Cuaderno de Diseno de Elementos Total

UBICACIÓN DE LOS HIPERVINCULOS.
1. MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA.
 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

ANGULARES EN MATHCAD……………………………………………..pag.: 27

ANGULARES EN
WORKING MODEL………………………………….pag.: 35
2. MECANISMO DE CUATRO BARRAS.


ANGULARES EN
 TABLA DE VALORES DEL MECANISMO DE CUATRO

BARRAS………………………………………………pag.: 60
3. MECANISMO DE UNA INYECTORA.


ANGULARES EN
 TABLA DE VALORES DEL MECANISMO DE UNA

INYECTORA…………………………………………pag.: 78
4. MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER.

ANGULARES EN
5. MECANISMO DE ARKINSON.

ANGULARES EN
1
6. MECANISMO DE RETORNO RAPIDO.


ANGULARES EN
7. MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA INVERTIDA.


ANGULARES EN
 TABLA DE VALORES DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA

INVERTIDA…………………………………………pag.: 114
8. MECANISMO DE UN COMPRESOR ALTERNATIVO.

ANGULARES Y FUERZAS EN
MATHCAD……………………………………………..pag.: 121
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DISEÑO DE ELEMENTOS MECANICOS
UNIDAD#1.
_INTRODUCCIÓN A LOS ESTUDIOS DE LOS MECANISMOS.
- FUNDAMENTOS DE LA CIENCIA DE LOS MECANISMOS.

 Análisis y Síntesis.
- ANÁLISIS TOPOLOGIA DE LOS MECANISMOS.
 Eslabón o Barra.
 Cadena Cinemática.
 Par Cinematico.
- CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS.

 Mecanismos Transformadores de Movimiento
 Mecanismos Transmisores de Movimiento
- GRADO DE LIBIERTAD DE UN MECANISMO.

 Deducción de la Ecuación de Grubler.
 Ejemplo
 Condición de Grashof, Inversión Cinemática y Curvas de Acoplador
- PRACTICAS DE LABORATORIO.
 Introducción de MathCAD
 Introducción al Working Model 2D
_ANÁLISIS DE MECANISMO.
- INTRODUCCION.
 Métodos Gráficos Numéricos y A analíticos
- MECANISMOS MANIVELA CORREDERA.

 Análisis de Movimiento en MathCAD
 Análisis Simplificado
 Análisis de Velocidad
 Análisis de Aceleración
 Aceleración Absoluta de los Centros de Gravedad.
- MECANISMOS DE CUATRO BARRAS.

 Análisis de Movimiento
 Análisis de Trayectoria del Punto de Acoplador
 Análisis de Ventaja Mecánica
 Ángulo de Transmisión
 Análisis de Aceleración
 Aceleración en Centros de Gravedad.
- CADENAS CINEMATICAS EN SERIE.
 Mecanismo de Cierre de Una Inyectora de Plástico
 Ventaja Mecánica
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UNIDAD#2.
_ANÁLISIS DE MECANISMOS CON JUNTAS DE CORREDERA
- MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO O WITHWORTH.

 Análisis de Velocidad
 Análisis de Aceleración, Aceleración de Coriolis.
- MECANISMO DE CARREDORA INVERIDA.

 Generación de Trayectoria.
- MECANISMO DE ESLABONAMIENTO Y ENGRANES.

 Generación de Trayectoria
 Ventaja Mecánica.
- MECANISMO DE ESLABONAMIENTO Y ENGRANES PLANETARIOS.

 Generación de Trayectoria
UNIDAD #3.
_ANÁLISIS DE FUERZAS EN CUERPOS RÍGIDOS Y ELÁSTICOS.
 Centro de Masa y Centroides

 Momentos de Inercia
 Principio de Alembert
 Rotación Alrededor de un Centro Fijo
- INTRODUCCION.
 Modelos Mecánicos.
- ESTUDIO DE CASA: ANÁLISIS DINAMICO DE UN MOTOR ALTERNATIVO.

 Calculo de Fuerzas Externas
 Modelos de Sólidos
 Diagrama de Cuerpo Libre
 Solución Matricial de Ecuaciones Vectoriales
 Calculo de Volantes
 Análisis de Fuerza de Pasador.
BIBLIOGRAFIA:
 Diseño de Maquinaria………………………..Robert L. Norton.

 Diseño de Mecanismos, Análisis y Síntesis…………….Arthur G. Erdmon.
 Teoría De Maquinas y Mecanismos Asistido Por Computador……………..Fernando Olmedo.
 Mecanismos……………………Ham Crane.
 Teoría de Maquinaria Y Mecanismos…………………………Shigley.
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OBJETIVOS:
- DEFINIR:
 Teoría de Mecanismos
 Síntesis y Análisis
 Maquina
 Eslabón
 Cadena Cinemática
 Par Cinematico.
 Mecanismo.
- IDENTIFICAR:
 Tipos de Mecanismos Por el Número de Eslabones.
 Mecanismos Transmisores del Movimiento.
 Mecanismos Transformadores del Movimiento.
UNIDAD # 1.
 INTRODUCCION Y ANÁLISIS CINEMATICO DE MECANISMOS.
FUNDAMENTOS DE LA CIENCIA DE LOS MECANISMOS.
Teoría de Mecanismos.
Una de las ramas de la Ingeniería Mecánica que está relacionada con el diseño de máquinas es la
Ciencia de los Mecanismos la misma que se encarga del diseño y análisis de los mecanismos que
conforman las máquinas, existen dos definiciones de la teoría de los mecanismos:
 La teoría de los mecanismos es la ciencia que estudia las relaciones entre los movimientos y la
geometría de las piezas o elementos de un mecanismo o maquina y las fuerzas que producen
dichos movimientos.
 Es la parte del diseño de maquinas que se interesa en el diseño de sistemas de eslabones
engranes, levas; en base a los requerimientos del movimiento.
Clasificación de la Ciencia de los Mecanismos.
Se divide en dos tópicos:
 Síntesis y;
 Análisis.
Análisis.- Es la evaluación de un mecanismo ya existente o propuesto para determinar los parámetros

de diseño y hacer el cálculo de resistencia de sus elementos. Es decir es realizar el análisis de:
- Posición y Movimiento {Rotación y Traslación}.

- Velocidad {Elementos en Contacto (Fricción, Desgaste, Impacto)}.
- Aceleración {F=m*a; >a >F > }.
- Fuerzas Elásticas {Mecanismos con Velocidades Bajas o Constantes (Masas Considerables)}.
- Fuerzas Dinámicas {Mecanismos con Velocidades Altas}.
Síntesis.- Es el proceso de crear o idear un patrón para que cumpla un fin descrito, la síntesis está
relacionada con el diseño es decir es establecer formas, tamaños, materiales y disposición de las piezas
5
para que cumplan el fin predeterminado. Las síntesis es una actividad creativa de ingenio y el análisis
es la evaluación del mecanismo de diseño.
Maquina.- Es la unión de mecanismos o de cuerpos rígidos y/o resistentes que trasmiten y trasforman
el movimiento para producir trabajo.
Es la combinación de cuerpos resistentes en los cuales la energía de ciertas sustancias como: vapor,
agua, combustible y la energía eléctrica se transforma en energía mecánica que es encausada para
realizar un trabajo.
Representación Esquemática.- Es la representación rápida de los eslabones de un mecanismo.
6
Biela-Manivela-Corredera.
Eslabón o Barra.- Es un cuerpo rígido y/o resistente que tiene dos o más elementos de enlace, los
elementos de enlace son maquinados que se realizan en el eslabón para que pueda unirse a otro
eslabón y el elemento con el que se une los eslabones se llama par Cinematico.
Clasificación de los Mecanismos Por el Número de Eslabones:
Se tiene:
Mecanismos Libres, Desmodrómicos y Rígidos.
Mecanismos Libres.- Son aquellos que tienen más de 4 eslabones y permiten obtener movimientos y
posiciones relativas constantes en cada ciclo.
Mecanismos Desmodrómicos.- Son aquellos que tienen 4 eslabones y permiten obtener movimientos
y posiciones relativas constantes en cada ciclo.
Mecanismos Rígidos.- Son aquellas que están formados por menos de 4 eslabones y no existe
movimiento relativo entre ellos.
Clasificación de los Mecanismos Por su Funcionalidad:
Se tiene:
Mecanismos de Transmisión de Movimiento y Transformación de Movimiento.
Mecanismo de Transmisión de Movimiento.- Son aquellos en los que el eslabón de salida

(conducido) tiene el mismo movimiento del eslabón de entrada (motriz).
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 Mecanismos de Transmisión de Movimiento Lineal.
Bandas y Poleas.
 Mecanismos de Transmisión de Movimiento Circular.
Engranes, Poleas, Catarinas y Cadenas; Ruedas de Fricción.
Mecanismos de Transformación de Movimiento.- Son aquellos en que el movimiento de salida es

diferente al de movimiento de entrada.
 Mecanismos de Transformación Circular.
Piñón y Cremallera; Tuerca y Tornillo.
 Mecanismos de Transformación Circular Alternativo.
Leva y Seguidor; Biela – Manivela – Corredera.
Clasificación De los Eslabones:
Cuerpos Sólidos Rígidos {Levas, Ruedas Dentadas, Bielas, Manivelas}.
Cuerpos Sólidos Unirigidos {Elementos que unen a los Rígidos: Bandas, Cadenas}.
Cuerpos Elásticos {Resortes, Bayetas y Barras Flexibles}.
Elementos No Mecánicos.
8
OBJETIVOS:
 Identificar los Pares Cinematicos.

 DEFINIR:
- Mecanismos Planos, Esféricos y Espaciales.
 Deducir la Ecuación De Grubler.
 Determinar la Movilidad de Un Mecanismo.
PARES
Par Elemental. Junta o Cierre del Par.
La agrupación de dos elementos de un mecanismo se denomina: junta, par, par elemental o par
cinemático cuando cumple dos condiciones de funcionamiento:
 Contacto Permanente Según un Punto, línea o superficie.

