RESUMEN CAPITULO 17

Cinética plana de un cuerpo rígido: fuerza y aceleración

Momento de inercia de masa

Como un cuerpo tiene tamaño y forma definidos, un sistema de fuerzas no concurrentes puede
hacer que el cuerpo se traslade y rote. Los aspectos de traslación del movimiento se estudiaron y
están regidos por la ecuacion F = ma. En la siguiente sección se demostrará que los aspectos de
rotación provocados por un momento M, están regidos por una ecuacion de la forma M = la. El
símbolo / en esta ecuacion se denomina momento de inercia de masa. Por comparación, el
momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo a la aceleración angular (M = la) del mismo
modo que la masa mide la resistencia de un cuerpo a la aceleración (F = ma).

Definimos el momento de inercia como la integral del “segundo momento” alrededor del eje de
todos los elementos de masa dm los cuales componen el cuerpo.

Radio de giro.
De vez en cuando, el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje especificado se
reporta en manuales por medio del radio de giro, k. Este es una propiedad geométrica que tiene
unidades de longitud. Cuando se conocen el radio de giro y la masa m del cuerpo, el momento de
inercia del cuerpo se determina con la ecuacion

Observe la similitud entre la definición de k en esta fórmula y r en la ecuación dl = r2dmM cual

define el momento de inercia de una masa elemental dm del cuerpo con respecto a un eje.

Cuerpos compuestos.
Si un cuerpo se compone de varias formas simples como discos, esferas y barras, su momento de
inercia con respecto a cualquier eje se determina por la suma algebraica de los momentos de
inercia de todas las formas compuestas calculadas con respecto al eje. La adición algebraica es
necesaria puesto que una parte compuesta debe considerarse como una cantidad negativa si ya se
conto como una pieza de otra de parte —por ejemplo, un “agujero” restado de una placa sólida. El
teorema de los ejes paralelos se requiere para los cálculos si el centro de masa de cada parte
compuesta no queda en el eje. Para el cálculo, entonces, I = ∑(IG + md2). Aquí, el IG de cada una de
las partes compuesta se determina por integración, o por formas simples, como barras y discos.
Ecuaciones de movimiento de cinética plana
Ecuación de movimiento de traslación
∑F = maG

Esta ecuacion se conoce como ecuacion de movimiento de traslacion del centro de masa de un
cuerpo rigido. Plantea que la suma de todas las fuerzas externas que actuan en el cuerpo es igual a
su masa por la aceleración de su centro de masa G.

Para movimiento del cuerpo en el piano x-y> la ecuacion de movimiento de traslación puede
escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares independientes, es decir,

∑F, = m{aG)x

∑Fy = m(aG)y

Ecuación de movimiento de rotación

Esta ecuacion de movimiento de rotacion plantea que la suma de los momentos de todas las
fuerzas externas con respecto al centro de masa del cuerpo G es igual al producto del momento de
inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por G y a la aceleracion angular del cuerpo.

∑Mp=∑(Mk)p

Aplicación general de las ecuaciones de movimiento.

Para resumir este analisis, se pueden escribir tres ecuaciones escalares independientes que
describan el movimiento piano general de un cuerpo rigido simétrico.

∑FX = m(aG)x

∑Fy = m{aG)y

∑Mg = IGa

∑MP = ∑(Mk)P

Ecuaciones de movimiento: traslación

Traslación rectilínea.
Cuando un cuerpo se somete a traslacion rectilínea, todas sus particulas viajan a lo largo de
trayectorias de linea recta paralelas. Como IGɑ = 0, sólo maG se muestra en el diagrama cinético.
Por tanto, las ecuaciones de movimiento pertinentes en este caso son

∑X = m{aG)x
∑Fy = m{aG)y
∑Mg =0
Traslación curvilínea.
Cuando un cuerpo rigido se somete a
traslación curvilínea, todas sus partículas viajan a lo largo de trayectorias curvas paralelas. En un
analisis, con frecuencia es conveniente utilizar un sistema de coordenadas inercial con su origen
que coincida con el centro de masa del cuerpo en el instante considerado y sus ejes orientados en
las direcciones normal y tangencial a la trayectoria del movimiento. De este modo, las tres
ecuaciones escalares de movimiento son

