Anda di halaman 1dari 16

c   


 

Dalam penyederhanaan diagram blok sangat penting untuk diperhatikan, sebab blok-
blok hanya dapat dihubungkan secara seri jika keluaran sutu blok tidak dipengaruhi oleh
blok-blok berikutnya. Tetapi apabila ada pengaruh pembebanan antar komponen maka,
perlu dilakukan penggabungan dari bebrapa komponen menjadi satu blok/kotak saja.
Untuk diagram blok yang yang melibatkan bebrapa loop berumpan balik maju, maka
selangkah demi selangkah dari komponnen-konponennya perlu diperhatikan, dalam
penyederhanaan diagram blok/kotak :
1.? Yasil kali fungsi alih (transfer function )pada arah umpan maju harus tetap sama.
2.? Yasil kali fungsi alih pada pengelilingan loop harus tetap sama.

Suatu bentuk aturan umum untuk menyederhanakan diagram blok adalah memindahkan
titik cabang dan titik penjumlashan, lalu kemudian menyerhanakan umpan balik
didalamnya.

Contoh Soal :
Carilah fungsi alih 0  
 ) dari suatu system yang terdiri dari bentuk
gambar diagram blok/kotak system tertutup sbb:

   
  R(s) = Input Frekuensi
m
  C(s) = Sinyal Output
  
G(s) = sebagai pengontrol
Y(s) = TF. dari Feedback element
  E(s) = Error sinyal
A(s) = TF. dari amplifier
F(s) = TF. dari filter
B(s) = Sinyal feedback
 ˜G
 ˜G   ˜G -  ˜G - ˜G
 ˜G
 ˜G  ˜G   ˜G
˜G  ˜G [  ˜G
 ˜G  ˜G [ ˜G

˜G
  ˜ G   ˜G
 ˜G   ˜ G
 ˜G [ ˜G
 ˜G
˜G
  ˜ G
 ˜G [ ˜ G   ˜ G
 ˜G
 
 
  
 ˜G     ˜G [ ˜G
  ˜G 

 
  ïïï  ïïïïïë ë
      [   





  
  

1.?Bentuk dari Elemen bertinggkat :

Diagram asal Yasil Reduksi

 m  m   m m 

2. Penambahan dan pengurangan



 m  

 m 
m 
 m

3.?Percabangan

  m      m   






m 



4.?Starting Point

   

m    m   

 


  m 


5.?Sistem Loop
?
?
?
 
?  
  

? m
 
?    ˜ 
? 
|     ˜ [  ˜
 
 
?
? 
?
?
?
?
?
C t ? l?:?
?
Ri l?i? l
?i  ?
l? ti?t 
??t t
? i?li?i?
t ? il?R ? i?i t??C ? i? t t ? j
? ??
 l
? i? l
?? t ? ?t ??
?
?

 
? 

?  

      
? | 
?

?  

?
?
? 


 
? 

 


?


    


 
? | 
?

 
?
?
?


?

   
? 




 
?
   

 

 
? | 
  



 

 
?
?



     
?



       

? |
 



 
        
?



       
?
?
?
 ˜G   ˜G -  ˜G -  ˜G     ˜ G -  ˜ G- -  ˜G

 ˜G    ˜ G -  ˜G -  ˜G   ˜G -  ˜G -  ˜G     ˜ G -  ˜G -  ˜G

   
 ˜  ˜
 ˜
  ˜
 
˜   ˜ -  ˜
 - 

  

 - 

 -  ˜



 m  m m 
   m  m m m

Contoh Soal :

Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ( Step by step )

  

m  m m
   

  

Contoh Soal :

Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ( Step by step )



 
 m  
m  m m

 
  

  

Contoh Soal :

Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ( Step by step )
 
|  

 
m   m  m 



  



 


 

 
  