 La posibilidad de permitir el movimiento relativo entre los dos elementos del par.
Con el concepto de par elemental nos aseguramos la conexión de los eslabones de una máquina y
hacemos que la máquina forme un conjunto compacto. En la figura se representa un par de traslación,
un par de rotación y un par de rodadura.
TIPOS DE PARES.
Según las diferentes características de la unión de los elementos, en cuanto a:
 Tipo de Contacto.
 Tipo de Movimiento Relativo.
 Grados de Libertad.
Todos esto es lo que permite la denominación específica del par.
Tipos de Pares según el Movimiento Relativo entre sus Puntos.
 Par de Primer Grado o Lineal.
9
a) Par Prismático.- Describe una línea recta;
solo permite movimiento relativo de
deslizamiento y por ende, se denomina casi
siempre articulación de deslizamiento.
Posee un solo grado de libertad.
b)Par de
Rotación.- El punto describe una circunferencia; solo
permite rotación relativa y, por consiguiente, también
posee un grado de libertad. Con frecuencia, este par se
denomina articulación de pasador o de espiga.
c) Par Helicoidal.- Describe una hélice;

cuenta con un solo grado de libertad
porque los movimientos de deslizamiento y
rotación están relacionados por el ángulo
de hélice de la rosca.
 Par de Segundo Grado o Superficial.
a) Par Plano.- Describe un plano; rara

vez se encuentra en los mecanismos en su forma no disfrazada.
Tiene tres grados de libertad.
b) Par Cilíndrico.- Describe un círculo;

permite tanto rotación angular como un
movimiento de deslizamiento independiente.
Por consiguiente, el par cilíndrico tiene dos
grados de libertad.
c) Par Esférico.- Describe una esfera; es

una articulación de rotula. Posee tres grados de libertad, una
rotación en torno a cada uno de los ejes coordenados.
10
TABLA DE LOS PARES INFERIORES
Par Símbolo Variable del Par Grados de Libertad Movimiento Relativo
Prismático P 1 Lineal
Rotación R 1 Circular
Helicoidal S 1 Helicoidal
Plano F 3 Plano
Cilíndrico C 2 Cilíndrico
Esférico G 3 Esférico
Tipos de Pares según el Número de Barras o Miembros (Orden del Par o de la Junta)
 Par Binario.- Par formado por dos barras.

 Par Ternario.- Par de tres barras.
 Par P – ario.- Par formado por P barras.
Tipos de Pares según la Superficie de Contacto.
 Par Superior.- De contacto lineal o puntual.

 Par Inferior.- De contacto Superficial.
Todos los tipos de articulaciones se conocen como pares superiores. Entre los ejemplos clásicos están
los dientes de engranes acoplados, una rueda que va rodando sobre un riel, una bola que rueda sobre
una superficie plana y una leva que hace contacto con un seguidor de rodillo. Entre los pares
superiores existe una subcategoria denominada pares envolventes. Por ejemplo; la conexión entre una
banda y una polea, entre una cadena y una Catarina o entre un cable y un tambor. En cada caso, uno de
los eslabones se caracteriza por rigidez unilateral.
11
Técnicamente, para mantener el contacto permanente entre los dos elementos del par es necesaria la
utilización de diversos tipos de cierres de junta, tales como:
 Cierre de Forma.
 Cierre de Fuerza.
 Cierre de Enlace.
Cierre del Par de Junta.- Asegura el contacto entre los dos miembros, limitando el movimiento
relativo entre ellos.
1. Cierre de Forma.- El contacto está asegurado por la

forma de los dos miembros del par (cilindro - embolo).
12
2. Cierre de Fuerza.- El contacto está asegurado
por la fuerza que ejerce un elemento elástico
interpuesto (leva - seguidor).
3. Cierre de Enlace o de Cadena.- El contacto está

asegurado por medio de otro miembro del mismo mecanismo
(engrane de dos ruedas dentadas).
MECANISMOS PLANOS, ESFERICOS Y ESPACIALES.
Estos mecanismos poseen muchas cosas en común; sin embargo, el criterio para distinguirlos se basa
en las características de los movimientos de los eslabones.
Mecanismos Planos.- Es aquel en el que todas las partículas describen curvas planas en el espacio y
todas estas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geométricos de todos los
puntos son curvas planas paralelas a un solo plano común. La transformación del movimiento de
cualquier mecanismo de esta índole se llama coplanar.
El eslabonamiento plano de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo de corredera

– manivela son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. Los mecanismos planos que utilizan
solo pares inferiores se conocen con el nombre de eslabonamientos planos y solo pueden incluir
revolutas y pares prismáticos.
El movimiento plano requiere también que los ejes de todos los pares prismáticos y todos los ejes de
revolutas sean normales al plano del movimiento.
Mecanismos Esféricos.- Es aquel en el que cada eslabón tiene algún punto que se mantiene
estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de todos los
eslabones están en una ubicación común; en otras palabras, el lugar geométrico de cada punto es una
curva contenida dentro de una superficie esférica y las superficies esféricas definidas por varios puntos
arbitrariamente elegidos son concéntricas.
La articulación universal de Hooke es quizá el ejemplo más conocido de un mecanismo esférico.
Eslabonamientos Esféricos.- Son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluta. Un

par esférico no produciría restricciones adicionales y, por ende, sería equivalente a una abertura en la
cadena, en tanto que todos los demás pares inferiores poseen movimientos no esféricos.
En el caso de eslabonamientos esféricos, los ejes de todos los pares de revoluta se deben intersecar en
un punto.
Mecanismos Espaciales.- No incluyen restricción alguna en los movimientos relativos de las

partículas. La transformación del movimiento no es necesariamente coplanar, como tampoco es
preciso que sea concéntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partículas con lugares geométricos
13
de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por ejemplo, es un
mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoidal.
Cadena Cinemática.- Es la unión de eslabones por medio de pares cinemáticos, si forman un lazo
cerrado es una cadena cinemática cerrada y si no forma un circuito cerrado es una cadena cinemática
abierta.
CADENA CINEMATICA CERRADA. CADENA CINEMATICA ABIERTA.
Cuando se Fija uno de los eslabones se obtiene un mecanismo.
Movilidad.- Es el # de grados de libertad de un mecanismo. Es el número de parámetros mínimos

independientes para determinar la posición de los eslabones de un mecanismo.
14
Formula de la Movilidad:
( ) * +
15
Ejercicios:
 Determinar el # de Grados de Libertad de los siguientes mecanismos.
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
16
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
17
OBJETIVOS:
 Enunciar la Ley de Grashof.

 Definir Inversión Cinemática.
Ley de Grashof.- Si se desea acoplar un motor a un mecanismo de 4 barras significa que el eslabón al
que se acopla el motor debe ser capaz de dar una vuelta completa para lo cual debe cumplir la Ley de
Grashof; que dice: Para que un eslabón pueda girar completamente en un mecanismo de 4 barras
la suma de las longitudes de los eslabones más corto y más largo no debe ser mayor que la suma de
las longitudes de los otros dos eslabones.
Inversión Cinemática.- Cuando se dispone de la unión de varios eslabones ya sea formando circuitos
abiertos o cerrados se dispone de una cadena cinemática al hacer fijo uno de ellos se obtiene un
mecanismo y el proceso de ir haciendo fijos diferentes eslabones del mismo mecanismo constituye la
inversión cinemática.
Mecanismo Manivela – Oscilador.
18
Mecanismo Manivela - Oscilador.
Mecanismos Doble – Manivela.
Mecanismos Doble – Oscilador.
19
OBJETIVOS:
 Identificar y Explicar el Principio de Funcionamiento de los Mecanismos de Línea Recta.

 Enunciar las Formulas Para Determinar si un Mecanismo es de Retorno Rápido.
Mecanismos de Línea Recta.
El resultado mejor conocido de la invención del mecanismo de línea recta es el desarrollado por Watt
para guiar el pistón de las primeras maquinas a vapor. El eslabonamiento de Watt es uno de cuatro
barras, que desarrolla una línea aproximadamente recta como parte de una curva de acoplador. Aunque
no describe una recta exacta, se logra una aproximación aceptable sobre una distancia de recorrido
considerable. Otros tipos de mecanismos de línea recta son: el mecanismo de Roberts, el
eslabonamiento de Chebychev y el inversor de Peaucillier entre otros.
Mecanismo de Watt.- Fue desarrollado por

Watt para guiar el pistón de las primeras
máquinas de vapor. Es un eslabonamiento de
cuatro barras que desarrolla una línea
aproximadamente recta como parte de su
curva de acoplador. Aunque no describe una
recta exacta, se logra una aproximación
aceptable sobre una distancia de recorrido
considerable.
Mecanismo De Roberts.- Es otro

eslabonamiento de cuatro barras en el que el
punto P genera un segmento aproximadamente
rectilíneo de la curva del acoplador. El
eslabonamiento se define cuando se forman tres
triángulos isósceles congruentes (líneas a
trazos); de donde BC = AD/2.
Mecanismo De Chebychev.- El punto P describe también una línea

más o menos recta. El eslabonamiento se forma creando un triángulo
3-4-5 con el eslabón 4 en posición vertical (líneas a trazos), de forma
que: DB’=3, AD=4 y AB’=5. Puesto que AB=DC, DC’=5 y el punto
de trazo P’ es el punto medio del eslabón BC. Constatar que DP’C
forma también un triángulo 3-4-5 y, por lo tanto, P y P’ son dos
puntos sobre una recta paralela a AD.
Inversor De Peaucillier.- Se cumple BC=BP=EC=EP y AB=AE,

de forma que, por simetría, los puntos A, C y P siempre están
sobre una recta que pasa por A. En tal caso, AC·AP = k
(constante) y se dice que las curvas descritas por C y P son
inversas una de la otra. Si se coloca la otra articulación fija de
forma que AD=CD, entonces el punto C debe recorrer un arco
20
circular y el punto P describirá una línea recta exacta. A su vez, si AD no es igual a CD, se puede
hacer que P recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande.
Mecanismos de Retorno Rápido.
En operaciones repetitivas existe por lo común una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a
una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y una parte del ciclo es conocida como carrera de
retorno en la que el mecanismo no efectúa trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la
operación. Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde el punto de vista, conocida con el
nombre de razón del tiempo de avance al tiempo de retorno, se define mediante la fórmula:
Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta más conveniente para esta clase de
operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequeños de Q. Los mecanismos
con valores de Q superiores a la unidad se conocen como de retorno rápido. Para unos mecanismos
corredera-manivela, se mide el ángulo alfa (a) que se recorre durante la carrera de avance, y el ángulo
restante de la manivela se considera como B, de la carrera de retorno; y si el periodo del motor es T,
entonces:
Tiempo de carrera de avance:
Tiempo de carrera de retorno:
Despejando con respecto a la primera formula tenemos:
Mecanismo Excéntrico de Corredera y Manivela.
Mecanismo de biela y manivela en locomotoras de vapor. La biela recibe en (5) el

