diuji sebesar 3,6V, biasanya pada MOSFET yang
difungsikan sebagai elektronik daya memiliki nilai VGS maksimal yang
22
berbeda-beda, sesuai dengan tipe atau seri MOSFET yang digunakan.
Misalkan tipe atau seri MOSFET IRF540n memiliki nilai VGS maksimal
sebesar 20V. Terdapat dua daerah kerja, yang pertama adalah daerah ohmic
dimana resistansi drain-source adalah fungsi dari :
RDS(on) = VDS/IDS……………………………………………………..( 2.8 )
Jika tegangan VGS tetap dan VDS terus dinaikkan, maka ID akan naik. Dan
apabila V
DS terus dinaikan, maka selanjutnya akan berada pada daerah
saturasi atau daerah jenuh. Jika keadaan saturasi telah tercapai, maka arus ID
akan konstan. Tentu saja ada tegangan VGS(max), yang diperbolehkan. Karena
jika lebih dari tegangan ini akan dapat merusak isolasi gate yang tipis alias
merusak MOSFET itu sendiri.
Tujuan harus mengetahui Drain Characteristics yaitu agar MOSFET yang
akan digunakan bisa diketahui kehandalannya, apakah kemampuan arus dan
tegangan pada MOSFET terutama pada tegangan yang diuji VDS sama dengan
datasheet atau tidak. Karakteristik ini juga bisa memberikan informasi
tentang proses pengosongan dan pengisian elektron pada MOSFET.
2. Transconductance Characteristics
Analisa kurva Transconductance dilakukan hampir sama dengan kurva
Drain yaitu dengan mencoba beberapa tegangan, akan tetapi perbedaannya
yaitu dibalik dengan mencoba beberapa tegangan drain to source (VDS)
dibuat konstan, sedangkan yang dibuat grafik yaitu hubungan antara arus
drain (ID) terhadap tegangan gate to source (VGS).
Dari gambar 2.19 kurva ini terlihat jelas bahwa pada transistor MOSFET
berlaku semakin besar tegangan drain to source (VDS) maka semakin besar
pula arus drain yang dihasilkan. Selain itu, ada proses kenaikan arus drain
(ID) dari tegangan threshold (Vth) atau tegangan minimum MOSFET
melakukan konduktansi sampai MOSFET mulai bekerja (ON) pada kondisi
23
tegangan gate to source (VGS) yang telah ditentukan dan kenaikan arus drain
(ID) akan menjadi konstan setelah mencapai kondisi MOSFET bekerja (ON).
Tujuan harus mengetahui Transconductance Characteristics sama seperti
drain characteristics yaitu agar MOSFET yang akan digunakan bisa
1. MOSFET Depletion-mode
Gambar 2.20 menunjukkan struktur dari transistor jenis ini. Pada sebuah
kanal semikonduktor tipe n terdapat semikonduktor tipe p dengan
menyisakan sedikit celah. Dengan demikian diharapkan elektron akan
mengalir dari source menuju drain melalui celah sempit ini. Gate terbuat dari
metal (seperti aluminium) dan terisolasi oleh bahan oksida tipis SiO2 yang
tidak lain adalah kaca.
24
Semikonduktor tipe p di sini disebut subtrat p dan biasanya dihubung
singkat dengan source. Ingat seperti pada transistor JFET lapisan deplesi
mulai membuka jika VGS = 0.
Dengan menghubung singkat subtrat p dengan source diharapkan
ketebalan lapisan deplesi yang terbentuk antara subtrat dengan kanal adalah
maksimum. Sehingga ketebalan lapisan deplesi selanjutnya hanya akan
ditentukan oleh tegangan gate terhadap source. Pada gambar, lapisan deplesi
yang dimaksud ditunjukkan pada daerah yang berwarna kuning.
Semakin negatif tegangan gate terhadap source, akan semakin kecil arus
drain yang bisa lewat atau bahkan menjadi 0 pada tegangan negatif tertentu.
