Anda di halaman 1dari 77

PLAGIAT

PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

TUGAS AKHIR

PIRANTI PENUNTUN PENYANDANG TUNANETRA DENGAN


INDIKASI JARAK BERBASIS ARDUINO

Diajukan untuk Memenuhi Salah Satu Syarat


Memperoleh Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Teknik Elektro

Oleh :
FELIKS ANGGIE PURWOKO
115114015

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO


FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS SANATA DHARMA
YOGYAKARTA
2014

i
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

FINAL PROJECT

GUIDING DEVICE FOR BLIND PEOPLE WITH DISTANCE


INDICATION BASED ON ARDUINO

Presented as Partial Fulfillment of the Requiements


To Obtain Sarjana Teknik Degree
In Electrical Engineering Study Program

FELIKS ANGGIE PURWOKO


115114015

ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM


SCIENCE AND TECHNOLOGY FACULTY
SANATA DHARMA UNIVERSITY
YOGYAKARTA
2014

ii
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
c

I{ALAMAN PERSETUruA}.I

TUGAS AKHIR

PIRANTI PEI\IT}NTTIN PEI\IYAI{DAI\IG TUNAI\TETRA DENGAI\I


${I}IKASI JARAK BERBASIS ARI}IIINO
GTIIDING DEVICE FOR BLIND PEOPLE W TH DISTAI\TCE
INDICATION BASED ON ARDtItr{O

1& ffi*h
ffirro'"Nff,"*,r"rq
fffiE
4ffiS
q"Gu**?
Pembimbing

B.lYuri Hrrini. S.T.. M.T. It [b**; zcsrcr

llt
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

}IALAMAN PENGESff{If$
TUGAS AKI{IR

PIRANTI PEI\TUNTTIN PEI\TYAITDANG TTINANETRA DENGAI\T


$II}IKAST JARAK-BERBASIS ARDUINO
GTIII}BIG DEYICE FOR BLII\IE PEOPLE WITII DISTAhICE
IFTDICATION BASED ON ARI}UINO

Oleh:
FELIKS ANGGIE PURWOKO
1 151 14015

Telatr dipertahankan di depan panitia penguji


P ada tanggal 2l J artuan 20 1 4
Dan dinyatakan memenuhi syarat

Sustrnan Panitia Penguji :

Nama Lengkap Tandatangan

Ketua Petrus ffioPmbowq S.T., M.T, \\tr,,


l{
Sekretaris : B. Wuri Harini, S.T., *LT. ffi
Anggota : Mrttnto, $.T., M.T.

Yogyakartq 13 Februari 2014


Fakultas Sains dan Teknologi

Iv

:::f'
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

PtsRNYATAAN KEASLIAN KARYA

Sqn*u€,n:mtalsm dengp ssrmggukrya hhwa trgss &irfui tiffi wmuat kr)ne


ataubagiekryaonmg lain, kecuatiymgtelahdisebutkmdalm*utipmfudaffarpustaka
sebagaimlra la)rdrrya karJna itriah.

Yogyakartq 30 Jadrrtri 2014

fe'tits AngSe'Pmnd<o
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP

Motto :

Kesuksesan selalu disertai dengan


kegagalan

Skripsi ini saya persembahkan untuk…..

Tuhan Yesus Kristus yang selalu Melimpahkan

Berkat-Nya kepadaku

Almarhum Bapak, Ibu, adikku, dan kekasihku yang selalu


memberiku semangat

vi
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN


PUBLIKASI I(ARYA ILMIAH UNTUI(
KEPENTINGAN AKADEMIS

Yang bertanda taryan di baunatr ini, saya nmhreiswa Universitas Sarata Dhmrra :

Nama : Feliks Anggie Purwoko

Nomor Mahasiswa : 115114015

Demi pengembangan ilmupengetahuan, saya memberikankepadaperpustakaan Universitas


sanata Dhar:na karyailmiah safa yangberjudul :

PIRANTI PEIYUNTUN PEI\TYAI\IDAIYG TT]NAI\Tf, TRA DBNGAN


IhIDIKASI JARAK BERBASIS ARDUINO

Deqgan demikian saya memberikan-kepada Perpmtakam Universitas Smata Dhrma hak


untuk menyimpan, mengalihkan dalam bentuk media lain, mengelolaaya dalarn bentuk
pmgkalan .danmempublihsikannya di internet atau
mendistribusikan serara tertatas,
data,

media lain untuk kepentingan akademis tanpa perlu merninta ljin dari saya maupun
memberikan royalty kepada mya selanra teEpme,ncantunkan ilama saya sebagi prcmlis:

Demikianpernyataan iniyang saya butt dengan sebenamya

Yogyakarta, 30 Januari 2014

Felits Anggie Purwoko

vll
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

INTISARI

Dalam penelitian ini dibuat alat bantu berjalan bagi penyandang tunanetra berupa
rompi dan tongkat yang dilengkapi dengan sensor pendeteksi jarak ultrasonic. Selain itu,
terdapat rangkaian pemutar suara yang dapat dimanfaatkan oleh penyandang tunanetra untuk
memberitahu seberapa jauh jarak benda yang ada di depan dan di samping.
Alat ini memiliki keluaran berupa suara yang berasal dari sebuah IC suara ISD2590.
Komponen IC ini memuat perangkat tambahan untuk proses perekaman dan pemutaran
suara. Salah satu perangkat alat ini adalah penguat atau amplifier untuk speaker sehingga
tidak memerlukan rangkaian tambahan untuk penguat speaker. Suara yang dihasilkan oleh
alat ini merupakan jarak yang terdeteksi oleh sensor yang terpasang pada rompi dan tongkat.
Sistem ini telah dicoba untuk mendeteksi benda yang berada di depan dan disamping
pengguna alat ini. Hasil dari percobaan yang sudah dilakukan suara yang keluar dari alat ini
sudah sesuai dengan jarak yang terdeteksi oleh sensor yang dipasang pada rompi maupun
sensor yang dipasang pada tongkat. Hasil pengukuran jarak memiliki error rata-rata sebesar
0,58% untuk sensor yang dipasang pada rompi dan 0,49% untuk sensor yang dipasang pada
tongkat.
Kata kunci — Rompi, sensor jarak ultrasonic, ISD2590.

viii
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

ABSTRACT

In this study is made for walking tools for people with a blind person in the form of
a vest and a stick furnished with ultrasonic sensor proximity. In addition, there are a series
of player sound that could be used by people with a blind person to tell how far the distance
of objects which was in front and on the side.
This tool has an output in the form of sound derived from a sound device ISD2590.
The CMOS component has additional devices to process of recording and playback of sound.
One of these devices is the amplifier to the speaker so that it does not require additional
circuits for the amplifier speakers. The sound produced by these tools is the distance that is
detected by a sensor attached to a vest and a stick.
This system had already attempted to detect any object that is located in front of and
besides users of these tools. The result of the experiment has conducted, the sound out of
this instrument is in accordance with the distance detected by the sensors that are mounted
on a vest and sensors that are mounted on a stick. The distance measurement has error
average of 0.58% for sensor that are mounted on vest, and 0.49% for sensor mounted on
stick.

Keywords: Vest, ultrasonic sensor proximity, ISD2590

ix
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

KATA PENGANTAR

Puji dan syutur kepada Tuhan Yesus Kristus atas segala ralmal dan karunia-Nya
sehingga tugas akhir dengan judul "Piranti Pentxrtun Penyandang Tunanetra Dengan

Indikasi JarakBerbasis Arduino" ini dapat diselesaikan danganbaik.


Selanra menulis tugas akhir ini, penulis menyadari b*lwa ada begitu banyak phak
ymg telahmembsrikm bantuan dan dukungan dangan carilrya masing-masing sehingga
tugas akhir,ini dapat diselesaikan. Oleh karena itu penulis ingin rnengucapkan torima kasih

kepada:
1. Lbu Bernadeta Wuri Harini S.T., M.T. selaku dosen penrbimbing yang telah deagan
sabar membimbing dan mernberi saran yang membantu penulis datam
menyelesaikan tutisan ini.
2. Seluruh dosen dan laboran Teknik Elekfio yang telah memberikan ifunu dan
pengetahuan kepada petulis selama kuliah.
3. Almarhurn bapak, ibu, dan adikku tercirfia atas doa" kesabaran dan dukungan baik
secara moril dan materil.
4. Teman-teman Teknik Elektro sekalian terima kasih atas kerja sama dan
solidaritasnya.
*Rompi Penwffun Penyandang Tunanetra dengan
5. Ternan-ternan kelompok PKM
butput Suara" terima kasih atas dukungan dan kerja samanya.
6. Yosephin Andina I.R yang tidak bosan memberikill semangat dan dnkungamya.
7 . Rekan-rekan kust yang selalu mcmberi semangat.

Dengan rendatr hati penulis menyadari bahwa tugaas akhir ini m-asih jauh dari
sempurna, oteh karena itu segala kritik dan saran ru*uk perbaikan tugas akhir fud sangat
diharapkan. Akhir kata, semoga tugas akhir id dapat bergrma bagi semua pihak. Terima

kasih.
Yogyakarta 30 Jantnri 2014
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL .................................................................................................... i

HALAMAN JUDUL (Bahasa Inggris) ...................................................................... ii

LEMBAR PERESETUJUAN ..................................................................................... iii

LEMBAR PENGESAHAN OLEH PENGUJI .......................................................... iv

PERNYATAAN KEASLIAN KARYA ...................................................................... v

HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP .......................................... vi

LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI KARYA ILMIAH


UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS ..................................................................... vii

INTISARI ..................................................................................................................... viii

ABSTRACT ................................................................................................................. ix

KATA PENGANTAR ................................................................................................. x

DAFTAR ISI ................................................................................................................ xi

DAFTAR GAMBAR ................................................................................................... xiv

DAFTAR TABEL ........................................................................................................ xvi

BAB I PENDAHULUAN ............................................................................................ 1

1.1. Latar Belakang ................................................................................................... 1

1.2. Tujuan dan Manfaat ........................................................................................... 2

1.3. Batasan Masalah ................................................................................................ 2

1.4. Metodologi Penelitian ........................................................................................ 2

BAB II DASAR TEORI .............................................................................................. 5

2.1. Arduino Uno ...................................................................................................... 5

xi
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

2.1.1. Perangkat Lunak Arduino ........................................................................ 6

2.1.1.1 Struktur Program Arduino ............................................................ 7

2.1.1.2 Variabel dan Tipe Data ................................................................ 8

2.1.1.3 Fungsi ........................................................................................... 8

2.1.2. Mikrokontroler ATmega328 ..................................................................... 9

2.1.3. Rangkaian Reset ........................................................................................ 11

2.2. Sensor Jarak Ultrasonic PING)))........................................................................ 11

2.3. Sound Device ISD2590 ....................................................................................... 13

2.3.1. Konfigurasi Pin pada ISD2590 ................................................................. 14

2.3.2. Deskripsi Pin ISD2590 ............................................................................. 15

BAB III RANCANGAN PENELITIAN .................................................................... 17

3.1. Blok Diagram Sistem ......................................................................................... 17

3.2. Perancangan Perangkat Keras ............................................................................ 18

3.2.1. Board Arduino Uno ................................................................................... 18

3.2.2. Sound Device ISD2590 ............................................................................ 19

3.3. Perancangan Perangkat Lunak ........................................................................... 22

3.4. Proses Record dan Playback .............................................................................. 25

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ..................................................................... 27

