MDV - Parte 4

E’ vietato ogni utilizzo diverso da quello inerente la preparazione dell’esame del corso di Meccanica delle Vibrazioni @Units
meccanica delle vibrazioni

!
laurea magistrale
ingegneria meccanica
E’ espressamente vietato l’utilizzo per qualsiasi scopo commerciale e/o di lucro
!
parte 4
modelli matematici per sistemi MDOF
Università degli studi di Trieste Luigi BREGANT

Meccanica delle Vibrazioni
Dip. Ingegneria e Architettura bregant@units.it
Sistemi a Molti Gradi Di Libertà -
Multiple Degrees of Freedom
..abituatevi a considerare analizzare risolvere

Dip. Ingegneria e Architettura sistemi con
Meccanica TRASLAZIONI
delle Vibrazioni e ROTAZIONI!
bregant@units.it
Sistemi MDOF
..scrivere le equazioni del moto..
..risolverle.. >
!
• trovare l’andamento delle coordinate libere
• in funzione, dei parametri del modello,
• delle condizioni iniziali,
• delle forzanti applicate,
• in forma chiusa / risoluzione numerica

Sistemi MDOF - approccio newtoniano
..valgono le stesse regole che per i
sistemi SDOF…
..diagramma di corpo libero..
..equilibrio delle forze..

!
.. sistema di equazioni!
⎧ m !! !1 + k1 x1 + k2 ( x1 − x2 ) + k4 ( x1 − x3 ) = f1
1 x1 + c1 x
⎪⎪
x2 + c2 ( x!2 − x! 3 ) + k2 ( x2 − x1 ) + k3 ( x2 − x3 ) = f2
..matrici SIMMETRICHE
⎨ m2 !!
⎪ (principio reciprocità)
x3 + c2 ( x! 3 − x!2 ) + k4 ( x3 − x1 ) + k3 ( x3 − x2 ) = f3
⎪⎩ m3 !!
⎡ m1 0 0 ⎤⎧ x1 ⎫ ⎡ c1 0
!! 0 ⎤ ⎧ x!1 ⎫ ⎡ k1 + k2 + k4 −k2 −k4 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧ f1 ⎫
⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 0 m2 0 ⎥⎨ x2 ⎬ + ⎢ 0 c2
!! −c2 ⎥ ⎨ x!2 ⎬ + ⎢ −k2 k2 + k 3 −k3 =
⎥⎨ 2 ⎬ ⎨ 2 ⎬
x f
⎢ 0 0 m3 ⎥ ⎪ x3 ⎪ ⎢ 0 −c2
!! c2 ⎥ ⎪ x! 3 ⎪ ⎢ −k4 −k3 k3 + k4 ⎥⎪ x ⎪ ⎪ f ⎪
⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎣ ⎦⎩ 3 ⎭ ⎩ 3 ⎭
in forma compatta: [ m ]{ !!x} + [ c ]{ x!} + [ k ]{ x} = { f }

Sistemi MDOF - approccio newtoniano
..sistemi solitamente accoppiati (termini fuori diagonale diversi da 0)

..risolvere tutte le equazioni contemporaneamente…
!
..disaccoppiare il sistema (termini fuori diagonale uguali a 0)
(trasformazione di coordinate: da coordinate fisiche a coordinate modali)
..risolvere equazioni indipendentemente..
!
…> ANALISI MODALE!
Se il sistema è composto da diversi pezzi,

l’approccio newtoniano non è favorevole…
meglio approccio Lagrangiano
(o energetico)

Sistemi MDOF - approccio lagrangiano
..coordinate lagrangiane..
⎧⎪ q1 = u
⎨
⎪⎩ q2 = θ
m M m θ
..energia cinetica del sistema..
L L
1 ⎡1 2 ⎤
u T = Mu! + 2 ⎢ mym ⎥
2
2 ⎣2 ⎦
ym = u + L sin θ ! u + Lθ ..piccoli spostamenti
T = Mu! + m ( u! + Lθ )
1 2 ! 2
2
..energia potenziale elastica..
Eq. Lagrange..
1 2
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ∂V V = 2 kθ
⎜ ⎟ − + = Qknc 2
dt ⎝ ∂q! k ⎠ ∂qk ∂qk

Sistemi MDOF - approccio lagrangiano
∂T
= Mu! + 2m ( u! + Lθ! ) Mu!! + 2m ( u!! + Lθ!!) = 0 rispetto q1
∂u!
∂T 2mL ( u!! + Lθ!!) + 2kθ = 0

