INFINITO
Abstract— This paper deals with an online tuning method based on fuzzy approach for an infinite horizon
model predictive control (IHMPC). The method focuses on the weighting matrices of the controlled outputs,
Q, and of the input moves, R, so that the proposed fuzzy inference system (FIS) comprises rules based upon
the relation between the controlled and manipulated variables. On the basis of suitable performance indexes
which relate the signals from the controlled outputs and the control effort, the application results of the proposed
algorithm in a CSTR system shows its effectiveness when compared to corresponding results from tuning technique
others.
Keywords— Model predictive control, Tuning on-line, fuzzy Logic
Resumo— Este trabalho focaliza um método de sintonia on-line de um controlador preditivo de horizonte
infinito (IHMPC) baseado na lógica fuzzy. O método centra-se sobre a correção das matrizes de peso sobre
as variáveis controladas, Q, e as ações de controle, R, do controlador IHMPC através de um Fuzzy inference
System (FIS) no qual tem suas regras construı́das com base no comportamento das variáveis controladas e
manipuladas. Resultados de aplicação do algoritmo proposto em um reator CSTR demonstram sua eficácia,
quando comparada aos correspondentes resultados provenientes de outras técnicas de sintonia, avaliada por meio
de ı́ndices de desempenho adequados aos sinais das variáveis controladas e das ações de controle.
yi (k + n) − yiu (k + n)
A≡ , (7)
yiu (k + n)
yil (k + n) − yi (k + n)
B≡ , (8)
yil (k + n)
Se A é H e C é Z e D é H então ∆r é SP ∆q é SN
Se A é H e C é N e D é L então ∆r é ZE ∆q é ZE Os parâmetros que caracterizam o sistema es-
Se A é H e C é N e D é H então ∆r é SP ∆q é ZE
Se B é H e C é P e D é L então ∆r é SN ∆q é SP
tão dispostos na Tabela 2 e a linearização da Equa-
Se B é H e C é P e D é H então ∆r é ZE ∆q é SP ção 11 é feita em torno do seguinte estado es-
Se B é H e C é Z e D é L então ∆r é SP ∆q é SN tacionário: Fin = 0, 05 m3 /min, Tc = 295 K,
Se B é H e C é Z e D é H então ∆r é LP ∆q é ZE
Se B é H e C é N e D é L então ∆r é ZE ∆q é ZE cA = 0.9342 kmol/m3 e T = 319, 0404 K.
Se B é H e C é N e D é H então ∆r é LP ∆q é ZE
Fonte: Adaptado de Ali (2001)
Tabela 2: Valores dos parâmetros usado na simu-
lação.
um determinado horizonte;
2. Selecionar a variável manipulada (iu) com A configuração do IHMPC é definida para um
maior variação e calcular D (Equação 10); sistema 2x2, onde as variáveis manipuladas são
Fin e Tc , e as controladas são cA e T , os parâme-
3. Verificar se há violação da variável contro- tros1 são m = 3, R = diag 0, 4; 1, 15 × 10−5 ,
lada; Q = diag 2, 3 × 10−2 ; 9, 83 × 10−6 , tempo de
5 Conclusão