4.1. Implementasi Alat .............................................................................................. 27

4.2. Pengujian Alat .................................................................................................... 31

4.2.1. Pengujian Hasil Rekaman ......................................................................... 31

4.2.2. Pengujian Ketepatan Suara dengan Jarak .................................................. 32

xii
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

4.2.3. Pengujian Respons Time............................................................................ 37

4.2.4. Pengujian Tombol .................................................................................... 39

4.3. Perangkat Lunak ................................................................................................. 40

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ...................................................................... 45

5.1. Kesimpulan ........................................................................................................ 45

5.2. Saran .................................................................................................................. 45

DAFTAR PUSTAKA .................................................................................................. 46

LAMPIRAN

xiii
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1. Blok Perancangan .................................................................................. 3

Gambar 2.1. Board Arduino Uno .............................................................................. 6

Gambar 2.2. Perangkat Lunak Arduino ..................................................................... 7

Gambar 2.3. Konfigurasi Pin ATmega328 pada Arduino Uno ................................. 10

Gambar 2.4. Diagram Operasi untuk Reset Eksternal ................................................ 11

Gambar 2.5. Konfigurasi Pin Sensor Ultrasonic PING))) .......................................... 12

Gambar 2.6. Diagram Waktu Sensor Ultrasonic PING))) ......................................... 12

Gambar 2.7. Cara Kerja Sensor Ultrasonic PING))) .................................................. 13

Gambar 2.8. Blok Diagram ISD2560/ISD2590 ........................................................ 14

Gambar 2.9. Konfigurasi Pin ISD2560/ISD2590 ....................................................... 14

Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem ............................................................................ 17

Gambar 3.2. Rangkaian Board Arduino dengan ATmega328 ................................... 19

Gambar 3.3. Rangkaian ISD2590 .............................................................................. 20

Gambar 3.4. Rangkaian Perekam Suara Menggunakan ISD2590 ............................. 21

Gambar 3.5. Diagram Alir Sistem .............................................................................. 22

Gambar 3.6. Diagram Alir Pembacaan Sensor .......................................................... 23

Gambar 3.7. Diagram Alir Deteksi Benda ................................................................. 24

Gambar 3.8. Diagram Alir Proses Merekam Suara ................................................... 25

Gambar 3.9. Diagram Alir Proses Putar Ulang Suara ............................................... 26

Gambar 4.1. Rangkaian Bootloader .......................................................................... 27

xiv
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

Gambar 4.2. Rompi dan Tongkat Penuntun Bagian Luar........................................... 28

Gambar 4.3. Rompi Penuntun Bagian Dalam ............................................................ 29

Gambar 4.4. Rangkaian ISD2590 dan ATmega328 .................................................. 30

Gambar 4.5. Pola Sinyal Dari Kata Nol ..................................................................... 35

Gambar 4.6. Pola Sinyal Dari Kata Satu ................................................................... 35

Gambar 4.7. Pola Sinyal Dari Kata Dua .................................................................... 35

Gambar 4.8. Pola Sinyal Dari Kata Tiga ................................................................... 35

Gambar 4.9. Pola Sinyal Dari Kata Lima .................................................................. 35

Gambar 4.10. Pola Sinyal Dari Kata Koma ................................................................. 35

Gambar 4.11. Pola Sinyal Dari Kata Meter ................................................................. 36

Gambar 4.12. Pola Sinyal Dari Kata Jarak .................................................................. 36

Gambar 4.13. Pola Sinyal Dari Kata Lebih ................................................................. 36

Gambar 4.14. Pola Sinyal Dari Kata Dari ................................................................... 36

Gambar 4.15. Pola Sinyal Dari Kata Hati-hati ............................................................ 36

Gambar 4.16. Rangkaian Tombol ................................................................................ 39

Gambar 4.17. Inisialisasi Input dan Output ................................................................. 40

Gambar 4.18. Program Pemilihan Sensor .................................................................... 41

Gambar 4.19. Program Pendeteksian Benda ............................................................... 41

Gambar 4.20. Program Pembacaan Jarak oleh Sensor ................................................ 42

Gambar 4.21. Program Pemutaran Suara Tiga Meter .................................................. 43

Gambar 4.22. Program Disable ISD2590 .................................................................... 43

xv
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1. Deskripsi Arduino ....................................................................................... 8

Tabel 2.2. Konfigurasi dan Deskripsi Pin ATmega328 ............................................. 10

Tabel 2.3. Deskripsi Pin ISD2590 ............................................................................... 15

Tabel 2.3. Deskripsi Pin ISD2590 (lanjutan) ................................................................ 16

Tabel 3.1. Alokasi Pin ATmega328 dan Sensor Ultrasonic PING))) ......................... 18

Tabel 3.2. Alokasi Pin ATmega328 dan ISD2590 ....................................................... 18

Tabel 3.3. Alamat Suara pada ISD2590 ....................................................................... 20

Tabel 4.1. Keterangan Gambar Rompi dan Tongkat Penuntun Bagian Luar .............. 28

Tabel 42. Keterangan Gambar Rompi dan Tongkat Penuntun Bagian Dalam ........... 29

Tabel 4.3. Keterangan Gambar Rangkaian ISD2590 dan ATmega328 ....................... 30

Tabel 4.4. Alamat Suara yang Disimpan Dalam ISD2590 .......................................... 32

Tabel 4.5. Suara yang Dihasilkan Ketika Sensor pada Rompi Mendeteksi Benda ...... 32

Tabel 4.6. Suara yang Dihasilkan Ketika Sensor pada Tongkat Mendeteksi Benda ... 34

Tabel 4.7. Jarak yang diukur oleh sensor pada rompi dan sensor pada tongkat .......... 37

Tabel 4.8. Respons Time Piranti Penuntun Penyandang Tunanetra ............................ 38

Tabel 4.9. Implementasi Tegangan Keluaran Sesuai Dengan Kondisi Tombol .......... 40

xvi
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang


Penglihatan merupakan salah satu aspek penting dalam kehidupan manusia, dan
mata adalah indera yang membantu manusia untuk melihat. Tanpa indera penglihatan,
manusia akan kesulitan dalam melakukan kegiatan terutama untuk mendeteksi benda-
benda di sekitar. Walaupun menggunakan indera peraba, pendeteksian benda-benda di
sekitar tetap tidak efektif dalam menunjang gerak manusia. Tunanetra atau manusia yang
tidak mempunyai kemampuan untuk melihat, membutuhkan suatu alat bantu untuk
berjalan dan mendeteksi benda-benda di sekitar.
Alat bantu yang umumnya digunakan oleh tunanetra adalah tongkat. Fungsi dari
tongkat ini yaitu untuk mendeteksi apakah ada benda atau makhuk hidup lain yang berada
di sekitar penyandang tunanetra. Namun, tongkat yang biasa digunakan oleh penyandang
tunanetra ini tidak dapat mendeteksi keberadaan benda yang berjarak cukup jauh. Tongkat
ini hanya akan mendeteksi benda yang berjarak sesuai dengan panjang tongkat yang
digunakan para penyandang tunanetra. Penyandang tunanetra harus memukul-mukulkan
tongkat agar dapat mengetahui keberadaan benda lain di sekitar. Sebenarnya sudah ada
penelitian lain yang telah dilakukan oleh Apri Setiawan dkk. dan sudah menghasilkan alat
yang bernama ”Blind Sonar” [1]. Prinsip kerja dari alat tersebut adalah membantu para
penyandang tunanetra dalam berjalan karena alat ini dilengkapi sensor ultrasonic. Ketika
sensor berdekatan dengan barang atau orang dalam jarak sekitar satu meter, maka sensor
akan memberi tanda kepada mikrokontroler agar motor dapat berputar dan menghasilkan
getaran. Hasil getaran yang dirasakan penyandang tunanetra itulah yang digunakan untuk
mengetahui keberadaan barang atau orang dalam jarak sekitar satu meter.
Berangkat dari permasalahan di atas maka muncul gagasan untuk membuat
PIRANTI PENUNTUN PENYANDANG TUNANETRA DENGAN INDIKASI JARAK
BERBASIS ARDUINO sebagai alat bantu untuk berjalan dalam ruangan. Dalam penelitian
ini akan dirancang suatu alat bantu berjalan bagi penyandang tunanetra berupa rompi dan
tongkat yang dilengkapi dengan sensor pendeteksi jarak. Sensor pada rompi berfungsi
sebagai pendeteksi jarak di depan, sedangkan sensor pada tongkat berfungsi sebagai
pendetaksi jarak samping kanan dan kiri. Selain itu, terdapat rangkaian pemutar suara yang

1
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
2

dapat dimanfaatkan oleh penyandang tunanetra untuk memberitahu seberapa jauh jarak
benda yang ada di depan dan di samping.
Alat ini memiliki keluaran berupa suara yang berasal dari sebuah IC suara
ISD2590. Komponen IC ini sudah memuat perangkat tambahan untuk mempermudah
proses perekaman dan pemutaran suara. Salah satu dari perangkat tersebut adalah penguat
atau amplifier untuk speaker sehingga tidak memerlukan rangkaian tambahan untuk
penguat speaker. Suara yang akan dihasilkan oleh alat ini merupakan jarak yang terdeteksi
oleh sensor yang terpasang pada rompi dan tongkat.

1.2. Tujuan dan Manfaat Penelitian


Tujuan dari penelitian ini adalah menghasilkan suatu alat yang dapat digunakan
para penyandang tunanetra untuk berjalan dalam ruangan.
Manfaat dari penelitian ini adalah memudahkan penyandang tunanetra berjalan
dalam ruangan, serta membantu penyandang tunanetra dalam mendeteksi benda-benda
yang berada di depan mereka, sehingga mereka akan tetap aman saat berjalan.

1.3. Batasan Masalah


Batasan Masalah dari penelitian ini adalah :
a. Menggunakan dua buah sensor jarak ultrasonic PING))) sebagai pendeteksi jarak.
Jarak maksimal deteksi sensor adalah 300cm.
b. Sensor jarak ultrasonic dipasang pada rompi dan tongkat.
c. Menggunakan komponen IC suara ISD2590.
d. Keluaran alat ini berupa suara yang telah direkam sebelumnya. Suara yang
direkam adalah berupa jarak dengan interval 50cm.
e. Menggunakan rompi yang dipasang sensor ultrasonic PING))) sebagai pendeteksi
jarak objek di depan.
f. Menggunakan tongkat yang dipasang sensor ultrasonic PING))) sebagai
pendeteksi jarak objek di samping kanan dan kiri.