movimiento lineal del pistón y lo transforma en rotación de las ruedas.
El mecanismo de biela - manivela es un mecanismo de retorno rápido que transforma un movimiento

circular en un movimiento de traslación, o viceversa. El ejemplo actual más común se encuentra en el
motor de combustión interna de un automóvil, en el cual el movimiento lineal del pistón producido por
la explosión de la gasolina se trasmite a la biela y se convierte en movimiento circular en el cigüeñal.
21
En forma esquemática, este mecanismo se crea con dos barras unidas por una unión de revoluta. El
extremo que rota de la barra (la manivela) se encuentra unida a un punto fijo, el centro de giro, y el
otro extremo se encuentra unido a la biela. El extremo restante de la biela se encuentra unido a un
pistón que se mueve en línea recta.
Mecanismo de Whitworth de Retorno Rápido.
El mecanismo de Whitworth de retorno rápido transforma un movimiento de entrada giratorio

continuo en un movimiento rectilíneo alternativo. Debido a la configuración del mecanismo, éste
realiza la carrera de retorno en menor tiempo que la carrera que la carrera de ida, de ahí su nombre de
retorno rápido. Por esta característica, se utiliza en máquina-herramienta aprovechando la carrera lenta
para mecanizar y la rápida para volver a la posición inicial, reduciendo los tiempos muertos entre
carreras de trabajo. El mecanismo de Whitworth originario está formado por:
 Un eslabón fijo "1" sobre el que van

montados el resto de eslabones y que está
formado por la carcasa de la máquina.
 Un eslabón oscilador "4" unido al fijo por

medio de un par giratorio "A".
 Una manivela "2", unida al eslabón fijo por

medio de un par giratorio "B", por la que se
introduce el movimiento giratorio
proveniente de un motor eléctrico.
 Una corredera "3" conectada con un par

giratorio al extremo de la manivela y por
medio de un par prismático al eslabón
oscilador. Mediante esta corredera se trasmite
y transforma el movimiento giratorio
continuo de la manivela a movimiento giratorio oscilante de eslabón oscilador.
 Un eslabón de salida "6" conectado al eslabón fijo por medio de un par prismático que
le obliga a realizar un movimiento rectilíneo.
22
 Como el eslabón de salida realiza un movimiento rectilíneo y el extremo del eslabón oscilador
realiza un movimiento curvilíneo, se introduce el eslabón acoplador "5", con pares giratorios
en sus extremos, que transmite el movimiento del eslabón oscilador al eslabón de salida. En
este mecanismo, el punto de articulación "A" del eslabón oscilante "4" con el eslabón fijo se
encuentra entre la corredera "3" y el par giratorio "D" de unión con el eslabón acoplador "5".
Variantes del Mecanismo de Whitworth.
Variante 1.
Una primera variante de este mecanismo

consiste en hacer que la corredera "3", que en
mecanismo originario se mueve en las
proximidades de un extremo del eslabón
oscilante, pase a tener su movimiento en la
parte central de dicho eslabón. De esta forma la
corredera se encontrará entre las articulaciones
"A" y "D".
Variante 2.
Una segunda variante del mecanismo de

Whitworth se consigue haciendo que un extremo
del eslabón oscilante "4" se conecte directamente
al eslabón de salida "6". Como el eslabón de
salida realiza un movimiento rectilíneo, el otro
extremo del eslabón oscilante no puede ir
conectado directamente al eslabón fijo por medio
de un par giratorio. En este caso el eslabón
oscilante se debe conectar al eslabón fijo por
medio del eslabón acoplador "5" con pares
giratorios en sus extremos.
23
Variante 3.
La tercera variante del mecanismo del mecanismo

de Whitworth consiste en conectar un extremo del
eslabón oscilante al eslabón fijo por medio de un
par giratorio. Como el otro extremo del eslabón
oscilante realiza un movimiento giratorio
alternativo se debe conectar al eslabón de salida
por medio de un par giratorio-prismático.
Variante 4.
Finalmente, en la cuarta variante del mecanismo de
Whitworth, que es sobre la que se realizará la
optimización dimensional por ser una configuración
muy utilizada en la construcción de limadoras, el
eslabón oscilante se conecta al eslabón de salida por
medio de un par giratorio. En este caso el otro
extremo del eslabón oscilante se conecta al eslabón
fijo por medio de un par giratorio-prismático.
24
Curvas del Acoplador.
La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un plano
infinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de pasadores a los
eslabones de entrada y de salida .así pues durante el movimiento del eslabonamiento, cualquier punto
fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabón fijo y que
recibe nombre de curva del acoplador.
Una desventaja es que los métodos de cálculo manual se hacen sumamente engorrosos, por lo tanto se
han diseñado muchos mecanismos aplicando procedimientos estrictamente intuitivos que se verifican
luego con modelos de cartón sin usar principios cinematicos, y en la actualidad se hacen diseños
computarizados para evitar los cálculos.
Gracias a la ecuación de una curva de acoplador que es de sexto orden podemos hallar un gran
conjunto de formas o características interesantes, por tal complejidad de la ecuación constituye una
desventaja en cuanto a los cálculos matemáticos por lo cual en los cálculos de curva de acoplador se
han aplicado gracias a la intuición y son verificados con modelos de cartón madera, etc.
25
OBJETIVOS:
 Identificar los Métodos Para Obtener La Posición de los Eslabones de los Mecanismos
Planos.
 DEFINIR:
Posición.
Ecuación de Cierre de Un Circuito.
 Determinar La Ecuación de Cierre del Mecanismo Biela – Manivela – Corredera.
Posición:
 Método Grafico
- Materiales de Dibujo
Working Model.
- AutoCad.
 Métodos Algebraicos
- Ecuación de Euler.
- Forma Polar Compleja. MathCAD.
Posición: Es un vector que parte desde el origen de coordenada hacia un punto determinado.
26
 BIELA MANIVELA CORREDERA ANALISIS EN MATHCAD.
EJERCICIO:
 Para el mecanismo biela manivela corredera de la figura, determinar la dirección

de la biela y la posición de la corredera, dadas , para
valores de desde hasta en intervalos de .
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
27
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ( )) ( )
100
r2 
1000
500
r3 
1000

2  0  2  2
9
3( 2)  asin 

( r2 sin ( 2) ) 

 r3 
3( 2) 
0
Angulo de la biela vs angulo del impulsor
-0.129 20
-0.198
-0.174 10
180
-0.068 3 ( 2 )  0

0.068
 10
0.174
0.198  20
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0.129
180
0 2 

r1( 2)  r2 cos ( 2)  r3 cos  asin 

r2 sin ( 2)  

  r3 
r1( 2) 
0.6
Posicion de la corredera vs Angulo del impulsor
0.572 600
0.508
0.442 550
(mm)
0.405 r1( 2 )  1000500

0.405
450
0.442
0.508 400
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0.572
180
0.6 2 

28
OBJETIVOS:
- Obtener las ecuaciones de velocidad en el Mecanismo Biela Corredera

- Obtener las Graficas de Velocidad en MathCAD.
- Definir Puntos Muertos (de Agarrotamiento)
Velocidad:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( *
( ) ( ( ) )( )
RP M  1200

w2  RPM
30
r2 w2  cos ( 2)
w3 ( 2) 
r3 cos ( 3( 2) )
v1( 2)  r2 w2  ( cos ( 2)  t an( 3( 2) )  sin ( 2) )
29
w3 ( 2) 
Velocidad Angular de la Biela Vs Angulo del Impulsor.
-25.133
300
-19.414
200
-4.451
100
12.759 w3 ( 2 ) 
30
0
23.672 
 100
23.672  200
12.759  300
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
-4.451
180
-19.414 2 

-25.133
Velocidad de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.

v1( 2) 
20
0
10
-9.325
-12.814 v1 ( 2 ) 0
-9.778
 10
-3.488
3.488  20
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
9.778
180
12.814 2 

9.325
3.693·10 -15
Puntos Muertos: Cuando el esfuerzo tangencial se convierte en esfuerzo radial los eslabones,
acoplador y conducido se encuentran coloniales y en este mecanismo la velocidad de la
corredora en los puntos muertos es .
30
OBJETIVOS:
- Determinar las aceleraciones de los eslabones del mecanismo biela,

corredera
- Determinar las aceleraciones de los centros de gravedad de los eslabones
del mecanismo biela corredera.
Aceleración:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
* + * +
[ ] [ ]
[ ] [ ]
, - , -
( )
, -( ) , -( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) )
( )
2  0
3( 2) 
r2w2 2sin (2)  r22cos (2)  r3w3 (2)2sin (3(2))
r3 cos ( 3( 2) )
31
3( 2) 
Aceleracion Angular de la Biela vs Angulo del Impulsor.
0 410
3
1.998·103
3
210
3.168·103
2.748·103 3( 2 ) 0
1.044·103 3
 210
-1.044·103
3
-2.748·103  410
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
-3.168·103
180
-1.998·103 2 

-7.426·10 -13
2 2  2 2
a1( 2)  r2 w2  cos ( 2)  r2 2 sin ( 2)  r3 w3 ( 2)  cos ( 3( 2) )  t an( 3( 2) )  r2 w2  sin ( 2)  r2 2 cos ( 2)  r3 w3 ( 2)  sin ( 3( 2) ) 
a1( 2) 
-1.895·103
Aceleracion de la Corredera Vs el Angulo del Impulsor.
3
210
-1.268·103
28.104 110
3
947.426
a1( 2 ) 0
1.24·103
3
1.24·103  110
947.426 3
 210
28.104 0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
180
-1.268·103 2 

-1.895·103
ACELERACIÓN DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD.
acg2(t)
Vcg2 r3cg3
acg2
cg2 cg3
acg2(n)
rcg2 rcg3
32
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
√( ) ( )
√( ( )) ( ( ))
Una ecuación vectorial bidimensional se puede resolver para máximo 2 incógnitas.
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
33
( ) ( )
( ) ( )
√( ) ( )
( )
√
( )
r2
r2cg2 
2
r2cg22sin (2)  r2cg2w2 2cos(2)  r2cg22cos(2)  r2cg2w2 2sin (2)

2 2
acg2( 2) 
acg2 ( 2) 
789.568 Aceleracion del Centro de Gravedad de la Manivela Vs Angulo del Impulsor.
789.568
790.5
790
789.568
acg2( 2 )789.5
789.568
789
789.568
788.5
789.568 0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
180
2 
789.568 
789.568 r3
r3cg3 
2
789.568
789.568
r2w2 2cos(2)  r22sin (2)  r3cg3w3 (2)2cos(3(2))  r3cg33(2)sin (3(2)) 

2
acg3( 2)   
3cg3 3(2) sin ( 3( 2) )  r2 w2  sin ( 2)  r2 2 cos ( 2)  r3cg3 w3 (2)  sin ( 3( 2) )  r3cg3 3( 2)  cos ( 3( 2) )
2 2
2 2
acg3 ( 2) 
1.737·103
1.339·103
Aceleracion del Centro de Gravedad de la Biela Vs el Angulo del Impulsor.
787.25 1.810
3
1.105·103
3
1.410
1.389·103 acg3( 2 )
1.389·103
3
110
1.105·103 600
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
787.25 180
2 
1.339·103 
1.737·103
34
OBJETIVOS:
 Simular el Mecanismo Biela Manivela Corredera en Working Model.

