Anda di halaman 1dari 7

1

SISTEM DATA TERCUPLIK

Suatu sinyal di dalam system waktu diskrit digambarkan oleh suatu deretan bilangan,
misalnya {e(k)}. Pada kebanyakan system control digital, deretan-deretan bilangan tersebut
diperoleh dengan cara pencuplikan (sampling) terhadap sinyal waktu kontinyu.
Sebuah system dengan sifat waktu kontinyu kecuali pada saat-saat pencuplikan
disebut Sistem dengan Data yang Tercuplik, seperti gambar di bawah ini (tanpa kontroler).

input + + e(t) 𝒆̅(𝒕) output


Pencuplik dan Plan
- Data Hold

Gambar 1: Block Diagram Sistem Data Tercuplik

Untuk mengerti cara kerja dari system data tercuplik atau tersampel maka terlebih
dahulu perlu kita pelajari pengaruh dari pencuplikan sinyal waktu kontinyu tersebut.

A. Data Yang Dicuplik.


Pada proses pencuplikan akan terjadi hilangnya informasi dari sinyal yang dicuplik.
Hilangnya informasi ini dapat dikurangi dengan menyisipkan sebuah device rekonstruksi data
yang disebut Data hold, dan yang popular adalah Zero orde hold. Tujuan dipasangnya data
hold mengikuti proses pencuplikan adalah untuk menyusun ulang sinyal yang dicuplik ke
bentuk yang mendekati sinyal sebelum dicuplik.

e (t) 𝑒̅ (𝑡)
Pencuplik dan Zero orde Hold
E(s) ̅ (𝒔)
𝑬

Gambar 2: Pencuplik dan Zero orde Hold

Cara kerja kombinasi pencuplik dan zero orde hold seperti yang diperlihatkan pada gambar di
bawah ini.
2

Amplitudo

Input ke Pencuplik, e(t)

Output Zero Orde Hold, 𝒆̅(𝒕)

0 T 2T 3T 4T 5T 6T t

Gambar 3: Input dan Output Pencuplik/Zero orde Hold

Transformasi Laplace dari 𝑒̅ (𝑡) adalah 𝐸̅ (𝑠), yaitu:


1−𝑒 −𝑇𝑠
𝐸̅ (𝑠) = 𝑠 [∑~
𝑛=0 𝑒(𝑛𝑇)𝑒
−𝑛𝑇𝑠 ]
(1)

Dimana:
𝐸 ∗ (𝑠) = ∑~
𝑛=0 𝑒(𝑛𝑇)𝑒
−𝑛𝑇𝑠
disebut transformasi bintang dari e(t). (2)
1−𝑒 −𝑇𝑠
𝐺ℎ𝑜 (𝑠) = adalah fungsi transfer zero orde hold (3)
𝑠
Sehingga pencuplik dan zero orde hold dapat direpresentasikan dengan gambar
berikut ini:

E(s) 𝑬∗ (𝒔) ̅ (𝒔)


𝑬
1 − 𝑒 −𝑇𝑠
T 𝑠

Gambar 4: Representasi dari Pencuplik dan Zero orde Hold

Sehingga: 𝐸̅ (𝑠) = 𝐺ℎ𝑜 (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)


3

B. Pencuplik Ideal.

e*(t)

e(0) e(T) e(2T) e(3T)

0 T 2T 3T t

Gambar 5: Representasi dari e*(t)

Disebut pencuplik ideal karena pada keluarannya berbentuk sinyal impuls


yang tidak ada secara fisis. Jadi pencuplik ideal bukanlah pencuplik fisis, tapi muncul
pada representasi ekivalen pada suatu peralatan pencuplik karena manipulasi
matematis.
Transformasi Laplace dari e*(t) adalah E*(s), sehingga invers dari E*(s)
adalah:
𝑒 ∗ (𝑡) = ℒ −1 [𝐸 ∗ (𝑠)] = 𝑒(0)𝛿(𝑡) + 𝑒(𝑇)𝛿(𝑡 − 𝑇) + 𝑒(2𝑇)𝛿(𝑡 − 2𝑇)+ . ..
Dengan 𝛿(𝑡 − 𝑡0 ) adalah fungsi impuls satuan ( fungsi delta dirac) yang terjadi pada
t = t0 .
Contoh:
Dapatkan E*(s) untuk 𝑒(𝑡) = 𝜇(𝑡) adalah fungsi unit step.
Jawab: Karena 𝑒(𝑡) = 𝜇(𝑡) maka e(nT) = 1, dengan: n = 0, 1, 2, . . .
Jadi:
𝐸 ∗ (𝑠) = ∑~
𝑛=0 𝑒(𝑛𝑇)𝑒
−𝑛𝑇𝑠
= 𝑒(0) + 𝑒(𝑇)𝑒 −𝑇𝑠 + 𝑒(2𝑇)𝑒 −2𝑇𝑠 + . . .
𝐸 ∗ (𝑠) = 1 + 𝑒 −𝑇𝑠 + 𝑒 −2𝑇𝑠 + . . .

𝐸(𝑧) = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + . . .
Sehingga 𝐸 ∗ (𝑠) = 𝐸(𝑧)|𝑧=𝑒 𝑇𝑠 (4)
4

C. Rekonstruksi Data
Gambar 4 di atas bukan merupakan model komponen fisis, tetapi hanya
menggambarkan karakteristik fisis masukan-keluaran dari system yang memodelkan
secara akurat peralatan fisis pencuplik dan data hold.
Tujuan dari suatu data hold adalah untuk melakukan rekonstruksi
(penyusunan ulang) keluaran pencuplik ideal ke bentuk pendekatan dari masukan
pencuplik. Sebenarnya ada data hold yang lebih rumit dari pada zero order hold,
tetapi jarang digunakan dalam praktek, sehingga yang sering digunakan pada
kebanyakan system control digital adalah zero order hold.