= 2mL ( u! + Lθ! )
rispetto q2
∂θ!
∂T
=0
∂u
∂T
=0 ⎡ M + 2m 2mL ⎤ ⎧⎪ u!! ⎫⎪ ⎡ 0 0 ⎤ ⎧ u ⎫ ⎧ 0 ⎫
∂θ ⎢ 2 ⎥⎨ ⎬+ ⎢ ⎥⎨ θ ⎬ = ⎨ ⎬
⎣ 2mL 2mL ⎦ ⎪⎩ θ!! ⎪⎭ ⎣ 0 2k ⎦ ⎩ ⎭ ⎩ 0 ⎭
∂V
=0
∂u ..matrice di rigidezza singolare!
∂V (ordine diverso da rango)
= 2kθ …moto di corpo rigido!
∂θ

Sistemi MDOF - accoppiamento coordiante
In funzione della scelta delle coordinate

cambiano le equazioni del moto, e le
matrici del sistema!
mg
fs1 fs2
l1 l2 x abbassamento baricentro
θ rotazione attorno al baricentro
x ⎫⎪ ⎡ k1 + k2
⎡ m 0 ⎤ ⎧⎪ !! k2l2 − k1l1 ⎤ ⎧ x ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎢ ⎥ ⎨ !! ⎬ + ⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎣ 0 J ⎦ ⎪⎩ θ ⎪⎭ ⎢⎣ k2l2 − k1l1 k1l1 − k2l2 ⎥ ⎩ θ ⎭ ⎩ 0 ⎭
2 2
⎦
x
θ
matrice di massa diagonale
matrice di rigidezza non diagonale
> accoppiamento STATICO

e
centro elastico: punto di equilibrio dei
momenti delle forze applicate
l3k1 = l4 k2
mg
fs1 fs2
l3 l4 xc abbassamento centro elastico
θ rotazione attorno al centro elastico
⎡ m me ⎤ ⎧⎪ !!
xc ⎫⎪ ⎡ k1 + k2 0 ⎤ ⎧⎪ x ⎫⎪ ⎧ ⎫
xc ⎢ ⎥⎨ ⎬+ ⎢ ⎥⎨ c ⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎢⎣ me J ce ⎥ ⎪
⎦⎩ θ!! ⎪⎭ ⎢⎣ 0 k1l32 − k2l42 ⎥⎦ ⎪⎩ θ ⎪⎭ ⎩ 0 ⎭
θ
matrice di massa non diagonale
matrice di rigidezza diagonale
> accoppiamento DINAMICO

x abbassamento estremo 1
θ rotazione attorno estremo 1
mg
fs1 fs2 ⎡ m x ⎫⎪ ⎡ k1 + k2
ml ⎤ ⎧⎪ !! k2 l ⎤ ⎧ x ⎫ ⎧ 0 ⎫
l ⎢ ⎥ ⎨ !! ⎬ + ⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎢⎣ ml J1 ⎥ ⎪ θ ⎪ ⎢ k 2 l
⎦⎩ ⎭ ⎣ k2 l ⎥ ⎩ θ ⎭ ⎩ 0 ⎭
2
⎦
matrice di massa non diagonale

x
matrice di rigidezza non diagonale
> accoppiamento STATICO e DINAMICO
θ
la matrice di massa e la matrice di rigidezza

sono comunque SIMMETRICHE !

Sistemi MDOF - non smorzati - vibrazioni libere
x1 (t) x2 (t) ..per generalità di espressione…
⎡ m11 m12 ⎤ ⎧⎪ !!
x1 ⎫⎪ ⎡ k11 k12 ⎤ ⎧⎪ x1 ⎫⎪ ⎧⎪ p1 ⎫⎪
⎢ ⎥⎨ ⎬+ ⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎢⎣ m21 m22 ⎥ ⎪ !!
⎦ ⎩ 2 ⎪⎭ ⎢⎣ 21
x k k22 ⎥ ⎪ x2 ⎪ ⎪ p2 ⎪
⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭
1..vibrazioni libere, senza forzante…
⎡ m11 m12 ⎤ ⎧⎪ !!
x1 ⎫⎪ ⎡ k11 k12 ⎤ ⎧⎪ x1 ⎫⎪ ⎧ 0 ⎫
⎢ ⎥⎨ ⎬+ ⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎢⎣ m21 m22 ⎥ ⎪ !!
⎦ ⎩ 2 ⎪⎭ ⎢⎣ 21
x k k22 ⎥ ⎪ x2 ⎪ ⎩ 0 ⎭
⎦⎩ ⎭
2..soluzione di tentativo…con le sue derivate…

⎧ x = X cos (ω t − α ) ⎧ x! = −ω X sin (ω t − α ) ⎧ !!
⎪ x1 = −ω X1 cos (ω t − α )
2
⎪ 1 1 ⎪ 1 1
⎨ ⎨ ⎨
⎪⎩ x2 = X2 cos (ω t − α ) ⎪⎩ x!2 = −ω X2 sin (ω t − α ) x2 = −ω 2 X2 cos (ω t − α )
⎪⎩ !!
⎡ ⎡ m11 m12 ⎤ ⎡ k11 k12 ⎤ ⎤ ⎧⎪ X1 ⎫⎪ ⎧ 0 ⎫

