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Sistemas de Control

Perturbaciones
Modelos de Sistemas

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Perturbaciones

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Efectos de las Perturbaciones

Una consideración importante en


Sistemas de Control es el efecto de
cualquier PERTURBACIÓN.

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Sistema de Control en Lazo Abierto con
una perturbación.
Un sistema de calefacción con sistema de lazo abierto , el calefactor se
enciende para obtener la Tª requerida en la habitación. ?Qué ocurriría si
alguien abre una ventana y permite que ingrese frio a la habitación?.

Ɵ 𝑜𝑢𝑡=G1𝐺2Ɵ𝑖𝑛 + Ɵ𝑑

Ɵ𝑑 es el error en estado estable adicionado al sistema por presencia de la


perturbación.
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Sistema de Control en Lazo Abierto con
una perturbación.
Si la perturbación se adiciona al sistema entre los elementos 1 y 2;
entonces:

Ɵ 𝑜𝑢𝑡=(G1Ɵ𝑖𝑛 + Ɵ𝑑)G2 = G1G2Ɵ𝑖𝑛+G2Ɵ𝑑

G2Ɵ𝑑 es el error en estado estable adicionado al sistema por presencia de la


perturbación.

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Sistema de Control en Lazo Cerrado con una
perturbación.
En un sistema de calefacción central doméstico si el valor fijado en el
termostato no se modifica y alguien abre la ventana y permite que el
aire frío entre a la habitación, el sistema de control esta sujeto a tal
perturbación.

𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 1 = Ɵ𝑖 − 𝑓
F= señal retroalimentación
Salida 1 = entrada =2
In 2= G1 Ɵ𝑖 − 𝑓
out 2= G1G2 Ɵ𝑖 − 𝑓 + Ɵ𝑑
f = H Ɵ𝑜𝑢𝑡
Ɵ𝑜𝑢𝑡=G1G2(Ɵ𝑖𝑛 − 𝐻Ɵ𝑜𝑢𝑡) + Ɵ𝑑

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Sistema de Control en Lazo Cerrado con una
perturbación.

Ɵ𝑜𝑢𝑡=G1G2(Ɵ𝑖𝑛 − 𝐻Ɵ𝑜𝑢𝑡) + Ɵ𝑑
Ɵ𝑜𝑢t(1 +G1G2H) =G1G2Ɵ𝑖𝑛 + Ɵ𝑑
𝐺1𝐺2 1
Ɵ𝑜𝑢t = Ɵ𝑖𝑛( ) + Ɵ𝑑( )
1 + 𝐺1𝐺2𝐻 1 + 𝐺1𝐺2𝐻
1
Ɵ𝑑(1+𝐺1𝐺2𝐻) es el error en estado estable adicionado al sistema por presencia de la
perturbación.
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Sistema de Control en Lazo Cerrado con una
perturbación.

Ɵ𝑜𝑢𝑡=(1 +G1G2H)=G1G2Ɵ𝑖𝑛 + 𝐺2Ɵ𝑑


𝐺1𝐺2 𝐺2
Ɵ𝑜𝑢t = Ɵ𝑖𝑛( ) + Ɵ𝑑( )
1 + 𝐺1𝐺2𝐻 1 + 𝐺1𝐺2𝐻
𝐺2
Ɵ𝑑(1+𝐺1𝐺2𝐻) es el error en estado estable adicionado al sistema por presencia de la
perturbación.
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Modelos de Sistemas

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Modelos de Sistemas

Para analizar sistemas de control = Modelos


Matemáticos.
Bloques funcionales = forma sistemas
Cada bloque = posee función y
propiedades únicas.

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Ejemplos de Modelos de Sistemas
Sistema = Circuito Eléctrico
Se puede formar a partir de BLOQUES
FUNCIONALES que representan el comportamiento
de R, L y C.
Combinar estos bloques funcionales = diferentes
sistemas eléctricos = relaciones In / Out = causa –
efecto.
Obtener un MODELO MATEMÁTICO del sistema.
Sistema de PARÁMETROS CONCENTRADOS = cada
propiedad o función es independiente.

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Modelos de Sistemas
Existen similitudes comportamiento de bloques
funcionales empleados en los sistemas:
Mecánicos.
Eléctricos
Térmicos
Fluidos
Bloques funcionales matemáticos
Sistemas físicos reales

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Modelos Funcionales Básicos de
Sistemas Eléctricos

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos
Los bloques funcionales básicos de los sistemas eléctricos pasivos son los:
 Inductores
 Capacitores
 Resistores
Para un inductor :
𝑑𝑖
𝑣=𝐿
𝑑𝑡
1
i= 𝑣 𝑑𝑡
𝐿
E = ½ Li2

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos
Para un capacitor :
𝑞 1
𝑣= 𝑣= 𝑖 𝑑𝑡
𝐶 𝑐

𝑑𝑞 𝑑𝑣
𝑖= 𝑖=𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑞= 𝑖 𝑑𝑡 E = ½ C v2

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos
Características de los bloques funcionales eléctricos

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos

Las ecuaciones que describen cómo se


pueden combinar los bloques funcionales
eléctricos son las Leyes de Kirchhoff:
1. L.K.V (Análisis de Mallas)
2. L.K.I (Análisis de Nodos)

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos
Ejercicio de Aplicación:
En el siguiente diagrama determinar la función de transferencia del
proceso eléctrico, transformando el circuito del dominio del tiempo al
dominio de Laplace.

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos
Ejercicio de Aplicación:
En el siguiente diagrama determinar la función de transferencia del
proceso eléctrico, transformando el circuito del dominio del tiempo al
dominio de Laplace.

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos
Ejercicio de Aplicación:
En el siguiente diagrama determinar la función de transferencia del
proceso eléctrico, transformando el circuito del dominio del tiempo al
dominio de Laplace. Oout=I2(s).(Mallas-L.K.V)

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos
Ejercicio de Aplicación:
En el siguiente circuito calcular y determinar la F.T

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos
Ejercicio de Aplicación:
En el siguiente circuito calcular y determinar la F.T

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Modelos Funcionales Básicos de Sistemas
Eléctricos
Ejercicio de Aplicación: (Segundo Método)
En el siguiente circuito calcular y determinar la F.T

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