D. Fungsi Transfer Pulsa


Diperhatikan system open loop data yang dicuplik dengan fungsi transfer plan
(kendalian) GP (s), seperti gambar 6 berikut ini:

E(s) E*(s) 1 − 𝑒 −𝑇𝑠 C(s) E(s) E*(s) C(s)


GP(s)
𝑠 G(s)
Plan

(a) (b)

Gambar 6: Sistem Open Loop Data Tercuplik

Sehingga:
G (s) = perkalian fungsi transfer plan dan zero order hold
1−𝑒 −𝑇𝑠
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑃 (𝑠)
𝑠

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)


𝐶 ∗ (𝑠) = 𝐸 ∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)
Dalam domain z adalah: C(z) = E(z) G(z) (5)

G(z) dikenal sebagai Fungsi Transfer Pulsa.


Fungsi transfer pulsa ini tidak memberikan informasi apapun tentang prilaku
keluaran system c(t) diantara saat-saat pencuplikan.
Penurunan persamaan (5) merupakan hal yang bersifat umum, artinya jika diberikan
sembarang fungsi : 𝐴(𝑠) = 𝐵(𝑠)𝐹 ∗ (𝑠) → 𝐴(𝑧) = 𝐵(𝑧)𝐹(𝑧)
Dengan: 𝐵(𝑧) = 𝔉{𝐵(𝑠)} dan 𝐹(𝑧) = 𝐹 ∗ (𝑠)|𝑒 𝑇𝑠 =𝑧
5

Contoh 1:
1−𝑒 −𝑇𝑠
Dapatkan transformasi z dari 𝐴(𝑠) =
𝑠(𝑠+1)

Jawab:
1 − 𝑒 −𝑇𝑠 1
𝐴(𝑠) = = (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 ) = 𝐵(𝑠)𝐹 ∗ (𝑠)
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1)
1 1 (1−𝑒 −𝑇 )𝑧
𝐵(𝑠) = 𝑠(𝑠+1) ⇒ 𝐵(𝑧) = 𝔍 {𝑠(𝑠+1)} = (𝑧−1)(𝑧−𝑒 −𝑇 )

𝑧−1
𝐹 ∗ (𝑠) = (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 ) ⇒ 𝐹(𝑧) = (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 )|𝑒 −𝑇𝑠 =𝑧 = 1 − 𝑧 −1 =
𝑧
Jadi
(1 − 𝑒 −𝑇 )𝑧 𝑧 − 1 1 − 𝑒 −𝑇
𝐴(𝑧) = 𝐵(𝑧)𝐹(𝑧) = =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑇 ) 𝑧 𝑧 − 𝑒 −𝑇

Contoh 2:
Diketahui system open loop dengan data yang dicuplik sebagai berikut:

E(s) E*(s) 1 − 𝑒 −𝑇𝑠 1 C(s)


𝑠 𝑠+1

Jika e(t) adalah unit step maka dapatkan C(z) dan c(nT)
𝑧
Jawab: 𝑒(𝑡) = 1 ⟶ 𝐸(𝑧) = 𝑧−1
1−𝑒 −𝑇𝑠
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸 ∗ (𝑠) = 𝐸 ∗ (𝑠)
𝑠(𝑠+1)

𝐶(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝐸(𝑧)
1−𝑒 −𝑇𝑠 1
𝐺(𝑠) = 𝐵(𝑠)𝐹 ∗ (𝑠) = = 𝑠(𝑠+1) (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 )
𝑠(𝑠+1)

1−𝑒 −𝑇 𝑧
𝐺(𝑧) = 𝑧−𝑒 −𝑇 dan 𝐸(𝑧) = 𝑧−1

Maka:
1−𝑒 −𝑇 𝑧
𝐶(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝐸(𝑧) = 𝑧−𝑒 −𝑇 𝑧−1

Dengan metode parsial fraction, respon system pada saat-saat pencuplikan c (nT)
adalah sebagai berikut:
6

𝐶(𝑧) 1 − 𝑒 −𝑇 1 −1
= = +
𝑧 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑇 ) 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇
𝑧 𝑧
⟹ 𝐶(𝑧) = −
𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇
Jadi 𝑐(𝑛𝑇) = 1 − (𝑒 −𝑇 )𝑛 = 1 − 𝑒 −𝑛𝑇 ← dari table transformasi z

c (nT)

c(t)

0 2T 4T 6T t

Berikut 2 macam konfigurasi yang berbeda dari system open loop tanpa
kontroler digital:

G1(s) G2(s)
E(s) T E*(s) A(s) T A*(s) C(s)

(a)

G1(s) G2(s)
E(s) T E*(s) C(s)

(b)
Gambar 7: Konfigurasi dari system open loop tanpa kontroler digital

Untuk gambar 7 (a): C(s) = G2(s)A*(s) sehingga C(z) = G2(z)A(z)


A(s) = G1(s)E*(s) sehingga A(z) = G1(z)E(z)
Jadi C(z) = G1(z) G2(z)E(z)
Untuk gambar 7 (b): C(s) = G1(s)G2(s)E*(s) sehingga 𝐶(𝑧) = ̅̅̅̅̅̅
𝐺1 𝐺2 (𝑧)𝐸(𝑧)
Dengan ̅̅̅̅̅̅
𝐺1 𝐺2 (𝑧) = 𝔍{𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)}
7