Professor(a):Shigueru Nagao Junior Data 23 / 05 /18

Disciplina: Técnicas de automação I Cód.: M2

Aluno(a): RA
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LEIA ATENTAMENTE AS INSTRUÇÕES A SEGUIR

 O entendimento da questão faz parte do enunciado

 A duração da prova deverá ser postada no blackboard até 30/05, não sendo prorrogáveis

 Procure responder de forma organizada e legível, evitando assim ser prejudicado na correção

 Respostas com unidades de engenharia ausentes ou incorretas implicarão em perda de 0,5 pontos,
mesmo que a resolução esteja correta. CUIDADO !!!

BOA PROVA A TODOS !!!

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Aluno(a): RA
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1. OBJETIVOS DO PROJETO

Realizar a sintonia do PID utilizando os métodos fornecidos na fundamentação teórica e compara-los

através do MATLAB/Simulink

2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
A sintonia de um controlador PID, ou seja, a escolha adequada de seus parâmetros, pode ser realizada de diversas
maneiras, tendo em vista a otimização de algum índice de desempenho. Exemplos de índices comuns de
desempenho são o erro de regime estacionário (ou acompanhamento de setpoint), rejeição de perturbações,
robustez a variações na planta, máximo sobressinal, etc. A obtenção de parâmetros adequados pode ser feita
analiticamente a partir dos modelos do controlador e da planta, por tentativa e erro, por processos iterativos e por
utilização direta de regras práticas de sintonia. Regras práticas de sintonia têm sido desenvolvidas ao longo do
tempo com o fim de se caracterizar de maneira rápida uma dada planta e a partir dessa caracterização se obter uma
sintonia para o controlador. Três regras bastante conhecidas são apresentadas nesta apostila. As duas primeiras
usam a resposta a degrau da planta em malha aberta para caracterizá-la, enquanto que a terceira utiliza
propriedades de sua resposta em frequência.

2.1. Método de Ziegler-Nichols no domínio do tempo

Considere um sistema estável em malha aberta cuja resposta a degrau tenha o aspecto ilustrado na Figura 1.
A partir dos parâmetros identificados e pode-se obter uma sintonia utilizando-se o método de Ziegler-
Nichols para resposta a degrau (Tabela 1) ou uma variação que permite tentar ajustar o sobressinal da
resposta em malha fechada, o método de Chien-Hrones-Reswick (Tabela 2)

Figura 1 Parâmetros de uma resposta a degrau típica

O método de Ziegler-Nichols está baseado em desenhar uma reta tangente ao ponto de declividade da curva
de resposta ao degrau caso apresente a forma descrita na figura 1. Para criar esta tangente com a ajuda do
MATLAB pode-se fazer conforme a figura 2
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Figura 2 Reta tangente a declividade

Com a ajuda do comando ginput (veja o help no MATLAB) pode-se obter os parâmetros necessários

Tabela 1: Método de Ziegler-Nichols para resposta a degrau

Tabela 2: Método de Chien-Hrones-Reswick para resposta a degrau

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2.2. Método de Ziegler-Nichols no domínio da frequência

Outro método, também devido a Ziegler e Nichols, se aplica quando a resposta em malha fechada com controlador
proporcional tem caráter oscilatório. Ela pode ser esquematizado da seguinte maneira: Inicialmente feche a malha
apenas com controle proporcional, isto é, T D  0 e T I   . Aumente o ganho proporcional K P até que se atinja
o limite de estabilidade, situação em que o sistema passa a oscilar espontaneamente e praticamente sem
amortecimento. O ganho limite K u e o período de oscilação T u levam à regra de sintonia do método de Ziegler-
Nichos para resposta em frequência, apresentado na Tabela 3

Tabela 3: Método de Ziegler-Nichols para oscilação espontânea em malha fechada

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Seja um sistema de controle composto por um robô manipulador utilizado para cirurgias. O robô manipula
um sistema laser para cirurgias de quadris.
A representação simplificada do sistema pode ser feito como na figura abaixo:

CONTROLADOR ROBO
U(s) Y(s)
K
+ PID s
3
 2s
2
 2s
-

Pede-se

a) (1,5pontos) Sem o controlador PID, encontre o valor de K de forma que o sistema em malha
fechada seja estável

DICA: Use o critério de Hurwitz-Routh

b) (1,5 pontos) Monte um script no MATLAB (o mesmo deverá ser anexado na sua resposta) de forma
a obter uma resposta ao degrau parecido com a figura 1. Para isto você deverá variar o valor de K
na função de transferência em malha fechada

DICA: Veja o comando step no MATLAB

c) (3,0 pontos) Faça a sintonia pelos métodos de Ziegler-Nichols no domínio do tempo e o método de
Chien-Hrones-Reswick

d) (1,5 pontos) Esboce o lugar das raízes com o MATLAB, conforme visto em aula e determine o valor
de K par a situação crítica. Compare este resultado com o item (a) e comente

e) (2,5 pontos) Faça a sintonia pelo método de Ziegler-Nichols no domínio da frequência

IMPORTANTE : Todos os scripts e gráficos fornecidos pelo MATLAB devem ser anexados no respectivo
item