PROBLEMA 1:

Primeramente se va a la Worspace de Matlab y se insertan las funciones. Para la función

Gf se desarrolló los factores en denominador para colocarlos en la interface.

Posteriormente se obtiene la función “GPRC” multiplacando todos los factores.

Se usa el comando step para graficar la función Gprc. Cabe señalar que el comando step
da cambio escalón por defaut de uno. Esto nos dara el método de la curva de reacción del
proceso

Posterior se coloca una línea recta tomando la mayor cantidad de puntos, esto nos
asegura una mejor exactitud en nuestros cálculos.

Revisamos que nuestra línea cruce el eje de las abscisas y observamos cual tiempo toca
nuestra línea recta para determinar el tiempo muerto
Observando la gráfica se obtiene un valor de tiempo muerto de 18.2 segundos.
Posteriormente se calculadará la pendiente con dos puntos en nuestra línea recta y se
obtiene:

Y con los dos puntos se obtiene la pendiente

1.63 − 0.618
𝑆= = 0.0636
44 − 28.1
Posteriormente se calculara la K y τ para próximos cálculos:
𝐵 3.6
𝑘= = = 3.6
𝐴 1
 𝐵 3.6
𝜏= = = 56.6038
𝑆 0.0636
Los valores anteriores se sustituirán en nuestra ecuación siguiente

𝑘 ∗ 𝑒 −𝑡𝑑 𝑆
𝐺𝑃𝑅𝐶 =
𝜏𝑆 + 1
3.6𝑒 −18.2∗𝑆
𝐺𝑃𝑅𝐶 =
56.66038 ∗ 𝑆 + 1
Obteniendo esta función de transferencia en simulink y comprándola con la primera
ecuación de transferencia
 4

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300

Como se observa en la gráfica el valor ya ajustado Y después para cada método

calculamos nuestros parámetros
Método de C-C
1 4𝜏 1
𝑘𝑐 = [ + ]
𝑘 3 𝑡𝑑 4
1 4 56.6038 1
𝑘𝑐 = [ + ] = 1.2213
3.6 3 18.2 4
𝑡
32 + 6( 𝑑⁄𝜏)
𝜏𝐼 = 𝑡𝑑 ⌊ 𝑡 ⌋
13 + 8( 𝑑⁄𝜏)

32 + 6(18.2⁄56.6038)
𝜏𝐼 = 18.2 ⌊ ⌋ = 39.6546
13 + 8(18.2⁄56.6038)

4
𝜏𝐷 = 𝑡𝑑 [ 𝑡 ]
11 + 2 ( 𝑑⁄𝜏)

4
𝜏𝐷 = 18.2 [ ] = 6.2526
11 + 2(18.2⁄56.6038)
Método de Z-N
1 𝜏
𝑘𝑐 = ∗ 1.2 ∗
𝑘 𝑡𝑑
1 56.6038
𝑘𝑐 = ∗ 1.2 ∗ = 1.0366
3.6 18.2
𝜏𝐼 = 2𝑡𝑑 = 2 ∗ 18.2 = 36.4
𝜏𝐷 = 0.5 ∗ 𝑡𝑑 = 0.5 ∗ 18.2 = 9.1
Metodo de la Ultima Ganancia:
Utilizando el diagrama de lazo cerrado, se contemplara como un controlador ideal

Usamos la opción “tune” nos arrojara una grafica la cual oscilaremos hasta lograr que el
centro de los picos tengan el mismo valor en Y, hasta obtener una respuesta oscilatoria.
Con los valores anteriores de la grafica se puede observar que:
Tu =58.8-22.6=36.2
KCU=0.17721
Utilizando las formulas de el método descrito anteriormente para un PID:
KC=0.6*KCU=0.6*0.17721=0.1063
𝜏𝐼 = 0.5 ∗ 𝐾𝑉 = 0.5 ∗ 36.2 = 18.1
𝜏𝐷 = 0.125𝜏𝑣 = 0.125 ∗= 4.525
Introduciendo valores anteriores en el controlador
 Usando los resultados anteriores en el controlador, y corriendo el programa obtenemos la
siguiente grafica, como se puede observar, los parámetros de este método no logran
controlar el sistema

Metodo de la Matlab:
Por el método de Matlab nos vamos al controlador PID de nuestro proceso, damos click
en el botón de tune y nos sale:
Este es el ajuste que nos da Matlab para pasar los datos al controlador PID presionamos
al botón de update block y nos aparecerá un dialogo como se muestra y se da el click en
el botón de auto-update block y nos aparecerá los datos en nuestro controlador:
Damos ok y corremos nuestro proceso

Y nos da la gráfica predicha por Matlab ahora graficaremos en nuestro espacio de trabajo
de Matlab