Karena lapisan deplesi telah menutup kanal. Selanjutnya jika tegangan gate
dinaikkan sama dengan tegangan source, arus akan mengalir. Karena lapisan
deplesi muali membuka. Sampai di sini prinsip kerja transistor MOSFET
depletion-mode tidak berbeda dengan transistor JFET.
Karena gate yang terisolasi, tegangan kerja VGS boleh positif. Jika VGS
semakin positif, arus elektron yang mengalir dapat semakin besar. Di sini
letak perbedaannya dengan JFET, transistor MOSFET depletion-mode bisa
bekerja sampai tegangan gate positif.
25
2. MOSFET Enhancement-mode
Jenis transistor MOSFET yang kedua adalah MOSFET enhancement-
mode. Transistor ini adalah evolusi jenius berikutnya setelah penemuan
MOSFET depletion-mode. Gate terbuat dari metal aluminium dan terisolasi
26
dengan tipe yang berbalikan. Di sini karena subtratnya tipe p, maka lapisan
inversion yang terbentuk adalah bermuatan negatif atau tipe n.
Tentu ada tegangan minimum dimana lapisan inversion n mulai terbentuk.
Tegangan minimun ini disebut tegangan threshold VGS(th). Tegangan VGS(th)
27
2.2.3 Simbol MOSFET
Garis putus-putus pada simbol transistor MOSFET menunjukkan struktur
transistor yang terdiri drain, source dan subtrat serta gate yang terisolasi. Arah
panah pada subtrat menunjukkan type lapisan yang terbentuk pada subtrat
28
4. RDS, yaitu nilai kemampuan resistansi pada MOSFET yang biasa didefinisikan
hasil perbandingan kerja antara VDS dengan ID, dan berfungsi untuk
mengurangi daya yang terbuang melalui disipasi panas.
5. PD, yaitu kemampuan pada MOSFET dalam menampung disipasi daya.
6. t seperti td(on), td(off),tr, tf, yaitu elemen-elemen switching time pada MOSFET
atau kemampuan kecepatan MOSFET untuk melakukan penyakelaran, dan
biasanya pada MOSFET-MOSFET daya memiliki kemampuan untuk
penyakelaran sampai sekian nano detik (ns).
Untuk spesifikasi pada MOSFET sebenarnya masih banyak lagi selain
spesifikasi-spesifikasi yang telah disebutkan diatas. Akan tetapi, spesifikasi-
spesifikasi yang telah disebutkan diatas merupakan spesifikasi-spesifikasi
yang harus diperhatikan karena spesifikasi-spesifikasi tersebut biasanya
berbeda-beda dengan jenis MOSFET yang berbeda juga.
29
2.2.6 Mengetes Kondisi MOSFET
Untuk menentukan kondisi dan jenis MOSFET dilakukan dengan cara
menggunakan ohmmeter. Ohmmeter yang digunakan diutamakan analog agar
lebih akurat dalam mengecek kondisi MOSFET. Putar ohmmeter pada posisi
x1, kemudian ukur atau letakkan terminal positif dan negatif ke kaki-kaki
MOSFET dengan parameter sesuai tabel 2.2.
Tabel 2.2 Parameter Kondisi Baik MOSFET tipe-n
Kaki G Kaki D Kaki S Kaki G Kaki D Kaki S
No Terminal Terminal Terminal Terminal Terminal Terminal Kondisi
Untuk MOSFET tipe-p parameternya sama dengan tipe-n akan tetapi yang
membedakannya yaitu ketika terminal positif pada kaki D dan terminal
negatif pada kaki S, kondisinya ON (jarum ohmmeter menyimpang).
Sedangkan ketika sebaliknya, kondisinya OFF (tidak menyimpang). Apabila
ketika pengecekan MOSFET tidak sesuai dengan parameter tersebut, maka
kondisi MOSFET tersebut rusak.