Dalam penggambaran (Representasi) diagram kotak atau blok adalah ³Sangat


Baik´ dalam menimbulkan suatu system control, dapat juga sebagai pengganti metode
ini yaitu Dagram Aliran Sinyal atau dapat juga disebut Grafik Aliran Sinyal
Adapun yang disebut grafik aliran sinyal adalah suatu pernyataan gambar dari
persamaan-persamaan serempak yang menguraikan sebuah system secara grafis
memperagakan suatu bentuk transmisi isyarat melalui system seperti yang dilakukan
pada diagram Blok. Tetapi Grafik ini lebih mudah digambarkan atau lebih mudah
dimanipulasi daripada diagram blok atau kotak.
Maka untuk diagram aliran sinyal pada system control dikonstruksi pemakaian
Gain, sehingga akanm menghasilkan semua transfer function. Suatu diagram aliran
sinyal pada sebuah system adalah merupakan jaringan yang terdiri dari titik hubung
yang disebut dengan ³Node´(simpul) dan ruas garis lurus yang disebut dengan
³Cabang´. Simpul-simpul itu dihubungkan oleh cabang yang arahnya telah ditentukan.

Contoh: Suatu bentuk sederhana dari grafik aliran sinyal


Cabang

Xj Aij Xi

? oadi Xi = Aij . Xj
i l ?i l ??†i??†j?t?  
? i i?i? 
t ?
i?

l
?t ?  ? ?li?t?j ?
 ?  
?t t
t t?i l ?l?  ti?t ti?

?ij?l?  
? ? t?t ti
?? l t

?†j?
?
l?†i??l?t  t?  
? t
?i? i?tii ?
 ?
t
i?i?li?il? li ti?  t?      ??
 ?i? ?
?
Mil
:??B t
?i?i?li?il???C?? ??R?
?
?
M
?i?li?il?l???
????????
? & ? C ?
& ?
?
?????????????????????????????????????? R?????????????????????????????????? ??????????????????????C ?
Bi??:?C? ??R?t?it li? ?? il
?t??
?
??????????????????? i?t?it li??C? ??R??j?
?
Ct?:????????????????????????
?
?!ij ? t
? ?i  ?ii?i?
 l?"? ??t ?
 ti?!?
?
?†??R?#?$??†?
?† ?? ??†?#?$ ??C?
?†?? ??† ?
?C???? ??†?
?
%i?†?† ?†??l?  
? ?
t
i?i?
?i?li?
il?l:?
?
† ?ti
?? ? ??li?
 
 

?

   


 
 

  
 

 

    




 
?
 t :?
' ??%it
?  ?il?†?t t ?t?il?R??†? il?†?
l?i
li
? ? i??$??
?
l? ??†?
i??$?l?it
?? ??†?
?†?
(t
?ti?? ??li?t?it 
?  ti?it? i? t
?
  
?  ?li?il?
it?t t
?   t?? i?
i
t:?
? i li l? ?i   ti
/i 
? i?i l ?iit ?
?i  ?   t?
i?)   ?  t?i?t ?
? j? jl?il?? ?it t
??
? il??i
ii? j? ?i
li
? ?i?i? ?it ?
*? B
?i l ??i


?l ? t ? /i l?l??
 ?j l?il??
?
+? B
?i l ??i


?l ? t ? ?itii
?t ?
i
ii??  ? ? il
?i l?
â? ,l?j ?l?jl? ?i t?
? ? t t?t? ll i? ??li?
-? ,l?  
?t
? i ?t ?l??ti
?  i? ? ?
.? ,l?  
?l?  l?jl??
i?jl?l? ???
/? i?i? t ?jl?l?? ?il?i?  ?i??jl?it ?
?
?
!ij l? t
? ? i? i
t:?
?
† ?? ??†?0? ?†?0?* ?†*0?+ ??†+?
†?? ?† ?
†*??*??†0?**??†*?
†+??+??†?0?*+?†*?
?
%i??†?l? i?i t?il?
??????????????† ?l? i? t ?il?
?
?
?
? ??
?
 ? t
?  t
? ?t?i l ?

??i l ?
l ?
l?i
?li?il?
?R  ?'  t?M12?t?i)  
?
  ?t?i
i?l?  l i? t
 t
?
 ?
ti?%i?tii?
t?i l?

??i l?
l ?l?  
?  t?
 l  ?
t ?tii?
 l  ?t? ? ?i l?
?
?
?
j j 0 j 
?   j  j 0 j
? 0 0
?
%i?:??
'??  ?i? i?it li?C/R?
'
?'  t?t ?tii?lit?j ?
?
2?
U???% t i?i
?
?
    l l  l O ?
   O
?
l
 ?, l?i?  ?  t?l??  ?

l 
 ?, l?il?
li?  t?i?  ?
 ii?? 
i?i? ?