3..sostituendo e semplificando.. ⎢ −ω ⎢
2
⎥+⎢ ⎥⎥ ⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎢⎣ ⎢⎣ m21 m22 ⎥ ⎢ k21
⎦ ⎣
k22 ⎥ ⎥ ⎪ X2 ⎪ ⎩ 0 ⎭
⎦⎦ ⎩ ⎭

Sistemi MDOF - non smorzati
[ k ]{ x } = ω 2 [ m ]{ x }
..problema agli autovalori.. ⎡⎣[ k ] − ω 2 [ m ]⎤⎦ { x} = {0} 1
2 [ ]{ }
k x = [ m ]{ x }
ω
..NB se il vettore {x} è nullo non si “muove” nulla,

!
4..si cercano i valori di ω2 che annullano il determinate della matrice di
rigidezza dinamica..
⎡ k11 k12 ⎤ ⎡ m11 m12 ⎤ ⎧ 0 ⎫

⎢ ⎥ −ω ⎢
2
⎥ =⎨ ⎬ ..equazione caratteristica in ω2..
⎢⎣ k21 k22 ⎥
⎦ ⎢⎣ m21 m22 ⎥ ⎩ 0 ⎭
⎦
5..tali valori di ωi2 (con ω12 minore o uguale a ω22 ) sono le

FREQUENZE NATURALI o AUTOVALORI del sistema
⎛ X2 ⎞
6..sostituendo gli ωi2 nel sistema 3 (I o II), ed ottengo i rapporti βi = ⎜ ⎟
⎝ X1 ⎠ ω i2
che sono le DEFORMATE MODALI o AUTOVETTORI
del sistema

7..il sistema non è forzato, quindi può vibrare solo con una CL di modi a ω1 e ω2
⎧
⎪ x1 = A1 cos (ω 1t − α ) + A2 cos (ω 2t − α )
⎨ ..o in forma alterna..
⎪⎩ x2 = β1 A1 cos (ω 1t − α ) + β 2 A2 cos (ω 2t − α )
⎧
⎪ x1 = A1 cos (ω 1t ) + B1 cos (ω 1t ) + A2 cos (ω 2t ) + B2 cos (ω 2t )
⎨
⎪⎩ x2 = β1 A1 cos (ω 1t ) + β1 B1 cos (ω 1t ) + β 2 A2 cos (ω 2t ) + β 2 B2 cos (ω 2t )
..Ai e Bi dipendono dalle C.I.

Sistemi MDOF - non smorzati Esempio 1
⎪ x1 + kx1 + k ( x1 − x2 ) = 0
⎧ m!! ⎧ x = X cos (ω t − α )
⎪ 1 1
⎨ eq. moto ⎨ soluzione di tentativo
x2 + k ( x2 − x1 ) + kx2 = 0
⎪⎩ m!! ⎪⎩ x2 = X2 cos (ω t − α )
⎡ 2k − ω 2 m −k ⎤⎧ x ⎫ ⎧ ⎫ ⎡ 2k − ω 2 m −k ⎤
⎢ i
⎥ ⎪⎨ 1 ⎪⎬ = ⎨ 0 ⎬ ⎢ i
⎥ =0
⎢ −k 2k − ω i2 m ⎥ ⎪⎩ x2 ⎪⎭ ⎩ 0 ⎭ ⎢ −k 2k − ω i2 m ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
determinate matrice rigidezza dinamica

( 2k − ω 2
m )( 2k − ω 2
m ) =0
− k 2
i i
ω i4 m 2 − 4kmω i2 + 3k 2 = 0 equazione caratteristica
⎧ k k
⎪
⎪ m
ω1 =
m ( 2k − ω i m ) X1 − kX 2 = 0
2
ωi = ⎨
2
⎪ 3k 3k
⎪⎩ ω2 = X2 2k − ω i2 m ω i2 m
m m βi = = = 2−
X1 k k
AUTOVALORI AUTOVETTORI

X2 2k − ω i2 m ω i2 m
βi = = = 2− sostituisco l’autovalore corrispondente…
X1 k k
Autovettore per Autovettore per

Autovalore 1 Autovalore 2
k 3k
X2 m m
X2
β1 = == 2 − m = 2 − 1 = 1 β2 = == 2 − m = 2 − 3 = −1
X1 k
X1 k
X1 = 1 → X2 = β1 X1 = 1*1 = 1 X1 = 1 → X2 = β 2 X1 = −1*1 = −1
punto nodale,
X1 X2 X1 non si muove…
X2