1.4. Metodologi Penelitian


Penulisan proposal ini menggunakan metode :
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
3

a. Studi Pustaka
Studi pustaka dilakukan dengan mengumpulkan referensi dan informasi dari
literatur-literatur antara lain buku-buku penunjang, datasheet dan referensi dari
internet. Mempelajari dasar-dasar teori dari sensor ultrasonic dan IC suara
ISD2590.
b. Perancangan subsistem hardware dan software
Tujuan dari tahapan ini adalah merancang dan mencari model dari sistem
yang akan dibuat. Perancangan tersebut mempertimbangkan segala aspek agar
sistem dapat berjalan dengan optimal. Gambar 1.1 berikut ini merupakan diagram
blok dari sistem secara keseluruhan.

Sensor Sensor
Mikrokontroler
Ultrasonic 1 Ultrasonic 2

Tombol ISD2590 Speaker

Gambar 1.1 Blok Perancangan

c. Pembuatan sistem hardware dan software


Berdasarkan gambar 1.1 data dari sensor ultrasonic kemudian diolah oleh
sebuah mikrokontroler. Dalam sistem ini mikrokontroler yang digunakan adalah
Arduino. Data yang sudah diolah mikrokontroler kemudian dikirimkan ke IC
suara ISD2590 untuk dikonversi menjadi suara yang akan dikeluarkan melalui
sebuah earphone. Suara yang dikeluarkan merupakan jarak dari hasil pembacaan
sensor ultrasonic.
d. Pengujian alat
Pengujian alat ini dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui apakah sistem
yang dibuat dapat bekerja sesuai dengan yang diharapkan. Pengujian alat
dilakukan dengan cara memberi penghalang di depan sensor pendeteksi jarak.
Penghalang diletakkan di depan sensor mulai dari jarak 50cm sampai dengan
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
4

jarak maksimal deteksi sensor yaitu 300cm. Interval jarak pemasangan


penghalang satu dengan penghalang lain adalah sebesar 50cm. Fungsi yang perlu
diperhatikan adalah suara yang dikeluarkan apakah sudah sesuai dengan jarak
yang terdeteksi oleh sensor.
e. Analisa dan kesimpulan dari pengujian
Membandingkan hasil pengujian sistem dengan perancangan atau teori yang
dibuat. Penyimpulan hasil percobaan dilakukan dengan melihat hasil persentase
keberhasilan sistem. Indikator keberhasilan sistem yang sudah dibuat adalah
ketika suara yang keluar sesuai dengan dengan jarak yang terdeteksi oleh sensor.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

BAB II

DASAR TEORI

Bab ini menjelaskan tentang teori dan komponen-komponen utama yang


mendasari sistem “PIRANTI PENUNTUN PENYANDANG TUNANETRA DENGAN
INDIKASI JARAK BERBASIS ARDUINO”. Komponen-komponen yang digunakan
adalah sensor jarak ultrasonic PING))), Sound Device ISD2590 dan Arduino Uno.

2.1. Arduino Uno


Arduino merupakan sebuah platform elektronik yang open souce, berbasis pada
software dan hardware yang fleksibel dan mudah digunakan, yang ditujukan untuk para
seniman, desainer, hobbies dan setiap orang yang tertarik dalam membuat objek atau
lingkungan yang interaktif [2]. Kelebihan Arduino dari platform hardware mikrokontroler
lain adalah [2]:
1. IDE Arduino merupakan multiplatform, yang dapat dijalankan di berbagai
sistem operasi, seperti Windows, Mac OS, dan Linux.
2. IDE Arduino dibuat berdasarkan pada IDE processing yang sederhana
sehingga mudah digunakan.
3. Pemrograman Arduino menggunakan kabel yang terhubung dengan port
USB, bukan port serial. Fitur ini berguna karena banyak komputer yang
sekarang ini tidak memiliki port serial.
4. Arduino adalah hardware dan software open source, artinya setiap orang
dapat mengunduh software dan gambar rangkaian Arduino tanpa harus
membayar ke produsen Arduino.
5. Proyek Arduino ini dikembangkan dalam lingkungan pendidikan , sehingga
bagi pemula akan lebih cepat dan mudah mempelajari.
6. Memiliki begitu banyak pengguna dan komunitas di internet yang dapat
membantu setiap kesulitan yang dihadapi.

5
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
6

Arduino memiliki berbagai macam versi dan salahnya adalah versi Arduino Uno.
Arduino Uno adalah sebuah perangkat keras dari Arduino berupa sistem minimum dengan
mikrokontroler ATmega168/ATmega328 [3]. Perangkat Arduino Uno memiliki 14 pin
digital untuk input dan output dimana 6 pin diantaranya dapat digunakan sebagai output
Pulse Width Modulation (PWM), 6 pin input analog, kristal osilator 16MHz, jack power,
ICSP header, tombol reset [3]. Arduino Uno memiliki sejumlah fasilitas untuk berkoneksi
dengan perangkat komputer, board Arduino lain, atau mikrokontroler lainnya.
ATmega328 menyediakan Universal Synchronous and Asynchonous Serial Receiver and
Transmiter (UART) yang tersedia di pin digital 0 (RX) dan 1 (TX) [3]. Sebuah chip
ATmega16U2 digunakan untuk komunikasi serial lewat USB dan sebagai port virtual com
untuk perangkat lunak pada komputer.

Gambar 2.1 Board Arduino Uno [3]

2.1.1. Perangkat Lunak Arduino


Arduino Uno dapat diprogram menggunakan perangkat lunak Arduino seperti
pada gambar 2.2. Ada tiga bagian utama dalam bahasa pemrograman Arduino, yaitu
Struktur, Variabel, dan Fungsi. Berikut penjelasan dari masing-masing bagian [2].
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
7

Gambar 2.2 Perangkat lunak Arduino

2.1.1.1. Struktur Program Arduino


1. Kerangka Program
Kerangka Program arduino sangat sederhana terdiri dari dua blok.
Blok pertama adalah void setup(), dan blok kedua adalah void loop(). Blok
void setup() merupakan bagian inisialisasi program yang berisi kode
program yang hanya dijalankan sekali sesaat setelah Arduino dihidupkan
atau di-reset. Blok void loop() bagian berisi program yang dijalankan terus
menerus atau berulang.
2. Sintaks Program
Dalam kerangka program baik void setup() dan void loop() harus
disertakan tanda kurung kurawal buka “{“ sebagai tanda awal program dan
tanda kurung kurawal tutup “}” sebagai tanda akhir program pada blok
tersebut. Untuk menandai akhir baris kode program digunakan tanda titik
koma ‘;’ [2].
3. Kontrol Aliran Program
Kontrol aliran program meliputi instruksi-instruksi yang digunakan
untuk membuat percabangan dan perulangan. Instruksi percabangan
diantaranya adalah if, if-else, switch case, break, continue, return, dan
goto. Sedangkan instruksi perulangan diantaranya adalah for-loop, while-
loop, dan do-while-loop [2].
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
8

4. Operator
Operator aritmatika di arduino meliputi perkalian (*), pembagian (/),
penjumlahan (+), pengurangan (-), dan modulo (%). Modulo adalah
perhitungan untuk mendapatkan sisa hasil pembagian.

2.1.1.2. Variabel dan Tipe Data

Tabel 2.1. Tipe Data Variabel [2]


Tipe Data Ukuran Data Jangkauan Nilai
Boolean 1 bit True / False
Char 8 bit -128 s.d. 127
Byte 8 bit 0 s.d. 255
Int 16 bit -32768 s.d. 32767
Word 16 bit 0 s.d.65535
Long 32 bit -2147483648 s.d. 2147483647
Float 32 bit -3,4028235 x 1038 s.d. 3,4028235 x 1038

2.1.1.3. Fungsi

1. Input Output Digital


Ada tiga instruksi yang digunakan dalam input output digital, yaitu
pinMode(), digitalRead(), dan digitalWrite().
2. Input Output Analog
Secara umum hanya ada dua instruksi yang digunakan , yaitu
analogRead(), dan analogWrite(). Untuk membaca sinyal analog yang
masuk, digunakan instruksi analogRead(). Nilai input analog memiliki
jangkauan antara 0 hingga 1023.
3. Waktu
Ada empat instruksi yang digunakan dalam fungsi waktu, yaitu
millis(), micros(), delay(), delayMicroseconds().
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
9

4. Matematika
Ada beberapa instruksi yang digunakan dalam fungsi matematika,
yaitu min(), max(), abs(), constrain(), map(), pow(), sqrt(), dan 3 instruksi
dalam fungsi trigonometri, yaitu sin(), cos(), tan(), serta intruksi random(),
byte(), dan bit().
5. Komunikasi
Fungsi ini digunakan untuk berkomunikasi dengan komputer melalui
port serial. Kaki ATmega328 yang digunakan untuk fungsi ini adalah kaki
2 (RX) dan kaki 3 (TX). Beberapa instruksi yang digunakan adalah
begin(), available(), read(), print(), println(), dan write().

2.1.2. Mikrokontroler ATmega328


Mikrokontroler adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai
masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus
dengan cara khusus. Mikrokontroler yang digunakan dalam perancangan “Piranti
Penuntun Penyandang Tunanetra dengan Indikasi Jarak Berbasis Arduino” ini adalah
ATmega328 yang sudah terpasang pada board Arduino Uno. Atmega328 memiliki
beberapa fitur sebagai berikut :
1. Mempunyai 32 kByte downloadable flash memory.
2. Mempunyai 1 kByte Electrically Erasable Programmable Read-Only
Memory (EEPROM) sebagai tempat penyimpanan data sementara
meskipun saat mikrokontroler tidak diberi tegangan.
3. Memiliki 2 kByte internal Static Random-AccesMemory (SRAM).
4. Mempunyai 2 Timer/Counter 8 bit dan 1 Timer/Counter 16 bit.
5. Frekuensi kerja sampai dengan 20 MHz.
6. Memiliki serial USART yang dapat diprogram.
7. Terdapat 23 pin I/O yang bisa diprogram.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
10

Tabel 2.2. Konfigurasi dan Deskripsi Pin ATmega328 [4]


No. Pin Nama Pin Keterangan
7 VCC Sumber tegangan
8, 22 GND Ground
Masing-masing pin pada Port B memiliki resistor pull-up
14, 15, 16, internal dan dapat digunakan sebagai 8 bit input dan output
Port B
17, 18, 19, digital. Pin PB6 dan pin PB7 terhubung dengan kristal osilator
(PB7:0)
9, 10 16MHz sehingga tidak digunakan sebagai input atau output.
Pin PB1 - pin PB3 dapat digunakan sebagai output PWM.
Masing-masing pin pada Port C memiliki resistor pull-up
23, 24, 25, Port C
internal dan dapat digunakan sebagai 6 bit input dan output
26, 27, 28 (PC5:0)
digital.
PC6 / Pin PC6 digunakan sebagai input reset sehingga tidak
1
RESET digunakan sebagai input dan output.
2, 3, 4, 5, Masing-masing pin pada Port D memiliki resistor pull-up
Port D
6, 11, 12, internal dan dapat digunakan sebagai 8 bit input dan output
(PD7:0)
13 digital. Pin PD3 dapat digunakan sebagai output PWM.
20 Avcc Sumber tegangan untuk konversi analog ke digital.
21 AREF Tegangan referensi untuk konversi analog ke digital.