 Obtener las Tablas de Valores de Posición, Velocidad y Aceleración.
 Obtener los Gráficos de Valores, Posiciones, velocidad y Aceleración.
MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA ANALISIS EN WORKING

MODEL.
Tablas de Valores de Posición, Velocidad y Aceleración.
Gráficos de Valores, Posiciones, velocidad y Aceleración.
35
UNIDAD # 2.
OBJETIVOS:
- Obtener las ecuaciones para determinar la posición de los eslabones del Mecanismo De 4
Barras.
- Identificar las aplicaciones del Mecanismo de 4 Barras.
Mecanismo de 4 Barras.
Maquina de Prueba de Solidez del Calor de Telas con las Curas de Acoplador Superpuestas.
Eslabonamiento de 4 Barras Utilizado en Volquetas.
36
MECANISMO DE 4 BARRAS.
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
37
( ) ( ) ( )
( ) ( )
,( ) ( ) - ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
. / . /
. / . /
( )
. / . /
( ) ( )
. / . /
( )( . / ) . . //
. /
( )( ) ( )
( )( ) ( )( ) ( )
( ) ( ) ( )
38
( )
( )
( )
√ √
√
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
,( ) ( ) - ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
. / . /
. / . /
( )
. / . /
( ) ( )
. / . /
39
( )( . / ) . . //
. /
( )( ) ( )
( )( ) ( )( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
√ √
√
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
,( ) ( ) -
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
√ ( )
40
√
√ ( ( ) )
√
* ( ) +
√
* ( ) +
{ }
Objetivos:
- Obtener y Analizar las Graficas de la Posición de los Eslabones del Mecanismo de 4

Barras en MathCAD.
- Obtener y Analizar las Graficas de la Velocidad de los Eslabones del Mecanismo de 4
Barras en MathCAD.
52
r1  36 64 54 120
1000 r2  r3  r4  r5 
1000 1000 1000 1000
2 2 2 2
5 r1 r1 r1  r2  r3  r4
  k1  k2  k3 
18 r4 r2 2 r2 r4
2  0  0.1
  3 
180
2 
A ( 2)  k3  k1 cos ( 2)  cos ( 2)  k2 
0
5.73
B( 2)  2 sin ( 2)
11.459
17.189
C( 2)  k3  k1 cos ( 2)  cos ( 2)  k2 22.918
28.648
34.377
40.107
45.837
51.566
57.296
63.025
68.755
74.485
80.214
41
...
MECANISMO DE CUATRO BARRAS ANALISIS EN MATHCAD.
ANALISIS DE POSICIONES ANGULARES.
 B( 2)  B( 2) 2  4 A( 2)  C( 2) 

4( 2)  2 atan 
 2 A( 2) 
180
4( 2)  

57.675
47.095 Posicion Angular del Seguidor Vs Angulo del Impulsor.
2.8
41.211
Unidad de Medida en Grados.
38.945 2.58
39.003 2.36
40.493 2.14
42.879 1.92
45.845 4 ( 2 ) 1.7
49.198 1.48
52.813 1.26
56.611 1.04
60.534
0.82
64.541
0.6
68.601 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
72.691 180
2 

...
2 2 2 2 r1
r4  r1  r2  r3 k4 
k5  r3
2 r2 r3
D( 2)  k5  k4 cos ( 2)  cos ( 2)  k2

E( 2)  2 sin ( 2)
F( 2)  k5  k4 cos ( 2)  cos ( 2)  k2
42
 E( 2)  E( 2) 2  4 D( 2)  F( 2) 
3( 2)  2 atan 
 2 D( 2) 
180
3( 2)  

45.479
Posicion Angular del Acoplador Vs Angulo del Impulso.r
1.8
34.186

1.64
26.368
21.354 1.48
18.179 1.32
16.154 1.16
14.864 3 ( 2 ) 1
14.063 0.84
13.602 0.68
13.389
0.52
13.366
0.36
13.492
0.2
13.741 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
14.098 180
2 
14.55 
... Unidad de Medida en Grados.
rpx( 2)  r2 cos ( 2)  r5 cos ( 3( 2)  )

rpy( 2)  r2 sin ( 2)  r5 sin ( 3( 2)  )
rpx( 2)  1000  rpy( 2)  1000 

24.542 2 119.4522
rp( 2)  rpx( 2)  rpy( 2) RPY y RPX
47.976 122.977
160
Unidad de Medida en Milimetros.
63.565 123.772
146
72.758 124.34
132
77.764 125.421
118
80.107 127.015
104
80.684 128.963
rpy ( 2 )  1000 90
80.02 131.105
78.434 133.312 76
76.129 135.488 62
73.246 137.559 48
69.889 139.468 34
66.135 141.17 20
 100 83.333
 66.667 50 33.333
 16.667 0 16.66733.333 50 66.66783.333 100
62.05 142.633 rpx ( 2 )  1000
57.686 143.831 Unidad de Medida en Milimetros.
... ...
43
180
rp( 2)  

Posicion de la Barra Soldada Respecto al Origen Vs Angulo del Impulsor
6.987 0.16
7.563
0.152
7.972 0.144
8.254 0.136
0.128
8.455
rp ( 2 ) 0.12
8.604
0.112
8.716 0.104
8.8 0.096
8.862 0.088
8.904 0.08
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
8.929 180
2 
8.938 
8.932 Unidad de Medida en Milimetros.

8.912
8.879
...
6( 2)  at an 

r2 sin ( 2)  r5 sin ( 3( 2)  )

 r2 cos ( 2)  r5 cos ( 3( 2)  ) 
6( 2) 
1.368 Posicion Angular de la Barra Soldada Respecto al Origen Vs Angulo del Impulsor.
1.199 100
80
1.096 60
1.041 40
1.016 180
20
6 ( 2 )  0

1.008  20
1.012  40
 60
1.023
 80
1.039  100
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
1.059 180
2 
1.082 
1.106 Unidad de Medida en Grados.
1.133
1.16
1.189
...
44
Posicion Angular del Acoplador - Seguidor Vs Angulo del Impulsor
160
144
128
112
180
3 ( 2 )  96

80
180
4 ( 2 )  64

48
32
16
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
180
2 

r2x( 2)  r2 cos ( 2)

r2y( 2)  r2 sin ( 2)
0.16
r2y( 2) 
r2x( 2) 
0.14
0
0.036
3.594·10 -3 0.12
0.036
7.152·10 -3 0.1
0.035
0.011 0.08
0.034 r2y ( 2 )
0.014 0.06
0.033 rpy ( 2 )
0.017 0.04
0.032
0.02
0.03 0.02
0.023
0.028 0
0.026
0.025  0.02
0.028
0.022  0.04
 0.1 0.083
 0.067 0.05 0.033
 0.017 0 0.017 0.033 0.05 0.067 0.083 0.1
0.03
0.019 r2x( 2 ) rpx ( 2 )
0.032
0.016 Unidad de Medida en Milimetros.
0.034
0.013
0.035
9.63·10 -3
0.035
6.119·10 -3
...
...
45
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
[ ]
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
46
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
47
ANALISIS DE VELOCIDADES ANGULARES:

w2  20
30
r2 w2  sin ( 2  4( 2) )

w3 ( 2) 
( r3 sin ( 4( 2)  3( 2) ) )
r2 w2  sin ( 2  3( 2) )

w4 ( 2) 
( r4 sin ( 4( 2)  3( 2) ) )
w3 ( 2) 
-4.712 Velocidad Angular del Acoplador Vs Angulo del Impulsor.
-3.485 100
-2.282 60
-1.445 20
-0.918
 20
-0.587
 60
-0.371 180
w3 ( 2 )   100
-0.224 
-0.119  140
-0.04  180
0.021  220
0.07  260
0.112
 300
0.148 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0.182 180
2 

...
48
w4 ( 2) 
-4.712 Velocidad Angular del Seguidor Vs Angulo del Impulsor
-2.978 100

-1.402 55
-0.336 10
0.325  35
0.733  80
180
0.993 w4 ( 2 )   125

1.164  170
1.28  215
1.359  260
1.414  305
1.451  350
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600
1.476
180
1.491 2 

1.498
...
Velocidad Angular del Acoplador-Seguidor Vs Angulo del Seguidor

100
55
10
 35
180
w3 ( 2 )   80

 125
180
w4 ( 2 ) 
  170
 215
 260
 305
 350
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
180
2 

49
- : Solución Abierta del Mecanismo.
+ : Solución Cerrada o Cruzada del Circuito.
Si esta en y los eslabones adyacentes al más corto no se cruzan entre si se dice que el
mecanismo es abierto (-).
Si esta en y los eslabones adyacentes al más corto se cruzan significa que el

mecanismo es cerrado (+).
50
Objetivos:
- Realizar el Análisis de la Ventaja Mecánica del Mecanismo de 4 Barras.