? ? ??????????l??ti
?  t ?
l
  O
O  ?, l?il?
li?  t?i?  ?
 ii?? 
i?i?

ti?l??ti
?  t ?
U
??t?i? t i?lit?j ?
?
2? ? il
?ll??
? ?  t ?lit?j ?
?
2?
?
Π ? ?!ij l?t ?? ?i? l
?  ti?i  ?i? i?li??
????????????????l?t t t ?C/R? l i
? ?  ?  t?M1?
??
 #
| #      #
" "   m #
m  # m
m##
 "
 #

?
'  l i:?
?
?
?
  
?  ! 

? |      
 

m  
 
m   m
m   
? 
?  
?
?
?   
?
?
  m m  m 
? |  
! 
 
?  
? 

? " 
?
?
? 
?
, l?3?:?? ? ? ? 4??t ?lit?j ?
?
K=1 P1 = G1 . G2 . G3
L1 = G1. G2 . Y1
L2 = - G2 . G3 . Y2   j 
D j
L3 = - G1 . G2 . G3    j D1

# U = 1 ± ( L1 + L2 + L3 )
= 1 - G1. G2 . Y1 + G2 . G3 . Y2 + G1 . G2 . G3

Maka kofaktor (¨1) dari determinan lintasan maju yang menghubungkan simpul
masukkan dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh
lintasan, karena ³P1´ menyentuh semu loop maka ( ¨1= 1 )

%
   $   m  m  m§

 $
%
 $

  m  m    m  m§   m  m  m§

# Untuk mencari Loop Yang tidak berhubungan adalah:

, (
' )

(
'()  
-
  ' )
 ( * ( (
m &' ) m ' ) m ' )
-   - 

/ 1
 &'()  0

,

+

 m .  m  . m .
(
'() ' )



  .  

oumlah Loop : 3 # Ada satu lintasan maju


??? ? ? ? ? ? ? '?? ?? ?? ?
3???? ?$? 2

3 ???? ??$ ? 2  
 j j
3???? ??$?? ? ? ? ?    j 
?
?
4?U???#??3?0?3 ?0?3??0?3?5?3??
?????????#? $?0? ?$ ?0? $?0? ? $$?
?
M
?

t?6 ?i? t i?lit?j ??  
?i l?


??
l ?i l ? ? il
?ll??  t ?
lit?
 ?'2??   t ?  ?l?
??6???
?
? 2

?      ˜    0     
?  ˜ 0 
  
 
   
      
?
?
?
?
?
?
?

 ?
?
 t il?  t ? t ? it t
? l ? i t?  ? t ? ? t il? l?
t ? ? t t? l?
? i? il? ti
? i? l ?   ? i? l ?
M
? t
?   t i?
t il? ?  t ? t ? i l
?  t ? t? ?
t ?ji?t il? ??t?li:?
?
? 
?
?
%l?l?ii?  i
?j  ?t? l?t ilit? ?jl? ij ?
 ?

t iti
?t ??i
 ? ? ?ii?l? ?
3l ?it li?l? t
? ?

t iti
?
?
?
˜ ? ˜  Ô   Ô   Ô Ô8  8
?
% ?
t?li? t
? ?ti
t? j?2?
?i l ?:?
?
7??? ????, l? l  ?
?? ?
+ an ( oumlah hasil kali 2 akar ) Sn-2
- an ( oumlah perkalian 3 akar ) Sn-3
+««+ a n ( perkalian seluruh akar )

Tolok ukur Routh-Yurwitz adalah syarat yang perlu dan cukup untuk mendapatkan
stabilitas dari system linear. Adapun cara lainnya dikembangkan dengan menggunakan
Determina, tetapi dapat menggunakan persamaan deret yang lebih mudah dan paraktis.
Maka didalam penyesunan dan menderetkan koefisien persamaan karakteristik didasari
bentuk persamaan sebagai berikut:

 1
Ô . Ô1. ....... Ô1. Ô0 D 0
Dimana an,«««a0, merupakan bilangan konstan dan nyata, kemudian dari persamaan
diatas dibuat bentuk deret Routh, kemudian dari kedua lajur teratas saja yang ditentukan
langsung.




u    r  r  r

 r  r 
u r  r rù


u r   

Œ Œ Œ
u r 
    r  
    r r r
 
   r
   r  
   r r r

u   

á  ?á?  ?
? r

 r 
u È    ?
? ? ?

