Jelajahi eBook
Kategori
Jelajahi Buku audio
Kategori
Jelajahi Majalah
Kategori
Jelajahi Dokumen
Kategori
Suatu sinyal di dalam system waktu diskrit digambarkan oleh suatu deretan bilangan,
misalnya {e(k)}. Pada kebanyakan system control digital, deretan-deretan bilangan tersebut
diperoleh dengan cara pencuplikan (sampling) terhadap sinyal waktu kontinyu.
Sebuah system dengan sifat waktu kontinyu kecuali pada saat-saat pencuplikan
disebut Sistem dengan Data yang Tercuplik, seperti gambar di bawah ini (tanpa kontroler).
Untuk mengerti cara kerja dari system data tercuplik atau tersampel maka terlebih
dahulu perlu kita pelajari pengaruh dari pencuplikan sinyal waktu kontinyu tersebut.
e (t) 𝑒̅ (𝑡)
Pencuplik dan Zero orde Hold
E(s) ̅ (𝒔)
𝑬
Cara kerja kombinasi pencuplik dan zero orde hold seperti yang diperlihatkan pada gambar di
bawah ini.
2
Amplitudo
0 T 2T 3T 4T 5T 6T t
Dimana:
𝐸 ∗ (𝑠) = ∑~
𝑛=0 𝑒(𝑛𝑇)𝑒
−𝑛𝑇𝑠
disebut transformasi bintang dari e(t). (2)
1−𝑒 −𝑇𝑠
𝐺ℎ𝑜 (𝑠) = adalah fungsi transfer zero orde hold (3)
𝑠
Sehingga pencuplik dan zero orde hold dapat direpresentasikan dengan gambar
berikut ini:
B. Pencuplik Ideal.
e*(t)
0 T 2T 3T t
𝐸(𝑧) = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + . . .
Sehingga 𝐸 ∗ (𝑠) = 𝐸(𝑧)|𝑧=𝑒 𝑇𝑠 (4)
4
C. Rekonstruksi Data
Gambar 4 di atas bukan merupakan model komponen fisis, tetapi hanya
menggambarkan karakteristik fisis masukan-keluaran dari system yang memodelkan
secara akurat peralatan fisis pencuplik dan data hold.
Tujuan dari suatu data hold adalah untuk melakukan rekonstruksi
(penyusunan ulang) keluaran pencuplik ideal ke bentuk pendekatan dari masukan
pencuplik. Sebenarnya ada data hold yang lebih rumit dari pada zero order hold,
tetapi jarang digunakan dalam praktek, sehingga yang sering digunakan pada
kebanyakan system control digital adalah zero order hold.
(a) (b)
Sehingga:
G (s) = perkalian fungsi transfer plan dan zero order hold
1−𝑒 −𝑇𝑠
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑃 (𝑠)
𝑠
Contoh 1:
1−𝑒 −𝑇𝑠
Dapatkan transformasi z dari 𝐴(𝑠) =
𝑠(𝑠+1)
Jawab:
1 − 𝑒 −𝑇𝑠 1
𝐴(𝑠) = = (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 ) = 𝐵(𝑠)𝐹 ∗ (𝑠)
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1)
1 1 (1−𝑒 −𝑇 )𝑧
𝐵(𝑠) = 𝑠(𝑠+1) ⇒ 𝐵(𝑧) = 𝔍 {𝑠(𝑠+1)} = (𝑧−1)(𝑧−𝑒 −𝑇 )
𝑧−1
𝐹 ∗ (𝑠) = (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 ) ⇒ 𝐹(𝑧) = (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 )|𝑒 −𝑇𝑠 =𝑧 = 1 − 𝑧 −1 =
𝑧
Jadi
(1 − 𝑒 −𝑇 )𝑧 𝑧 − 1 1 − 𝑒 −𝑇
𝐴(𝑧) = 𝐵(𝑧)𝐹(𝑧) = =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑇 ) 𝑧 𝑧 − 𝑒 −𝑇
Contoh 2:
Diketahui system open loop dengan data yang dicuplik sebagai berikut:
Jika e(t) adalah unit step maka dapatkan C(z) dan c(nT)
𝑧
Jawab: 𝑒(𝑡) = 1 ⟶ 𝐸(𝑧) = 𝑧−1
1−𝑒 −𝑇𝑠
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸 ∗ (𝑠) = 𝐸 ∗ (𝑠)
𝑠(𝑠+1)
𝐶(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝐸(𝑧)
1−𝑒 −𝑇𝑠 1
𝐺(𝑠) = 𝐵(𝑠)𝐹 ∗ (𝑠) = = 𝑠(𝑠+1) (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 )
𝑠(𝑠+1)
1−𝑒 −𝑇 𝑧
𝐺(𝑧) = 𝑧−𝑒 −𝑇 dan 𝐸(𝑧) = 𝑧−1
Maka:
1−𝑒 −𝑇 𝑧
𝐶(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝐸(𝑧) = 𝑧−𝑒 −𝑇 𝑧−1
Dengan metode parsial fraction, respon system pada saat-saat pencuplikan c (nT)
adalah sebagai berikut:
6
𝐶(𝑧) 1 − 𝑒 −𝑇 1 −1
= = +
𝑧 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑇 ) 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇
𝑧 𝑧
⟹ 𝐶(𝑧) = −
𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇
Jadi 𝑐(𝑛𝑇) = 1 − (𝑒 −𝑇 )𝑛 = 1 − 𝑒 −𝑛𝑇 ← dari table transformasi z
c (nT)
c(t)
0 2T 4T 6T t
Berikut 2 macam konfigurasi yang berbeda dari system open loop tanpa
kontroler digital:
G1(s) G2(s)
E(s) T E*(s) A(s) T A*(s) C(s)
(a)
G1(s) G2(s)
E(s) T E*(s) C(s)
(b)
Gambar 7: Konfigurasi dari system open loop tanpa kontroler digital