Imponendo le condizioni iniziali…
⎧⎪ x1 (0) = x!1 (0) = x!2 (0) = 0 ⎧⎪ β1 = 1

⎨ ricordando che… ⎨
⎪⎩ x2 (0) = X0 ⎪⎩ β 2 = −1
⎧
⎪ x1 = A1 cos (ω 1t ) + B1 cos (ω 1t ) + A2 cos (ω 2t ) + B2 cos (ω 2t )
⎨
⎪⎩ x2 = β1 A1 cos (ω 1t ) + β1 B1 cos (ω 1t ) + β 2 A2 cos (ω 2t ) + β 2 B2 cos (ω 2t )
derivando e sostituendo
⎧⎪ x1 (0) = A1 + A2 = 0 ⎧⎪ x!1 (0) = B1ω 1 + B2ω 2 = 0

⎨ ⎨
⎪⎩ x2 (0) = β1 A1 + β 2 A2 = X0 ⎪⎩ x!2 (0) = β1 B1ω 1 + β 2 B2ω 2 = 0
X0 X0
A1 = A1 = − B1 = 0 B2 = 0
2 2 ⎧
⎪ 1
⎪
x =
X0
2
( cos (ω 1t ) − cos (ω 2t ))
..si determinano i coefficienti e la soluzione… ⎨
⎪ x = X0 ( cos (ω t ) + cos (ω t ))
⎪⎩ 2 2 1 2

⎧
⎪ x1 =
⎪
X0
2
( cos (ω 1t ) − cos (ω 2t ))
⎨
⎪ x = X0 ( cos (ω t ) + cos (ω t ))
⎪⎩ 2 2 1 2
m=1; k=100; m=5; k=100; m=3; k=800;

om1=sqrt(k/m); om1=sqrt(k/m); om1=sqrt(k/m);
om2=sqrt(3*k/m); om2=sqrt(3*k/m); om2=sqrt(3*k/m);
x0=1; x0=1; x0=2;

⎧⎪ 2m!!
x1 + 2kx1 − 2kx2 = 0 2k
..sistema svincolato.. 2m
⎨
x2 + 2kx1 + 2kx2 = 0
⎪⎩ m!!
m
⎡ 2k − ω 2 m −2k ⎤⎧ x ⎫ ⎧ ⎫
⎢ i
⎥ ⎪⎨ 1 ⎪⎬ = ⎨ 0 ⎬ modo 1 ..
⎢ −2k 2k − ω i2 m ⎥ ⎪⎩ x2 ⎪⎭ ⎩ 0 ⎭ non c’è richiamo elastico!
⎣ ⎦
⎧ 0
X1 X2
⎪
ω i2 m ( 2mω i2 − 6k ) = 0 ω i2 = ⎨ 3k
⎪ m
⎩
modo 2
( 2k − ω i 2m ) X1 − 2kX 2 = 0
2
X1
X2 2k − 2ω i2 m ω i2 m ⎧ 1
βi = = = 1− βi = ⎨
⎩ −2
X1 2k k X2

Sistemi MDOF - non smorzati - forzati
⎡ m11 m12 ⎤ ⎧⎪ !!
x1 ⎫⎪ ⎡ k11 k12 ⎤ ⎧⎪ x1 ⎫⎪ ⎧⎪ p1 ⎫⎪
⎢ ⎥⎨ ⎬+ ⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬
p1
⎢⎣ m21 m22 ⎥ ⎪ !!
⎦ ⎩ 2 ⎪⎭ ⎢⎣ 21
x k k22 ⎥ ⎪ x2 ⎪ ⎪ p2 ⎪
k k
2m
2k ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭
m
p1 = po cos Ωt
⎡ 1 0 ⎤ ⎧⎪ !!
x1 ⎫⎪ ⎡ 2 −1 ⎤ ⎧⎪ x1 ⎫⎪ ⎧⎪ p0 ⎫⎪
m⎢ ⎥ ⎨ !! ⎬ + k ⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬ cos Ωt
⎣ 0 1 ⎦ ⎪⎩ x2 ⎪⎭ ⎣ −1 3 ⎦ ⎪⎩ x2 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
..con l’usuale soluzione di tentativo..
⎡ ⎡ 2 −1 ⎤ ⎡ ⎤ ⎤ ⎧⎪ X1 ⎫⎪ ⎧⎪ p ⎫⎪
⎢k ⎢ ⎥ − Ω 2
m ⎢
1 0
⎥ ⎥ ⎨ ⎬ = ⎨
0
⎬ ..oppure.. [ A ]{ X } = { P }
⎣ ⎣ −1 3 ⎦ ⎣ 0 1 ⎦ ⎦ ⎪⎩ X2 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎡ 2k − Ω 2 m −k ⎤ ⎧⎪ X1 ⎫⎪ ⎧⎪ p0 ⎫⎪
..la soluzione.. { X } = [ A ] {P}
−1
⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎢⎣ −k 3k − Ω 2
m ⎥⎦ ⎪⎩ X2 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭

−1
⎧⎪ X1 ⎫⎪ ⎡ 2k − Ω 2 m −k ⎤ ⎧⎪ p0 ⎫⎪
⎨ =
⎬ ⎢ ⎥ ⎨ ⎬
⎪⎩ X 2 ⎪⎭ ⎣⎢ −k 3k − Ω 2
m ⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
Δ determinante matrice
⎡ 3k − Ω 2 m k ⎤ rigidezza dinamica
⎢ ⎥
⎧⎪ X1 ⎫⎪ ⎢ ⎥⎦ ⎧⎪ p0 ⎫⎪
− Ω Δ = ( 2k − Ω 2 m ) ( 3k − Ω 2 m ) + k 2
2
⎣ k 2k m
⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎪⎩ X2 ⎪⎭ Δ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ = 2m 2 Ω 4 − 7mkΩ 2 + 5k 2
⎧
⎪ X1 = ( 3k − Ω 2
m ) p0 per specifici valori di Ω, il numeratore va a zero
⎪ Δ > antirisonanza
⎨
⎪ X2 =
kp0
per specifici valori di Ω, il denominatore va a zero
⎪ Δ
⎩ > risonanza

per alcuni valori di Ω, il numeratore va a zero

> antirisonanza, risposta va a zero,
massa 1 non si muove!! anche se c’è p1
zeri del sistema
per alcuni valori di Ω, il denominatore va a zero

> risonanza, risposta va all’infinito (c=0)
poli del sistema

Sistemi MDOF - non smorzati - approccio modale
p1
k k 2k
2m
m Stesso sistema di prima…
⎡ 1 0 ⎤ ⎧⎪ !!
x1 ⎫⎪ ⎡ 2 −1 ⎤ ⎧⎪ x1 ⎫⎪ ⎧⎪ p0 ⎫⎪
m⎢ ⎥ ⎨ !! ⎬ + k ⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬ cos Ωt
⎣ 0 1 ⎦ ⎪⎩ x2 ⎪⎭ ⎣ −1 3 ⎦ ⎪⎩ x2 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎧ k
⎪
⎪ m
trovo gli autovalori (soluzioni equazione caratteristica)… ω i = ⎨
2
⎪ 5k
⎪⎩ 2m
..trovo gli autovettori associati a questi…
⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎡ 1 1 ⎤
⎪ ⎪
φ1 = ⎨ ⎬ φ2 = ⎨ 1 ⎬ ..li assemblo nella matrice modale.. [φ ] = ⎢ ⎥
⎪⎩ − 2 ⎪⎭
1
⎢ 1 − 2 ⎥
⎩ 1 ⎭ ⎣ ⎦

Definisco la seguente trasformazione di coordinate.. { x} = [φ ]{q}
⎧ q1 + q2 ⎫
⎧⎪ x1 ⎫⎪ ⎡ 1 1 ⎤ ⎧⎪ q1 ⎫⎪ ⎪ ⎪
⎨ ⎬ = ⎢ 1 − 1 ⎥⎨ ⎬= ⎨ 1 ⎬
⎪⎩ 2 ⎪⎭ ⎢⎣
x 2 ⎥⎦ ⎪⎩ 2 ⎪⎭ ⎪ q1 − 2 q2
q ⎪
⎩ ⎭
derivo la trasformazione di coordinate e sostituisco nelle eq del moto.. { !!x} = [φ ]{q!!}

[ m ][φ ]{q!!} + [ k ][φ ]{q} = { p}

..premoltiplico tutto per la trasposta della matrice modale.. [φ ]T
[φ ] [ m ][φ ]{q!!} + [φ ] [ k ][φ ]{q} = [φ ]

T T T
{ p}
..definisco matrice.. [ M ] = [φ ] [ m ][φ ]

T
[ K ] = [φ ] [ k ][φ ]
T
{P} = [φ ]T
{ p}
Massa modale Rigidezza modale Forzante modale

[ M ]{q!!} + [ K ]{q} = {P} ..con il vantaggio che le matrici

“modali” sono diagonali!!
⎡ 1 1 ⎤⎡ 1 0 ⎤⎡ 1 1 ⎤ ⎡ 3 0 ⎤
m⎢ 1
⎥⎢ ⎥ ⎢
1
⎥ = m⎢
3
⎥
⎢ 1 − 2 ⎥⎣ 0 1 ⎦⎢ 1 − 2 ⎥ ⎢ 0 2 ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣
⎡ 1 1 ⎤ ⎡ 2 −1 ⎤ ⎡ 1 1 ⎤ ⎡ 3 0 ⎤
k⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥= k⎢ ⎥
1 1
⎢ 1 − 2 ⎥ ⎣ −1 3 ⎦ ⎢ 1 − 2 ⎥ ⎢ 0 15
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 4 ⎥⎦
⎡ 1 1 ⎤ ⎧⎪ p0 ⎫⎪ ⎧⎪ p0 ⎫⎪
⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎢ 1 − 1 ⎥ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ p0 ⎪⎭
⎣ 2 ⎦
..le equazioni modali sono ⎡ 3 0 ⎤ ⎧ q!! ⎫ ⎡ 3 0 ⎤⎧ q ⎫ ⎧ p ⎫

⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 0 ⎪
+k =⎨ cos Ωt
1
disaccoppiate!! m 3 ⎨ ⎬ 15 ⎨ ⎬ ⎬
⎢ 0 ⎥ ⎪ q!!2 ⎪ ⎢ 0 ⎥ ⎪ q2 ⎪ ⎪ p0 ⎪
come fossero sistemi SDOF!! ⎣ 2 ⎦⎩ ⎭ ⎣ 4 ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭

⎧ 3m!! q1 + 3k!!
q1 = p0 cos Ωt ..le soluzioni per sistemi SDOF
⎪ sono note!!
⎨ 15 kq = p cos Ωt
⎪⎩ 3m!!
q 2 + 4 2 0 …usuale soluzione armonica..
NB ci sono 2 frequenze
qi = Yi cos Ωt ⎧ 1 kp naturali, per il modo 1
⎪ Y = p 3 0 e per il modo 2
0
=
⎪
⎪
1
( 3k − 3mΩ )
2
⎛ Ω⎞
1− ⎜ ⎟
2
⎧
⎪ ( 3k − 3mΩ 2 )Y1 = p0 ⎪
⎨
⎝ ω1 ⎠
⎨
( )
15 ⎪ 4 kp
⎪ k − 3mΩ 2
Y2 = p0 p0 15 0
⎪ Y2 = 15 =
( )
⎩ 4 2
4 k − 3mΩ ⎛ Ω⎞
2
⎪ 1− ⎜ ⎟
⎪ ⎝ ω2 ⎠
⎩
..ricordando la trasformazione modale
⎡ ⎤ ⎧ q1 + q2 ⎫
⎧⎪ x1 ⎫⎪ 1 1 ⎧⎪ q1 ⎫⎪ ⎪ ⎪
{ !!x} = [φ ]{q!!} ⎨ ⎬ = ⎢ 1 − 1 ⎥⎨ ⎬= ⎨ 1 ⎬
⎪⎩ 2 ⎪⎭ ⎢⎣
x 2 ⎥⎦ ⎪⎩ 2 ⎪⎭ ⎪ q1 − 2 q2
q ⎪
⎩ ⎭

⎧ 1 kp 4 kp
⎪ X = 3 0 15 0
2 +
⎪ 1
⎛ Ω⎞ ⎛ Ω⎞
2
⎪ 1− ⎜ ⎟ 1− ⎜ ⎟
⎪ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω2 ⎠
⎨
⎪ 1 kp 1 4 kp
3 0 15 0
⎪ X2 = 2 −
2
⎪ ⎛ Ω⎞ 2 ⎛ Ω⎞
1− ⎜ ⎟ 1− ⎜ ⎟
⎪ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω2 ⎠
⎩
..la risposta del sistema è data dalla somma di due contributi

(due DOF, due frequenze naturali, due forme modali…)

Sistemi MDOF - smorzati ..aggiungiamo un termine
generico per tener conto dello
smorzamento viscoso..
⎡ m11 m12 ⎤ ⎧⎪ !!
x1 ⎫⎪ ⎡ c11 c12 ⎤ ⎧⎪ x!1 ⎫⎪ ⎡ k11 k12 ⎤ ⎧⎪ x1 ⎫⎪ ⎧⎪ p1 ⎫⎪
⎢ ⎥⎨ ⎬+ ⎢ ⎥⎨ ⎬+ ⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎢⎣ m21 m22 ⎥ ⎪ !! ⎥⎦ ⎪⎩ x!2 ⎪⎭ ⎢⎣ k21
⎦ ⎩ 2 ⎪⎭ ⎢⎣ 21 22
x c c k22 ⎥ ⎪ x2 ⎪ ⎪ p2 ⎪
⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭
..con l’usuale soluzione armonica..