∑ Fn = m(aG)„
∑ F, = m(aG),
∑MC =0

Ecuaciones de movimiento: rotación alrededor de un eje fijo

La componente tangencial de la aceleración tiene una magnitud de (aG)t =ɑtrG y debe actuar en la
dirección compatible con la aceleración angular del cuerpo a. La magnitud de la componente
normal de la aceleración es (ɑG)n=w²rG. Esta componente siempre está dirigida del punto G a O,
sin importar el sentido de rotación de w.

las ecuaciones de movimiento aplicables al cuerpo se escriben en la forma

Ecuaciones de movimiento: movimiento piano general

las tres ecuaciones de movimiento en este caso son

En algunos problemas puede ser util sumar los momentos con respecto a un punto P distinto de G
para eliminar tantas fuerzas desconocidas
como sea posible de la suma de momentos. Cuando se utilizan en este
caso más general, las tres ecuaciones de movimiento son
ECUACION DEL MOMENTO RESPECTO AL CI
Existe un tipo particular de problema que implica un cilindro uniforme, o un cuerpo de forma
circular, que rueda sobre una superficie espera sin deslizarse. Si sumamos los momentos con
respecto al centro instantáneo de velocidad cero, entonces ∑(Mk)cl se vuelve Iclɑ. De modo que
Capitulo 18.-Cinetica plana de un cuerpo rigido: trabajo
y energia
Energía cinética
La energia cinética de todo el cuerpo se determina por la escritura de expresiones semejantes
para cada una de las particulas del cuerpo y la integración de los resultados, es decir,

Traslacion.
Cuando un cuerpo rigido de masa m se somete a traslacion rectilnea o a traslacion curvilinea, la
energia cinetica producida por la rotacion es cero, en vista de que w= 0. La energia cinetica del
cuerpo es por consiguiente

Rotación con respecto a un eje fijo.

Cuando un cuerpo rigido gira alrededor de un eje fijo que pasa por el punto O, el cuerpo tiene
energia cinética tanto de traslación como de rotación, de modo que

La energia cinética del cuerpo tambien puede formularse en este caso si observamos que vG =
rGw, de modo que . Segun el teorema de los ejes paralelos, los términos
entre paréntesis representan el momento de inercia lo del cuerpo con respecto a un eje
perpendicular al piano de movimiento y que pasa por el punto O.

Sistema de cuerpos.
Como la energia es una cantidad escalar, la energia cinética total de cuerpos rigidos conectados es
la suma de las energias cineticas de todas sus partes móviles. Segun el tipo de movimiento, la
energia cinética de cada cuerpo se determina por las formas alterativas antes mencionadas.
Trabajo de una fuerza
Trabajo de una fuerza variable. Si una fuerza externa F actua en un cuerpo, el trabajo realizado por
ella cuando el cuerpo se mueve a lo largo de una trayectoria s , es

Trabajo de una fuerza constante.

Si una fuerza extema Fc actua en un cuerpo y mantiene una magnitud constante Fc y dirección
constante 0, en tanto que el cuerpo experimenta una traslación s, entonces la ecuacion anterior
puede integrarse, de modo que el trabajo es

Trabajo de un peso
El peso de un cuerpo realiza trabajo sólo cuando su centro de masa G experimenta un
desplazamiento vertical Ay. Si este desplazamiento es hacia arriba el trabajo es negativo, puesto
que el peso se opone al desplazamiento.