30
Bentuk dari IC bermacam-macam. Ada yang berbentuk persegi, lingkaran,
dip, dan lain-lain. IC ada yang memiliki kaki 3, ada juga yang memiliki kaki
banyak atau lebih dari 3.
Bentuk IC ada juga yang menyerupai sisir (single in line), bentuk lain
adalah segi empat dengan kaki-kaki berada pada keempat sisinya. Akan
tetapi, kebanyakan IC berbentuk dual in line. IC yang berbentuk bulat dan
dual in line biasanya kaki-kakinya diberi nomor urut dengan urutan sesuai
arah jarum jam, kaki nomor satu diberi tanda titik.
31
tegangan AC (Alternative Current) atau DC (Direct Current) dimana besar
kecilnya daya output harus stabil dan harus disesuaikan dengan kebutuhan.
Misalnya IC TTL membutuhkan tegaganan DC stabil 5 Volt, IC CMOS
membutuhkan tegangan DC stabil 12 Volt, Zilog 80 membutuhkan tegangan
2.4 Optocoupler
Optocoupler merupakan gabungan dari LED infra merah dengan
fototransistor yang terbungkus menjadi satu chips. Cahaya infra merah
termasuk dalam gelombang elektromagnetik yang tidak tampak oleh mata
telanjang. Optocoupler juga merupakan salah satu jenis komponen yang
memanfaatkan sinar sebagai pemicu on/off-nya. Opto berarti optik dan
coupler berarti pemicu. Sehingga bisa diartikan bahwa optocoupler
merupakan suatu komponen yang bekerja berdasarkan picu cahaya optik
optocoupler termasuk dalam sensor. Optocoupler berfungsi sebagai
penghubung antara rangkaian kontrol dengan rangkaian daya, penghubung
disini berarti sebagai pengaman. Jadi, apabila terjadi gangguan atau tegangan
tinggi yang masuk pada rangkaian daya atau rangkaian kontrol maka yang
akan rusak adalah komponen optocoupler ini, bukan komponen yang berada
pada rangkaian daya maupun pada rangkaian kontrol. Sehingga optocoupler
disini bisa dikatakan sebagai pengaman rangkaian.
32
Gambar 2.29 Optocoupler
2. Receiver
Pada bagian receiver dibangun dengan dasar komponen photodiode.
Photodiode merupakan suatu transistor yang peka terhadap cahaya. Suatu
sumber cahaya menghasilkan energi panas, begitu pula dengan spektrum infra
merah, karena spektrum infra menpunyai efek panas yang lebi besar dari
cahaya tampak, maka photodiode lebih peka untuk menangkap radiasi dari
sinar infra merah. Selain photodiode, pada receiver terdapat operational
amplifier, resistor dan hubungan transistor.
Ditinjau dari kegunaan fisik optocoupler dapat berbentuk bermacam-
macam. Bila hanya digunakan untuk mengisolasi level tegangan atau data
pada sisi transmitter dan sisi receiver, maka optocoupler ini bisasanya dibuat
dalam bentuk solid (tidak ada ruang antara LED dan Photodiode). Sehingga
sinyal listrik yang ada pada input dan output akan terisolasi. Dengan kata lain
optocoupler ini di gunakan sebagai optosilator jenis IC.
33
Gambar 2.30 Skema optocoupler TLP250
Arus forward (IF) dan tegangan forward (VF) merupakan arus maju dan
tegangan maju yang berasal dari rangkaian kontrol dan masuk pada bagian
transmitter, karena arus maju dan tegangan maju masuk ke LED infra merah
untuk memancarkan cahaya yang tidak terlihat oleh mata telanjang.