⎧ x = X cos (ω t − α )
⎪ 1 1
⎨
⎪⎩ x2 = X2 cos (ω t − α )
[ m ]{ !!x} Ω 2 cos Ωt − [ c ]{ x!} Ωsin Ωt + [ k ]{ x} Ω cos Ωt = { p} cos Ωt

..con il termine cosΩt non si può più semplifcare..,
utilizziamo un altra soluzione di tentativo… (derivo e sostituisco al solito)
⎧ x = X e jω t
⎪ 1 1 NB si può anche esprimere la forzante con p = p0 e jω t
⎨ jω t
⎪⎩ 2
x = X 2 e

Sistemi MDOF - smorzati
⎡ ⎡ m11 m12 ⎤ ⎡ c11 c12 ⎤ ⎡ k11 k12 ⎤ ⎤ ⎧⎪ X1 ⎫⎪ ⎧⎪ p1 ⎫⎪

⎢ −ω ⎢
2
⎥ + jω ⎢ ⎥+⎢ ⎥⎥ ⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎢⎣ ⎢⎣ m21 m22 ⎥ ⎢⎣ c21 c22 ⎥⎦ ⎢⎣ k21 k22 ⎥ ⎥ ⎪ X2 ⎪ ⎪ p2 ⎪
⎦ ⎦⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
..analogamente al caso non smorzato si costruisce la matrice di rigidezza

dinamica e si trova la soluzione invertendo quest’ultima
⎡ k + jω c − ω 2 m k12 + jω c12 − ω 2 m12 ⎤ ⎧⎪ X1 ⎫⎪ ⎧⎪ p1 ⎫⎪
⎢ 11 11 11
⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎢ k21 + jω c21 − ω 2 m21

⎣
k22 + jω c22 − ω m22 ⎥ ⎪⎩ X2 ⎪⎭ ⎪⎩ p2 ⎪⎭
2
⎦
{ X } = [ A]−1
{P}
⎡ k + jω c − ω 2 m k12 + jω c12 − ω 2 m12 ⎤ ⎡ Z11 Z12 ⎤
⎢ 11 11 11
⎥=⎢ ⎥
⎢ k21 + jω c21 − ω 2 m21 k22 + jω c22 − ω 2 m22 ⎥ ⎢⎣ Z 21 Z 22 ⎥
⎦
⎣ ⎦
⎡ Z 22 −Z 21 ⎤
⎢ ⎥
⎡ Z11 Z12 ⎤
−1
⎢⎣ −Z Z ⎥⎦ Z 22 p1 − Z12 p2 −Z 21 p1 + Z 22 p2
⎢ ⎥ =
12 11
X1 = X2 =
⎢⎣ Z 21 Z 22 ⎥⎦ Z11Z 22 − Z 21Z12 Z11Z 22 − Z12 Z 21 Z11Z 22 − Z12 Z 21

..l’equazione caratteristica del sistema (determinante della matrice di rigidezza

dinamica) è complessa… quindi le radici saranno complesse!
(riguardare posizione delle radici nel piano di Laplace !)
..se la matrice di smorzamento è proporzionale alle matrici di massa e

rigidezza la trasformazione modale diagonalizza anche la matrice di smorzamento
[c] = α [ m] + β [ k ]
..α e β sono normalmente i parametri richiesti dai codici FEM
[C ] = [φ ] [ c ][φ ]
T
..in senso esteso, la proporzionalità è tale se per ogni r e s vale la relazione:
⎡[ m ] [ c ]⎤⎦ ⎡⎣[ m ] [ k ]⎤⎦ = ⎡⎣[ m ] [ k ]⎤⎦ ⎡⎣[ m ] [ c ]⎤⎦

−1 s −1 r −1 r −1 s

..se lo smorzamento non è proporzionale (es concentrato in pochi DOF) si opera
l’espansione di Duncan-Collar (procedura simile alla rappresentazione Stato Spazio)
..alle eq del sistema, (trasformata di Laplace) aggiungiamo un identità..
⎡⎣[ m ] p 2 + [ c ] p + [ k ]⎤⎦ { X ( p )} = { P ( p )} ..equazione di ordine N in p2
⎡⎣[ m ] p − [ m ] p ⎤⎦ { X ( p )} = 0
⎡⎣ p [ A ] − [ B ]⎤⎦ {Y ( p )} = { F } ..equazione di ordine 2N in p
⎡ 0 [m] ⎤ ⎡ −[m] 0 ⎤ ⎧⎪ p { X } ⎫⎪ ⎧ {0} ⎫

[ A] = ⎢ ⎥ [M ] = ⎢ ⎥ {Y } = ⎨ ⎬ {F } = ⎪⎨ ⎪
⎬
⎢ [m] [c] ⎥ ⎢ 0 [ k ] ⎥⎦ ⎪⎩ X ⎪⎭ ⎪⎩ {P} ⎪⎭
⎣ ⎦ ⎣

⎡⎣ p [ A ] − [ B ]⎤⎦ {Y ( p )} = { F }
..per avere la soluzione non banale ({Y}=0) si cercano gli autovalori

del sistema..
⎡⎣ p [ A ] − [ B ]⎤⎦ = 0 ..essendo di ordine 2N ci saranno 2N soluzioni complesse
..quindi 2N autovalori e 2N autovettori, raccolti in due matrici..