Gambar 2.3 Konfigurasi pin ATmega168/ATmega328 pada Arduino Uno [5]


PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
11

2.1.3. Rangkaian Reset


Pin reset pada mikrokontroler AVR adalah aktif low. Bila pin reset diberikan
pada logika rendah “low” akan mengakibatkan mikrokontroler dalam kondisi reset.
Tujuan dari reset pada mikrokontroler antara lain sebagai berikut [6]:
a. Melepas semua jalur, dan mengkondisikan semua pin (kecuali pin XTAL)
dalam keadaan awal (tri-state), menginisialisasi register I/O, dan mengubah
nilai counter dalam keadaan 0.
b. Mengkondisikan mikrokontroler dalam mode program.

Gambar 2.4 Diagram operasi untuk Reset eksternal [4]

Pin reset memiliki resistor internal pull-up. Tetapi dalam kondisi lingkungan
yang bising atau banyak gangguan, resistor internal tersebut tidak cukup berfungsi
dengan baik, dan reset dapat terjadi secara tidak terduga. Oleh sebab itu resistor
eksternal pull-up dibutuhkan untuk menjaga agar pin reset tidak berlogika 0 secara
tidak terduga. Resistor eksternal pull-up secara teori dapat bernilai berapa pun, tetapi
jika Atmel AVR diprogram dari STK500/AVRISP maka nilai resistor eksternal pull-
up yang direkomendasikan adalah 4.7kΩ atau lebih besar [6].

2.2. Sensor Jarak Ultrasonic PING)))


Sensor pendeteksi jarak dalam sistem “PIRANTI PENUNTUN PENYANDANG
TUNANETRA DENGAN INDIKASI JARAK BERBASIS ARDUINO” adalah sebuah
sensor ultrasonic PING))).Sensor ini memiliki karakteristik sebagai berikut ;
1. Tegangan masukan yang dibutuhkan adalah 5Volt DC.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
12

2. Arus masukan minimal sebesar 30mA dan maksimal 35mA.


3. Rentang jarak yang dapat dideteksi adalah 2cm sampai dengan 300cm.
4. Input Trigger berupa pulsa TTL positif minimal 2µs.
5. Pulsa Echo berupa pulsa TTL positif dari 115µs sampai 18.5ms
6. Frekuensi burst sebesar 40kHz untuk 200µs.
7. Terdapat LED indikator untuk menunjukkan aktivitas sensor.
8. Memiliki tiga buah pin yang digunakan untuk supply tegangan (5VDC),
ground dan signal.

Gambar 2.5 Konfigurasi pin sensor ultrasonic PING))) [7]

Gambar 2.6 Diagram waktu sensor ultrasonic PING))) [7]


PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
13

Prinsip kerja sensor ultrasonic PING))) dalam mendeteksi objek adalah dengan
memancarkan gelombang ultrasonic dan kemudian menangkap sinyal pantulan atau
gemanya. Dengan kendali host microcontroller (pemicu pulsa), sensor memancarkan
gelombang ultrasonic sebesar 40kHz. Gelombang tersebut melintas melalui udara dengan
kecepatan 1130 feet per second, menabrak sebuah objek dan kemudian memantulkan ke
sensor kembali [7].
Sensor ultrasonic PING))) memberikan output pulsa “high” pada pin SIG setelah
memancarkan gelombang ultrasonic. Ketika sinyal pantulan atau gema sudah terdeteksi,
maka sensor ultrasonic PING))) akan membuat pin SIG menjadi “low”. Lebar pulsa “high”
tersebut merupakan lama waktu gelombang ultrasonic yang dihitung sebagai dua kali jarak
objek, maka untuk menghitung jarak objek dapat dibuat dengan persamaan berikut :

𝑙𝑒𝑏𝑎𝑟 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑢ℎ 𝑥 344.424𝑚/𝑠


𝑗𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑜𝑏𝑗𝑒𝑘 =
2

Gambar 2.7 Cara kerja sensor ultrasonic PING))) [9]

2.3. Sound Device ISD2590


Sound device yang digunakan dalam sistem ini adalah sebuah ISD2590.
Komponen ISD2590 merupakan single-chip Record/Playback yang mampu merekam atau
memutar suara dengan durasi 90 detik. Di dalam sound device tersebut sudah memuat
berbagai perangkat tambahan yang dapat membantu dalam operasi perekaman dan pemutar
ulang suara. Perangkat tambahan itu berupa on-chip oscillator, microphone preamplifier,
Automatic Gain Control (AGC), antialiasing filter, amplifier speaker, dan high density
multi-level storage array [8].
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
14

Gambar 2.8 Block Diagram ISD2560/ISD2590 [8]

ISD2590 memiliki frekuensi sampling 5.3kHz. Setiap suara yang direkam akan
langsung disimpan ke dalam on-chip nonvolatile memory tanpa proses digitalisasi dan
pengompresan. Chip ISD2590 ini mampu menyimpan pesan suara hingga 100 tahun saat
chip tersebut dalam kondisi tidak diberi tegangan (zero-power message storage). Sebagai
tambahan, perangkat ini dapat merekam ulang suara hingga lebih dari seratus ribu kali.

2.3.1. Konfigurasi Pin pada ISD2590

Gambar 2.9 Konfigurasi pin ISD2560/ISD2590 [8]


PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
15

2.3.2. Deskripsi Pin ISD2590

Tabel 2.3 Deskripsi Pin ISD2590


NAMA NO. PIN
KETERANGAN
PIN SOIC/PDIP
Address/Mode Inputs:Address/Mode Inputs memiliki dua
fungsi bergantung pada level dari dua buah Most
Significant Bits (MSB) dari pin-pin alamat (A8 dan A9).

Jika salah satu atau kedua MSB dalam kondisi low, semua
masukan diinterpretasikan sebagai bit alamat dan
digunakan sebagai alamat awal untuk siklus perekaman
Ax/Mx 1-10/1-7
atau putar ulang.

Jika kedua MSB dalam kondisi high, Address/mode Inputs


diinterpretasikan sebagai Mode bits according untuk
Mode Operasional (Operational Mode). Ada 6 mode
operasi (M0...M6) dan memungkinkan untuk
menggunakan banyak mode operasional secara simultan.
Auxiliary Inputs : AUX IN digunakan untuk
AUX IN 11
menghubungkan sinyal playback dengan speaker.
VSSA,VSSD 13,12 Ground Inputs
Speaker Outputs: Bagian yang terhubung dengan speaker
SP+ / SP- 14/15
yang berfungsi mengeluarkan suara atau audio.
VCCA/VCCD 16,28 Voltage Input
Microphone Input : Microphone mentransfer sinyal
masukan menuju on-ship preamplifier. Rangkaian
MIC 17
Automatic Gain Control (AGC) mengontrol gain
preamplifier mulai dari -15 sampai 24dB.
Microphone Reference: Masukan MIC REF merupakan
MIC REF 18
masukan inverting untuk microphone preamplifier.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
16

Tabel 2.3 Deskripsi Pin ISD2590 (lanjutan)


NAMA NO. PIN
KETERANGAN
PIN SOIC/PDIP
Automatic Gain Control: AGC secara dinamis mengatur
gain dari preamplifier untuk mengimbangi level masukan
AGC 19
dari mikrofon. Dengan adanya AGC dapat meminimalkan
distorsi suara yang diekam.
Analog Input: Analog Input mentransfer sinyal masukan
analog pada chip untuk direkam. Untuk masukan
ANA IN 20
mikrofon, pin ANA OUT harus dihubungkan dengan pin
ANA IN melalui kapasitor eksternal.
ANA OUT 21 Analog Output: Preamplifier output.
Overflow: Untuk mengindikasikan bahwa piranti telah
terisi penuh dengan pesan (pesan berlebihan). Pulsa
OVF 22
rendah (low) dikeluarkan jika memori sudah sampai pada
akhir ruang terakhir yang ada pada memori.
Chip Enable: Pin CE diberi kondisi low untuk
CE 23 memberikan kondisi aktif atau enable agar semua operasi
perekaman dan putar ulang dapat dilakukan.
Power Down: Ketika sedang merekam atau memutar
PD 24 ulang hasil rekaman Pin PD harus dikondisikan high
untuk menempatkan perangkat dalam mode standby.
End-Of-Message: Untuk mengindikasikan bahwa
perangkat sedang beroperasi (merekam atau memutar
EOM 25
ulang). Output EOM akan mengeluarkan pulsa low untuk
TEOM pada saat akhir proses.
External Clock Input: Merupakan pin masukan clock bila
membutuhkan clock dari luar rangkaian. Jika pin XCLK
XCLK 26
tidak memerlukan clock dari luar maka pin ini harus
terhubung dengan ground.
Playback/Record: Pin ini digunakan untuk merekam atau
P/R 27
memutar ulang (playback/record).
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

BAB III

RANCANGAN PENELITIAN

Bab ini menjelaskan mengenai perancangan sistem “Piranti Penuntun Penyandang


Tunanetra dengan Indikasi Jarak Berbasis Arduino” terdiri dari Diagram Blok Sistem,
Perancangan Perangkat Keras dan Perancangan Perangkat Lunak.

3.1. Blok Diagram Sistem


Perancangan blok diagram sistem Piranti Penuntun Penyandang Tunanetra dengan
Indikasi Jarak ditunjukkan pada gambar 3.1.

Sensor Sensor
Ultrasonic 1 Mikrokontroler Ultrasonic 2

ATmega328
IN IN

IN OUT

Speaker /
Tombol ISD2590
earphone

Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem

Berdasarkan blok diagram sistem di atas dapat dilihat bahwa mikrokontroler


ATmega328 yang terdapat pada board Arduino Uno berfungsi sebagai kontrol utama.
Arduino Uno ini terhubung dengan sebuah sensor jarak ultrasonic PING))) sebagai sensor
jarak dan sebuah Sound Device ISD2590 sebagai komponen pemutar suara. Jarak yang
terdeteksi oleh sensor kemudian diolah mikrokontroler dan dikeluarkan dalam bentuk suara.
Keseluruhan data suara tersebut disimpan dalam ISD2590 dan dikeluarkan dengan diatur
oleh Arduino Uno sesuai dengan jarak yang dideteksi oleh sensor jarak ultrasonic PING))).

17
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
18

3.2. Perancangan Perangkat Keras


Perancangan perangkat keras dari Piranti Penuntun Penyandang Tunanetra dengan
Indikasi Jarak ini terdiri atas 3 bagian yaitu Arduino Uno, sensor jarak ultrasonic PING))),
dan rangkaian pemutar suara menggunakan ISD2590. Sementara tombol pada perancangan
dihubungkan ke digital pin 2 pada board Arduino uno atau pin PD2 pada Atmega328P.

