Control Automático

Carrera Profesional de Mecatrónica Industrial

Laboratorio N° 13

“SINTONÍA DE CONTROLADORES CON MATLAB”

Grupo N° 1
Integrantes:
➢ Alex Ricardo Vizcarra Armaccancce
➢ Cesar Antonio Flores Quichca

Profesor:
Ing. Edwin Avila
Lima-Perú

2018 – I
Fecha de realización: 9 de mayo del 2018

Fecha de entrega: 16 de mayo del 2018

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Contenido
1. Objetivos ............................................................................................................................... 3
2. Fundamento teórico.............................................................................................................. 3
PID Tuning ................................................................................................................................. 3
3. Desarrollo del laboratorio ..................................................................................................... 4
3.1. Obtención de una función de transferencia en MATLAB .............................................. 4
3.2. Sintonización con MATLAB (PID Tuner) ........................................................................ 4
3.3. Variacion del tiempo de respuesta ............................................................................... 5
1° Función de transferencia……………………………………………………………………………………….4

MODO P................................................................................................................................. 5
MODO I .................................................................................................................................. 6
MODO PI................................................................................................................................ 7
MODO PD .............................................................................................................................. 8
MODO PID ............................................................................................................................. 9
2° Función de transferencia .................................................................................................... 11
MODO P............................................................................................................................... 11
MODO I ................................................................................................................................ 12
MODO PI.............................................................................................................................. 12
MODO PD ............................................................................................................................ 12
MODO PID ........................................................................................................................... 13
3°Funcion de transferencia ..................................................................................................... 14
MODO P............................................................................................................................... 14
MODO I ................................................................................................................................ 14
MODO PI.............................................................................................................................. 15
MODO PD ............................................................................................................................ 15
MODO PID ........................................................................................................................... 16
Sintonía P PI PD PID en archivo.m ............................................................................................... 17
4. Observaciones…………………………………………………………………………………………………18

5. Conclusiones ………………………………………………………………………………………………………18

6. Referencias ……………………………………………………………………………………………………………18

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 1. Objetivos
• Sintonizar un controlador utilizando herramientas del Matlab.
• Elegir parámetros del controlador de acuerdo con especificaciones.

2. Fundamento teórico
PID Tuning
MATLAB proporciona herramientas para elegir automáticamente ganancias óptimas de PID, lo
que hace innecesario el proceso de prueba y error descrito anteriormente. Puede acceder al
algoritmo de sintonización directamente utilizando PID tune o mediante una bonita interfaz
gráfica de usuario (GUI) utilizando PID Tuner.

El algoritmo de ajuste automatizado de MATLAB elige las ganancias de PID para equilibrar el
rendimiento (tiempo de respuesta, ancho de banda) y la solidez (márgenes de estabilidad). Por
defecto, el algoritmo diseña para un margen de fase de 60 grados.

Exploremos estas herramientas automatizadas generando primero un controlador proporcional

para el sistema de amortiguación de masa-resorte ingresando el comando que se muestra a
continuación. En la sintaxis mostrada, P es el modelo de planta generado previamente, y 'p'
especifica que el sintonizador emplea un controlador proporcional.

Imagen 1: PID Tuning

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 3. Desarrollo del laboratorio
3.1. Obtención de una función de transferencia en MATLAB
En el software MATLAB, se pide obtener una función de transferencia según el ingreso de
algunos parámetros con su comando correspondiente.

Figura 1: Ingreso de la función de transferencia Figura 2: Función de transferencia

3.2. Sintonización con MATLAB (PID Tuner)

El primer modo de control para sintonizar de la función de transferencia. Es el modo de control
proporcional.

• Para visualizar la respuesta del sistema por una entrada en escalón se debe importar la
función de transferencia en la APP, PID tuner.

La sintonización en cualquier modo se efectuará en paralelo.

Figura 3: Respuesta del sistema por una entrada escalón

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En la aplicación se puede visualizar la ganancia del controlador del modo de control proporcional.

Ganancia del controlador

Tiempo de subida

Tiempo de estabilización

Sobre impulso

Pico

Figura 4: Parámetros de sintonía

3.3. Variacion del tiempo de respuesta

MODO P
Se pide variar el tiempo de respuesta para analizar el comportamiento de los parámetros del
controlador y los de sintonía.

Figura 5: Barra del tiempo de respuesta

¿Qué ocurre al variar el tiempo de respuesta?

Al aumentar el tiempo de respuesta disminuye la ganancia del controlador, y al disminuir

aumenta considerablemente la ganancia del controlador. Pero los parámetros de sintonía
disminuyen. El tiempo de subida se muestra que es el mismo que el tiempo de respuesta.

Figura 6: Respuesta del sistema con entrada de escalón

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 Figura 7: Parámetros

Análisis:

Al variar el tiempo de respuesta se puede sintonizar la variable del proceso según lo que uno
desea.

MODO I
En este caso se analizará la respuesta del sistema a un modo de control integrativo. Al cambiar
el tiempo de respuesta se puede obtener diferentes datos que ayuden a que PV no tengo mayor
sobre impulso. También es importante modificar la respuesta transitoria del sistema para que
se muestre lo óptima.

Figura 8: Respuesta del sistema con modo de control I

6
 Figura 9: Parámetros de sintonía

Análisis:

Ya no presenta error PV en comparación con el anterior modo, pues ahora se trabaja con control
integrativo, es decir PV se modifica por datos obtenidos dentro de su área de error, por ello no
se encontrará error estacionario.