⎡ λ1 0 0 .. .. 0 ⎤
⎢ ⎥
λ2
1 { 1} 2 { 2}
⎢ 0 0 .. .. .. ⎥ ⎡ λ {φ } λ {φ } .. λ * φ * λ * φ * .. ⎤
⎢ .. .. ... .. .. .. ⎥ ⎢ 1 1 2 2
⎥
[ Λ] = ⎢ 0 λ1*
⎥ [Φ] = ⎢ ⎥
⎢ .. .. 0 .. ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢⎣ {φ1 } {φ2 } .. {φ1 } {φ2 } .. ⎥⎦
* *
⎢ .. .. .. 0 λ2* 0 ⎥
⎢⎣ 0 .. .. .. .. ... ⎥⎦

⎡⎣ p [ A ] − [ B ]⎤⎦ {Y ( p )} = { F } ..si può fare una trasformazione di coordinate..

{Y } = [ Φ ]{Q}
⎡⎣ p [ A ][ Φ ] − [ B ][ Φ ]⎤⎦ {Q} = { F } ..premoltiplicando tutto per [Φ]

T
⎡ p [ Φ ]T [ A ][ Φ ] − [ Φ ]T [ B ][ Φ ]⎤ {Q} = [ Φ ]T { F }
⎣ ⎦
[ a ] = [ Φ ] [ A ][ Φ ]
T
..modal a..matrice diagonale
[b ] = [ Φ ] [ B ][ Φ ]
T
..modal b..matrice diagonale
..la trasformata disaccoppia il sistema… 2N equazioni..2N sistemi di ordine 1..

soluzione di sistemi a smorzamento non proporzionale..

Dip. Ingegneria e Architettura

Università degli studi di Trieste
Luigi BREGANT
bregant@units.it
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Luigi BREGANT
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E’ vietato ogni utilizzo diverso da quello inerente la preparazione dell’esame del corso di Meccanica delle Vibrazioni @Units

meccanica delle vibrazioni

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..abituatevi a considerare analizzare risolvere

• in forma chiusa / risoluzione numerica

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..equilibrio delle forze..

in forma compatta: [ m ]{ !!x} + [ c ]{ x!} + [ k ]{ x} = { f }

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..sistemi solitamente accoppiati (termini fuori diagonale diversi da 0)

Se il sistema è composto da diversi pezzi,

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ym = u + L sin θ ! u + Lθ ..piccoli spostamenti

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∂T 2mL ( u!! + Lθ!!) + 2kθ = 0

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In funzione della scelta delle coordinate

matrici del sistema!

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θ rotazione attorno estremo 1

matrice di massa non diagonale

la matrice di massa e la matrice di rigidezza

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1..vibrazioni libere, senza forzante…

2..soluzione di tentativo…con le sue derivate…

⎡ ⎡ m11 m12 ⎤ ⎡ k11 k12 ⎤ ⎤ ⎧⎪ X1 ⎫⎪ ⎧ 0 ⎫

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..NB se il vettore {x} è nullo non si “muove” nulla,

⎡ k11 k12 ⎤ ⎡ m11 m12 ⎤ ⎧ 0 ⎫

5..tali valori di ωi2 (con ω12 minore o uguale a ω22 ) sono le

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..Ai e Bi dipendono dalle C.I.

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determinate matrice rigidezza dinamica

ω i4 m 2 − 4kmω i2 + 3k 2 = 0 equazione caratteristica

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Autovettore per Autovettore per

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Imponendo le condizioni iniziali…

⎧⎪ x1 (0) = x!1 (0) = x!2 (0) = 0 ⎧⎪ β1 = 1

⎧⎪ x1 (0) = A1 + A2 = 0 ⎧⎪ x!1 (0) = B1ω 1 + B2ω 2 = 0

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m=1; k=100; m=5; k=100; m=3; k=800;

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..con l’usuale soluzione di tentativo..

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per alcuni valori di Ω, il numeratore va a zero

per alcuni valori di Ω, il denominatore va a zero

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derivo la trasformazione di coordinate e sostituisco nelle eq del moto.. { !!x} = [φ ]{q!!}

[ m ][φ ]{q!!} + [ k ][φ ]{q} = { p}

[φ ] [ m ][φ ]{q!!} + [φ ] [ k ][φ ]{q} = [φ ]

..definisco matrice.. [ M ] = [φ ] [ m ][φ ]

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[ M ]{q!!} + [ K ]{q} = {P} ..con il vantaggio che le matrici

..le equazioni modali sono ⎡ 3 0 ⎤ ⎧ q!! ⎫ ⎡ 3 0 ⎤⎧ q ⎫ ⎧ p ⎫

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..la risposta del sistema è data dalla somma di due contributi