Tabel 3.1 Alokasi Pin Atmega328P dan Sensor ultrasonic PING)))


ATmega328 dan Sensor jarak ultrasonic PING)))
ATmega328 Sensor jarak ultrasonic PING)))
Nama Pin Nomor Pin Pin Sensor
PD7 13 Signal ultrasonic 1
PB0 14 Signal ultrasonic 2

Tabel 3.2 Alokasi Pin Atmega328 dan ISD2590


ATmega328 dan ISD2590
ATmega328 ISD2590
Nama Pin Nomor Pin Nama Pin Nomor Pin
PC5 28 A0 1
PC4 27 A1 2
PC3 26 A2 3
PC2 25 A3 4
PC1 24 A4 5
PC0 23 A5 6
PB5 19 A6 7
PB4 18 A7 8
PB3 17 CE 23
PB2 16 PD 24

3.2.1. Board Arduino Uno


Board Arduino Uno menggunakan sistem minimum dari mikrokontroler
ATmega328. Rangkaian osilator pada board Arduino menggunakan kristal 16MHz dan
dua buah kapasitor senilai 22pF. Penentuan nilai crystal oscillator sebesar 16MHz dan
kapasitor 22pF tersebut sesuai dengan datasheet [4]. Rangkaian board Arduino dengan
ATmega328 ditunjukkan pada gambar 3.2.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
19

Gambar 3.2 Rangkaian Board Arduino dengan ATmega328

3.2.2. Sound Device ISD2590


ISD2590 merupakan IC yang digunakan untuk menyimpan suara-suara dalam
sistem piranti penuntun penyandang tunanetra ini. ISD2590 tersebut dapat menyimpan
suara selama 90 detik [8]. Gambar 3.3 merupakan gambar rangkaian dari ISD2590.
Nilai dari komponen kapasitor C1, C2, C3, C4, dan C5 serta komponen resistor R2 dan
R3 pada rangkaian disesuaikan dengan nilai yang terdapat pada typical aplication
circuit dalam datasheet [8].
Fungsi dari ISD2590 dalam sistem ini hanya sebagai penyimpan dan pemutar
suara saja. Sedangkan proses pemutaran suara akan diatur oleh mikrokontroler. Dalam
rangkaian ISD2590 ini tidak perlu ditambahkan penguat atau amplifier karena di dalam
perangkat ini sudah memuat penguat untuk speaker.
Dalam perancangan sistem piranti penuntun penyandang tunanetra ini IC suara
ISD2590 dioperasikan pada address bit yang berarti setiap kata yang direkam memiliki
alamat masing-masing yang berbeda. Penggunaan address bit dilakukan dengan cara
salah satu atau kedua Most Significant Bits (MSB) dari pin-pin alamat A8 dan A9
dikondisikan rendah atau low [8].
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
20

Gambar 3.3 Rangkaian ISD2590

Tabel 3.3 Alamat suara pada ISD2590

Alamat (Address)
Kata
A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 HEX
Nol 0 0 0 0 0 1 1 1 7
Satu 0 0 0 0 1 1 1 0 E
Dua 0 0 0 1 0 1 0 1 15
Tiga 0 0 0 1 1 1 0 0 1C
Empat 0 0 1 0 0 0 1 1 23
Lima 0 0 1 0 1 0 1 0 2A
Koma 0 0 1 1 0 0 0 1 31
Meter 0 0 1 1 1 0 0 0 38
Hati-hati 0 0 1 1 1 1 1 1 3F
Jarak 0 1 0 0 1 0 0 0 48
Lebih 0 1 0 0 1 1 1 1 4F
Dari 0 1 0 1 0 0 0 0 50
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
21

ISD2590 memiliki total waktu perekaman selama 90 detik dan kapasitas 600
alamat [8]. Agar data berupa suara yang sudah direkam tidak bertumpuk dengan suara
yang akan direkam, diperlukan pembagian waktu perekaman yang tepat yaitu durasi
90 detik dibagi dengan 600 alamat sehingga diperoleh 0.15 detik. Dalam perancangan
ini dibutuhkan waktu 1 detik untuk satu kali perekaman suara, maka alamat yang
diperlukan untuk satu kali perekaman adalah 6.66667 alamat sehingga dibulatkan
menjadi 7 alamat.

Gambar 3.4 Rangkaian perekaman suara menggunakan ISD2590

Perekaman suara pada ISD2590 dilakukan dengan menggunakan rangkaian seperti


pada Gambar 3.4. Nilai dari komponen kapasitor C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7, dan C8 serta
komponen resistor R11, R2, R3, R4, dan R5 pada rangkaian disesuaikan dengan nilai yang
terdapat pada typical aplication circuit dalam datasheet [8]. Diagram alir perekaman suara
mengacu pada Gambar 3.8. Proses memasukkan alamat dari A0 sampai dengan A9
dilakukan dengan mengatur saklar pada DIP Switch dan alamat penyimpanan suara mengacu
pada Table 3.3.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
22

3.3. Perancangan Perangkat Lunak


Perancangan perangkat lunak untuk sistem ini berupa diagram alir yang dapat dilihat
pada gambar 3.6. Suatu diagram alir akan mempermudah dalam pembuatan program dalam
mikrokontroler.
Dalam perancangan sstem Piranti Penuntun Penyandang Tunanetra dengan Indikasi
Jarak ini, program akan dimasukkan ke dalam mikrokontroler Atmega328 yang terdapat di
board Arduino Uno. Program yang dibuat harus sesuai dengan alur diagram agar sistem yang
dibuat dapat berjalan sesuai dengan keinginan.

Start

Inisilisasi input/
output

Tombol 1 Ya
ditekan ?

Tidak

Pembacaan Pembacaan
Sensor Sensor
Ultrasonic 1 Ultrasonic 2

Deteksi jarak Deteksi jarak


benda benda

Gambar 3.5 Diagram alir sistem

Proses pertama yang dilakukan adalah menginisialisasi semua input dan output yang
ada. Setelah itu sensor ultrasonic PING))) akan mendeteksi keberadaan benda dalam
jangkauan deteksi sensor tersebut. Saat tombol 1 pada tongkat tidak ditekan maka sensor
ultrasonic 1 atau sensor yang terpasang pada rompi akan melakukan pendeteksian benda.
Sensor tersebut berfungsi untuk mendeteksi jarak yang ada di depan. Apabila tombol ditekan
maka sensor ultrasonic 2 atau sensor yang terpasang pada tongkat akan melakukan
pendeteksian benda. Gambar 3.6 menunjukkan diagram alir proses pembacaan sensor.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
23

Mulai

Atur pin13
sebagai output
Tunggu sinyal
echo
Atur pin output
menjadi Low

Delay 2µs Waktu sinyal Tidak


echo < 18.5ms

Atur pin output


menjadi High Ya

Jarak = waktu tempuh sinyal *


Delay 5µs 344.424 / 2

Atur pin output


ret
menjadi Low

Atur pin13
sebagai input

Gambar 3.6 Diagram alir pembacaan sensor

Langkah awal dari proses pembacaan sensor adalah atur salah satu pin sebagai
output kemudian atur pin tersebut menjadi logika rendah atau low. Memberikan logika low
diawal proses bertujuan untuk memastikan tidak ada sinyal echo yang masuk ke dalam
mikrokontroler dari proses pembacaan sebelumya. Langkah selanjutnya adalah memberikan
delay dan membuat pin output berlogika high selama 5μs. Pulsa high tersebut merupakan
pulsa pemicu yang digunakan sensor untuk memancarkan gelombang ultrasonic. Setelah pin
output diberikan logika high selama 5μs langkah berikutnya adalah mengatur pin output
menjadi logika low untuk membaca sinyal echo.
Sesaat setelah sensor memancarkan gelombang ultrasonic, pin SIGNAL pada sensor
akan memberikan pulsa high. Oleh sebab itu, pin yang semula merupakan output harus
diubah menjadi pin input dengan tujuan untuk membaca sinyal pantulan atau echo dari
gelombang ultrasonic yang telah dipancarkan. Ketika sinyal echo telah diterima oleh sensor
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
24

maka pin SIGNAL akan belogika low. Lebar sinyal high dari pin SIGNAL tersebut
merupakan lama waktu gelombang ultrasonic yang akan dikonversi menjadi jarak.

Mulai

Apakah sensor Apakah sensor


Ya Playback Ya Playback
mendeteksi jarak mendeteksi jarak >
suara suara
>3.1m 1.6m – 1.4m

Tidak Tidak

Apakah sensor Apakah sensor


Ya Playback Ya Playback
mendeteksi jarak mendeteksi jarak
suara suara
2.9m - 3.1m 0.9m - 1.1m

Tidak Tidak

Apakah sensor Apakah sensor


Ya Playback Ya Playback
mendeteksi jarak mendeteksi jarak
suara suara
2.6m – 2.4m 0.6m – 0.4m

Tidak Tidak

Apakah sensor Apakah sensor


Ya Playback Ya Playback
mendeteksi jarak mendeteksi jarak
suara suara
1.9m - 2.1m <0.4m

ret

Gambar 3.7 Diagram alir deteksi benda

Keluaran dari Piranti Penuntun Penyandang Tunanetra berupa suara. Output suara
tersebut berupa jarak yang dideteksi oleh sensor dengan jarak deteksi maksimal 3 meter dan
minimal 0.5 meter dengan interval jarak 0.5 meter. Agar sistem dapat berjalan dengan baik
dan suara dapat dikeluarkan dengan baik pula maka jarak pendeteksian benda diganti dengan
range. Bila sensor mendeteksi benda dengan jarak antara 3.1 meter sampai 2.9 meter maka
alat ini akan mengeluarkan suara 3 meter. Ketika sensor mendeteksi benda dengan jarak
antara 2.6 meter sampai 2.4 meter maka alat ini akan mengeluarkan suara 2.5 meter.
Demikian seterusnya bila sensor mendeteksi jarak antara 0.6 meter sampai 0.4 meter maka
piranti ini akan mengeluarkan suara 0.5 meter. Bila sensor mendeteksi jarak benda kurang
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
25

dari 0.4 meter maka suara yang akan diputar adalah “hati-hati”. Proses playback suara
ditampilkan pada Gambar 3.9.

3.4. Proses Record dan Playback


Proses record atau perekaman bertujuan untuk menyimpan sinyal audio atau suara
ke dalam memori ISD2590. Penyimpanan suara dilakukan dengan mengubah sinyal analog
menjadi data-data digital. Data yang telah disimpan tersebut akan diputar ulang sesuai
dengan perintah mikrokontroler. Proses playback dan record ditunjukkan pada gambar 3.7.
Langkah-langkah perekaman suara ke dalam IC ISD2590 adalah sebagai berikut :
1. Menentukan alamat dari ISD2590 yang akan diisi suara terlebih dahulu. Alamat-
alamat yang akan direkam dalam perancangan ini mengacu pada Tabel 3.3.
2. Proses pengisian suara dilakukan dengan memberikan logika rendah atau low pada
pin Chip Enable Input (CE) dan pada pin Playback/Record Input (P/R) secara
bersama-sama.
3. Berikan input berupa suara melalui mikrofon pada sistem ISD2590.
4. Setelah selesai merekam berikan logika tinggi atau high pada pin Power Down Input
(PD).