- “ ” de la Aceleración del Mecanismo de 4 Barras.
Ventaja Mecánica.
Cuando las fuerzas de fricción e inercia son despreciables con respeto a la fuerza externa que se aplica
en un mecanismo se puede decir que la potencia de entrada es igual a la potencia de salida.
( )
( )
51
La ventaja mecánica es cuando el eslabón motriz y el acoplador son colineales, posición de
volquete. Cuando el mecanismo se encuentra en la posición de volquete se produce las máximas
fuerzas principio que es aprovechado por los multiplicadores de fuerza. Ejem: Trituradoras De Piedra,
Cortadores De Verilla, Prensa, Cizalla, Mecanismos Inyectores.
El ángulo de transmisión es un indicador de la calidad de diseño de un mecanismo Manivela –

Oscilador este ángulo no debe ser menor a .
Cuando los eslabones acoplador y conducido son colineales el mecanismo no funciona la Ventaja
Mecánica es .
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
* + * +
[ ] [ ] [ ]
, - , - , -
, -( ) , -( )
, -( )
( )
( )
( )
52
( )
( )
( ) ( )
( )
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( )
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( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ,( ) ( ) -
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
53
( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ]
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
ANALISIS DE ACELERACIONESANGULARES:
2  0
G( 2)  r4 sin ( 4( 2) )
H( 2)  r3 sin ( 3( 2) )
 2   2   2
I( 2)  ( r2 2 sin ( 2) )  r2 w2  cos ( 2)  r3 w3 ( 2)  cos ( 3( 2) )  r4 w4 ( 2)  cos ( 4( 2) ) 
D( 2)  r4 cos ( 4( 2) )
E( 2)  r3 cos ( 3( 2) )
 2   2   2
F( 2)  ( r2 2 cos ( 2) )  r2 w2  sin ( 2)  r3 w3 ( 2)  sin ( 3( 2) )  r4 w4 ( 2)  sin ( 4( 2) ) 
( D( 2)  I( 2) )  ( G( 2)  F( 2) )
3( 2) 
( G( 2)  E( 2) )  ( H( 2)  D( 2) )
54
3( 2) 
20.297 Aceleracion Angular del Acoplador Vs Angulo del Seguidor
27.782 210
3

3
21.539 1.6510
3
1.310
13.853
950
8.635
600
5.521 3( 2 ) 
180
250

3.683  100 0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600
2.572  450
1.878  800
3
 1.1510
1.433 3
 1.510
1.14
0.944 2 
180

0.813
Unidad de Medida en Grados .
0.727
...
( D( 2)  E( 2) )  ( H( 2)  F( 2) )

4( 2) 
( G( 2)  E( 2) )  ( D( 2)  H( 2) )
4( 2) 
Aceleracion Angular del Seguidor Vs Angulo del Impulsor
1.775 600
7.258 380
6.146 160
4.438  60 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
3.291  280
180
4( 2 )   500
2.56 
 720
2.066
 940
1.71 3
 1.1610
1.44  1.3810
3
1.225  1.610
3
1.049 180
( 2 ) 
0.9 
0.772 Unidad de Medida en Grados.
0.66
0.561
...
55
Aceleracion Angular del Acoplador - Seguidor Vs el Angulo del Impulsor
3
210
3
1.6510
3
1.310
950
180
3( 2 )  600

250
180
4( 2 ) 
  100 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
 450
 800
3
 1.1510
3
 1.510
180
2 

( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
√( ) ( )
56
( )
√
( )
ACELERACION DEL CENTRO DE GRAVEDAD DEL ESLABON 3:
 2   2
acg3x( 2)  r2 2 sin ( 2)  w2  cos ( 2)  0.5 r3 3( 2)  sin ( 3( 2) )  w3 ( 2)  cos ( 3( 2) ) 
 2   2
acg3y( 2)  r2 2 cos ( 2)  w2  sin ( 2)  0.5 r3 3( 2)  cos ( 3( 2) )  w3 ( 2)  sin ( 3( 2) ) 
2 2
acg3( 2)  ( acg3x( 2) )  ( acg3y( 2) )
acg3 ( 2) 
Aceleracion del Centro de Gravedad Del Eslabon 3

1.2
1.08
0.96
0.84
0.72
acg3( 2 ) 0.6
0.48
0.36
0.24
0.12
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
180
2 
57 
VENTAJA MECANICA DEL MECANISMO DE 4 BARRAS:
w2
VM ( 2) 
w4 ( 2)
VM ( 2) 
0.444
VENTAJA MECANICA
0.703 50
1.493
6.241 20
-6.454
-2.858  10 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
-2.109
 40
-1.799
-1.637
 70
-1.541
-1.481 VM ( 2 ) 100
-1.443
-1.419  130
-1.405
 160
-1.398
-1.398
 190
-1.403
-1.413  220
-1.428
-1.448  250
-1.473 180
... 2 

MEANISMO DE CUATRO BARRAS ANALISIS EN WORKING MODEL.
58
59
TABLA DE VALORES DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS.
60
Objetivos:
- Analizar la Posición de los Eslabones del Mecanismo de Una Inyectora.
Mecanismo de Cierre de Una Inyectora.
Una inyectora ya sea de plástico o de metal fundido necesita de un mecanismo que mantenga cerrado
un molde o matriz durante la inyección del material con una fuerza.
MECANISMO DE UNA INYECTORA ANALISIS EN MATHCAD.
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
61
( ) ( )
( )
( )
( )
( * ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( * ( )
( ) ( )
( *
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( *
62
r2  69.51
r3  74.93
r4  40
r5  100
r6  180

  23
180
r1  0  7.5
  90
ANALISIS DE POSICIONES
r1 
0
7.5 2 2
S( r1)  r1  r2
15
22.5
30
 ( r1)  asin  
37.5 r2

45  S( r1) 
52.5
60
67.5
 S( r1) 2  r42  r32 
75  ( r1)  acos  
82.5  2 S( r1)  r4 
90
4( r1)  (    ( r1) )   ( r1)
4( r1)  Angulo del Acoplador Vs El Impulsor.

0.147 140
0.264
126
0.397
112
0.541
0.695 98
0.854 84
1.018 180
4 ( r1)  70
1.185 
1.357 56
1.537 42
1.73 28
1.954
14
2.285
0
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
r1
63
Unidad de Medida en Centimetros.
3( r1)  acos 
r1  r4 cos ( 4( r1) ) 

 r3 
3( r1) 
2.127 Angulo del Conducido Vs El Impulsor.
2.234 160
2.336 156
2.431
152
2.516
148
2.589
2.649 144
180
2.694 3 ( r1)  140

2.724 136
2.736
132
2.729
128
2.694
2.59 124
120
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
r1
5( r1)  3( r1)    
5( r1) 
5.67
Angulo de la Manivela Vs El Impulsor.
360
5.777
5.879 356
5.974 352
6.059
348
6.132
344
6.192 180
6.237 5 ( r1)  340

6.267 336
6.279
332
6.272
328
6.237
6.133 324
320
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
r1

64
6( r1)  asin 
r5 sin ( 5( r1) ) 

 r6 
6( r1) 
0.325
0.273 Angulo de la Biela Vs El Impulsor.
20
0.22
18
0.17
16
0.124
14
0.084
12
0.051 180
6 ( r1)  10
0.026 
8
9.225·10 -3
6
2.062·10 -3
4
5.966·10 -3
2
0.025
0
0.083 0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
r1
Unidad de Medida en Centimetros .
r7( r1)  r5 cos ( 5( r1) )  r6 cos ( 6( r1) )
r7( r1)  Posicion de la Corredera Vs El Impulsor.

280
252.343
260.785 277
267.583 274
272.653 271
276.109
268
278.223
r7( r1)265
279.347
262
279.833
279.979 259
279.999 256
279.991 253
279.837 250
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
278.249
r1
65
Objetivos:
- Analizar las Velocidades del Mecanismo de Cierre de Una Inyectora.

- Simular el Mecanismo en Working Model.
-
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
66
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ( * *
( )
67
ANALISIS DE VELOCIDADES
v1  10
v1
w4 ( r1) 
r4( sin ( 4( r1) )  cos ( 4( r1) )  t an( 3( r1) ) )
w4 ( r1) 
0.144
Velocidad del Acoplador Vs El Impulsor
0.167 45
Unidad de Medidad en Grados
0.186
41
0.199
37
0.209
33
0.216
29
0.221 w4 ( r1) 
180
25
0.226 
21
0.233
17
0.247
13
0.272
9
0.334
5
0.708 0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
r1
Unidad de Medida en Centimetros

cos ( 4( r1) )
w3 ( r1)  r4 w4 ( r1) 
r3 cos ( 3( r1) )
w3 ( r1) 
0.144 Velocidad del Conducido Vs El Impulsor
0.14 10
0.132 7
0.12 4
0.106 1
0.089 2
180
0.07 w3 ( r1)  5

0.05 8
0.029  11
4.884·10 -3  14
-0.025  17
-0.074  20
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
-0.291 r1
68
w5  w3
cos ( 5( r1) )
w6 ( r1)  w5 ( r1)  r5
r6 cos ( 6( r1) )
w6 ( r1)  Velocidad de la Biela Vs El Impulsor

10
-0.069
-0.071 8.4
-0.069 6.8
-0.065 5.2
-0.058 3.6
-0.049 180
w6 ( r1)  2

-0.039
0.4
-0.028
 1.2
-0.016
 2.8
-2.713·10 -3
 4.4
0.014
0.041 6
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
0.16 r1
v7( r1)  t an( 6( r1) )  w5 ( r1)  r5 cos ( 5( r1) )  w5 ( r1)  r5 sin ( 5( r1) )
v7( r1)  Velocidad de la Corredera Vs El Impulsor.