Pancaran dari LED infra merah akan diterima oleh receiver yang berupa
photodiode dan diteruskan menuju operational amplifier. Dari op-amp
diteruskan lagi menuju transistor yang dihubungkan direct transistor dan
menghasilkan tegangan keluaran (VO) untuk disalurkan menuju rangkaian
daya. Agar membuat optocoupler ini aktif, maka diperlukan suplai tegangan
(VCC) sebesar tegangan yang dibutuhkan optocoupler sesuai seri atau tipe dari
optocoupler.
Untuk menggunakan optocoupler diperlukan kapasitor sebesar 0,1
mikrofarad dan dipasang diantara VCC dengan ground.
34
2.5 Accumulator ( Baterai )
Baterai adalah suatu alat elektrokimia yang dapat mengubah energi kimia
menjadi energi listrik melalui reaksi kimia kelistrikan. Baterai ataupun
accumulator menghasilkan tegangan DC yang biasanya digunakan untuk
lampu, tape, dan sebagainya. Padahal, Aki maupun baterai sama saja baterai
dan sama-sama menghasilkan tegangan DC.
35
2. Alkali battery
Jenis baterai ini memiliki dua jenis baterai alkali yaitu baterai Ni-Fe dan
baterai Ni-Cd.
Kelebihan dari baterai Alkali battery antara lain :
a. Tahan terhadap beban berat seperti over charging, over
discharging dan tahan lama.
b. Mempunyai performa yang baik.
c. Usianya tahan lama (10-20 tahun).
d. Waktu pengisiannya cepat.
Kekurangan dari baterai Alkali battery antara lain :
a. Energinya lebih rendah dari jenis baterai yang lainnya.
b. Biaya metal yang digunakan untuk elektroda sangat mahal.
c. Sulit untuk diproduksi massal.
36
Kutub positif (anode) terbuat dari timbal dioksida (PbO2), Kutub negatif
(katode) terbuat dari timbal murni (Pb), Larutan elektrolit terbuat dari asam
sulfat (H2SO4) dengan kepekatan 30%.
Ketika akumulator digunakan, terjadi reaksi antara larutan elektrolit
dengan timbal dioksida dan timbal murni sehingga menghasilkan elektron
dan air. Reaksi kimia pada akumulator yang dikosongkan adalah sebagai
berikut.
37
Kutub-kutub akumulator dihubungkan dengan kutub sumber tegangan. Kutub
positif sumber tegangan dihubungkan dengan kutub positif akumulator.
Adapun, kutub negatif sumber tegangan dihubungkan dengan kutub negatif
akumulator. Rangkaian ini menyebabkan aliran elektron sumber tegangan DC
listrik diatur dengan reostat. Pada saat pengisian terjadi penguapan asam
sulfat, sehingga menambah kepekatan asam sulfat dan permukaan asam sulfat
turun. Oleh sebab itu, perlu ditambah air akumulator kembali.
Susunan akumulator yang akan disetrum (diisi) dalam keadaan masih
kosong, yaitu kutub positif (anode) terbuat dari timbal dioksida (PbSO4),
kutub negatif (katode) terbuat dari timbal murni (PbSO4), dan larutan
elektrolit terbuat dari asam sulfat (H2SO4) encer.
Reaksi kimia saat akumulator diisi, yaitu :
38
2.5.4 Perhitungan Penggunaan Baterai Atau Aki
Kapasitas aki ditentukan dengan satuan Ampere-hour atau diringkas
dengan satuan Ah, yaitu ukuran besarnya daya simpan aki. Tegangan DC aki
yang berstandar 6V, 9V, 12V, 24V dan 48V adalah sangat umum sekali di
pasaran.
Untuk menentukan berapa buah aki yang dibutuhkan untuk menyimpan
arus yang disalurkan ke beban, maka perlu diketahui bahwa besarnya beban
dan jenis aki yang dipilih. Untuk tujuan perhitungan, bisa menggunakan
contoh perhitungan seperti di bawah ini :
Jika hanya 1 buah aki yang diterapkan, hal ini berarti aki tunggal ini akan
habis dayanya setelah dipakai 24 jam tanpa pengisian. Apabila membutuhkan
suplai energi arus DC yang tidak boleh berhenti atau kosong untuk mensuplai
beban, maka harus dilakukan kapasitas bank aki yang perlu ditingkatkan.