Mulai

Atur pin P/R


“low”

Atur alamat
Masukan suara
pada ISD

Atur pin PD Atur pin PD


“low” “high”

Atur pin CE Atur pin CE


“low” “high”

Selesai

Gambar 3.8 Diagram alir proses merekam suara


PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
26

Proses playback atau pemutaran ulang suara dilakukan dengan menentukan alamat
suara pada ISD2590 yang akan diputar, dalam perancangan ini mengacu pada Tabel 3.3.
Kemudian berikan logika rendah atau low pada pin Chip Enable Input (CE) dan logika tinggi
atau high pada pin Playback/Record Input (P/R). Setelah proses playback selesai, maka
secara otomatis suara akan berhenti.

Mulai

Atur pin P/R


“high”

Atur alamat Dengarkan suara


pada ISD hasil rekaman

Atur pin PD Atur pin PD


“low” “high”

Atur pin CE Atur pin CE


“low” “high”

Selesai

Gambar 3.9 Diagram alir proses putar ulang suara


PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini menjelaskan implementasi perancangan penelitian dan hasil pengamatan


beserta pembahasannya untuk mengetahui kesesuaian antara perancangan dan penelitian.

4.1 Implementasi Alat


Ada beberapa perubahan antara perancangan dan implementasi perangkat keras.
Pada rangkaian ini tidak digunakan Board Arduino tetapi hanya menggunakan IC
ATmega328 saja yang terdapat pada Board Arduino. Hal tersebut dilakukan karena IC
ATmega328 pada Board Arduino sudah terisi bootloader sehingga dapat langsung
dipindahkan ke rangkaian dengan menambah crystal 16MHz, kapasitor 22pF dan resistor
10kΩ seperti yang ditampilkan pada Gambar 4.1.

Gambar 4.1 Rangkaian Bootloader [17]

Piranti Penuntun Penyandang Tunanetra dengan Indikasi Jarak Berbasis Arduino


mempunyai dua buah buah komponen utama, yaitu sebuah rompi dan sebuah tongkat. Dalam
dua komponen tersebut terpasang masing-masing sebuah sensor ultrasonic seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 4.2 dan Gambar 4.3.

27
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
28

3
4

Gambar 4.2 Rompi dan Tongkat Penuntun Bagian Luar

Tabel 4.1 Keterangan Gambar Rompi dan Tongkat Penuntun Bagian Luar
No. Nama Komponen Keterangan
1 Speaker Komponen yang mengeluarkan suara
2 Sensor ultrasonic 1 Sebagai pendeteksi jarak
3 Sensor ultrasonic 2 Sebagai pendeteksi jarak
4 Tombol Mengganti pembacaan sensor
5 Kabel Menghubungkan rongkat dengan rompi

Pembacaan sensor pada alat ini dilakukan secara bergantian dengan cara menekan
tombol pada bagian tongkat. Bila tombol ditekan maka pendeteksian jarak akan dilakukan
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
29

oleh sensor yang terpasang pada tongkat. Namun bila tombol pada tongkat tidak ditekan
maka pendeteksian jarak akan dilakukan oleh sensor yang terpasang pada rompi.

1
3

2 4

Gambar 4.3 Rompi Penuntun Bagian Dalam

Tabel 4.2 Keterangan Gambar Rompi dan Tongkat Penuntun Bagian Dalam
Nomor Keterangan
1 Saku penyimpanan baterai
2 Baterai yang digunakan (lipo 7,2 volt )
3 Saku penyimpanan rangkaian mikrokontroler dan ISD2590
4 Rangkaian mikrokontroler dan ISD2590
5 Sensor ultrasonic
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
30

Perangkat keras dari piranti penuntun penyandang tunanetra ditampilkan pada


Gambar 4.3. Dalam rangkaian tersebut terdapat sebuah minimal sistem dari arduino uno dan
ISD2590 yang berfungsi sebagai perekam, penyimpan, dan pemutar suara. Alat ini dapat
berfungsi pada tegangan 5 Volt DC. Tegangan yang dihasilkan berasal dari sebuah baterai
Lithium Polymer (Lipo) yang dapat diisi ulang, sehingga alat ini cukup fleksibel untuk
dibawa.

11
1

10

9
3

4 5 6 7
Gambar 4.4 Rangkaian ISD2590 dan ATmega328

Tabel 4.3 Keterangan Gambar Rangkaian ISD2590 dan ATmega328


No. Nama Kompenen Keterangan
1 ISD2590 Untuk menyimpan suara
2 Mikrokontroler ATmega 326 Kontrol utama dari sistem
3 Tombol reset Untuk mereset mikrokontroler
4 Socket 2 pin Untuk menghubungkan tombol dengan pin
pada mikrokontroler
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
31

Tabel 4.3 (Lanjutan) Keterangan Gambar Rangkaian ISD2590 dan ATmega328


No. Nama Kompenen Keterangan
5 Kapasitor 22pF Salah satu komponen dalam rangkaian osilator
sistem mikrokontroler ATmega328
6 Kristal 16MHz Salah satu komponen dalam rangkaian osilator
sistem mikrokontroler ATmega328
7 Kapasitor 22pF Salah satu komponen dalam rangkaian osilator
sistem mikrokontroler ATmega328
8 TBlock 2 pin Untuk input tegangan dari baterai
9 Socket 3 pin Untuk menghubungkan sensor ultrasonic yang
dipasang pada rompi dengan pin pada
mikrokontroler
10 Socket 3 pin Untuk menghubungkan sensor ultrasonic yang
dipasang pada tongkat dengan pin pada
mikrokontroler
11 Socket 2 pin Untuk menghubungkan speaker dengan pin
pada ISD2590

Dalam perangkat keras ini ATmega328 ditambahkan rangkaian osilator dengan


menggunakan kristal 16MHz dan dua buah kapasitor senilai 22pF. Rangkaian ISD2590
menggunakan komponen kapasitor dan resistor yang nilainya disesuaikan dengan nilai
yang terdapat pada typical aplication circuit dalam datasheet.

4.2 Pengujian Alat


Pengujian alat berguna untuk mendapatkan data-data spesifikasi atau mendapatkan
titik pengukuran dari alat yang telah dibuat sehingga akan mempermudah menganalisa
kesalahan dan kerusakan yang akan terjadi pada saat alat ini bekerja.

4.2.1 Pengujian Hasil Perekaman Suara


Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui apakah kata-kata yang direkam dalam
ISD2590 sudah sesuai dengan perancangan. Data alamat suara yang direkam dalam
ISD2590 ditunjukkan pada tabel 4.4.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
32

Tabel 4.4 Alamat Suara yang Disimpan Dalam ISD2590


Alamat (Address)
Kata
A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 HEX
Nol 0 0 0 0 0 1 1 1 7
Satu 0 0 0 0 1 1 1 0 E
Dua 0 0 0 1 0 1 0 1 15
Tiga 0 0 0 1 1 1 0 0 1C
Empat 0 0 1 0 0 0 1 1 23
Lima 0 0 1 0 1 0 1 0 2A
Koma 0 0 1 1 0 0 0 1 31
Meter 0 0 1 1 1 0 0 0 38
Hati-hati 0 0 1 1 1 1 1 1 3F
Jarak 0 1 0 0 1 0 0 0 48
Lebih 0 1 0 0 1 1 1 1 4F
Dari 0 1 0 1 0 0 0 0 50

Data pada tabel 4.4 merupakan alamat kata-kata yang disimpan dalam ISD2590.
Dari data tersebut alamat yang disimpan dalam ISD2590 sudah sesuai dengan apa yang
sudah dirancang pada bab sebelumnya.

4.2.2 Pengujian Ketepatan Suara dengan Jarak


Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui ketepatan suara yang diputar dengan
jarak yang dideteksi oleh sensor. Berikut ini merupakan tabel keluaran suara dengan
jarak yang dideteksi sensor yang dipasang pada rompi.

Tabel 4.5 Suara yang Dihasilkan Ketika Sensor pada Rompi Mendeteksi Benda

Range Jarak
Output Suara Gambar Sinyal Keluaran Suara
(meter)

< 0,4 Hati-hati


PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
33

Tabel 4.5 (Lanjutan) Suara yang Dihasilkan Ketika Sensor pada Rompi Mendeteksi Benda

Range Jarak
Output Suara Gambar Sinyal Keluaran Suara
(meter)

0,4 – 0,6 Nol koma lima meter

0,9 – 1,1 Satu meter

1,4 – 1,6 Satu koma lima meter

1,9 – 2,1 Dua meter

2,4 – 2,6 Datu koma lima meter

2,9 – 3,1 Tiga meter

> 3,1 Jarak lebih dari tiga meter

Pengujian ketepatan suara dengan jarak tidak hanya dilakukan pada sensor yang
dipasang pada rompi saja. Pengujian tersebut juga dilakukan pada sensor yang dipasang
pada tongkat untuk mengetahui kesesuian jarak yang dideteksi sensor dengan suara yang
dihasilkan. Berikut ini merupakan tabel keluaran suara dengan jarak yang dideteksi
sensor yang dipasang pada tongkat.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
34

Tabel 4.6 Suara yang Dihasilkan Ketika Sensor pada Tongkat Mendeteksi Benda
Range Jarak
Output Suara Gambar Sinyal Keluaran Suara
(meter)

< 0,4 Hati-hati

0,4 – 0,6 Nol koma lima meter

0,9 – 1,1 Satu meter

1,4 – 1,6 Satu koma lima meter

1,9 – 2,1 Dua meter

2,4 – 2,6 Datu koma lima meter

2,9 – 3,1 Tiga meter

> 3,1 Jarak lebih dari tiga meter

Dari data pengujian ketepatan suara yang ditunjukkan pada tabel 4.5 dan tabel
4.6, suara yang dihasilkan dari piranti ini sudah sesuai dengan jarak yang dideteksi oleh
sensor baik yang dipasang pada rompi maupun yang dipasang pada tongkat. Piranti
penuntun penyandang tunanetra ini sudah mampu mengeluarkan suara yang sesuai
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
35

dengan jarak yang dideteksi oleh sensor. Setiap kata yang direkam memiliki pola sinyal
keluaran suara yang berbeda-beda antara kata yang satu dengan kata yang lain. Kata
“nol” akan berbeda bentuk sinyalnya dari kata “satu” dan kata-kata lain yang disimpan
dalam ISD2590. Gambar 4.5 menunjukkan pola sinyal dari kata “nol”. Pola sinyal dari
kata “nol” tersebut berbeda dari pola kata “satu” seperti yang ditunjukkan pada gambar
4.6.

Gambar 4.5 Pola Sinyal Dari Kata Nol Gambar 4.6 Pola Sinyal Dari Kata Satu

Gambar 4.7 Pola Sinyal Dari Kata Dua Gambar 4.8 Pola Sinyal Dari Kata Tiga

Gambar 4.9 Pola Sinyal Dari Kata Lima Gambar 4.10 Pola Sinyal Dari Kata Koma
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
36

Gambar 4.11 Pola Sinyal Dari Kata Meter Gambar 4.12 Pola Sinyal Dari Kata jarak

Gambar 4.13 Pola Sinyal Dari Kata Lebih Gambar 4.14 Pola Sinyal Dari Kata Dari

Gambar 4.15 Pola Sinyal Dari Kata Hati-hati

Bentuk dan pola sinyal dari kata “hati-hati” seperti yang ditampilkan pada
gambar 4.15 lebih panjang dari pola sinyal kata-kata lain. Hal tersebut terjadi karena
kata “hati-hati” terdiri dari dua buah kata sedangkan kata lain yang disimpan dalam
ISD2590 hanya terdiri dari satu buah kata. Diperlukan waktu yang lebih lama untuk
mengeluarkan suara “hati-hati” sehingga polanya menjadi lebih panjang dari pola kata-
kata lainnya.