   ?áá   Œ  r r 

 r r r  
Π

Contoh : 1. Suatu persamaan karakteristik apakah menyatakan system


yang stabil ?
q(s)= S 3 + 4 S2 + 8S + 12 = 0
Penyelesaian :

;
S8 9 :
B ÄC D ?Ä ?2 2A
D D@
B B
< ;
@ Ä ?2 D B Ä A
S2 9 2 D
6A
D ?2
@ @

;
S =
K arena tidak ada perubahan
tanda dalam kolom pertam a,
S> 92 m aka system tersebut Stabil

Contoh : 2
  E u   u   u   u   E È


u h hh h

u  h 

u  h

u  
È  O  
u
    u  

u ^
^
^u M    
   
 

  u M     
  u ^

u  h
oadi tidak ada perubahan tanda pada kolom
u   Pertama, maka system stabil.
uÈ h

Contoh Soal :

Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ( Step by step )

43 
3
7  5
5 5
5
m 3  m3  3
m 
3
 6  
5
3
4  

3
4  
?
?
?
?
?
? m 
?  
  
? m  m m

? 
?  

?
 
?
?
?

?  
m  m m   m 

? 
?  

?
?  
?
? 
m  m 
 m  m 
?   m  m



?
? 
?
?
?
˜    ˜   ˜  *˜   ˜    ˜   ˜  * ˜ 
G
 ˜   ˜   ˜    ˜    ˜  ˜    ˜ 
 
 ˜    ˜   ˜  * ˜ 
F

 ˜  ˜    ˜   ˜  * ˜     ˜   ˜    ˜ 


  ˜     ˜
    ˜   ˜   ˜     ˜   ˜    ˜    ˜   ˜    ˜ 

?
  ˜  ˜   ˜   ˜ 
 *˜ 
 ?
  ˜   r   ˜   ˜    ˜ 
  ˜   ˜    ˜    ˜ 
 *  ˜ 
?
?
?
?  m  m mm

?   m  m   m m
?
?
l?:?
Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ( Step by step )

mL
M
M M
N L
LL
L
  m   L
mm    mL  
  
L
 

L
O
m  

R
R O R O O
O
T   m   mO P
m  m   S 

 
O
Q  

O
Q  

R R
O O O O O
T   m   m   Rm   m   S P

 
O
Q  

O
Q  

 O m O
  Rm  
O
O
O m m   S P
    
O
    mOmO  


O
  

???? m 
m  m  m 
   m  m 
T P 
m 
m  m  m 
      m  m 

J( ˜ )
. K
(˜ )  I
(˜) M H
(˜) J( ˜ )
. K
(˜)  I
(˜ ) M H
(˜)

 (˜) M  J( ˜ ) .( I
(˜) M H
(˜) ) M  J( ˜ ) .( I (˜ ) M H( ˜ ) )
( ˜ ) J( ˜ )
. K
(˜) ( I
(˜) M H
(˜ ) ) M  J( ˜ ) .( J( ˜ ) M I ( ˜ ) ) J( ˜ )
. K(˜)  I
(˜ ) M H
(˜)
M  I (˜ ) M  I(˜ )
M  J(˜ ) ( I
(˜) M H
(˜) ) M  J( ˜ ) .( I ( ˜ ) M H( ˜ ) ) M  J( ˜ ) .( I
(˜) . H
(˜) )
˜

ß ˜  ß

 ˜  ˜ *˜ 
˜  ˜
˜
˜ ß

 ˜ ß
 ˜
˜  
˜  ˜
˜ 
   ˜ *˜8 ˜
˜ 
?

?
 ˜   *  ˜    ˜  ˜  
R?    ˜    ˜   *  ˜ 8    ˜  
C?
      ˜
?
?
?
?