14
12.247
10.202 11.8
7.908 9.6
5.637 7.4
3.641
5.2
2.078
v7 ( r1) 3
0.999
0.8
0.363
0.075  1.4
2.82·10-3  3.6
-0.042  5.8
-0.526 8
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
-6.75
r1
69
( ) ( ) ( )
[ ] [ ]
, - , -
, -( ) , -( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
(
)
( )
( ) ( )
70
( )
( ) ( ) ( )
[ ] [ ]
, - , -
, -( ) , -( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
(
)
71
ANALISIS DE ACELERACIONES
a1  0
2 2
a1  r4 w4 ( r1)  ( cos ( 4( r1) )  sin ( 4( r1) )  t an( 3( r1) ) )  r3 w3 ( r1)  ( cos ( 3( r1) )  sin ( 3( r1) )  t an( 3( r1) ) )
4( r1) 
r4 ( sin ( 4( r1) )  cos ( 4( r1) )  t an( 3( r1) ) )
4( r1) 
0.033 Aceleracion del Acoplador Vs El Impulsor.
0.028 140
0.022 126
0.015 112
0.01
98
7.304·10 -3
84
6.338·10 -3 180
7.927·10 -3 4( r1)  70

0.013 56
0.024 42
0.049
28
0.137
14
2.118
0
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
r1
3( r1) 
r4w4 (r1)2sin (4(r1))  r44(r1)cos (4(r1))  r3w3 (r1)2sin (3(r1))
r3 cos ( 3( r1) )
3( r1) 
-3.075·10 -3
Aceleracion del Conducido Vs El Impulsor
-7.913·10 -3 0
-0.013
7
-0.018  14
-0.021  21
-0.024  28
-0.026 3( r1) 
180
 35
-0.027 
 42
-0.03  49
-0.035  56
-0.047  63
-0.094  70
-1.159 0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
72 r1

5  3
6( r1) 
r5w5 (r1)2sin (5(r1))  r55(r1)cos (5(r1))  r6w6 (r1)2sin (6(r1))
r6 cos ( 6( r1) )
6( r1) 
-3.902·10 -3 Aceleracion de la Biela Vs El Impulsor.
-8.475·10 -5 40
3.968·10 -3 35.5
7.668·10 -3 31
0.011 26.5
0.013 22
180
0.014 6( r1)  17.5

0.015 13
0.017
8.5
0.019
4
0.026
 0.5
0.052
5
0.634 0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
r1

2
a7( r1)  r5 w5 ( r1)  ( cos ( 5( r1) )  sin ( 5( r1) )  tan( 6( r1) ) )  r5 5( r1)  ( sin ( 5( r1) )  cos ( 5( r1) )  tan( 6( r1) ) )  r6 w6 (
2
( r1))  t an( 6( r1) ) )  r6 w6 ( r1)  ( cos ( 6( r1) )  sin ( 6( r1) )  t an( 6( r1) ) )
73
a7( r1) 
-2.457
Aceleracion de la Corredera Vs El Impulsor
0
-2.95

4
-3.105
-2.892 8
-2.396  12
-1.761  16
-1.127 a7( r1) 20
-0.59
 24
-0.207
 28
-0.024
 32
-0.178
-1.518  36
-39.793  40
0 7.5 15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
r1
MECANISMO DE UNA INYECTORA ANALISIS EN WORKING MODEL.
GRAFICAS DE POSICIONES:
74
GRAFICAS DE VELOCIDADES ANGULARES:
75
GRAFICAS DE ACELERACIONES ANGULARES:
76
77
TABLAS DE VALORES EN RADIANES DEL MECANISMO DE UNA INYECTORA
78
MECANISMOS ADICIONALES (REPASADOS PARA LA PRUEBA).
 MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER.
( )
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
79
(1) + (2)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ( ))( ) ( )( ) ( )
80
( ( ) ) ( ( ))
( ( ) )
( )
( )
( )
√
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ( ))( ) ( )( ) ( )
( )
( )
81
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85
GRAFICAS DEL MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER
EN WORKING MODEL.
86
87
 MECANISMO DE ARKINSON.
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⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
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88
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91
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94
GRAFICAS DEL MECANISMO DE ARKINSON
EN WORKING MODEL.
95
96
UNIDAD # 3.
Objetivos:
- Determinar las ecuaciones para determinar la Posición de los Eslabones del Mecanismo
de la Limadora.
Mecanismo de Retorno Rápido.
Mecanismo de Whitworth.- Es aquel que transforma el movimiento giratorio del motor en un

movimiento rectilíneo del portaherramientas.
97
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98
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( )
GRAFICAS DEL MECANISMO DE RETORNO RAPIDPO EN MATHCAD.
800
R1 
1000
350
r1 
1000
150
r2 
1000
1  90
2  0  0.1
  2 
100 
w2 
30
99
3( 2)  at an
r1  r2 sin ( 2) 

 r2 cos ( 2) 
3( 2) 
1.166
1.183
1.201
1.222 Angulo del Seguidor Vs Angulo del Impulsor.
100
1.245
1.268
1.293 50
1.319
1.346 180
3 ( 2 )  0
1.374 
1.402
1.431  50
1.46
1.49  100
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
1.52
180
... 2 

r2 cos ( 2)

r3( 2) 
cos ( 3( 2) )
r3( 2) 
0.381
0.394 40
0.407
0.42 20
0.431
0.442 180
r3( 2 )  0
0.452 
0.461
 20
0.469
0.477
0.483  40
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0.488 180
2 
0.493 
0.496
0.498
...
100
R1
rd( 2) 
t an( 3( 2) )
rd( 2) 
0.343 30
0.327
0.31 20
0.291 10
0.271 180
rd( 2 )  0
0.25 
0.228  10
0.205
 20
0.183
0.16  30
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0.136
180
0.113 2 

0.089
0.065
0.041
...
VELOCIDADES ANGULARES:
w2  r2 ( cos ( 2)  sin ( 2)  t an( 3( 2) ) )

w3 ( 2) 
r3( 2)  ( cos ( 3( 2) )  sin ( 3( 2) )  t an( 3( 2) ) )
w3 ( 2) 
1.625
1.868
2.079 5
2.261
2.419
0
2.556
w3 ( 2 )
2.673
5
2.774
2.859
 10
2.932 0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
2.992 180
2 
3.041 
3.08
3.109
3.129
... 101
r3( 2)  w3 ( 2)  sin ( 3( 2) )  r2 w2  sin ( 2)
v3( 2) 
cos ( 3( 2) )
v3( 2) 
1.444
1.387
1.323 100
1.252
80
1.174
180 60
1.092 v3 ( 2 ) 
 40
1.004
0.912 20
0.816 0
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0.717 180
2 
0.615 
0.511
0.404
0.296
0.187
...
w3 ( 2)
vd ( 2)  R1
2
vd ( 2)  sin ( 3( 2) )
-1.539
-1.745
8
-1.912
-2.048 6
-2.157 4
-2.243
vd ( 2 ) 2
-2.312
-2.365 0
-2.407
2
-2.439
-2.463 4
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
-2.481 180
2 
-2.494 
-2.504
-2.51
...
102
GRAFICAS DEL MECANISMO DE RETORNO RAPIDO EN WORKING MODEL.
103
Objetivos:
- Determinar la Posición del Mecanismo Biela Manivela Corredera Invertida.
Mecanismo Biela Manivela Corredera Invertida.
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( )
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104
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105
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106
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( )
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( )
( ) ( )
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107
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( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
, ( )-
, ( )
( ) ( ) -
( ) ( ) ( )
( )
GRAFICAS DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA INVERTIDA
EN MATHCAD.
200
r2 
1000
200
r4 
1000
500
r1 
1000
2  0  0.1
  2 

w2  40
30
A ( 2)  r2 sin ( 2)  r4

B( 2)  2 r1  2 r2 cos ( 2)
C( 2)  r2 sin ( 2)  r4
108
3( 2)  2 atan

 B( 2)  B( 2) 2  4 A( 2)  C( 2) 


 2 A( 2) 
Angulo de la Biela Vs Angulo del Impulsor.

60
0

55
0 0.73
50
1 0.659 45
2 0.581 40
3 0.5 180
35
3 ( 2 )  30
4 0.42 
3( 2)  5 0.345
25
20
6 0.276 15
7 0.215 10
8 0.163 5
9 0.119 0
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
10 0.082 180
2 
11 ... 

4( 2)  3( 2) 
2
Angulo del Seguidor Vs Angulo del Impulsor.

150
0
145
0 2.301
140
1 2.229 135
2 2.152 130
3 2.071 180
125
4 ( 2 ) 120
4 1.991 
4( 2)  5 1.916
115
110
6 1.847 105
7 1.786 100
8 1.734 95
9 1.689 90
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
10 1.653 180
2 
11 ... 
109
( r1  r4 sin ( 3( 2) )  r2 cos ( 2) )
r3( 2) 
cos ( 3( 2) )
r3( 2)  1000  Posicion de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.

700
223.607

658.333
225.83
616.667
232.35
575
242.761
533.333
256.491
491.667
272.917 r3( 2 )  1000 450
291.432 408.333
311.499 366.667
332.654 325
354.511 283.333
376.749 241.667
... 200
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
180
2 

ANALISIS DE VELOCIDADES ANGULARES:
( r2 w2  cos ( 2  3( 2) ) )

w3 ( 2) 
r4 cos ( 3( 2)  4( 2) )  r3( 2)
Velocidad Angular de la Biela Vs Angulo del Impulsor.

1.5
0
1.083
Unidad de Medida Rad/Seg.
0 -2.793 0.667
1 -3.146 0.25
2 -3.347  0.167
3 -3.382  0.583
w3 ( 2 )  1
4 -3.266
 1.417
w3 ( 2)  5 -3.033
 1.833
6 -2.725  2.25
7 -2.38  2.667
8 -2.024  3.083
 3.5
9 -1.678 0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
10 -1.351 180
2 
11 ... 
110
w4  w3
( w3 ( 2)  r4 cos ( 4( 2) )  w2  r2 cos ( 2)  w3 ( 2)  r3( 2)  cos ( 3( 2) ) )
v3( 2) 
sin ( 3( 2) )
Velocidad de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.

3
110
Unidad de Medida en Milimetros/Seg.