Dengan cara menambah kapasitas bank aki dan meningkatkan 2 kali lipat
kapasitas aki, yaitu menjadi 2 buah aki (12V, 100Ah).
39
2.6 PWM ( Pulse Width Modulation )
Pulse Width Modulation (PWM) adalah suatu metode yang cukup efektif
untuk mengendalikan kecepatan motor DC. PWM ini bekerja dengan cara
membuat gelombang persegi atau kotak yang memiliki perbandingan pulsa
high terhadap pulsa low tertentu, biasanya diskalakan dari 0 hingga 100%.
Gelombang persegi ini memiliki frekuensi tetap namun lebar pulsa high dan
low dalam 1 periode yang akan diatur. Perbandingan pulsa high terhadap low
ini akan menentukan jumlah daya yang diberikan ke motor DC.
Untuk menjalankan motor DC dengan PWM tidak dapat digunakan relay,
melainkan harus digunakan rangkaian driver motor DC lainnya. Rangkaian
driver ini bisa menggunakan kombinasi rangkaian full bridge atau half bridge
menggunakan transistor atau MOSFET.
40
cycle adalah kondisi ketika pulsa berada di puncak gelombang atau pada
posisi ON dalam satu periode.
Sebagai contoh bentuk pulsa yang dikirimkan adalah seperti pada gambar
2.43 pulsa kotak dengan duty cycle pulsa 10%, 50% dan 90%.
Semakin besar duty cycle pulsa kotak, maka semakin lama pula posisi
logika high. Jika motor diatur agar berjalan ketika diberi logika high, maka
jika memberi pulsa seperti pada gambar 2.43 diatas, maka motor akan berada
pada kondisi “nyala-mati-nyala-mati” sesuai dengan bentuk pulsa tersesebut.
Semakin lama motor berada pada kondisi “nyala” maka semakin cepat pula
kecepatan motor tersebut. Motor akan berputar dengan kecepatan maksimum
jika mendapat pulsa dengan duty cycle 100%. Dengan kata lain motor
mendapat logika high terus menerus. Duty cycle pada PWM dapat dinyatakan
sebagai berikut :
Ton
DUTY CYCLE = x100%...............................Persamaan 2.9
Ton+Toff
41
Duty cycle 100% berarti sinyal tegangan pengatur motor dilewatkan
seluruhnya. Jika tegangan catu 48V, maka motor akan mendapat tegangan
48V. pada duty cycle 50%, tegangan pada motor hanya akan diberikan 50%
dari total tegangan yang ada yaitu 24V, begitu seterusnya.
Dengan mengatur besarnya duty cycle pulsa kotak yang dikirimkan, kita
dapat mengatur banyaknya logika high yang diberikan pada motor, dengan
kata lain mengatur lamanya waktu motor untuk berputar dalam satu periode
pulsa. Jika lamanya waktu motor untuk berputar dalam satu periode pulsa ini
berubah maka kecepatan purtaran motor juga akan berubah, sesuai dengan
duty cycle atau waktu motor untuk berputar dalam satu periode pulsa.
42
Pada proyek akhir ini merupakan penggerak elektronik daya untuk motor
brushless DC, sehingga rangkaian yang digunakan adalah rangkaian full
bridge dengan menggunakan 6 buah transistor daya elektromagnetik
MOSFET.
Cara kerja dari driver full bridge motor brushless DC ialah hanya
mengatur switching time pada 6 buah MOSFET secara bergiliran sesuai
dengan tahapan yang dibutuhkan oleh motor brushless DC. Untuk mengatur
waktu penyakelaran tersebut menggunakan mikrokontroler.
43