MODO PI
El objetivo de usar el modo PI, es para optimizar tanto un control P e I. Este modo de control
ayudara a que el tiempo de subida sea menor como su tiempo de estabilización, a diferencia de
los anteriores modos.

Figura 10: Respuesta del sistema con control PI

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 Figura 11: Parámetros de sintonía

MODO PD
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una respuesta que
es proporcional a la rapidez con que se producen éstas. La ventaja de este tipo de controlador
es que aumenta la velocidad de respuesta del sistema de control.

Figura 12: Respuesta del sistema con control PD

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 Figura 13: Parámetros de sintonía

MODO PID
En el modo de control PID, se busca optimizar la respuesta del sistema por medio de el tiempo
de respuesta y la respuesta transitoria. Ya que es el modo de control más completo.

Figura 14: Respuesta del sistema con control PID

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 Figura 15: Parámetros de sintonía

Sobre Tiempo de
impulso subida 90%
MODO Kp Ti Td Tss Eee%
%
P 84 -- -- 2.1 0 1.3 5

I -- 0.002 -- 862 2 336 0

PI 17.6 4.5 -- 22 23 3 0

PD 20 -- 0.001 9.54 0 5.36 2

PID 49.1 13.4 4.1 10.5 13.4 1.55 0

Tabla 1: Parámetros de control y de sintonía de diferentes modos de control

Análisis:

Las diferentes respuestas de l sistema se pueden sintonizar de acuerdo con como uno la desee.
Según los datos obtenidos se muestra que el mas optimo modo de control sería el PID, pues ya
que presenta un sobre impulso aceptable, error del 0%, el menor tiempo de subida, y se
estabiliza según lo requerido sin obtener error de estado estacionario.

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2° Función de transferencia
Se pide analizar la respuesta del sistema para la siguiente función de transferencia en MATLAB,
PID Tuning, para su optimización.

Figura 16: Función de transferencia

MODO P

Figura 17: Respuesta del sistema con control P

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MODO I

Figura 18: Respuesta del sistema con control I

MODO PI

Figura 19: Respuesta del sistema con control PI

MODO PD

Figura 20: Respuesta del sistema con control PD

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MODO PID

Figura 21: Respuesta del sistema con control PID

Se obtuvo una tabla de acuerdo a todos los datos obtenidos entre los parámetros de control y
de sintonia para analizar el comportamiento del sistema.

Sobre Tiempo de
impulso subida 90%
MODO Kp Ti Td Tss Eee%
%
P 5.7 -- -- 44 40.8 4 10

I -- 0.01 -- 120 5.6 41 0

PI 5.7 0.2 -- 54 42.8 4 0

PD 7.7 -- 0.7 40 44 4 5

PID 277 71 212 2.69 18.2 0.4 0

Tabla 2: Parámetros de control y de sintonía de diferentes modos de control

Análisis:

De todos los modos de control el que presenta datos óptimos es el de modo PID, pues el
controlador trabaja con 3 parámetros de control para estabilizar PV y mantener en lo requerido.
Mientras el modo P, PD siempre va a obtener un error de estado estacionario, ya que no cuenta
con el parámetro integral, el cual ayuda a que se estabilice permanentemente en SP para no
obtener error.

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3°Funcion de transferencia

Figura 22: Función de transferencia

MODO P

Figura 23: Respuesta del sistema con control P

MODO I

Figura 24: Respuesta del sistema con control I

14
MODO PI

Figura 25: Respuesta del sistema con control PI

MODO PD

Figura 26: Respuesta del sistema con control PD

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MODO PID

Figura 27: Respuesta del sistema con control PID

Sobre Tiempo de
impulso subida 90%
MODO Kp Ti Td Tss Eee%
%
P 8 35 35.2 4 12

I 0.02 542 57.5 29 0

PI 0.4 0.01 128 11 33 0

PD 12.2 19.2 13 15.6 3.5 5

PID 399 122 325 2.71 15.4 0.366 0

Tabla 3: Parámetros de control y de sintonía de diferentes modos de control

Análisis:

Los datos obtenidos dependen de como se modifique el tiempo de respuesta y la

respuesta transitoria, ya que de ella depende como se muestre la respuesta del sistema,
los parámetros de control y de sintonía.

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Sintonía P PI PD PID en archivo.m

Figura 28: Código y grafica

Figura 28: Código y grafica

Figura 28: Código y grafica

Figura 28: Código y grafica

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4. Observaciones
• Se debe de modificar el tiempo de respuesta y la respuesta transitoria según el criterio
de cada uno dependiendo de lo que se requiera.

5. Conclusiones
• La respuesta del sistema en lazo cerrado en la aplicación PID Tuner depende de el
tiempo de respuesta y de la respuesta transitoria, ya que con esos parámetros se
llegan a modificar los parámetros del controlador como los de sintonía. Pero todo
dependerá de los parámetros que se deseen obtener.
• La sintonización en MATLAB con PID tuner es mucho mas interactiva que al crear un
archivo.m. Ya que ayuda a modificar directamente el comportamiento de la respuesta
del sistema en lazo cerrado.

6. Referencias
• Programación en MATLAB, PDF
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=Contro
lPID
• MATLAB para ingenieros, Holly Moore , 2007, PDF.
file:///C:/Users/Alex/Downloads/Matlab%20para%20ingenieros%20-
%20Holly%20Moore%20-%201ed.pdf

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