833.333
0
666.667
0 8.327·10 -14
500
1 185.175
333.333
2 358.159
166.667
3 509.915 v3 ( 2 )  1000 0
4 635.964  166.667
v3( 2)  1000  5 735.834  333.333
6 811.567  500
7 866.293  666.667
8 903.297  833.333
3
9 925.555  110
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
10 935.57 180
2 
11 ... 
ANALISIS DE ACELERACIONES ANGULARES:
2  0
3( 2) 
r2w2 2sin (2  3(2))  r22cos (2  3(2))  r4w4 (2)2sin (4(2)  3(2))  2w3 (2)v3(2)
r3( 2)  r4 cos ( 4( 2)  3( 2) )
4  3
0 Aceleracion Angular de la Biela Vs Angulo del Impulsor.
15
0 -17.437
Unidad de Medida en Rad/Seg^2
11.667
1 -11.841 8.333
5
2 -4.938 1.667
3 1.911  1.667
3( 2 ) 5
4 7.599  8.333
3( 2)  5 11.597  11.667
 15
6 13.912  18.333
7 14.849  21.667
 25
8 14.806 0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
180
9 14.144 2 

10 13.139 Unidad de Medida en Grados.
11 ...
111
a3( 2) 
r2w2 2cos (2)  r22sin (2)  2w3 (2)v3(2)sin (3(2))  r3(2)3(2)sin (3(2))  r3(2)w3 (2)2cos (
cos ( 3( 2) )
2 2
 3( 2)  sin ( 3( 2) )  r3( 2)  w3 ( 2)  cos ( 3( 2) )  r4 w4 ( 2)  cos ( 4( 2) )  r4 4( 2)  sin ( 4( 2) ) 
cos ( 3( 2) )
0
Aceleracion de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.
0 7.847 8
Unidad de Medida en Milimetros/Seg^2.
1 7.579
7
2 6.849
6
3 5.834
5
4 4.724
4
5 3.658
6 2.709 3
a3( 2)  7 1.899 a3( 2 ) 2
8 1.222 1
9 0.66 0
10 0.193 1
11 -0.198 2
12 -0.529
3
13 -0.811
4
14 -1.056 0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
15 ... 2 
180

GRAFICAS DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA INVERTIDA
EN WORKING MODEL.
112
113
TABLA DE VALORES DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA
INVERTIDA.
Objetivos:
- Definir:
- Las Ventajas del Análisis de Fuerzas Dinámicas.
- Las Leyes de Newton.
- Modelado.
- Inercia.
- Identificar el Mecanismo de Un Compresor Alternativo, su principio de Funcionamiento
y Funcionamiento y Representación Esquemática.
- Determinar la Fuerza Estática del Aire en el Pistón y Obtener su Grafica en MathCAD.
Fuerzas Dinámicas.- Es necesario realizar el análisis de las fuerzas y momentos que actúan en cada
uno de los eslabones de un mecanismo par:
1. Determinar la resistencia de sus Componentes.

2. Para determinar el Torque y la Potencia de Motor necesario para impulsar el mecanismo.
3. Determinar el tamaño del Volante para disminuir la Potencia del Motor.
4. Determinar las Fuerzas de Sacudimiento para poder Balancear los Elementos y Seleccionar el
Aislamiento más adecuado con respecto al piso.
Leyes de Newton:
114
∑
Modelado.- Las formas de los eslabones de una maquina por lo general son complejas para hacer el
análisis de fuerzas se realiza mediante un sistema simplificado consistente en un conjunto de masa
puntuales unidas por líneas.
Se debe transformar el mecanismo real a su representación esquemática donde cada uno de los
eslabones del modelado deberá tener las mismas propiedades del eslabón real como son: Masa,
Momento de Inercia y Centro de Gravedad.
Momento de Inercia.- Es un indicador de la capacidad que tiene un cuerpo de almacenar energía

cinética – rotacional y es la capacidad del torque necesario para acelerar angularmente un cuerpo.
Análisis Dinámico de Un Compresor Alternativo.
115
Representación Esquemática.
Calculo de la Fuerza Debido a la Presión del Aire.
( ) ( )
( *
( *
( )
( ( ))
116
Objetivos:
- Obtener las Ecuaciones de las Fuerzas y Momentos que Actúan en los Eslabones del
Mecanismo de un Compresor Alternativo.
Diagrama de Cuerpo Libre:
Eslabón # 2.
F12.- Es una fuerza alternante que actúa sobre la bancada y esta es una fuerza de sacudimiento y estas
fuerzas son las que producen vibración.
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
117
Eslabón # 3.
F43.- Es la Fuerza que la Biela ejerce sobre el Bulón del Pistón y es una fuerza alternante o fluctuante
y se analizara como una fuerza fluctuante que actúa sobre un eje no rotatorio.
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
118
( ) . /
( ) ( ) ( )
( )
Eslabón # 4.
F14.- Es la fuerza que el pistón ejerce sobre el cilindro, es una fuerza de sacudimiento y produce
vibraciones forzadas.
( )
( )
∑ ( )
119
Eslabón # 1.
( ) ( )
Método de la Solución Newtoniana.
1 0 1 0 0 0 0 0  F12x   0 
0 1 0 1 0 0 0 0
  F12y   0

     
0 0 R32y( 2) R32x( 2) 0 0 0 1  F32x   0 
0 0 1 0 1 0 0 0  F32y   m3 acg3x( 2) 
A ( 2)    B( 2)    C( 2)   
1
0 0 0 0 0 0 0
  F43x   m3 acg3y ( 2) 
0 0 R23y( 2) R23x( 2) R43y( 2) R43x( 2) 0 0  F43y   Ig3 3( 2) 
0 0 0 0 1 0  0   F14y   m4 ag4x( 2)  F( 2) 
     
0 0 0 0 0 1 1 0  T12   0 
120
GRAFICAS DEL MECANISMO DE UN COMPRESOR ALTERNATIVO
EN MATHCAD.
150
r2 
1000
350
r3 
1000
2  0  0.1
  2 
3( 2)  asin 

( r2 sin ( 2) ) 

 r3 
3( 2) 
0
Angulo de la Biela Vs Angulo del Impulsor.
-0.043 40
Unidada de Medida en Grados.
-0.085
-0.127
-0.168 20
-0.207
-0.244 180
3 ( 2 )  0
-0.28 
-0.312
-0.342  20
-0.369
-0.392
 40
-0.411 0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
-0.426 180
2 
-0.436 
... Unidada de Medida en Grados.
121
r1( 2)  r2 cos ( 2)  r3 cos  asin 
r2 sin ( 2)  

  r3 
r1( 2) 
0.5 Posicion de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.
0.499 500
Unidada de Medida en Milimetros.

0.496
0.49
0.483
0.474 400
0.463
r1( 2 )  1000
0.451
0.438
300
0.423
0.407
0.392
0.375 200
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
0.359
180
0.343 2 

...
Unidada de Medida en Grados.
RP M  1200

w2  RPM
30
r2 w2  cos ( 2)
w3 ( 2) 
r3 cos ( 3( 2) )
w3 ( 2) 
-53.856 Velocidad Angular de la Biela Vs Angulo del Impulsor.
3
-53.636 110
-52.975
-51.868
500
-50.31
-48.293
30
-45.811 w3 ( 2 )  0

-42.857
-39.431
 500
-35.54
-31.198
3
-26.433  110
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
-21.287
180
-15.818 2 

-10.099
...
122
v1( 2)  r2 w2  ( cos ( 2)  t an( 3( 2) )  sin ( 2) )
v1( 2) 
0 Velocidad de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.
-2.685 30
Unidad de Medida en Milimetros/Seg.

-5.323
-7.87 20
-10.279
-12.51 10
-14.523
-16.285 v1 ( 2 ) 0
-17.765
-18.941  10
-19.799
-20.332  20
-20.545
-20.449  30
-20.068 0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
180
... 2 


2  0
3( 2) 
r2w2 2sin (2)  r22cos (2)  r3w3 (2)2sin (3(2))
r3 cos ( 3( 2) )
3( 2) 
0 Aceleracion Angular de la Biela vs Angulo del Impulsor.
4
553.065 110
Unidad de Medida en Rad/Seg^2
1.11·103
1.673·103
3
510
2.245·103
2.826·103
3.415·103
3( 2 ) 0
4.009·103
4.6·103
5.178·103  510
3
5.729·103
6.237·103
4
6.683·103  110
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
7.047·103 180
2 
7.31·103 
...
123
2 2
a1( 2)  r2 w2  cos ( 2)  r2 2 sin ( 2)  r3 w3 ( 2)  cos ( 3( 2) )  tan( 3( 2) )  r2 w2  sin ( 2)  r2 2 cos ( 2)  r3 w3 ( 2)  sin ( 3( 2) )  2 2 
a1( 2) 
Aceleracion de la Corredera Vs el Angulo del Impulsor.
-3.384·103 210
3
Unidad de Medida en Milimetros/Seg^2

-3.355·103
-3.267·103
-3.123·103
-2.924·103 0
-2.674·103
-2.378·103 a1( 2 )
-2.042·103
-1.673·103  210
3
-1.28·103
-874.383
-466.605
-69.378  410
3
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
305.098
180
645.608 2 

...
r2
r2cg2 
2
r2cg22sin (2)  r2cg2w2 2cos(2)  r2cg22cos(2)  r2cg2w2 2sin (2)

2 2
acg2( 2) 
acg2 ( 2) 
1.184·103 Aceleracion del Centro de Gravedad de la Manivela Vs Angulo del Impulsor.
3
1.18610
1.184·103
Unidad de Medida den Milimetros/Seg^2
1.184·103
1.184·103
1.184·103 3
1.18510
1.184·103
1.184·103 acg2( 2 )
1.184·103
1.184·103 1.18410
3
1.184·103
1.184·103
1.184·103
1.184·103
3
1.18310
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
1.184·103 180
2 
1.184·103 
... Unidad de Medida en Grados.
124
r3
r3cg3 
2
2 2
acg3x( 2)  r2 w2  cos ( 2)  r2 2 sin ( 2)  r3cg3 w3 ( 2)  cos ( 3( 2) )  r3cg3 3( 2)  sin ( 3( 2) )
2 2
acg3y( 2)  r2 w2  sin ( 2)  r2 2 cos ( 2)  r3cg3 w3 ( 2)  sin ( 3( 2) )  r3cg3 3( 2)  cos ( 3( 2) )
r2w2 2cos(2)  r22sin (2)  r3cg3w3 (2)2cos(3(2))  r3cg33(2)sin (3(2)) 

2
acg3( 2)  
2) sin ( 3( 2) )  r2 w2  sin ( 2)  r2 2 cos ( 2)  r3cg3 w3 (2)  sin ( 3( 2) )  r3cg3 3( 2)  cos ( 3( 2) )
2 2
2 2
acg3 ( 2) 
2.876·103 Aceleracion del Centro de Gravedad de la Biela Vs el Angulo del Impulsor.
3
310
2.858·103
Unida de Medida en Milimetros/Seg^2
2.804·103
2.715·103 3
2.510
2.594·103
2.443·103
2.268·103 3
acg3( 2 ) 210
2.072·103
1.866·103
1.66·103 1.510
3
1.467·103
1.307·103
1.197·103 110
3
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
1.153·103
180
1.173·103 2 