Trabajo de una fuerza de resorte

Si un resorte estético lineal se conecta a una cuerpo, la fuerza Fs = ks que actúa en el cuerpo realiza
trabajo cuando el resorte se alarga o comprime desde s\ hasta una posición s2 rnas lejana. En
ambos casos el trabajo ser£ negativo puesto que el desplazamiento del cuerpo se opone a la
dirección de la fuerza. El trabajo es

Trabajo de un momento de par

El trabajo es positivo cuando M y dO tienen el mismo sentido de direccion y negativo si estos
vectores están en el sentido opuesto.
Cuando el cuerpo gira en el piano a través de un ángulo finito 0 medido en radianes, desde 01
hasta 02. trabajo de un momento de par es por consiguiente

Principio de trabajo y energía

Aplicar el principio de trabajo y energia desarrollado en cada una de las particulas de un cuerpo
rigido y con la suma algebraica de los resultados, puesto que la energia es un escalar, el principio
de trabajo y energia para un cuerpo rigido resulta

Esta ecuacion establece que la energia cinetica inicial de traslacion y rotacion del cuerpo, mas el
trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos de par que actuan en el cuerpo a
medida que se mueve desde su posicion inicial hasta su posicion final, es igual a su energia cinetica
final de traslacion y rotacion. Observe que el trabajo de las fuerzas internas del cuerpo no tiene
que considerarse. Estas fuerzas actuan en pares colineales iguales pero opuestos, de modo que
cuando d cuerpo se mueve, el trabajo de una fuerza anula el de su contraparte. Ademas, como el
cuerpo es rigido, entre estas fuerzas no hay movimiento relativo, de modo que no se realiza
trabajo interno.

Cuando varios cuerpos rigidos estan conectados por pasadores, o por cables inextensibles o
engranados unos con otros, puede aplicarse la ecuacion a todo el sistema de cuerpos conectados.
En todos estos casos las fuerzas internas, que mantienen los diversos miembros juntos, no realizan
trabajo y por consiguiente se eliminan del analisis.
Conservacion de la energia

Si un cuerpo se somete solo a fuerzas conservadoras, entonces puede utilizarse la ecuacion de

conservacion de la energia para resolver el problema. Esta ecuacion requiere que la suma de las
energias potencial y cinetica del cuerpo permanezca igual en dos puntos cualesquiera a lo largo de
la trayectoria.

La energia potencial es la suma de las energias potencial elastica y gravitacional del cuerpo. La
energia potencial gravitacional sera positiva si el centro de gravedad del cuerpo esta por encima
del piano de referencia. Si esta por debajo, entonces sera negativa. La energia potencial elastica
siempre es positiva, sin importar si el resorte esta alargado o comprimido.
CAPITULO 19 .-Cinetica plana de un cuerpo rigido: impulso
y cantidad de movimiento

Cantidad de movimiento lineal y angular

La cantidad de movimiento lineal y angular de un cuerpo rigido puede ser referida a su centro de
masa G.

Si se tiene que determinar la cantidad de movimiento angular con respecto a un eje diferente del
que pasa por el centro de masa, entonces la cantidad de movimiento angular se determina por la
suma del vector Hg y el momento del vector L con respecto a este eje.
Principio de impulso y cantidad de movimiento

Los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y angular se utilizan para resolver
problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo. Antes de aplicar estas ecuaciones, es
importante establecer el sistema de coordenadas inercial x, y, z. Tambien se debera trazar el
diagrama de cuerpo libre del cuerpo con todas las fuerzas y momentos de par que producen
impulsos en el cuerpo.

Conservación de la cantidad de movimiento

Siempre que la suma de los impulsos lineales que actuan en un sistema de cuerpos rigidos
conectados es cero en una direccion particular, entonces la cantidad de movimiento lineal del
sistema se conserva en esta direccion.

La conservacion de la cantidad de movimiento angular ocurre si los impulsos pasan a traves de un

eje o son paralelos a el.

Tambien se conserva la cantidad de movimiento si las fuerzas externas son pequeñas y crean
fuerzas no impulsoras en el sistema.

Un diagrama de cuerpo libre debera acompañar cualquier aplicacion para clasificar las fuerzas
como impulsoras o no impulsoras y para determinar un eje con respecto al cual la cantidad de
movimiento angular puede conservarse.
Impacto excéntrico

Si la linea de impacto no coincide con la lineal que conecta los centros de masa de dos cuerpos
que chocan, entonces ocurrira un impacto excentrico. Si se ha de determinar el movimiento de los
cuerpos justo despues del impacto, entonces es necesario considerar una ecuacion de conser-
vacion de cantidad de movimiento para el sistema y utilizar la ecuacion del coeficiente de
restitucion.