Dalam pengujian jarak oleh sensor terdapat perbedaan jarak antara sensor yang
dipasang pada rompi dan tongkat dengan jarak yang diukur dengan alat ukur berupa
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
37

meteran. Pada tabel 4.7 ditunjukan perbedaan jarak yang dideteksi oleh sensor yang
dipasang pada rompi dengan sensor yang dipasang pada tongkat.

Tabel 4.7 Jarak yang diukur oleh sensor pada rompi dan sensor pada tongkat

Jarak yang terukur sensor Error jarak yang diukur dengan


Jarak yang
jarak yang terukur sensor
diukur pada rompi pada tongkat
(meter) pada rompi pada tongkat
(meter) (meter)
(%) (%)
0,4 0,396 0,399 1,00 0,25
0,6 0,603 0,61 0,50 1,67
0,9 0,898 0,89 0,22 1,11
1,1 1,11 1,105 0,91 0,45
1,4 1,404 1,406 0,29 0,43
1,6 1,616 1,602 1,00 0,13
1,9 1,908 1,904 0,42 0,21
2,1 2,11 2,11 0,48 0,48
2,4 2,406 2,402 0,25 0,08
2,6 2,618 2,616 0,69 0,62
2,9 2,914 2,905 0,48 0,17
3,1 3,121 3,108 0,68 0,26
Rata-rata 0,58 0,49

Tabel 4.6 menunjukan bahwa rata-rata error antara jarak yang diukur dengan
jarak yang dideteksi sensor pada rompi adalah 0,58%. Selisih juga terjadi pada jarak
yang diukur dengan jarak yang dideteksi sensor pada tongkat. Rata-rata error yang
didapat adalah 0,49%. Selisih pengukuran jarak ini disebabkan karena masalah
pengukuran yang kurang akurat dan waktu pembacaan sensor.

4.2.3 Pengujian Respons Time


Pengujian ini dilakukan untuk menentukan langkah dari pengguna piranti ini.
Pengujian dilakukan dengan cara menghitung waktu saat sensor ultrasonic mendeteksi
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
38

beda sampai dengan piranti ini selesai mengeluarkan suara. Pada tabel 4.8 ditunjukkan
respons time dari piranti penuntun penyandang tunanetra ini.

Tabel 4.8 Respons Time Piranti Penuntun Penyandang Tunanetra


No. Suara yang dikeluarkan Waktu (detik)
1 Jarak lebih dari tiga meter 4,15
2 Tiga meter 1,85
3 Dua koma lima meter 3,4
4 Dua meter 1,78
5 Satu koma lima meter 3,38
6 Satu meter 2,15
7 Nol koma lima meter 3,82
8 Hati-hati 2,64

Tabel 4.8 menunjukkan waktu yang dibutuhkan piranti ini saat sensor mulai
mendeteksi benda sampai dengan piranti ini selesai mengeluarkan suara. Setiap suara
yang dikeluarkan memiliki waktu yang berbeda antara suara yang satu dengan suara
yang lain. Hal tersebut terjadi karena setiap suara yang dikeluarkan memiliki jumlah
kata yang berbeda.
Ketika pengguna alat ini atau user berjalan dengan normal dalam suatu ruangan
dan suara yang keluar dari speaker adalah “jarak lebih dari tiga meter” maka user dapat
berjalan dengan aman. Waktu yang dibutuhkan untuk mengeluarkan suara “jarak lebih
dari tiga meter” adalah 4,15 detik. Selama waktu tersebut user dapat melangkah
sebanyak lima langkah dan jarak yang terdetaksi oleh sensor adalah satu meter sehingga
suara yang dikeluarkan oleh speaker adalah ”satu meter”. Hal tersebut berarti jarak
antara 3 meter sampai dengan jarak 1,5 meter tidak diputar suaranya karena waktu
pemutaran suara “jarak lebih dari tiga meter” yang lebih lama dari pemutaran suara yang
lain yang direkam dalam ISD2590.
Supaya jarak antara 3 meter sampai dengan jarak 1,5 meter dapat diputar
suaranya, pengguna alat ini harus berjalan sedikit lebih lambat dan mengambil langkah
kaki yang tidak terlampau jauh. Saat suara yang keluar dari speaker adalah “jarak lebih
dari tiga meter” pengguna alat ini disarankan untuk berjalan maksimal dua langkah dan
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
39

berhenti sejenak sampai suara yang dikeluarkan speaker selesai. Ketika suara yang
dikeluarkan speaker selesai dan setelah ditunggu beberapa saat namun tidak ada suara
lagi yang dikeluarkan sebaiknya user mengambil langkah maju atau mundur sedikit
supaya sensor dapat mendeteksi jarak yang telah ditentukan dalam program.
Apabila suara yang dikeluarkan berupa jarak user disarankan untuk berjalan satu
langkah saja dan berhenti sejenak dan menunggu sampai suara yang dikeluarkan selesai.
Setelah suara yang dikeluarkan sudah selesai user dapat berjalan kembali satu langkah
pendek. Saat suara yang dikeluarkan oleh speaker adalah “nol koma lima meter” user
sebaiknya berhenti dan berbelok karena objek yang dideteksi oleh sensor sudah dekat.

4.2.4 Pengujian Tombol


Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui apakah tombol sudah berfungsi
dengan baik. Dalam sistem ini rangkaian tombol menggunakan resistor pull down,
artinya bila tombol ditekan maka tegangan keluran akan berlogika high atau mendekati
VCC. Dalam sistem ini tegangan sumber yang digunakan adalah tegangan DC 5 Volt.
Namun bila tombol tidak ditekan maka tegangan keluarannya akan berogika low.
Rangkaian resistor pull down ditunjukkan pada gambar 4.16.

Gambar 4.16 Rangkaian Tombol


PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
40

Tabel 4.9 Implementasi Tegangan Keluaran Sesuai Dengan Kondisi Tombol


Kondisi Tombol Tegangan Keluaran
Ditekan 4,93 Volt
Tidak Ditekan 0,00 Volt

Data yang diperoleh pada tabel 4.9 merupakan hasil implementasi saat tombol
ditekan dan tombol tidak ditekan. Pengujian tombol tersebut menunjukkan bahwa saat
tombol ditekan tegangan keluaran adalah 4.93 Volt. Hasil yang didapat ini sudah sesuai
dengan teori bahwa tegangan keluarannya mendekati VCC atau tegangan masukan
sistem.

4.3 Perangkat Lunak


Perangkat lunak atau program pada mikrokontroler dibuat untuk menujang kinerja
dari sistem piranti penuntun penyandang tunanetra itu sendiri. Dalam sistem ini terdapat
sebuah program utama dan sembilan buah subprogram. Program utama berisi inisalisasi
input dan output, pembacaan jarak oleh sensor, dan pemilihan sensor oleh tombol.
Sedangkan masing-masing subprogram berisi perintah untuk mengeluarkan suara dari
ISD2590.
Inisialisasi input output dilakukan dengan tujuan agar semua input dan output dapat
dibaca oleh mikrokontroler. Setiap pin yan digunakan dalam sistem diatur apakah pin
tersebut digunakan sebagai input atau sebagai output dengan perintah pinMode(). Program
inisialisasi input dan output ditunjukkan pada gambar 4.17.

Gambar 4.17 Inisialisasi Input dan Output


PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
41

Program pemilihan sensor oleh tombol berfungsi unuk memilih sensor mana yang
jaraknya akan dikeluarkan oleh speaker. Jika tombol tidak ditekan maka speaker akan
mengeluarkan suara berupa jarak yang didetaksi oleh sensor yang dipasang pada rompi.
Tetapi bila tombol ditekan maka suara yang dikeluarkan speaker adalah jarak yang dideteksi
oleh sensor yang dipasang pada tongkat. Program pemilihan sensor ditunjukkan pada
gambar 4.18.

Gambar 4.18 Program Pemilihan Sensor

Jarak yang dideteksi oleh sensor tidak semua dapat dikeluarkan suaranya. Suara yang
dapat dikeluarkan alat ini adalah berupa jarak 0.5 meter sampai 3 meter dengan interval 0.5
meter.

Gambar 4.19 Program Pendeteksian Benda


PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
42

Setiap jarak yang akan dikeluarkan suaranya diberi range jarak 10cm ke atas dan ke
bawah dengan tujuan untk mempermudah proses pendeteksian benda. Sebagai contoh bila
suara yang akan dikeluarkan adalah 3 meter maka di dalam program dibuat jarak minimal
deteksi adalah 2.9 meter dan jarak maksimal deteksi sebesar 3.1 meter. Kemudian untuk
mengeluarkan suara 3 meter program akan melompat ke sub program “tiga_m( )”. Program
pedeteksian benda ditunjukkan pada gambar 4.19.

Proses awal program pembacaan sensor adalah dengan membuat pin mikrokontroler
yang terhubung dengan pin Signal pada sensor menjadi pin output. Kemudian berikan sinyal
High selama 5 microseconds untuk memicu sensor agar sensor mengeluarkan gelombang
ultrasonic. Sebelum memberikan sinyal High perlu diberikan sinyal Low terlebih dahulu
untuk menghilangkan sinyal High dari proses pembacaan sensor sebelumnya. Langkah
selanjutnya adalah membuat pin mikrokontroler yang terhubung dengan pin Signal pada
sensor menjadi pin input dengan tujuan untuk membaca sinyal pantulan (echo).

Konversi dari waktu tempuh sinyal menjadi jarak dilakukan dengan cara jarak
tempuh total sinyal dibagi dengan kecepatan suara lalu dibagi lagi dengan dua. Dalam hal
ini kecepatan suara yang bernilai 344.424m/s diubah menjadi 29 microseconds per
centimeter [11] untuk mempermudah konversi waktu menjadi jarak. Program pembacaan
jarak oleh sensor ditunjukkan pada gambar 4.20.

Gambar 4.20 Program Pembacaan Jarak oleh Sensor

Subprogram dalam sistem ini digunakan untuk mempermudah proses memutar suara.
Terdapat Sembilan buah subprogram dalam sistem ini, delapan subprogram diantaranya
berfungsi untuk mengeluarkan suara dari setiap jarak yang didetaksi oleh sensor. Sedangkan
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
43

sebuah subprogram lain berfungsi untuk mematikan fungsi dari ISD2590. Bila jarak yang
dideteksi sensor tidak sesuai dengan program maka ISD2590 akan disable atau tidak
mengeluarkan suara.

Gambar 4.21 Program Pemutaran Suara Tiga Meter

Gambar 4.22 Program Disable ISD2590

ISD2590 dioperasikan dalam mode address bit artinya setiap kata yang disimpan dan
direkam memiliki alamat masing-masing. Karena suara disimpan dalam alamat masing-
masing proses pemutaran ulang suara juga dilakukan dengan memanggil alamat suara sesuai
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
44

dengan aamat dimana suara tersebut disimpan. Sebagai contoh untuk mengeluarkan suara
tiga meter maka hanya perlu memanggil alamat dimana kata “tiga” dan kata “meter” tersebut
disimpan. Proses pemutaran suara tiga meter ditunjukkan pada gambar 4.21. Pada saat jarak
yang dideteksi oleh sensor tidak sesuai dengan jarak yang diatur pada program, maka
ISD2590 akan disable atau tidak mengeluarkan suara. Program pada mikrokontroler dibuat
dengan cara mengunakan subprogram seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.22.
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan
Kesimpulan yang dapat diambil dari program piranti penuntun penyandang tunanetra
dengan indikasi jarak berbasis arduino ini adalah :
1. Sistem sudah dapat mengeluarkan output berupa suara yang sesuai jarak yang
dideteksi oleh sensor.
2. Sinyal keluaran dari setiap output suara memiliki pola yang berbeda antara
output suara yang satu dengan yang lainya.
3. Program pembacaan sensor telah mampu menghitung jarak benda yang
dideteksi dengan rata-rata error 0,58% untuk sensor pada rompi dan 0,49%
untuk sensor pada tongkat.
4. Pengguna piranti ini harus berjalan perlahan satu langkah dan berhenti
menunggu sampai suara yang dikeluarkan oleh speaker selesai untuk
kemudian melangkahkan kaki kembali.

5.2. Saran
Penelitian ini masih memiliki kekurangan diantaranya adalah pengkoneksian tongkat
dengan rompi yang cukup sulit karena konektor berada di bagian belakang rompi. Untuk
mengatasi kekurangan tersebut maka diperlukan beberapa saran sebagai berikut :
1. Konektor rompi dan tongkat dapat dipindah atau diganti supaya mudah
memasangnya.
2. Rompi dan tongkat dapat diganti dengan piranti lain yang lebih mudah untuk
digunakan.
3. Dapat ditambahkan sensor lain yang dapat mendeteksi kemiringan seperti
saat menuruni atau menaiki tangga.

45
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

DAFTAR PUSTAKA

[1] AN, Satria. 2012. Bantu Tunanetra, Mahasiswa UGM Kembangkan Peta Taktual
dan Blind Sonar.
http://www.ugm.ac.id/index.php?page=rilis&artikel=4767, diakses 5 November 2012

[2] Artanto, Dian. 2012. Interaksi Arduino dan LabView. PT Elex Media Komputindo.
Jakarta

[3] Igoe, Tom. 2010. Arduino Uno.


http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno, diakses 26 November 2012

[4] ------, 2009. Datasheet ATmega48PA/88PA/168PA/328P. Atmel.

[5] Mellis, David A.. 2007. ATmega168/328-Arduino Pin Mapping


http://arduino.cc/en/Hacking/PinMapping168, diakses 26 November 2012

[6] ------, 2010. AVR042: AVR Hardware Design Considerations. Atmel.

[7] ------, 2006. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015). Parallax.

[8] ------, 1998. ISD 2560/75/90/120 Product. ChipCoder Technology by ISD.

[9] Pratama, Hadijaya, Erik Haritman, Tjetje Gunawan. 2012. Akuisisi Data Kinerja
Sensor Ultrasonic Berbasis Sistem Komunikasi Serial Menggunakan Mikrokontroler
ATmega 32. Jurusan Pendidikan Teknik Elektro, Universitas Pendidikan Indonesia.
Bandung.

[10] -------, 2013. PING))) Ultrasonic Distance Sensor.


http://www.parallax.com/Store/Sensors/ObjectDetection/tabid/176/CategoryID/51/
List/0/SortField/0/Level/a/ProductID/92/Default.aspx, diakses 30 Januari 2013

[11] Igoe, Tom. 2011. PING Ultrasonic.


http://arduino.cc/en/Tutorial/Ping, diakses 4 Februari 2013

[12] Subandi. 2006. Alat Bantu Mobilitas untuk Tuna Netra Berbasis Elektronik, Jurusan
Teknik Elektro, Institut Sains dan Teknologi AKPRIND. Yogyakarta.

46
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

[13] Prawiroredjo, Kiki dan Nyssa Asteria. 2008. Detektor Jarak dengan Sensor
Ultrasonik Berbasis Mikrokontroler. JETri Vol. 7, Nmr 2, hlm 41-52. Dosen jurusan
Teknik Elektro FTI, Universitas Trisakti. Jakarta.

[14] Sofyan, A., M. Amir, dan Yulhenri. 2005. Termometer Badan Dengan Output Suara
Untuk Orang Buta Berbasis Mikrokontroler MCS-51. Fakultas Teknologi Industri,
Institut Sains dan Teknologi Nasional. Jakarta.

[15] Wiharto, Holy Lydia. 2008. Thermometer Badan Digital dengan Keluaran Suara
Berbasis Mikrokontroler AVR 8535. Fakultas Teknik, Universitas 17Agustus 1945.
Surabaya.

[16] Arief, Fahmi Fardian., Muchlas., Tole Sutikno. 2008. Kompas Digital dengan Output
Suara Berbasis Mikrokontroler AT89S52. Program Studi Teknik Elektro, Universitas
Ahmad Dahlan. Yogyakarta.

[17] Mellis, David A.. 2007. ATmega168/328-From Arduino to a Microcontroller on a


Breadboard.
http://arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard, diakses 13 Juli 2013

47
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

LAMPIRAN
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L2

SKEMATIK RANGKAIAN
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L3

LISTING PROGRAM ARDUINO

long cm=0;
const int tombol=2;
const int ping = 8;
const int ping1= 7;
const int A_0 = A5;
const int A_1 = A4;
const int A_2 = A3;
const int A_3 = A2;
const int A_4 = A1;
const int A_5 = A0;
const int A_6 = 13;
const int A_7 = 12;
const int Enable = 10;
const int Pdown = 11;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(tombol, INPUT);
pinMode(A_0, OUTPUT);
pinMode(A_1, OUTPUT);
pinMode(A_2, OUTPUT);
pinMode(A_3, OUTPUT);
pinMode(A_4, OUTPUT);
pinMode(A_5, OUTPUT);
pinMode(A_6, OUTPUT);
pinMode(A_7, OUTPUT);
pinMode(Enable, OUTPUT);
pinMode(Pdown, OUTPUT);
}

void loop()
{
int baca=digitalRead(2);
if(baca==HIGH){
cm=jarak(ping);}
else{
cm=jarak(ping1);}

if(cm>=310){
lebih_dari();
}
else{
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L4

kosong();
}
if(cm>=290 && cm<310){
tiga_m();
}
else{
kosong();
}
if(cm>=240 && cm<260){
dua_koma();
}
else{
kosong();
}
if(cm>=190 && cm<210){
dua_m();
}
else{
kosong();
}
if(cm>=140 && cm<160){
satu_koma();
}
else{
kosong();
}
if(cm>=90 && cm<110){
satu_m();
}
else{
kosong();
}
if(cm>=40 && cm<60){
nol_koma();
}
else{
kosong();
}
if(cm<40){
kurang_dari();
}
else{
kosong();
}
delay(500);
}
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L5

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++//

void lebih_dari(){
// jarak > 3meter -----------------------------------------------
// "jarak"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, HIGH);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, LOW);
digitalWrite(A_5, LOW);
digitalWrite(A_6, HIGH);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(700);
// "lebih"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, HIGH);
digitalWrite(A_1, HIGH);
digitalWrite(A_2, HIGH);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, LOW);
digitalWrite(A_5, LOW);
digitalWrite(A_6, HIGH);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(700);
// "dari"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, LOW);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, LOW);
digitalWrite(A_6, HIGH);
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L6

digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(700);
// "tiga"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, HIGH);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, LOW);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(750);
// "meter"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(800);
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
}

void tiga_m(){
// 3meter ------------------------------------------------------
// "tiga"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L7

digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, HIGH);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, LOW);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(750);
// "meter"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(800);
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
}

void dua_koma(){
// 2.5meter ----------------------------------------------------
// "dua"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, HIGH);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, HIGH);
digitalWrite(A_3, LOW);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, LOW);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L8

digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(825);
// " koma"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, HIGH);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, LOW);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(825);
// "lima"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, HIGH);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, LOW);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(650);
// "meter"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L9

delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(800);
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
}

void dua_m(){
// 2meter ------------------------------------------------------
// "dua"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, HIGH);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, HIGH);
digitalWrite(A_3, LOW);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, LOW);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(825);
// "meter"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(800);
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
}

void satu_koma(){
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L10

// 1.5meter ----------------------------------------------------
// "satu"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, HIGH);
digitalWrite(A_2, HIGH);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, LOW);
digitalWrite(A_5, LOW);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(875);
// "koma"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, HIGH);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, LOW);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(800);
// "lima"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, HIGH);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, LOW);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L11

digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(650);
// "meter"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(800);
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
}

void satu_m(){
// 1meter ------------------------------------------------------
// "satu"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, HIGH);
digitalWrite(A_2, HIGH);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, LOW);
digitalWrite(A_5, LOW);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(875);
// "meter"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L12

digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(800);
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
}

void nol_koma(){
// 0.5meter ----------------------------------------------------
// "nol"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, HIGH);
digitalWrite(A_1, HIGH);
digitalWrite(A_2, HIGH);
digitalWrite(A_3, LOW);
digitalWrite(A_4, LOW);
digitalWrite(A_5, LOW);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(825);
// "koma"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, HIGH);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, LOW);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(800);
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L13

// "lima"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, HIGH);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, LOW);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(650);
//"meter"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, HIGH);
digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(800);
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
}

void kurang_dari(){
// hati-hati ----------------------------------------------------
// "hati-hati"
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, HIGH);
digitalWrite(A_1, HIGH);
digitalWrite(A_2, HIGH);
digitalWrite(A_3, HIGH);
digitalWrite(A_4, HIGH);
PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
L14

digitalWrite(A_5, HIGH);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
digitalWrite(Enable, LOW);
digitalWrite(Pdown, LOW);
delay(1250);
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
}

void kosong(){
// kosong ----------------------------------------------------
digitalWrite(Enable, HIGH);
digitalWrite(Pdown, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(A_0, LOW);
digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(A_3, LOW);
digitalWrite(A_4, LOW);
digitalWrite(A_5, LOW);
digitalWrite(A_6, LOW);
digitalWrite(A_7, LOW);
delay(10);
}
//--------------------------------------------------------------
long jarak(int pingpin)
{
long duration,cm;
pinMode(pingpin, OUTPUT);
digitalWrite(pingpin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(pingpin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(pingpin, LOW);
pinMode(pingpin, INPUT);
duration = pulseIn(pingpin, HIGH);
cm = duration/29/2;
return cm;
}