...
125
ANALISIS DE LA FUERZA:
Ap  0.02
Pat m 100000
L  1.05
d  0.15
V1( 2)  Ap  ( L  d  r3  r2)
V2( 2)  Ap  ( L  d  r1( 2) )
F( 2)  Ap  Pat m   1 
V1( 2)
 V2( 2) 
F( 2) 
1.5·103
Fuerza Estatica Vs Angulo del Impulsor.
1.491·103 1.610
3
Unidad de Medida en Newtons.
1.463·103 1.46710
3
1.419·103 1.33310
3
3
1.359·103 1.210
3
1.288·103 1.06710
933.333
1.207·103
F( 2 ) 800
1.119·103
666.667
1.027·103 533.333
934.575 400
842.602 266.667
753.218 133.333
667.778 0
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
587.265 180
2 
512.332 
...
ESLABON 2:
( )  r2 cos ( 2)

R32 x2
R32 y( 2)  r2 sin ( 2)
ESLABON 3:
126
R43  227
R43x( 2)  R43 cos ( 3( 2) )
m3  6.82
R43 y( 2)  R43 sin ( 3( 2) )
Ig3  0.09213
R23  123
m4  4.85
R23x( 2)  R23 cos ( 3( 2) )
  0.1
R23y( 2)  R23 sin ( 3( 2) )   0.3
  0.2
1 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0

 
0 0 R32y( 2) R32x( 2) 0 0 0 1
0 0 1 0 1 0 0 0
A ( 2)   
1
0 0 0 0 0 0 0

0 0 R23y( 2) R23x( 2) R43y( 2) R43x( 2) 0 0
0 0 0 0 1 0  0
 
0 0 0 0 0 1 1 0
ag4x( 2)  a1( 2)
 0 
 0

 
 0 
 m3 acg3x( 2) 
C( 2)   
 m3 acg3y ( 2) 
 Ig3 3( 2) 
 m4 ag4x( 2)  F( 2) 
 
 0 
1
B( 2)  A ( 2)  C( 2)
127
T  E 
0 0
0 0 0 0
1 1.588·103 1 30
2 657.07 2 60
3 -1.324·103 3 90
4 -1.715·103 4 120
5 -899.306 5 150
6 -2.054·10 -13 6 180
7 950.227 7 210
8 1.888·103 8 240
9 1.343·103 9 270
10 -1.853·103 10 300
11 -1.853·103 11 330
12 -1.082·10 -12 12 ...
mean( T)  93.693
mean( E)  192.857
3
210
3
1.66710
3
1.33310
3
110
666.667
333.333
T 0
 333.333
 666.667
3
 110
3
 1.33310
3
 1.66710
3
 210
0 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400
E
128
ANALISIS DE FUERZAS:
F12x  F12y 
0 0
0 -3.753·104 0 0
1 -2.817·104 1 -4.039·103
2 -9.097·103 2 -6.995·103
3 8.829·103 3 -8.077·103
4 1.724·104 4 -6.995·103
5 1.899·104 5 -4.039·103
6 1.926·104 6 -9.891·10 -13
7 1.966·104 7 4.039·103
8 1.857·104 8 6.995·103
9 8.954·103 9 8.077·103
10 -1.222·104 10 6.995·103
11 -3.17·10 4 11 4.039·103
12 -3.753·104 12 1.978·10 -12
3
mean( F12x)  3.442 10
4
110  13
mean( F12y)  1.522
3  10
8.33310
3
6.66710
3
510
3
3.33310
3
1.66710
F12y 0
3
 1.66710
3
 3.33310
3
 510
3
 6.66710
3 129
 8.33310
4
 110
4 4 4 4 4 4 3 3 3 4 4
 410
 3.410
 2.810
 2.2
101.610
 110 410 210 810 1.410 210
F12x
F32x  F32y 
0 0
0 3.753·104 0 0
1 2.817·104 1 4.039·103
2 9.097·103 2 6.995·103
3 -8.829·103 3 8.077·103
4 -1.724·104 4 6.995·103
5 -1.899·104 5 4.039·103
6 -1.926·104 6 9.891·10 -13
7 -1.966·104 7 -4.039·103
8 -1.857·104 8 -6.995·103
9 -8.954·103 9 -8.077·103
10 1.222·104 10 -6.995·103
11 3.17·104 11 -4.039·103
12 3.753·104 12 -1.978·10 -12
3
mean( F32x)  3.442 10
 13
mean( F32y)  1.522 10
4
110
3
8.33310
3
6.66710
3
510
3
3.33310
3
1.66710
F32y 0
3
 1.66710
3
 3.33310
3
 510
3
 6.66710
3
 8.33310
4
 110
4 4 3 31303 4 4 4 4 4 4
 210
 1.410
 810
 210410 110 1.6102.2102.8103.410410
F32x
F43x  F43y 
0 0
0 1.791·104 0 0
1 1.228·104 1 -8.228·103
2 2.735·103 2 -6.851·103
3 -4.998·103 3 266.659
4 -7.445·103 4 2.922·103
5 -6.896·103 5 1.583·103
6 -6.565·103 6 3.565·10 -13
7 -7.574·103 7 -1.812·103
8 -8.778·103 8 -3.743·103
9 -5.123·103 9 -358.035
10 5.86·103 10 8.777·103
11 1.581·104 11 9.422·103
12 1.791·104 12 5.086·10 -12
3
mean( F43x)  1.933 10
mean( F43y)  152.202

4
110
3
8.33310
3
6.66710
3
510
3
3.33310
3
1.66710
F43y 0
3
 1.66710
3
 3.33310
3
 510
3
 6.66710 131
3
 8.33310
4
 110
4 3 3 3 3 3 3 4 4 4 4
 110  710  410  110 210 510 810 1.110 1.410 1.710 210
F43x
F14y 
0
0 0
1 -8.228·103
2 -6.851·103
3 266.659
4 2.922·103
mean( F14y)  152.202 5 1.583·103
6 3.565·10 -13
F14x   F14y
7 -1.812·103
mean( F14x)  30.44 8 -3.743·103
9 -358.035
10 8.777·103
11 9.422·103
12 5.086·10 -12
4
110
3
8.33310
3
6.66710
3
510
3
3.33310
3
1.66710
F14y 0
3
 1.66710
3
 3.33310
3
 510
3
 6.66710
3
 8.333104
 110
3 3 3 3 3 3
 210 1.610
 1.210  800  400 0
132 400 800 1.210 1.610 210
F14x
Objetivos:
- Determinar la Potencia del Motor del Mecanismo.

- Determinar las Fuerzas en los Pares.
- Determinar las Dimensiones del Volante.
En el diagrama de torques tenemos los bucles positivos que son los puntos en los que el
mecanismo necesita energía para funcionar.
Los bucles negativos, significan la energía de los elementos rotatorio, que esta almacenado. Para
el tamaño del motor (Potencia) se debe acoplar un volante al eje del motor que es un disco
pesado, el mismo que regularizara la velocidad angular del eslabón.
El disco almacena la energía cinética rotacional del mecanismo en los bucles negativos y esta
energía hará que el disco se acelere y entregue la energía en los bucles positivos al mecanismo.
( )
133
∫ ( ) ∫
∫ ( ) ∫
∫ ( )
∫ ( ) ( )
∫ ( )
( )
( )
( )
Regla de Simpson.
∫ ( ) , ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )-
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(
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134
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( )
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,( ) ( ) -
135
136

Cuaderno de Diseno de Elementos Total

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UBICACIÓN DE LOS HIPERVINCULOS.

1. MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA.

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

2. MECANISMO DE CUATRO BARRAS.

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

 TABLA DE VALORES DEL MECANISMO DE CUATRO

3. MECANISMO DE UNA INYECTORA.

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

 TABLA DE VALORES DEL MECANISMO DE UNA

4. MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER.

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

7. MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA INVERTIDA.

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

 TABLA DE VALORES DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA

8. MECANISMO DE UN COMPRESOR ALTERNATIVO.

 ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

_INTRODUCCIÓN A LOS ESTUDIOS DE LOS MECANISMOS.

- FUNDAMENTOS DE LA CIENCIA DE LOS MECANISMOS.

- CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS.

- GRADO DE LIBIERTAD DE UN MECANISMO.

- MECANISMOS MANIVELA CORREDERA.

- MECANISMOS DE CUATRO BARRAS.

_ANÁLISIS DE MECANISMOS CON JUNTAS DE CORREDERA

- MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO O WITHWORTH.

- MECANISMO DE CARREDORA INVERIDA.

- MECANISMO DE ESLABONAMIENTO Y ENGRANES.

- MECANISMO DE ESLABONAMIENTO Y ENGRANES PLANETARIOS.

_ANÁLISIS DE FUERZAS EN CUERPOS RÍGIDOS Y ELÁSTICOS.

 Centro de Masa y Centroides

- ESTUDIO DE CASA: ANÁLISIS DINAMICO DE UN MOTOR ALTERNATIVO.

 Diseño de Maquinaria………………………..Robert L. Norton.

 INTRODUCCION Y ANÁLISIS CINEMATICO DE MECANISMOS.

FUNDAMENTOS DE LA CIENCIA DE LOS MECANISMOS.

Clasificación de la Ciencia de los Mecanismos.

Se divide en dos tópicos:

Análisis.- Es la evaluación de un mecanismo ya existente o propuesto para determinar los parámetros

- Posición y Movimiento {Rotación y Traslación}.

Representación Esquemática.- Es la representación rápida de los eslabones de un mecanismo.

Clasificación de los Mecanismos Por el Número de Eslabones:

Mecanismos Libres, Desmodrómicos y Rígidos.

Clasificación de los Mecanismos Por su Funcionalidad:

Mecanismos de Transmisión de Movimiento y Transformación de Movimiento.

Mecanismo de Transmisión de Movimiento.- Son aquellos en los que el eslabón de salida

 Mecanismos de Transmisión de Movimiento Circular.

Engranes, Poleas, Catarinas y Cadenas; Ruedas de Fricción.

Mecanismos de Transformación de Movimiento.- Son aquellos en que el movimiento de salida es

 Mecanismos de Transformación Circular.

Piñón y Cremallera; Tuerca y Tornillo.

 Mecanismos de Transformación Circular Alternativo.

Leva y Seguidor; Biela – Manivela – Corredera.

Clasificación De los Eslabones:

Cuerpos Sólidos Rígidos {Levas, Ruedas Dentadas, Bielas, Manivelas}.

Cuerpos Elásticos {Resortes, Bayetas y Barras Flexibles}.

 Identificar los Pares Cinematicos.

Par Elemental. Junta o Cierre del Par.

 Contacto Permanente Según un Punto, línea o superficie.

Según las diferentes características de la unión de los elementos, en cuanto a: